CN116987561A - 一种上甑机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种上甑机器人，属于白酒酿造技术领域；包括底座、大臂、小臂和布料机构，所述底座的顶端安装有大臂旋转机构，所述大臂旋转机构上安装有俯仰调节机构，所述俯仰调节机构与大臂连接，用于调节大臂的俯仰角度；所述小臂上安装有检测组件，用于检测甑锅的状态信息；本发明通过检测组件实时检测甑锅的状态信息，并将检测到的状态信息反馈给控制箱，控制箱根据甑锅的状态信息控制大臂旋转机构、输送机构、布料机构、俯仰调节机构相互配合，使布料机构在甑锅内指定位置完成定量布料，保证了见气上甑的及时性和准确性，实现了上甑机器人的全自动上甑操作，极大地降低了人工劳动强度，提高了酿酒效率和产量。

Description

一种上甑机器人

技术领域

本申请涉及白酒酿造技术领域，尤其涉及一种上甑机器人。

背景技术

在酱香型白酒酿造工艺中，上甑是较为重要的步骤，上甑时，一般遵循“见气上甑”，即上甑人员持续观察甑锅内蒸汽情况，当某一处开始冒出蒸汽时，上甑人员需及时将酒醅定量铺设至该处，如此直至上甑完成，见气上甑的及时性、准确性和每次的上甑量都会影响后续酒醅的蒸馏效果，不同的上甑人员因其个人经验、上甑习惯、判断的准确性等，会导致最终酒醅产酒量差异巨大。

现有上甑中由于多为人工上甑，其因上甑人员判断不准确、上甑不及时以及每次上甑量的不同，都严重影响到了上甑质量和效果，导致最终酒醅的产酒量常因个人原因而无法达到预期的产酒量，并且通过人力上甑时，需要上甑人员站在甑锅外随时观察，并需要随时取酒醅和洒酒醅，一天可能会上甑几十上百斤的酒醅，工作劳动强度极大。

发明内容

本申请提供一种上甑机器人，解决了现有技术中采用人工上甑的方法存在无法保证上甑的准确性、及时性以及人工劳动强度大等问题。

本申请提供了一种上甑机器人，包括底座、大臂、小臂和布料机构，所述底座的顶端安装有大臂旋转机构，所述大臂旋转机构用于驱动大臂沿水平方向转动；所述大臂的前端与大臂旋转机构铰接，所述大臂的后端与小臂的顶端铰接，所述布料机构安装在小臂的底端；

所述大臂内部沿长度方向设有输送机构，所述大臂的前端对应输送机构进料端的位置设有上料斗，上料斗内的物料经输送机构输送至小臂并落入布料机构，通过布料机构将物料布置在甑锅内；

所述大臂旋转机构上安装有俯仰调节机构，所述俯仰调节机构与大臂连接，用于调节大臂的俯仰角度；

所述小臂上安装有检测组件，用于检测甑锅的状态信息；

所述检测组件、大臂旋转机构、输送机构、布料机构、俯仰调节机构分别与控制箱连接，所述控制箱根据检测组件测得的甑锅状态信息，控制大臂旋转机构、输送机构、布料机构、俯仰调节机构相互配合，完成上甑机器人的全自动上甑操作。

本申请提供的技术方案中，通过检测组件实时检测甑锅的状态信息，并将检测到的状态信息反馈给控制箱，控制箱根据甑锅的状态信息控制大臂旋转机构、输送机构、布料机构、俯仰调节机构相互配合，使布料机构在甑锅内指定位置完成定量布料，保证了见气上甑的及时性和准确性，实现了上甑机器人的全自动上甑操作，极大地降低了人工劳动强度，提高了酿酒效率和产量。

在某些实施方式中，所述大臂的侧面设有第一连杆机构，所述第一连杆机构包括平衡杆和第一连接杆，所述平衡杆沿大臂的长度方向设置，所述第一连接杆的一端与平衡杆的前端铰接，所述第一连接杆的另一端与大臂旋转机构铰接，所述平衡杆的后端与大臂后端铰接。通过在大臂的侧面设置第一连杆机构，可以在俯仰调节机构调节大臂的俯仰角度时，保证小臂处于竖直状态，从而使小臂始终保持稳定，避免小臂来回晃动。

在某些实施方式中，所述小臂的顶端设有小臂旋转机构，所述小臂旋转机构与大臂的后端铰接，所述小臂旋转机构与控制箱连接，用于驱动小臂沿水平方向旋转；通过设置小臂旋转机构来驱动小臂沿水平方向旋转，可以实现布料机构沿水平圆周方向铺撒物料，提升了布料效果。

在某些实施方式中，所述小臂旋转机构包括水平设置的固定板，所述固定板上开设有轴孔，所述轴孔内固定安装有轴承，所述轴承内转动安装有中空轴，所述小臂的顶端与中空轴连接，所述中空轴的外部套设有同步轮；所述固定板上安装有第一驱动部件，所述第一驱动部件的输出端设有驱动轮，所述驱动轮与同步轮之间通过传动皮带连接；采用这种中空旋转驱动方式，不会影响物料从小臂通过到达布料机构。

在某些实施方式中，所述小臂的顶端设有小臂偏摆机构，所述小臂偏摆机构安装在中空轴外部，所述小臂偏摆机构与控制箱连接，用于驱动小臂在竖直平面内转动；通过设置小臂偏摆机构可以驱动小臂在竖直平面内摆动，从而带动布料机构在甑锅内摆动，便于向甑锅内各部位铺撒物料，有利于提高物料铺撒的均匀性。

在某些实施方式中，所述小臂偏摆机构包括第二驱动部件和旋转支架，所述小臂的顶端通过旋转支架转动安装在中空轴上，所述第二驱动部件的输出端与小臂顶端连接，用于驱动小臂绕旋转支架的铰接部在竖直平面内转动。

在某些实施方式中，所述小臂的顶端设有挡料斗，所述挡料斗通过支座固定安装在固定板上，所述大臂的后端与支座铰接，所述平衡杆的后端与支座铰接，所述挡料斗的出料口与轴孔连通；通过在小臂的顶端与大臂的后端之间安装挡料斗，可以防止物料从大臂转移至小臂的过程中飞溅出去，可以使得大臂中输送的物料全部转移至小臂中，减少了物料的浪费。

在某些实施方式中，所述小臂的侧面设有第二连杆机构，所述第二连杆机构包括电动推杆和第二连接杆，所述电动推杆的顶端与第二连接杆的一端铰接，所述第二连接杆的另一端与小臂顶端铰接；所述电动推杆的底端与布料机构的前端铰接，所述布料机构的后端与小臂的底端铰接；所述电动推杆与控制箱连接，用于调节布料机构的水平姿态。通过在小臂的侧面设置第二连杆机构，在小臂偏摆机构驱动小臂偏摆的过程中，可以通过电动推杆驱动布料机构绕小臂底端旋转，从而调节布料机构的水平姿态，使布料机构始终保持水平姿态进行布料，提高了布料效果。

在某些实施方式中，所述检测组件包括甑锅料面检测组件和甑锅位置检测组件，所述甑锅料面检测组件用于检测甑锅的料面温度、料面形态和料面高度，根据甑锅内的料面温度和料面形态，可以实时规划布料机构的运动轨迹，提高了见气上甑的及时性和准确性，根据甑锅内的料面高度，可以实时调整布料机构的高度，使布料机构使用贴合料面进行布料，防止出现砸料现象；所述甑锅位置检测组件用于检测甑锅的位置信息，根据实际的甑锅位置信息可以作为上甑过程中调整甑锅中心的参数输入，也可以此为依据判断甑锅内的料面形态。

在某些实施方式中，所述上甑机器人还包括自清洁系统，所述自清洁系统包括安装在大臂上的清洗水管，所述清洗水管上安装有喷头，所述喷头位于上料斗上方；通过设置自清洁系统，可以实现一键自清洗的功能，提高了上甑机器人的清洁效率。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

本申请中附图是用于示出优选实施方式，便于本领域普通技术人员对各种其他的优点和益处清楚明了的认识，并不能认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标号表示相同或同类型的部件。

图1为本申请一实施例中一种上甑机器人的侧面结构示意图；

图2为本申请一实施例中一种上甑机器人的立体图；

图3为本申请一实施例中大臂的结构示意图；

图4为本申请一实施例中小臂旋转机构的顶面结构示意图；

图5为本申请一实施例中小臂旋转机构的底面结构示意图；

图6为本申请一实施例中小臂的立体结构示意图；

图7为本申请一实施例中自清洁系统的结构示意图；

图标：

100、底座；

200、大臂；

210、大臂旋转机构；220、输送机构；230、俯仰调节机构；240、上料斗；250、第一连杆机构；

2501、平衡杆；2502、第一连接杆；

300、小臂；

310、小臂旋转机构；320、小臂偏摆机构；330、挡料斗；340、第二连杆机构；

3101、固定板；3102、轴孔；3103、轴承；3104、中空轴；3105、同步轮；3106、第一驱动部件；3107、驱动轮；3108、传动皮带；

3201、第二驱动部件；3202、旋转支架；

3301、支座；

3401、电动推杆；3402、第二连接杆；

400、布料机构；

500、检测组件；

510、甑锅料面检测组件；520、甑锅位置检测组件；

600、控制箱；

700、自清洁系统；

710、清洗水管；720、喷头；730、阀门；740、抱箍。

具体实施方式

下面将结合具体实施例对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上(包括两个)，除非另有明确具体的限定。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

请参阅图1-7图，本申请实施例提供了一种上甑机器人，包括底座100、大臂200、小臂300和布料机构400，所述底座100的顶端安装有大臂旋转机构210，所述大臂旋转机构210用于驱动大臂200沿水平方向转动；所述大臂200的前端与大臂旋转机构210铰接，所述大臂200的后端与小臂300的顶端铰接，所述布料机构400安装在小臂300的底端；

所述大臂200内部沿长度方向设有输送机构220，所述大臂200的前端对应输送机构220进料端的位置设有上料斗240，上料斗240内的物料经输送机构220输送至小臂300并落入布料机构400，通过布料机构400将物料布置在甑锅内；

所述大臂旋转机构210上安装有俯仰调节机构230，所述俯仰调节机构230与大臂200连接，用于调节大臂200的俯仰角度；

所述小臂300上安装有检测组件500，用于检测甑锅的状态信息；

所述检测组件500、大臂旋转机构210、输送机构220、布料机构400、俯仰调节机构230分别与控制箱600连接，所述控制箱600根据检测组件500测得的甑锅状态信息，控制大臂旋转机构210、输送机构220、布料机构400、俯仰调节机构230相互配合，完成上甑机器人的全自动上甑操作。

本申请实施例提供的技术方案中，通过检测组件500实时检测甑锅的状态信息，并将检测到的状态信息反馈给控制箱600，控制箱600根据甑锅的状态信息控制大臂旋转机构210、输送机构220、布料机构400、俯仰调节机构230相互配合，使布料机构400在甑锅内指定位置完成定量布料，保证了见气上甑的及时性和准确性，实现了上甑机器人的全自动上甑操作，极大地降低了人工劳动强度，提高了酿酒效率和产量。

本实施例中的大臂200、小臂300内部均为中空结构，方便输送物料。

在一具体实施方式中，所述输送机构220可以采用皮带输送机，所述皮带输送机包括输送皮带、主动辊、从动辊和驱动电机，所述输送皮带张紧套在主动辊和从动辊上，驱动电机的输出端与主动辊连接，通过驱动电机驱动主动辊转动，配合从动辊带动输送皮带循环输送物料。

在一具体实施方式中，所述大臂旋转机构210包括旋转支座，所述旋转支座转动安装在底座100的顶端，所述底座100的顶端设有驱动电机和减速机，所述旋转支座安装在减速机的输出端，所述大臂200的前端铰接在旋转支座上；通过驱动电机、减速机驱动旋转支座沿水平方向转动，从而带动大臂200沿水平方向转动。

在一具体实施方式中，所述俯仰调节机构230包括液压推杆，所述液压推杆的固定座铰接在旋转支座上，所述液压推杆的末端铰接在大臂200的底部，通过控制液压推杆的伸缩量可以调节大臂200的俯仰角度。

在一具体实施方式中，所述布料机构400内部设有皮带输送机，皮带输送机的前端位于小臂300落料口下方，皮带输送机用于将从小臂300落入的物料均匀抛洒到甑锅内。

请继续参阅图3，在一些实施例中，所述大臂200的侧面设有第一连杆机构250，所述第一连杆机构250包括平衡杆2501和第一连接杆2502，所述平衡杆2501沿大臂200的长度方向设置，所述第一连接杆2502的一端与平衡杆2501的前端铰接，所述第一连接杆2502的另一端与大臂旋转机构210铰接，所述平衡杆2501的后端与大臂200后端铰接。通过在大臂200的侧面设置第一连杆机构250，可以在俯仰调节机构230调节大臂200的俯仰角度时，使小臂300在第一连杆机构250的作用下绕与大臂200后端铰接的部位转动，使小臂300处于竖直状态，从而使小臂300始终保持稳定，避免小臂300来回晃动。

在一些实施例中，所述小臂300的顶端设有小臂旋转机构310，所述小臂旋转机构310与大臂200的后端铰接，所述小臂旋转机构310与控制箱600连接，用于驱动小臂300沿水平方向旋转；通过设置小臂旋转机构310来驱动小臂300沿水平方向旋转，可以实现布料机构400沿水平圆周方向铺撒物料，提升了布料效果。

请继续参阅图4、图5，在一具体实施方式中，所述小臂旋转机构310包括水平设置的固定板3101，所述固定板3101上开设有轴孔3102，所述轴孔3102内固定安装有轴承3103，所述轴承3103内转动安装有中空轴3104，所述小臂300的顶端与中空轴3104连接，所述中空轴3104的外部套设有同步轮3105；所述固定板3101上安装有第一驱动部件3106，所述第一驱动部件3106的输出端设有驱动轮3107，所述驱动轮3107与同步轮3105之间通过传动皮带3108连接；采用这种中空旋转驱动方式，不会影响物料从小臂300通过到达布料机构400。

在一些实施例中，所述小臂300的顶端设有小臂偏摆机构320，所述小臂偏摆机构320安装在中空轴3104外部，所述小臂偏摆机构320与控制箱600连接，用于驱动小臂300在竖直平面内转动；通过设置小臂偏摆机构320可以驱动小臂300在竖直平面内摆动，从而带动布料机构400在甑锅内摆动，便于向甑锅内各部位铺撒物料，有利于提高物料铺撒的均匀性。

请继续参阅图6，在一具体实施方式中，所述小臂偏摆机构320包括第二驱动部件3201和旋转支架3202，所述小臂300的顶端通过旋转支架3202转动安装在中空轴3104上，所述第二驱动部件3201的输出端与小臂300顶端连接，用于驱动小臂300绕旋转支架3202的铰接部在竖直平面内转动。

在一具体实施方式中，所述第一驱动部件3106、第二驱动部件3201可以采用电机、减速机来进行驱动。

请继续参阅图1至图3，在一些实施例中，所述小臂300的顶端设有挡料斗330，所述挡料斗330通过支座3301固定安装在固定板3101上，所述大臂200的后端与支座3301铰接，所述平衡杆2501的后端与支座3301铰接，所述挡料斗330的出料口与轴孔3102连通；通过在小臂300的顶端与大臂200的后端之间安装挡料斗330，可以防止物料从大臂200转移至小臂300的过程中飞溅出去，可以使得大臂200中输送的物料全部转移至小臂300中，减少了物料的浪费。

请继续参阅图6，在一些实施例中，所述小臂300的侧面设有第二连杆机构340，所述第二连杆机构340包括电动推杆3401和第二连接杆3402，所述电动推杆3401的顶端与第二连接杆3402的一端铰接，所述第二连接杆3402的另一端与小臂300顶端铰接；所述电动推杆3401的底端与布料机构400的前端铰接，所述布料机构400的后端与小臂300的底端铰接；所述电动推杆3401与控制箱600连接，用于调节布料机构400的水平姿态。通过在小臂300的侧面设置第二连杆机构340，在小臂偏摆机构320驱动小臂300偏摆的过程中，可以通过电动推杆3401驱动布料机构400绕小臂300底端旋转，从而调节布料机构400的水平姿态，使布料机构400始终保持水平姿态进行布料，提高了布料效果。

在一具体实施方式中，所述中空轴3104内设有穿线管，所述穿线管内设有电缆，电缆用于给小臂偏摆机构320、电动推杆3401及布料机构400供电和传输控制信号。

请继续参阅图1，在一些实施例中，所述检测组件500包括甑锅料面检测组件510和甑锅位置检测组件520，所述甑锅料面检测组件510用于检测甑锅的料面温度、料面形态和料面高度，根据甑锅内的料面温度和料面形态，可以实时规划布料机构400的运动轨迹，提高了见气上甑的及时性和准确性，根据甑锅内的料面高度，可以实时调整布料机构400的高度，使布料机构400使用贴合料面进行布料，防止出现砸料现象；所述甑锅位置检测组件520用于检测甑锅的位置信息，由于机器人上甑是在甑锅中进行布料，有的酒厂甑锅是吊装落位，前后落位差距较大，根据实际的甑锅位置信息可以作为上甑过程中调整甑锅中心的参数输入，也可以此为依据判断甑锅内的料面形态。

在一具体实施方式中，所述检测组件500可以采用2D激光扫描仪、双目相机、红外测温仪来实现，检测组件500随着小臂300旋转运动一周，可以得到以小臂300旋转中心为轴心的三维点云数据，对点云数据进行对齐坐标系及计算处理可以得到甑锅位置、料面高度、料面形态等数据；料面形态主要为甑锅内料面高低起伏形态。

请继续参阅图7，在一些实施例中，所述上甑机器人还包括自清洁系统700，所述自清洁系统700包括安装在大臂200上的清洗水管710，所述清洗水管710上安装有喷头720和阀门730，所述喷头720位于上料斗240上方，所述阀门730安装在清洗水管710的进水端；通过设置自清洁系统700，可以实现一键自清洗的功能，提高了上甑机器人的清洁效率。

在一具体实施方式中，所述喷头720设有多个，在大臂200的前端和后端均设有喷头720，提高了清洁效率。

在一具体实施方式中，所述清洗水管710通过多个抱箍740安装在大臂200上。

本实施例的机器人除了完成上甑工序外，包括不限于对前端来料控制、蒸汽控制、冷凝水控制。上甑过程中随着甑锅内的料面高度增加，通往甑锅内的蒸汽压力随之需要加大，通过引入蒸汽控制系统，可根据料面的实际高度变化及料面温度场实时控制蒸汽压力，更精准的控制不压气不冒气。甑锅一般为呈锥形形状，随着料面高度的增加，同一单位高度下的物料容积在逐渐变大，为保证上甑效率需要根据料面高度、甑锅形状、料面温度场情况对前端来料进行实时调节。上甑完成后会进入馏酒状态，出酒温度及出酒速度都会影响酒质与酒率，通过引入冷凝水控制系统，根据末端温度传感检测实时出酒温度及质量传感器间接反馈的出酒速度实时调节冷凝水大小与蒸汽压力以达到需求的出酒温度与出酒速度。

本实施例上甑机器人的工作过程如下：

通过甑锅位置检测组件520检测甑锅的具体位置，控制箱600根据甑锅的位置信息控制大臂旋转机构210驱动大臂200水平旋转，使小臂300、布料机构400位于甑锅上方；

通过甑锅料面检测组件510实时检测甑锅内酒醅料面的高度数据，控制箱600根据甑锅内酒醅料面的高度数据控制俯仰调节机构230驱动大臂200转动来调节小臂300和布料机构400的高度，使布料机构400贴合甑锅料面进行铺料；在俯仰调节机构230驱动大臂200转动的过程中，小臂300在第一连杆机构250的作用下始终保持竖直方向；

通过甑锅料面检测组件510实时检测甑锅内酒醅料面的形态数据和温度分布数据，控制箱600根据酒醅料面的形态数据和温度分布数据控制小臂偏摆机构320驱动小臂300转动，同时配合大臂旋转机构210和俯仰调节机构230来调节布料机构400的位置，使布料机构400位于料面温度最高点的上方；在小臂偏摆机构320驱动小臂300转动的过程中，通过第二连杆机构340驱动布料机构400绕小臂300底端转动，使布料机构400始终保持水平姿态进行布料；再通过大臂200内的输送机构220将上料斗240内的酒醅物料输送至小臂300内，小臂300内的酒醅物料落入布料机构400内，最终通过布料机构400将酒醅物料均匀铺撒在酒醅料面温度最高的区域；在布料的过程中，可通过控制箱600控制小臂旋转机构310驱动小臂300绕轴向旋转，带动布料机构400旋转，从而实现在水平圆周方向进行布料。

当完成上甑操作后，可通过自清洁系统700对大臂200、小臂300和布料机构400进行清洗，打开清洗水管710上的阀门730，通过喷头720向上料斗240和挡料斗330内喷出高压清水，可实现上甑机器人的自动清洗。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在矛盾冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种上甑机器人，其特征在于，包括底座(100)、大臂(200)、小臂(300)和布料机构(400)，所述底座(100)的顶端安装有大臂旋转机构(210)，所述大臂(200)的前端与大臂旋转机构(210)铰接，所述大臂(200)的后端与小臂(300)的顶端铰接，所述布料机构(400)安装在小臂(300)的底端；

所述大臂(200)内部沿长度方向设有输送机构(220)，所述大臂(200)的前端对应输送机构(220)进料端的位置设有上料斗(240)，上料斗(240)内的物料经输送机构(220)输送至小臂(300)并落入布料机构(400)，通过布料机构(400)将物料布置在甑锅内；

所述大臂旋转机构(210)上安装有俯仰调节机构(230)，所述俯仰调节机构(230)与大臂(200)连接，用于调节大臂(200)的俯仰角度；

所述小臂(300)上安装有检测组件(500)，用于检测甑锅的状态信息；

所述检测组件(500)、大臂旋转机构(210)、输送机构(220)、布料机构(400)、俯仰调节机构(230)分别与控制箱(600)连接，所述控制箱(600)根据检测组件(500)测得的甑锅状态信息，控制大臂旋转机构(210)、输送机构(220)、布料机构(400)、俯仰调节机构(230)相互配合，完成上甑机器人的全自动上甑操作。

2.如权利要求1所述的一种上甑机器人，其特征在于，所述大臂(200)的侧面设有第一连杆机构(250)，所述第一连杆机构(250)包括平衡杆(2501)和第一连接杆(2502)，所述平衡杆(2501)沿大臂(200)的长度方向设置，所述第一连接杆(2502)的一端与平衡杆(2501)的前端铰接，所述第一连接杆(2502)的另一端与大臂旋转机构(210)铰接，所述平衡杆(2501)的后端与大臂(200)后端铰接。

3.如权利要求1所述的一种上甑机器人，其特征在于，所述小臂(300)的顶端设有小臂旋转机构(310)，所述小臂旋转机构(310)与大臂(200)的后端铰接，所述小臂旋转机构(310)与控制箱(600)连接，用于驱动小臂(300)沿水平方向旋转。

4.如权利要求3所述的一种上甑机器人，其特征在于，所述小臂旋转机构(310)包括水平设置的固定板(3101)，所述固定板(3101)上开设有轴孔(3102)，所述轴孔(3102)内固定安装有轴承(3103)，所述轴承(3103)内转动安装有中空轴(3104)，所述小臂(300)的顶端与中空轴(3104)连接，所述中空轴(3104)的外部套设有同步轮(3105)；所述固定板(3101)上安装有第一驱动部件(3106)，所述第一驱动部件(3106)的输出端设有驱动轮(3107)，所述驱动轮(3107)与同步轮(3105)之间通过传动皮带(3108)连接。

5.如权利要求4所述的一种上甑机器人，其特征在于，所述小臂(300)的顶端设有小臂偏摆机构(320)，所述小臂偏摆机构(320)安装在中空轴(3104)外部，所述小臂偏摆机构(320)与控制箱(600)连接，用于驱动小臂(300)在竖直平面内转动。

6.如权利要求5所述的一种上甑机器人，其特征在于，所述小臂偏摆机构(320)包括第二驱动部件(3201)和旋转支架(3202)，所述小臂(300)的顶端通过旋转支架(3202)转动安装在中空轴(3104)上，所述第二驱动部件(3201)的输出端与小臂(300)顶端连接，用于驱动小臂(300)绕旋转支架(3202)的铰接部在竖直平面内转动。

7.如权利要求4所述的一种上甑机器人，其特征在于，所述小臂(300)的顶端设有挡料斗(330)，所述挡料斗(330)通过支座(3301)固定安装在固定板(3101)上，且挡料斗(330)的出料口与轴孔(3102)连通。

8.如权利要求1所述的一种上甑机器人，其特征在于，所述小臂(300)的侧面设有第二连杆机构(340)，所述第二连杆机构(340)包括电动推杆(3401)和第二连接杆(3402)，所述电动推杆(3401)的顶端与第二连接杆(3402)的一端铰接，所述第二连接杆(3402)的另一端与小臂(300)顶端铰接；所述电动推杆(3401)的底端与布料机构(400)的前端铰接，所述布料机构(400)的后端与小臂(300)的底端铰接；所述电动推杆(3401)与控制箱(600)连接，用于调节布料机构(400)的水平姿态。

9.如权利要求1所述的一种上甑机器人，其特征在于，所述检测组件(500)包括甑锅料面检测组件(510)和甑锅位置检测组件(520)，所述甑锅料面检测组件(510)用于检测甑锅的料面温度、料面形态和料面高度，所述甑锅位置检测组件(520)用于检测甑锅的位置信息。

10.如权利要求1所述的一种上甑机器人，其特征在于，所述上甑机器人还包括自清洁系统(700)，所述自清洁系统(700)包括安装在大臂(200)上的清洗水管(710)，所述清洗水管(710)上安装有喷头(720)，所述喷头(720)位于上料斗(240)上方。