CN113271046A - 观测异步电机转子磁链矢量的方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

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CN113271046A CN202110763498.7A CN202110763498A CN113271046A CN 113271046 A CN113271046 A CN 113271046A CN 202110763498 A CN202110763498 A CN 202110763498A CN 113271046 A CN113271046 A CN 113271046A
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Abstract

本申请公开了一种观测异步电机转子磁链矢量的方法、电子设备及存储介质，涉及电机控制领域。其中，该方法包括：一种观测异步电机转子磁链矢量的方法，其特征在于，包括：获取转子反电势矢量，并根据所述转子反电势矢量得到转子磁链矢量的待补偿分量；对磁场定向角度校正，以获取所述转子磁链矢量的补偿分量；其中，通过所述转子反电势矢量和所述转子磁链矢量的正交程度进行磁场定向角度校正；根据所述待补偿分量和所述补偿分量得到所述转子磁链矢量。本申请通过对转子磁场定向角度进行校正，精准的观测到转子磁链矢量，可以消除异步电机的不稳定运行状态，提高电机运行稳定性。

Description

观测异步电机转子磁链矢量的方法、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及电机控制领域，尤其涉及观测异步电机转子磁链矢量的方法、电子设备及存储介质。
背景技术
异步电机具有容量大、调速范围宽、结构坚固耐用、维修容易等特点，已经广泛应用到现代工业中。无速度传感器矢量控制是异步电机高性能控制方法，目前已经成为工业上主流控制方法。其中，获取精确的转子磁链信息是矢量控制能否成功实施的关键。
由于电压模型中只含定子电阻，不含转子侧参数以及速度信号，受电机参数影响较小，天然适合于无速度传感器控制场合，被广泛用来进行磁链观测。然而电压模型中固有的纯积分问题限制这一模型的使用。针对这一问题，国内外学者提出了一系列改进方案。常见的是用低通滤波器代替纯积分运算，但是低通滤波器会引起估算磁链幅值衰减和相位滞后，需要增加动态补偿环节。一种修正方案是利用磁链给定值前馈来纠正由于低通滤波器引入造成的误差。这种补偿方法由于结构简单易实施获得了较为广泛的应用。在实际工程实践中发现，该模型会出现定向偏差导致不稳定现象。该问题的原因主要有补偿环节中电机电感参数变化以及控制系统离散化时的时序偏差，导致定向出现偏差。该偏差在电机运行时随着负载加重时愈发严重，主要表现是转子磁链矢量减小，q轴电流变大，最终由于带载能力下降过多导致系统崩溃。
发明内容
为了解决上述补偿环节产生的磁场定向角度偏差，导致转子磁链矢量观测不准确的问题，本申请提供了一种观测异步电机转子磁链矢量的方法、电子设备及存储介质。
第一方面，本申请提供了一种观测异步电机转子磁链矢量的方法，包括：
获取转子反电势矢量，并根据所述转子反电势矢量得到转子磁链矢量的待补偿分量；
对磁场定向角度校正，以获取所述转子磁链矢量的补偿分量；其中，通过所述转子反电势矢量和所述转子磁链矢量的正交程度进行磁场定向角度校正；
根据所述待补偿分量和所述补偿分量得到所述转子磁链矢量。
进一步，所述对磁场定向角度校正，以获取所述转子磁链矢量的补偿分量，包括：
获取旋转坐标系下的第一磁链给定值；
基于所述转子反电势矢量和所述转子磁链矢量的正交程度获取磁场定向偏差信号；
基于所述磁场定向偏差信号对所述第一磁链给定值进行磁场定向角度校正，得到第二磁链给定值；
根据所述第二磁链给定值获取静止坐标系下的第一磁链给定矢量；
根据所述第一磁链给定矢量获取所述转子磁链矢量的所述补偿分量。
进一步，所述获取转子反电势矢量，并根据所述转子反电势矢量得到转子磁链矢量的待补偿分量，包括：
获取所述转子反电势矢量；
对所述转子反电势矢量进行低通滤波获取所述转子磁链矢量的所述待补偿分量。
进一步，所述获取旋转坐标系下的第一磁链给定值，包括：
获取d轴指令电流和转子时间常数；
基于所述d轴指令电流和所述转子时间常数获取旋转坐标系下的所述第一磁链给定值。
进一步，所述基于所述转子反电势矢量和所述转子磁链矢量的正交程度获取磁场定向偏差信号，包括：
获取所述转子反电势矢量的第一分量和第二分量；
获取所述转子磁链矢量的第三分量和第四分量；
基于所述第一分量、所述第二分量、所述第三分量和所述第四分量获取所述磁场定向偏差信号。
进一步，所述基于所述磁场定向偏差信号对所述第一磁链给定值进行磁场定向角度校正，得到第二磁链给定值，包括：
对所述磁场定向偏差信号进行比例积分控制获取所述第一磁链给定值的修定值；
基于所述修定值对所述第一磁链给定值进行磁场定向角度校正，得到所述第二磁链给定值。
进一步，所述根据所述第二磁链给定值获取静止坐标系下的第一磁链给定矢量，包括：
对所述第二磁链给定值进行反PARK变换，获取静止坐标系下的所述第一磁链给定矢量；所述反PARK变换的角度基于所述转子磁链矢量的所述第三分量和所述第四分量得到。
进一步，所述根据所述第一磁链给定矢量获取所述转子磁链矢量的所述补偿分量，包括：
对所述第一磁链给定矢量进行低通滤波获取所述转子磁链矢量的所述补偿分量。
第二方面，本申请提供了一种观测异步电机转子磁链矢量的装置，包括：
第一获取模块，用于获取转子反电势矢量，并根据所述转子反电势矢量得到转子磁链矢量的待补偿分量；
第二获取模块，用于对磁场定向角度校正，以获取所述转子磁链矢量的补偿分量；其中，通过所述转子反电势矢量和所述转子磁链矢量的正交程度进行磁场定向角度校正；
计算模块，用于根据所述待补偿分量和所述补偿分量得到所述转子磁链矢量。
第三方面，提供了一种观测异步电机转子磁链矢量的电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一项实施例所述的观测异步电机转子磁链矢量的方法的步骤。
第四方面，提供了一种变频器，包括上述观测异步电机转子磁链矢量的电子设备。
第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项实施例所述的观测异步电机转子磁链矢量的方法的步骤。
本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
本申请实施例提供的该方法，通过获取转子反电势矢量，得到观测的转子磁链矢量的待补偿分量，再基于对磁场定向角度校正的方法获取观测的转子磁链矢量的补偿分量，根据待补偿分量和补偿分量得到转子磁链矢量。其中，通过转子反电势矢量和转子磁链矢量的正交关系来对补偿环节进行校正，当转子反电势矢量和转子磁链矢量的角度小于90°时增加角度，当转子反电势矢量和转子磁链矢量的角度大于90°时减小角度，从而对转子磁场定向角度校正，精准的观测到转子磁链矢量，消除不稳定运行状态，提高系统运行稳定性。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种观测异步电机转子磁链矢量的方法的系统架构图；
图2为本申请实施例提供的一种观测异步电机转子磁链矢量的方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种对磁场定向角度校正以获取转子磁链矢量的补偿分量的方法流程示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种观测异步电机转子磁链矢量的方法的流程示意图；
图5为一种异步电机不稳定运行时的波形图；
图6为本申请实施例提供的异步电机稳定运行时的波形图；
图7为本申请实施例提供的一种观测异步电机转子磁链矢量装置的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
根据本申请实施例的一方面，提供了一种观测异步电机转子磁链矢量的方法，该方法可以应用于如图1所示的系统架构，该系统架构中至少包括异步电机100和电子设备200，该异步电机100和电子设备200建立通信连接。
其中，电子设备200中预先存储有观测异步电机转子磁链矢量的方法，基于该系统架构，电子设备200对异步电机100进行磁链观测，可以准确的观测转子磁链矢量，对异步电机100进行矢量控制，保证异步电机100运行的稳定性。在实际应用中，该电子设备200的功能可以通过变频器来实现。
一个实施例中，如图2，该观测异步电机转子磁链矢量的方法，包括：
步骤101，获取转子反电势矢量，并根据转子反电势矢量得到转子磁链矢量的待补偿分量。
转子磁链矢量的待补偿分量，指的是观测转子磁链矢量过程中，转子磁链矢量的补偿前的分量。在本实施例中，转子磁链矢量的待补偿分量可以通过转子反电势矢量求得。
步骤102，对磁场定向角度进行校正，以获取转子磁链矢量的补偿分量。其中，通过转子反电势矢量和转子磁链矢量的正交程度进行磁场定向角度校正。
本实施例中，根据转子反电势矢量和转子磁链矢量的正交程度对磁场定向角度进行校正。转子反电势矢量与转子磁链矢量正常状态时为正交状态，即夹角为90°，当二者夹角小于90°时，说明观测的转子磁链矢量角度超前，此时调整参数，使转子磁链矢量往后偏，即调小夹角，使转子磁链矢量与转子反电势矢量呈正交状态。当夹角大于90°时，说明观测的转子磁链矢量角度滞后，此时调整参数，使转子磁链矢量往前偏，即调大夹角，使转子磁链矢量与转子反电势矢量呈正交状态。这样，通过转子反电势和转子磁链矢量之间的正交关系来进行动态调整，保持观测到的转子磁链矢量与转子反电势矢量角度稳定在正交状态，也就保持了系统的稳定性。校正过程是一个动态的过程，在电机电感等参数变化引起转子反电势矢量发生变化后，会引起转子磁链待补偿分量的变化，同时，补偿分量也发生变化，对待补偿分量进行动态调整，达到稳定系统的效果。
步骤103，根据待补偿分量和补偿分量得到转子磁链矢量。具体来讲，将待补偿分量与补偿分量相加，得到观测的转子磁链矢量，计算方法如下：
Figure BDA0003150829970000041
通过叠加补偿分量可以准确的观测转子磁链矢量，进而成功实施矢量控制。
一个实施例中，转子磁链矢量的补偿前的分量ψrHPF具体是通过对转子反电势矢量er进行低通滤波得到。
本实施例中，先通过定子电阻Rs、漏磁系数σ、定子电感Ls、转子电感Lr、电机互感Lm、电机定子电压矢量us和电机定子电流矢量is等参数计算转子反电势矢量er，计算方法如下：
Figure BDA0003150829970000042
其中，定子电阻Rs、漏磁系数σ、定子电感Ls、转子电感Lr和电机互感Lm是电机参数，可以直接获得，电机定子电压矢量us、电机定子电流矢量is是进行矢量控制时的电压和电流，可以通过测量获得，p是微分，pis是指对is进行微分。
再根据滤波器时间常数Tc，将转子反电势矢量er低通滤波，得到转子磁链矢量的补偿前的分量ψrHPF，如下：
Figure BDA0003150829970000043
其中，滤波器时间常数Tc是矢量控制时滤波器的参数，为常数，s为拉普拉斯变换中的s。
一个实施例中，如图3，在观测转子磁链的过程中，对转子磁链矢量
Figure BDA0003150829970000044
进行补偿的补偿分量ψrLPF的计算步骤如下：
步骤201，获取旋转坐标系下的第一磁链给定值。旋转坐标系下的第一磁链给定值
Figure BDA0003150829970000045
可以通过d轴指令电流
Figure BDA0003150829970000046
转子时间常数Tr以及电机互感Lm计算得到，即
Figure BDA0003150829970000047
其中，d轴指令电流
Figure BDA0003150829970000048
是d轴电流环指令，转子时间常数Tr可以通过电机参数自学习功能获得。
步骤202，基于转子反电势矢量和所述转子磁链矢量的正交程度，获取磁场定向偏差信号。磁场定向偏差信号用εθ衡量，εθ的计算方法为：
Figure BDA0003150829970000051
其中，erα为转子反电势矢量er的α分量，erβ为转子反电势矢量er的β分量，
Figure BDA0003150829970000052
为观测转子磁链矢量
Figure BDA0003150829970000053
的α分量，
Figure BDA0003150829970000054
为观测转子磁链矢量
Figure BDA0003150829970000055
的β分量。计算α分量的偏差信号erα
Figure BDA0003150829970000056
计算β分量的偏差信号erβ
Figure BDA0003150829970000057
再将α分量和β分量的偏差信号求和，即为磁场定向偏差信号。
步骤203，基于磁场定向偏差信号对第一磁链给定值进行磁场定向角度校正，得到第二磁链给定值。先将上述磁场定向偏差信号εθ通过PI控制得到磁场定向角度校正补偿信号，磁场定向角度校正补偿信号也就是前边所说的第一磁链给定值的修定值，用Δψ表示，Δψ的计算方法如下：
Figure BDA0003150829970000058
其中，kp是PI控制比例系数，ki是积分系数。
再将修定值Δψ和第一磁链给定值
Figure BDA0003150829970000059
相加得到校正后的磁链给定值
Figure BDA00031508299700000510
Figure BDA00031508299700000511
即第二磁链给定值，
Figure BDA00031508299700000512
的计算方法如下：
Figure BDA00031508299700000513
步骤204，根据第二磁链给定值获取静止坐标系下的第一磁链给定矢量。对第二磁链给定值也就是校正后的磁链给定值
Figure BDA00031508299700000514
经过反PARK变换，即从旋转坐标系得到静止坐标系下的第一磁链给定矢量
Figure BDA00031508299700000515
其中，反PARK变换的角度θ由观测转子磁链矢量
Figure BDA00031508299700000516
的两个分量
Figure BDA00031508299700000517
和
Figure BDA00031508299700000518
进行反正切计算得到，角度θ的计算方法如下：
Figure BDA00031508299700000519
步骤205，根据第一磁链给定矢量获取转子磁链矢量的补偿分量。对第一磁链给定矢量
Figure BDA00031508299700000520
低通滤波得到对转子磁链矢量
Figure BDA00031508299700000521
进行补偿的分量ψrLPF，补偿分量ψrLPF的计算方法如下：
Figure BDA00031508299700000522
本实施例中，通过计算磁场定向偏差信号，并将磁场定向偏差信号通过PI控制得到磁场定向角度校正补偿信号，使用补偿信号对第一磁链给定值
Figure BDA00031508299700000523
校正，如图4。当
Figure BDA00031508299700000524
时，<er,ψr><90°，说明观测的转子磁链矢量角度超前，调整
Figure BDA00031508299700000525
使转子磁链矢量往后偏。当er·ψr＜0时，<er,ψr>>90°，说明观测的转子磁链矢量角度滞后，调整
Figure BDA00031508299700000526
使转子磁链矢量往前偏。通过转子反电势和转子磁链矢量之间的正交关系来对补偿环节的
Figure BDA00031508299700000527
进行动态调整，以此消除该模型不稳定运行状态，保持系统的稳定性。
如果不采用转子磁场定向角度校正补偿的方法，如图5，当电机电感参数变化以及控制系统离散化时的时序偏差，会导致磁场定向出现偏差，该偏差会随着负载加大而加剧，表现为转子磁链矢量逐渐降低，q轴电流逐渐上升，当负载达到一定程度后，系统出现不稳定而失控。
而在本实施例中，由于采用了转子磁场定向角度校正补偿的方法，如图6，当电机电感参数变化以及控制系统离散化时的时序偏差，进而导致磁场定向出现偏差时，通过对磁场定向角度进行校正，使转子反电势和转子磁链矢量保持正交状态，即使负载逐渐加大到电机额定负载，电机电流和转子磁链矢量也能始终平稳，确保系统保持稳定运行。
根据本申请实施例的另一方面，提供了一种观测异步电机转子磁链矢量的装置实施例，如图7，包括：
第一获取模块601，用于获取转子反电势矢量，并根据所述转子反电势矢量得到转子磁链矢量的待补偿分量；
第二获取模块602，用于对磁场定向角度校正，以获取所述转子磁链矢量的补偿分量；其中，通过所述转子反电势矢量和所述转子磁链矢量的正交程度进行磁场定向角度校正；
计算模块603，用于根据所述待补偿分量和所述补偿分量得到所述转子磁链矢量。
采用了本实施例观测异步电机转子磁链矢量的装置，通过第一获取模块获取转子反电势矢量和转子磁链矢量的待补偿分量，通过第二获取模块对磁场定向角度进行校正，其中，具体来说，是基于转子反电势矢量和转子磁链矢量的正交程度对磁场定向角度进行校正，得到补偿分量，再得到观测的转子磁链矢量。由于对磁场定向角度进行了校正，消除了补偿环节产生的磁场定向角度偏差，本观测异步电机转子磁链矢量的装置可以准确的观测转子磁链矢量，保证了系统运行的稳定性。
本申请实施例还提供提供了一种电子设备200，如图8所示，包括处理器111、通信接口112、存储器113和通信总线114，其中，处理器111，通信接口112，存储器113通过通信总线114完成相互间的通信，
存储器113，用于存放计算机程序；
处理器111，用于执行存储器113上所存放的程序时，实现前述任意一个方法实施例提供的一种观测异步电机转子磁链矢量的方法，包括：
获取转子反电势矢量，并根据所述转子反电势矢量得到转子磁链矢量的待补偿分量；
对磁场定向角度校正，以获取所述转子磁链矢量的补偿分量；其中，通过所述转子反电势矢量和所述转子磁链矢量的正交程度进行磁场定向角度校正；
根据所述待补偿分量和所述补偿分量得到所述转子磁链矢量。
上述终端提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述终端与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本申请实施例还提供了一种变频器，其上包括上述实施例中观测异步电机转子磁链矢量的电子设备。应用该电子设备的变频器，能准确的观测异步电机的转子磁链矢量，对异步电机进行矢量控制，保证系统运行的稳定性。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述任意一个方法实施例提供的一种观测异步电机转子磁链矢量的方法的步骤。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种观测异步电机转子磁链矢量的方法，其特征在于，包括：
获取转子反电势矢量，并根据所述转子反电势矢量得到转子磁链矢量的待补偿分量；
对磁场定向角度校正，以获取所述转子磁链矢量的补偿分量；其中，通过所述转子反电势矢量和所述转子磁链矢量的正交程度进行磁场定向角度校正；
根据所述待补偿分量和所述补偿分量得到所述转子磁链矢量。
2.根据权利要求1所述观测异步电机转子磁链矢量的方法，其特征在于，所述对磁场定向角度校正，以获取所述转子磁链矢量的补偿分量，包括：
获取旋转坐标系下的第一磁链给定值；
基于所述转子反电势矢量和所述转子磁链矢量的正交程度，获取磁场定向偏差信号；
基于所述磁场定向偏差信号对所述第一磁链给定值进行磁场定向角度校正，得到第二磁链给定值；
根据所述第二磁链给定值获取静止坐标系下的第一磁链给定矢量；
根据所述第一磁链给定矢量获取所述转子磁链矢量的所述补偿分量。
3.根据权利要求1所述的观测异步电机转子磁链矢量的方法，其特征在于，所述获取转子反电势矢量，并根据所述转子反电势矢量得到转子磁链矢量的待补偿分量，包括：
获取所述转子反电势矢量；
对所述转子反电势矢量进行低通滤波，获取所述转子磁链矢量的所述待补偿分量。
4.根据权利要求2所述的观测异步电机转子磁链矢量的方法，其特征在于，所述获取旋转坐标系下的第一磁链给定值，包括：
获取d轴指令电流和转子时间常数；
基于所述d轴指令电流和所述转子时间常数获取旋转坐标系下的所述第一磁链给定值。
5.根据权利要求2所述的观测异步电机转子磁链矢量的方法，其特征在于，所述基于所述转子反电势矢量和所述转子磁链矢量的正交程度，获取磁场定向偏差信号，包括：
获取所述转子反电势矢量的第一分量和第二分量；
获取所述转子磁链矢量的第三分量和第四分量；
基于所述第一分量、所述第二分量、所述第三分量和所述第四分量获取所述磁场定向偏差信号。
6.根据权利要求2所述的观测异步电机转子磁链矢量的方法，其特征在于，所述基于所述磁场定向偏差信号对所述第一磁链给定值进行磁场定向角度校正，得到第二磁链给定值，包括：
对所述磁场定向偏差信号进行比例积分控制，获取所述第一磁链给定值的修定值；
基于所述修定值对所述第一磁链给定值进行磁场定向角度校正，得到所述第二磁链给定值。
7.根据权利要求5所述的观测异步电机转子磁链矢量的方法，其特征在于，所述根据所述第二磁链给定值获取静止坐标系下的第一磁链给定矢量，包括：
对所述第二磁链给定值进行反PARK变换，获取静止坐标系下的所述第一磁链给定矢量；所述反PARK变换的角度基于所述转子磁链矢量的所述第三分量和所述第四分量得到。
8.根据权利要求2所述的观测异步电机转子磁链矢量的方法，其特征在于，所述根据所述第一磁链给定矢量获取所述转子磁链矢量的所述补偿分量，包括：
对所述第一磁链给定矢量进行低通滤波获取所述转子磁链矢量的所述补偿分量。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-8任一项所述的观测异步电机转子磁链矢量的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的观测异步电机转子磁链矢量的方法的步骤。
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