JP2008011623A - 交流電動機の制御装置およびその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 速度センサを用いず、電動機パラメータの設定誤差が大きくても制御不能とならず、電動機パラメータのオフライン、オンラインチューニングをしなくても精度良い速度制御を実現することができる交流電動機の制御装置を提供する。
【解決手段】 誘起電圧指令とｄｑ軸電流に基づき電圧誤差と磁束を推定する電圧誤差・磁束推定部７と、電圧誤差・磁束推定部７出力である電圧誤差推定値に基づきｄｑ軸電圧指令を補正する電圧誤差補正部２３と、電圧誤差・磁束推定部７出力である磁束推定値に基づき１次周波数を補正する周波数補正２４部と、１次周波数と誘起電圧指令から演算される磁束指令と磁束推定値に基づきｄ軸電流指令を調整するｄ軸電流調整部２５とからなる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、速度センサを用いず、回転速度を制御する交流電動機の制御装置とその制御方法に関する。

従来の速度センサを用いない回転速度を制御する交流電動機の制御装置は、負荷である交流電動機の相電流を検出する電流検出部と、回転子速度指令周波数あるいは速度推定値とすべり周波数から１次周波数を演算する１次周波数演算部と、前記１次周波数あるいは前記速度推定値からV/Fパターンに基づき誘起電圧指令を生成する誘起電圧指令生成部と、前記電流検出部の出力である検出電流を、磁束を発生させる方向をｄ軸、トルクを発生させる方向をｑ軸とするｄｑ軸電流に変換する座標変換部と、電動機パラメータと前記ｄｑ軸電流あるいはｄｑ軸電流指令に基づいて前記誘起電圧指令に１次インピーダンス降下電圧を補償してｄｑ軸電圧指令を生成する電圧指令補償部と、前記ｄｑ軸電圧指令と前記１次周波数に基づき出力電圧位相を演算する位相演算部と、前記ｄｑ軸電圧指令と前記出力電圧位相に基づき出力電圧指令を生成する電圧指令生成部と、前記出力電圧指令に基づき電動機に電圧を供給するインバータ部とを備えている。（例えば、特許文献１参照）。また、電圧指令補償部を磁束指令と磁束推定値に基づき構成するものもある（例えば、特許文献２参照）。

図５は、特許文献１の制御ブロック図を示しており、図５において、９１と９２は電圧指令補償部であり、検出電流から座標変換部２に変換し得られるｄｑ軸電流、ｄｑ軸電流指令と予め設定されている電動機パラメータに基づき１次インピーダンス降下電圧を演算して誘起電圧指令を補償し、ｄｑ軸電圧指令を生成する。８は速度指令周波数とすべり周波数から１次周波数を演算する１次周波数演算部であり、負荷変動で生じるすべり周波数を磁束指令とｑ軸電流指令に基づき演算し、速度指令周波数と加算して１次周波数を演算する。
図６は、特許文献２の制御ブロック図を示しており、図６において、５０９は電圧指令補償部であり、図５の９１、９２と異なり１次インピーダンス降下電圧を演算せずに、磁束指令に磁束推定値を一致させるように電圧指令の振幅を補償する。磁束推定値は磁束・トルク電流演算部５０７にて電動機パラメータに基づきｄｑ軸電流と１次周波数で演算される電動機無効電力に基づき推定される。

このように、従来の速度センサを用いずに回転速度を制御する交流電動機の制御装置は、電圧指令補償部と１次周波数演算部を備えており、電圧指令補償部は磁束指令どおりの磁束を電動機に発生させるために必要な電圧を電動機に印加するために補償するのであり、１次周波数演算部では速度指令にすべり周波数を加算して速度指令どおりの回転速度を得るのに必要な１次周波数を演算するのである。
特開２００１−１４５４００号公報（第６頁、第１図） 特開２００３−８８１９８号公報 （第５頁、第１図）

従来の速度センサを用いずに回転速度を制御する交流電動機の制御装置は、電圧指令補償部と１次周波数演算部において、予め設定された電動機パラメータを用いるので、設定パラメータ値が真値に対して誤差が大きい場合は、速度制御精度が悪化し、制御不能となるという問題があった。そのため、電動機パラメータをオンラインでチューニングしても設定パラメータ値が真値から大きくずれている場合は、オンラインチューニングが完了する前に制御不能となる場合もあった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、速度センサを用いず、電動機パラメータの設定誤差が大きくても制御不能とならず、電動機パラメータのオフライン、オンラインチューニングをしなくても精度良い速度制御を実現することができる交流電動機の制御装置を提供することを目的とする。

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、負荷である交流電動機の相電流を検出する電流検出部と、回転子速度指令周波数あるいは速度推定値とすべり周波数から１次周波数を演算する１次周波数演算部と、前記１次周波数あるいは前記速度推定値に基づき誘起電圧指令を生成する誘起電圧指令生成部と、前記電流検出部の出力である検出電流を磁束を発生させる方向をｄ軸、トルクを発生させる方向をｑ軸とするｄｑ軸電流に変換する座標変換部と、電動機パラメータと前記ｄｑ軸電流あるいはｄｑ軸電流指令に基づいて前記誘起電圧指令に１次インピーダンス降下電圧を補償してｄｑ軸電圧指令を生成する電圧指令補償部と、前記ｄｑ軸電圧指令と前記１次周波数に基づき出力電圧位相を演算する位相演算部と、前記ｄｑ軸電圧指令と前記出力電圧位相に基づき出力電圧指令を生成する電圧指令生成部と、前記出力電圧指令に基づき電動機に電圧を供給するインバータ部とを備えた交流電動機制御装置において、前記誘起電圧指令と前記ｄｑ軸電流に基づき電圧誤差と磁束を推定する電圧誤差・磁束推定部と、前記電圧誤差・磁束推定部出力である電圧誤差推定値に基づき前記ｄｑ軸電圧指令を補正する電圧誤差補正部と、前記電圧誤差・磁束推定部出力である磁束推定値に基づき前記１次周波数を補正する周波数補正部と、前記１次周波数と前記誘起電圧指令から演算される磁束指令と前記磁束推定値に基づき前記ｄ軸電流指令を調整するｄ軸電流調整部とを備えたことを特徴とするものである。

また、請求項２に記載の発明は、請求項１記載の交流電動機制御装置であって、前記電圧誤差推定と磁束推定が誘起電圧指令を入力とする電動機モデルを使用することを特徴とするものである。
また、請求項３に記載の発明は、請求項１記載の交流電動機制御装置であって、前記電圧誤差補正部において、前記電圧誤差推定値がゼロとなるように前記ｄｑ軸電圧指令を補正することを特徴とするものである。
また、請求項４に記載の発明は、請求項１記載の交流電動機制御装置であって、前記周波数補正部において、前記磁束推定値のｑ軸成分をゼロとなるように前記１次周波数を補正することを特徴とするものである。
また、請求項５に記載の発明は、請求項１記載の交流電動機制御装置であって、前記ｄ軸電流調整部において、前記磁束指令と前記磁束推定値のｄ軸成分との偏差をゼロとするように前記ｄ軸電流指令を調整することを特徴とするものである。

また、請求項６に記載の発明は、請求項１記載の交流電動機制御装置において、前記誘起電圧指令と前記ｄｑ軸電流に基づき電圧誤差と磁束を推定する電圧誤差・磁束推定部と、前記電圧誤差・磁束推定部出力である前記電圧誤差推定値に基づき前記ｄｑ軸電圧指令を補正する電圧誤差補正部と、前記電圧誤差・磁束推定部出力である磁束推定値に基づき前記１次周波数を補正する周波数補正部と、前記１次周波数と前記誘起電圧指令から演算される磁束指令と前記磁束推定値に基づき前記誘起電圧指令を調整する電圧調整部とを備えたことを特徴とするものである。

また、請求項７に記載の発明は、請求項６記載の交流電動機制御装置であって、前記電圧誤差・磁束推定部は、前記電圧誤差推定と磁束推定が誘起電圧指令を入力とする電動機モデルを使用することを特徴とするものである。
また、請求項８に記載の発明は、請求項６記載の交流電動機制御装置であって、前記電圧調整部は、前記磁束指令と前記磁束推定値のｄ軸成分との偏差をゼロとするように前記誘起電圧指令を調整することを特徴とするものである。

また、請求項９に記載の発明は、負荷である交流電動機の相電流を検出する電流検出部と、回転子速度指令周波数あるいは速度推定値とすべり周波数から１次周波数を演算する１次周波数演算部と、前記１次周波数あるいは前記速度推定値に基づき誘起電圧指令を生成する誘起電圧指令生成部と、前記電流検出部の出力である検出電流を磁束を発生させる方向をｄ軸、トルクを発生させる方向をｑ軸とするｄｑ軸電流に変換する座標変換部と、電動機パラメータと前記ｄｑ軸電流あるいはｄｑ軸電流指令に基づいて前記誘起電圧指令に１次インピーダンス降下電圧を補償してｄｑ軸電圧指令を生成する電圧指令補償部と、前記ｄｑ軸電圧指令と前記１次周波数に基づき出力電圧位相を演算する位相演算部と、前記ｄｑ軸電圧指令と前記出力電圧位相に基づき出力電圧指令を生成する電圧指令生成部と、前記出力電圧指令に基づき電動機に電圧を供給するインバータ部とを備えた交流電動機制御装置の制御方法において、電圧誤差・磁束推定部では、前記誘起電圧指令と前記ｄｑ軸電流に基づき電圧誤差と磁束を推定し、電圧誤差補正部では、前記電圧誤差・磁束推定部出力である電圧誤差推定値に基づき前記ｄｑ軸電圧指令を補正し、周波数補正部は、前記電圧誤差・磁束推定部出力である磁束推定値に基づき前記１次周波数を補正し、ｄ軸電流調整部では、前記１次周波数と前記誘起電圧指令から演算される磁束指令と前記磁束推定値に基づき前記ｄ軸電流指令を調整するという手順をとったのである。

請求項１と９に記載の発明によると、電動機パラメータの設定誤差が大きくても制御不能とならず、電動機パラメータのオフライン、オンラインチューニングをしなくても、速度センサを用いずに速度制御を実現することができる。
請求項２に記載の発明によると、誘起電圧指令を入力とするため、電動機１次パラメータの影響受けずに電圧誤差と磁束を推定することができる。
請求項３に記載の発明によると、電圧誤差補正部において、電圧誤差推定値がゼロとなるように電圧指令を補正することができる。
請求項４に記載の発明によると、周波数補正部において、磁束推定値のｑ軸成分をゼロとなるように１次周波数を補正し、過渡状態や電動機負荷変動時でも磁束一定制御を実現し、速度制御を安定化することができる。

請求項５に記載の発明によると、ｄ軸電流調整部において、誘起電圧指令と１次周波数指令に基づいて演算される磁束指令と磁束推定値のｄ軸成分との偏差をゼロとするようにｄ軸電流指令を調整することができ、指令磁束を発生させるのに必要な電流を電動機に流すことができる。
請求項６に記載の発明によると、請求項１と同様に電動機パラメータの設定誤差が大きくても制御不能とならず、電動機パラメータのオフライン、オンラインチューニングをしなくても、速度センサを用いずに速度制御を実現することができる。
請求項７に記載の発明によると、誘起電圧指令を入力とするため、電動機１次パラメータの影響受けずに電圧誤差と磁束を推定することができる。
請求項８に記載の発明によると、電圧調整部において、磁束指令と磁束推定値のｄ軸成分との偏差をゼロとするように電圧指令を調整することができる。

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。

図１は、本発明の交流電動機の制御装置の第１の実施例を示す制御ブロック図である。
図１において、図５の従来の制御装置に電圧誤差・磁束推定部７と電圧誤差補正部２３と周波数補正部２４とｄ軸電流調整部２５を追加して備えている。電圧誤差・磁束推定部７は誘起電圧指令とｄｑ軸電流に基づき、次式の電動機モデルを用いて電圧誤差と磁束を推定する。

また、（１）式の電流、磁束と電圧誤差の各推定値をそれぞれｄｑ軸成分へ分解すると以下の（２）〜（４）式ように表される。

上式において、電動機パラメータＲｒは二次抵抗、σＬｓは漏れインダクタンス、Ｌｒは二次自己インダクタンス、Ｍは相互インダクタンス、Ｔｒは二次時定数（Ｌｒ／Ｒｒ）、Ｒｒ’はＲｒ（Ｍ／Ｌｒ）^２ 、f1は１次周波数、frefは速度指令周波数と定義しており、下添え字０は設定値、上添え字＊は指令値、＾は推定値を示している。また、ｌ_１１、ｌ_１２、ｌ_２１、ｌ_２２、ｌ_３１、ｌ_３２、ｌ_４１、ｌ_４２、ｌ_５１、ｌ_５２、ｌ_６１、ｌ_６２は推定ゲイン、ｈは調整ゲインである。

電圧誤差補正部２３では、（４）式で演算される電圧誤差推定値を用いて、（５）式のように電圧誤差推定値がゼロとなるように電圧指令の補正値を演算し、減算部２１、２２においてｄｑ軸電圧指令に補正する。

ここで、Ｇｖは補正器であり、例えばローパスフィルタあるいはＰＩ制御器にて構成される。

電圧誤差補正部２３の動作を説明する。（５）式におけるＶdcmpとＶqcmpは誘起電圧指令に１次インピーダンス降下電圧を補償したｄｑ軸電圧指令であり、１次インピーダンス降下電圧は、１次側の電動機パラメータとｄｑ軸電流により演算されている。１次側電動機パラメータが真値に等しいのであれば、１次側のインピーダンス降下電圧が補償値と相殺し、誘起電圧指令どおりの電圧が電動機の２次回路に供給されることになる。その場合、（１）式で表される数式モデルにおいて電圧誤差ΔＶは存在しないこととなる。しかしながら、１次側電動機定数が真値と異なれば、インピーダンス降下電圧が相殺されずに電圧誤差ΔＶを生じることとなる。（１）式は１次側のインピーダンス降下電圧を補償しきれない量を電圧誤差という状態量に定義し、その電圧誤差を逐次推定することができる。電圧誤差ΔＶにはインバータのデットタイムによる電圧誤差なども含まれている。（５）式のように電圧誤差推定値がゼロとなるようにｄｑ軸電圧指令を補正することにより、１次側のパラメータの設定値が真値と大きく異なっていても逐次ｄｑ軸電圧指令は適正値に補正されることとなる。ここで、（１）式には１次側パラメータはほとんど使用しないが、２次側のパラメータを用いているので、２次側のパラメータの設定誤差の影響が懸念される。しかしながら、補償ゲインＬを用いて、ｄｑ軸電流とｄｑ軸電流推定値の偏差をゼロとするように補償するので、パラメータ誤差の影響を低減することができる。
周波数補正部２４では（３）式で推定される磁束推定値のｑ軸成分をゼロとなるよう（６）式のように１次周波数を補正する。

ここで、f1は１次周波数、ｆsはすべり周波数、frefは速度周波数指令、Ｇfは磁束推定値のｑ軸成分がゼロになるように１次周波数を補正する補正器である。
周波数補正部２４の動作を説明する。磁束推定値のｑ軸成分は、定常状態で磁束が一定に制御できている状態ではゼロとなる。しかしながら、過渡状態や電動機負荷が急変した場合、磁束推定値のｑ軸成分が発生する。（３）式において、磁束推定値はｄｑ軸電流推定値から二次時定数の遅れで変化し、その大きさは相互インダクタンスに左右されることがわかる。相互インダクタンスの設定値が真値から大きくずれると磁束推定値の大きさも磁束指令からずれるが、磁束推定値のｑ軸成分発生条件は変わらないので磁束推定値のｑ軸成分をゼロにするように１次周波数を補正すれば、パラメータの設定値に関係なく磁束一定制御を実現し、速度制御を安定化することができる。

ｄ軸電流調整部２５では、誘起電圧指令と１次周波数指令に基づき演算される磁束指令と磁束推定値のｄ軸成分との偏差をゼロとするようにｄ軸電流指令を調整する。
ｄ軸電流調整部２５の動作を図２を用いて説明する。磁束指令φrefを設定した相互インダクタンスＭ０で除算したものをｄ軸電流指令の基本成分とし、磁束指令と磁束推定値のｄ軸成分との偏差を減算器２０１で求め、補正器２０２にて偏差をゼロとするようにｄ軸電流指令の基本成分を調整し、ｄ軸電流指令Idrefを出力する。また、磁束指令φrefをｄ軸電流指令Idrefで除算器２０２で除算し、さらにその演算結果に相互インダクタンスＭ０の逆数を掛けて、調整ゲインｈを出力する。調整ゲインｈは相互インダクタンスの誤差率に相当し、電圧誤差・磁束推定部に入力し、（２）と（３）式の演算に用いる。ｄ軸電流を調整した結果、指令磁束を発生させるのに必要な電流を電動機に流すことができる。

図３は第２実施例の構成を示す図である。実施例１のｄ軸電流調整部２５の代わりに、電圧調整部２６を付加したものである。
電圧調整部２６では、誘起電圧指令と１次周波数指令に基づき演算される磁束指令と磁束推定値のｄ軸成分との偏差をゼロとするように誘起電圧指令を調整する。
電圧調整部の動作を図４を用いて説明する。磁束指令φrefを設定した相互インダクタンスＭ０で除算したものをｄ軸電流指令とし、磁束指令と磁束推定値のｄ軸成分との偏差を減算器４０１で求め、補正器４０２にて偏差をゼロとするように誘起電圧を調整するＥｃｍｐを出力する。
また、Ｅｃｍｐをｄ軸電流指令Idrefで除算器４０４で除算し、さらにその演算結果を１次周波数と相互インダクタンスＭｏの乗算値の逆数を掛けて調整ゲインｈを出力する。調整ゲインｈは相互インダクタンスの誤差率に相当し、電圧誤差・磁束推定部７に入力し、（２）と（３）式の演算に用いる。誘起電圧指令を調整した結果、指令磁束を発生させるのに必要な電圧を電動機に印加することができる。

このように、 電圧誤差・磁束推定部７と電圧誤差補正部２３と周波数補正部２４とｄ軸電流調整部２５あるいは電圧調整部２６を備え、インピーダンス降下電圧に対する電圧指令の補償が設定パラメータ誤差などで不十分であっても、逐次電圧誤差を推定および補正し、過渡状態や負荷変動時でも周波数補正をし磁束を一定に保ち、２次側のパラメータの状態観測器への設定誤差があってもｄ軸電流の調整あるいは誘起電圧指令の調整をするという構成をしているので、電動機パラメータのオフライン、オンラインチューニングをしなくても、速度センサを用いずに精度良い速度制御を実現することができる。

本発明の第１の実施の形態を示す交流電動機の制御装置の構成図 本発明のｄ軸電流調整部の構成図 本発明の第２の実施の形態を示す交流電動機の制御装置の構成図 本発明の電圧調整部の構成図 特許文献１による従来の交流電動機の制御装置の構成図 特許文献２による従来の交流電動機の制御装置の構成図

符号の説明

１ 交流電動機
２ 座標変換部
３ 電流検出部
４ インバータ部
５、５０５ 電圧指令値生成部
６、５０６ 誘起電圧指令生成部
７ 電圧誤差・磁束推定部
８ １周波数演算部
９１、９２、５０９ 電圧指令補償部
１０、５１０ 位相演算部
１１１、１１２ 電流制御部
１２ トルク電流指令生成部
１３ トルクリミット
１４ ローバスフィルタ
１５、２０４、４０４ 除算器
１６、１７、２１、２２、２０１、２０３、４０１、４０２ 減算器
２３ 電圧誤差補正部
２４ 周波数補正部
２５ ｄ軸電流調整部
２６ 電圧調整部
２０２ 補正器

Claims (9)

1. 負荷である交流電動機の相電流を検出する電流検出部と、回転子速度指令周波数あるいは速度推定値とすべり周波数から１次周波数を演算する１次周波数演算部と、前記１次周波数あるいは前記速度推定値に基づき誘起電圧指令を生成する誘起電圧指令生成部と、前記電流検出部の出力である検出電流を磁束を発生させる方向をｄ軸、トルクを発生させる方向をｑ軸とするｄｑ軸電流に変換する座標変換部と、電動機パラメータと前記ｄｑ軸電流あるいはｄｑ軸電流指令に基づいて前記誘起電圧指令に１次インピーダンス降下電圧を補償してｄｑ軸電圧指令を生成する電圧指令補償部と、前記ｄｑ軸電圧指令と前記１次周波数に基づき出力電圧位相を演算する位相演算部と、前記ｄｑ軸電圧指令と前記出力電圧位相に基づき出力電圧指令を生成する電圧指令生成部と、前記出力電圧指令に基づき電動機に電圧を供給するインバータ部とを備えた交流電動機制御装置において、
   前記誘起電圧指令と前記ｄｑ軸電流に基づき電圧誤差と磁束を推定する電圧誤差・磁束推定部と、
   前記電圧誤差・磁束推定部出力である電圧誤差推定値に基づき前記ｄｑ軸電圧指令を補正する電圧誤差補正部と、
   前記電圧誤差・磁束推定部出力である磁束推定値に基づき前記１次周波数を補正する周波数補正部と、
   前記１次周波数と前記誘起電圧指令から演算される磁束指令と前記磁束推定値に基づき前記ｄ軸電流指令を調整するｄ軸電流調整部とを備えたことを特徴とする交流電動機制御装置。
2. 前記電圧誤差・磁束推定部は、前記誘起電圧指令を入力とする（１）式の電動機モデルを使用することを特徴とする請求項1記載の交流電動機制御装置。
   
3. 前記電圧誤差補正部は、前記電圧誤差推定値がゼロとなるように前記ｄｑ軸電圧指令を補正することを特徴とする請求項１記載の交流電動機制御装置。
4. 前記周波数補正部は、前記磁束推定値のｑ軸成分をゼロとなるように前記１次周波数を補正することを特徴とする請求項１記載の交流電動機制御装置。
5. 前記ｄ軸電流調整部は、前記磁束指令と前記磁束推定値のｄ軸成分との偏差をゼロとするように前記ｄ軸電流指令を調整することを特徴とする請求項１記載の交流電動機制御装置。
6. 請求項１記載の交流電動機制御装置において、
   前記誘起電圧指令と前記ｄｑ軸電流に基づき電圧誤差と磁束を推定する電圧誤差・磁束推定部と、
   前記電圧誤差・磁束推定部出力である前記電圧誤差推定値に基づき前記ｄｑ軸電圧指令を補正する電圧誤差補正部と、
   前記電圧誤差・磁束推定部出力である磁束推定値に基づき前記１次周波数を補正する周波数補正部と、
   前記１次周波数と前記誘起電圧指令から演算される磁束指令と前記磁束推定値に基づき前記誘起電圧指令を調整する電圧調整部とを備えたことを特徴とする交流電動機制御装置。
7. 前記電圧誤差・磁束推定部は、前記誘起電圧指令を入力とする上記（１）式の電動機モデルを使用することを特徴とする請求項６記載の交流電動機制御装置。
8. 前記電圧調整部は、前記磁束指令と前記磁束推定値のｄ軸成分との偏差をゼロとするように前記誘起電圧指令を調整することを特徴とする請求項６記載の交流電動機制御装置。
9. 負荷である交流電動機の相電流を検出する電流検出部と、回転子速度指令周波数あるいは速度推定値とすべり周波数から１次周波数を演算する１次周波数演算部と、前記１次周波数あるいは前記速度推定値に基づき誘起電圧指令を生成する誘起電圧指令生成部と、前記電流検出部の出力である検出電流を磁束を発生させる方向をｄ軸、トルクを発生させる方向をｑ軸とするｄｑ軸電流に変換する座標変換部と、電動機パラメータと前記ｄｑ軸電流あるいはｄｑ軸電流指令に基づいて前記誘起電圧指令に１次インピーダンス降下電圧を補償してｄｑ軸電圧指令を生成する電圧指令補償部と、前記ｄｑ軸電圧指令と前記１次周波数に基づき出力電圧位相を演算する位相演算部と、前記ｄｑ軸電圧指令と前記出力電圧位相に基づき出力電圧指令を生成する電圧指令生成部と、前記出力電圧指令に基づき電動機に電圧を供給するインバータ部とを備えた交流電動機制御装置の制御方法において、
   電圧誤差・磁束推定部では、前記誘起電圧指令と前記ｄｑ軸電流に基づき電圧誤差と磁束を推定し、
   電圧誤差補正部では、前記電圧誤差・磁束推定部出力である電圧誤差推定値に基づき前記ｄｑ軸電圧指令を補正し、
   周波数補正部では、前記電圧誤差・磁束推定部出力である磁束推定値に基づき前記１次周波数を補正し、
   ｄ軸電流調整部では、前記１次周波数と前記誘起電圧指令から演算される磁束指令と前記磁束推定値に基づき前記ｄ軸電流指令を調整することを特徴とする交流電動機制御装置の制御方法。