CN113922718A - 电机的驱动控制方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种电机的驱动控制方法及系统。其中，电机的驱动控制方法包括：采集电机的三相反电动势以及电机输出的三相电流；利用磁场定向控制算法根据三相电流计算三相驱动电压；根据三相反电动势对三相驱动电压进行更新；利用更新后的三相驱动电压驱动电机。本发明利用电机的三相反电动势对磁场定向控制算法的输出结果进行补偿，根据补偿后的三相驱动电压驱动电机，使得电机的反电动势能够从磁场定向控制算法中解耦合，也即在电机中应用磁场定向控制算法可以不受反电动势的波形约束，扩大了磁场定向控制算法的应用范围。另外，本发明中磁场定向控制算法的输出结果具有更小的值域范围，可以降低PID控制器的负担，提升电机的动态和控制性能。

Description

电机的驱动控制方法及系统
技术领域
本发明涉及电机领域，特别涉及一种电机的驱动控制方法及系统。
背景技术
磁场定向控制(field-oriented control，FOC)是一种矢量控制方法，是高性能电机的主要驱动方式，最早应用于异步电动机，后期应用到永磁同步电机(Permanent-MagnetSynchronous Motor，PMSM)。FOC算法的核心是励磁电流和转矩电流的解耦合分开控制，在FOC的克拉克Clark/派克Park变换和反变换中，要求电机的驱动电压、输出电流和反电动势都是正弦波或者近似正弦波。PMSM是采用分布式或者分数槽集中式定子绕组的方式实现反电动势的正弦波形，适用于FOC驱动。
由于Clark/Park变换和反变换中无法处理非正弦波，因此反电动势为非正弦波的电机会因反电动势的扰动而出现周期性转矩抖动，无法适用于FOC驱动。例如，与PMSM结构类似的永磁无刷电机(Brushless Direct Current Motor，BLDCM)采用整数槽集中式定子绕组，反电动势为梯形波，一般采用六步换相式驱动，换相时存在转矩脉动问题。BLDCM虽然没有谐波问题，且在成本和制造上有优势，但是其不适用于FOC驱动。
发明内容
本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中反电动势为非正弦波的电机无法适用于FOC驱动的缺陷，提供一种电机的驱动控制方法及系统。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
本发明的第一方面提供一种电机的驱动控制方法，包括以下步骤：
采集电机的三相反电动势，以及采集所述电机输出的三相电流；
利用磁场定向控制算法根据所述三相电流计算三相驱动电压；
根据所述三相反电动势对所述三相驱动电压进行更新；
利用更新后的三相驱动电压驱动所述电机。
可选地，所述采集电机的三相反电动势的步骤具体包括：
通过对电机进行反拖测量所述电机产生的三相反电动势；或者，
根据反电动势系数计算电机的三相反电动势；或者，
在电机运行过程中通过短暂关闭驱动电机的开关管测量所述电机产生的三相反电动势。
可选地，所述利用磁场定向控制算法根据所述三相电流计算三相驱动电压的步骤具体包括：
对所述三相电流依次进行Clark变换和Park变换，得到d轴电流分量和q轴电流分量；
对d轴电流分量和q轴电流分量进行PID控制，得到d轴电压和q轴电压；
对所述d轴电压和q轴电压依次进行Park逆变换和Clark逆变换，得到三相驱动电压。
可选地，所述根据所述三相反电动势对所述三相驱动电压进行更新的步骤具体包括：
将所述三相驱动电压分别与对应的三相反电动势进行相加，得到更新后的三相驱动电压。
可选地，所述电机为永磁无刷电机或者永磁同步电机。
本发明的第二方面提供一种电机的驱动控制系统，包括：
采集模块，用于采集电机的三相反电动势，以及采集所述电机输出的三相电流；
计算模块，用于利用磁场定向控制算法根据所述三相电流计算三相驱动电压；
更新模块，用于根据所述三相反电动势对所述三相驱动电压进行更新；
驱动模块，用于利用更新后的三相驱动电压驱动所述电机。
可选地，所述采集模块具体用于：
通过对电机进行反拖测量所述电机产生的三相反电动势；或者，
根据反电动势系数计算电机的三相反电动势；或者，
在电机运行过程中通过短暂关闭驱动电机的开关管测量所述电机产生的三相反电动势。
可选地，所述计算模块具体包括：
变换单元，用于对所述三相电流依次进行Clark变换和Park变换，得到d轴电流分量和q轴电流分量；
控制单元，用于对d轴电流分量和q轴电流分量进行PID控制，得到d轴电压和q轴电压；
逆变换单元，用于对所述d轴电压和q轴电压依次进行Park逆变换和Clark逆变换，得到三相驱动电压。
可选地，所述更新模块具体用于将所述三相驱动电压分别与对应的三相反电动势进行相加，得到更新后的三相驱动电压。
可选地，所述电机为永磁无刷电机或者永磁同步电机。
本发明的积极进步效果在于：利用电机的三相反电动势对磁场定向控制算法的输出结果进行补偿，从而根据补偿后的三相驱动电压驱动电机，使得电机的反电动势能够从磁场定向控制算法中解耦合，进而使得在电机中应用磁场定向控制算法可以不受电机反电动势的波形约束，扩大了磁场定向控制算法的应用范围。
另外，与现有的磁场定向控制算法相比，本发明中磁场定向控制算法的输出结果去除了反电动势部分，因此具有更小的值域范围，从而可以降低PID控制器的负担，进而提升电机的动态性能和控制性能。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种电机的驱动控制方法的流程图。
图2为本发明实施例提供的一种电机的驱动控制框图。
图3为本发明实施例提供的一种电机的驱动控制方法的局部流程图。
图4为本发明实施例提供的另一种电机的驱动控制框图。
图5为本发明实施例提供的一种电机的驱动控制系统的结构框图。
具体实施方式
下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
需要说明的是，本发明中的电机通常为永磁同步电机。永磁同步电机例如BLDCM或者PMSM的端电压方程可描述为：
Figure BDA0003249761420000041
其中，Ua、Ub、Uc分别为电机三相定子绕组的端电压，R为绕组电阻，L和M分别为定子绕组电感和互感，ia、ib、ic分别为电机三相定子绕组的相电流，ea、eb、ec分别为三相定子绕组的反电动势，UN为中性点电压，t为时间。
根据基尔霍夫电压定律，上述端电压方程可以描述为：三相端电压Ua、Ub、Uc抵消三相定子绕组的反电动势ea、eb、ec，在定子电感和定子电阻的作用下，生成定子电流ia、ib、ic。因此，上述公式(1)可以变换为以下公式：
Figure BDA0003249761420000042
在FOC的控制中选择转子角度与d轴重合，采用PWM控制使中性点UN＝0，设θ为转子电角度，Ai为A相电流的幅值，Ae为A相定子绕组反电动势的幅值，Bi为B相电流的幅值，Be为B相定子绕组反电动势的幅值，Ci为C相电流的幅值，Ce为C相定子绕组反电动势的幅值。由于电机的反电动势由转子转动产生，与转子位置一致。取上述公式(2)第一行的右侧部分，根据辅助角公式可推导为如下表达式：
Figure BDA0003249761420000051
Figure BDA0003249761420000052
Figure BDA0003249761420000053
因此，上述公式(2)可变换为：
Figure BDA0003249761420000054
可以看出，公式(3)右侧部分对应的波形为正弦波，可以通过FOC控制找到三相电流对应的三相电压，电压超前电流
Figure BDA0003249761420000055
角度。满足相位差120°的正弦电流可以通过Clark变换和Park变换得到对应同步旋转坐标系下的直流量Id、Iq，FOC控制的PID控制器通过Id、Iq的误差反馈运算得到Ud、Uq。Ud、Uq通过Park逆变换和Clark逆变换得到Ua-ea、Ub-eb以及Uc-ec。
其中，ea、eb、ec代表反电动势，是永磁体转子运动在定子绕组上生成的电压，只跟定子绕组的结构、转速、转子磁场强度有关，制造好的电机反电动势是固定形状，不随电压、电流等因素变化。
因此，将FOC控制输出的结果分别加上反电动势ea、eb、ec即可得到输入到电机的电压，从而实现将电机的反电动势从FOC控制算法中解耦合。
图1为本实施例提供的一种电机的驱动控制方法的流程示意图，图2为本实施例提供的一种电机的驱动控制框图。该电机的驱动控制方法可以由电机的驱动控制系统执行，该电机的驱动控制系统可以通过软件和/或硬件的方式实现，该电机的驱动控制系统可以为电子设备的部分或全部。
如图1和2所示，本实施例提供的电机的驱动控制方法可以包括以下步骤S101～S104：
步骤S101、采集电机的三相反电动势Eabc，以及采集所述电机输出的三相电流ia、ib、ic。其中，三相反电动势Eabc包括反电动势ea、eb、ec。
在步骤S101具体实施的一个例子中，通过对电机进行反拖测量所述电机产生的三相反电动势。具体地，利用其他电机带动所述电机转动，对所述电机产生的三相反电动势进行测量。
在步骤S101具体实施的另一个例子中，根据反电动势系数计算电机的三相反电动势。
在步骤S101具体实施的又一个例子中，在电机运行过程中通过短暂关闭驱动电机的开关管测量所述电机产生的三相反电动势。优选地，在零矢量阶段短暂关闭驱动电机的开关管，直接测量电机产生的三相反电动势。
步骤S102、利用磁场定向控制算法根据所述三相电流计算三相驱动电压U’abc。其中，三相驱动电压U’abc包括U’a、U’b、U’c。
步骤S103、根据所述三相反电动势Eabc对所述三相驱动电压U’abc进行更新。
在步骤S103可选的一种实施方式中，将所述三相驱动电压分U’abc别与对应的三相反电动势Eabc进行相加，得到更新后的三相驱动电压Uabc。其中，更新后的三相驱动电压Uabc包括Ua、Ub、Uc。具体地，Ua＝U’a+ea，Ub＝U’b+eb，Uc＝U’c+ec。
步骤S104、利用更新后的三相驱动电压Uabc驱动所述电机。具体地，将更新后的三相驱动电压Uabc输入三相逆变器，以驱动与三相逆变器连接的永磁同步电机。其中，三相逆变器中包括PWM控制模块和开关管，PWM控制模块用于根据三相驱动电压Uabc产生控制开关管的PWM波。在具体实施中，PWM控制模块可以为SPWM控制模块，用于产生SPWM波；PWM控制模块还可以为SVPWM控制模块，用于产生SVPWM波。
在可选的一种实施方式中，如图3和4所示，步骤S102具体包括：
步骤S1021、对三相电流ia、ib、ic依次进行Clark变换和Park变换，得到d轴电流分量Id和q轴电流分量Iq。
步骤S1022、对d轴电流分量Id和q轴电流分量Iq进行PID控制，得到d轴电压U’d和q轴电压U’q。
步骤S1023、对d轴电压U’d和q轴电压U’q依次进行Park逆变换和Clark逆变换，得到三相驱动电压U’abc。
本实施例中，利用电机的三相反电动势Eabc对磁场定向控制算法的输出结果U’abc进行补偿，从而根据补偿后的三相驱动电压Uabc驱动电机，使得电机的反电动势能够从磁场定向控制算法中解耦合，进而使得在电机中应用磁场定向控制算法可以不受电机反电动势的波形约束，扩大了磁场定向控制算法的应用范围。
另外，与现有的磁场定向控制算法相比，本发明中磁场定向控制算法的输出结果去除了反电动势部分，因此具有更小的值域范围，从而可以降低PID控制器的负担，进而提升电机的动态性能和控制性能。
因此，利用本实施例提供的电机控制方法可以使得反电动势为梯形波的BLDM适用于FOC驱动。需要说明的是，虽然PMSM采用分布式或者分数槽集中式定子绕组的方式实现反电动势的正弦波形，适用于现有的FOC驱动，但是分数槽集中绕组的缺点是相带谐波含量大、永磁体易发生不可逆退磁，有明显的转子涡流损耗和定子铁损耗，且反电动势是近似于正弦波，存在波形畸变，仍有改进的余地。利用本实施例提供的电机控制方法控制PMSM的过程中，会将PMSM的反电动势从FOC控制中解耦，即使PMSM反电动势的波形存在畸变，也不会影响最终的控制效果。因此，与利用现有的FOC驱动PMSM相比，本实施例提供的电机控制方法驱动PMSM的性能更好。
如图5所示，本发明实施例还提供一种电机的驱动控制系统50，包括采集模块51、计算模块52、更新模块53以及驱动模块54。
采集模块51用于采集电机的三相反电动势，以及采集所述电机输出的三相电流。
在可选的一种实施方式中，上述采集模块具体用于通过对电机进行反拖测量所述电机产生的三相反电动势。
在可选的另一种实施方式中，上述采集模块具体用于根据反电动势系数计算电机的三相反电动势。
在可选的又一种实施方式中，上述采集模块具体用于在电机运行过程中通过短暂关闭驱动电机的开关管测量所述电机产生的三相反电动势。
计算模块52用于利用磁场定向控制算法根据所述三相电流计算三相驱动电压。
在可选的一种实施方式中，上述计算模块具体包括：
变换单元，用于对所述三相电流依次进行Clark变换和Park变换，得到d轴电流分量和q轴电流分量；
控制单元，用于对d轴电流分量和q轴电流分量进行PID控制，得到d轴电压和q轴电压；
以及逆变换单元，用于对所述d轴电压和q轴电压依次进行Park逆变换和Clark逆变换，得到三相驱动电压。
更新模块53用于根据所述三相反电动势对所述三相驱动电压进行更新。
在可选的一种实施方式中，上述更新模块具体用于将所述三相驱动电压分别与对应的三相反电动势进行相加，得到更新后的三相驱动电压。
驱动模块54用于利用更新后的三相驱动电压驱动所述电机。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种电机的驱动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
采集电机的三相反电动势，以及采集所述电机输出的三相电流；
利用磁场定向控制算法根据所述三相电流计算三相驱动电压；
根据所述三相反电动势对所述三相驱动电压进行更新；
利用更新后的三相驱动电压驱动所述电机。
2.如权利要求1所述的驱动控制方法，其特征在于，所述采集电机的三相反电动势的步骤具体包括：
通过对电机进行反拖测量所述电机产生的三相反电动势；或者，
根据反电动势系数计算电机的三相反电动势；或者，
在电机运行过程中通过短暂关闭驱动电机的开关管测量所述电机产生的三相反电动势。
3.如权利要求1所述的驱动控制方法，其特征在于，所述利用磁场定向控制算法根据所述三相电流计算三相驱动电压的步骤具体包括：
对所述三相电流依次进行Clark变换和Park变换，得到d轴电流分量和q轴电流分量；
对d轴电流分量和q轴电流分量进行PID控制，得到d轴电压和q轴电压；
对所述d轴电压和q轴电压依次进行Park逆变换和Clark逆变换，得到三相驱动电压。
4.如权利要求1所述的驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述三相反电动势对所述三相驱动电压进行更新的步骤具体包括：
将所述三相驱动电压分别与对应的三相反电动势进行相加，得到更新后的三相驱动电压。
5.如权利要求1-4中任一项所述的驱动控制方法，其特征在于，所述电机为永磁无刷电机或者永磁同步电机。
6.一种电机的驱动控制系统，其特征在于，包括：
采集模块，用于采集电机的三相反电动势，以及采集所述电机输出的三相电流；
计算模块，用于利用磁场定向控制算法根据所述三相电流计算三相驱动电压；
更新模块，用于根据所述三相反电动势对所述三相驱动电压进行更新；
驱动模块，用于利用更新后的三相驱动电压驱动所述电机。
7.如权利要求6所述的驱动控制系统，其特征在于，所述采集模块具体用于：
通过对电机进行反拖测量所述电机产生的三相反电动势；或者，
根据反电动势系数计算电机的三相反电动势；或者，
在电机运行过程中通过短暂关闭驱动电机的开关管测量所述电机产生的三相反电动势。
8.如权利要求6所述的驱动控制系统，其特征在于，所述计算模块具体包括：
变换单元，用于对所述三相电流依次进行Clark变换和Park变换，得到d轴电流分量和q轴电流分量；
控制单元，用于对d轴电流分量和q轴电流分量进行PID控制，得到d轴电压和q轴电压；
逆变换单元，用于对所述d轴电压和q轴电压依次进行Park逆变换和Clark逆变换，得到三相驱动电压。
9.如权利要求6所述的驱动控制系统，其特征在于，所述更新模块具体用于将所述三相驱动电压分别与对应的三相反电动势进行相加，得到更新后的三相驱动电压。
10.如权利要求6-9中任一项所述的驱动控制系统，其特征在于，所述电机为永磁无刷电机或者永磁同步电机。
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