CN117446540B - 上甑布料装置和上甑机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种上甑布料装置和上甑机器人，在输送机构相对于进料斗沿预设水平方向做直线运动以及绕第一竖直轴线转动时即可带动打散机构相应的水平直线运动以及绕第一竖直轴线的转动，这样可以改变打散机构相对于输送机构的旋转半径和方位，同时由于打散机构相对于输送机构还能够绕第二竖直轴线转动，因此能够实现打散后酒醅物料的出口角度的调节，同时打散机构相对于输送机构绕水平轴线转动能够产生俯仰动作，以将酒醅物料进一步打散，提高酒醅物料的打散效果，酒醅物料能够更为均匀松散地进入甑锅，因此通过该上甑布料装置能够实现多轴运动，能够将酒醅物料以更为均匀松散以及更多角度和方位进行布料，布料更为灵活均匀。
Description
技术领域
本发明涉及粮酒设备技术领域，尤其是涉及一种上甑布料装置和上甑机器人。
背景技术
上甑蒸馏是白酒酿造中一道重要的工序，要求酒醅疏松均匀轻撒匀铺，直接关系到出酒率和出酒的质量，目前该工序通常是人工上甑，在锅内铺料，效率低，且人工上甑严重依赖个人的经验，因为技术经验的不同会影响出酒率和出酒的品质。
为此，目前市面上出现了能够自动上甑的上甑机器人，其通常包括上甑机械臂和上甑布料器，机械臂驱动上甑布料器移至锅上，然后通过上甑布料器将酒醅铺洒至锅内，实现上甑。
然而，现有的上甑布料器通常是相对于上甑机械臂固定的，无法满足多方位布料的需求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种上甑布料装置和上甑机器人，能够实现多轴运动，能够将酒醅物料以更为均匀松散以及更多角度和方位进行布料，布料更为灵活均匀。
第一方面，本发明提供一种上甑布料装置，包括：
进料斗；
连接在所述进料斗下端的输送机构，所述输送机构用于承接从所述进料斗落下的酒醅物料且进行输送，其中，所述输送机构相对于所述进料斗能够沿预设水平方向做直线运动以及绕第一竖直轴线转动；
连接在所述输送机构的输送末端的打散机构，所述打散机构用于将所述输送机构送来的酒醅物料打散铺匀后抛出，其中，所述打散机构相对于所述输送机构能够绕第二竖直轴线转动以及绕水平轴线转动。
在可选的实施方式中，所述上甑布料装置还包括第一连接机构，所述第一连接机构包括第一连接座和第一连接件；
所述第一连接座呈环绕状连接在所述进料斗的外周侧；
所述第一连接件连接在所述第一连接座的下侧，且相对于所述第一连接座能够绕所述第一竖直轴线转动；
所述输送机构连接在所述第一连接件的下侧，且相对于所述第一连接件能够沿预设水平方向做直线运动。
在可选的实施方式中，所述第一连接件包括第一连接环、水平滑轨组件和两个固定件；
所述第一连接环连接在所述第一连接座的下侧，且与所述进料斗的下端对准，所述第一连接环相对于所述第一连接座能够绕所述第一竖直轴线转动；
两个所述固定件连接在所述第一连接环的下侧；
所述输送机构通过所述水平滑轨组件连接在两个所述固定件之间，以能够相对于所述固定件沿预设水平方向做直线运动。
在可选的实施方式中，所述上甑布料装置还包括旋转拖链机构，所述旋转拖链机构包括环状的连接壳以及位于所述连接壳内的拖链，所述连接壳与所述第一连接座固定连接。
在可选的实施方式中，所述连接壳位于所述第一连接座的下方；
所述旋转拖链机构还包括第一输料管，所述第一输料管穿设于所述连接壳，所述第一输料管的上端与所述第一连接座连接且与所述进料斗的下端对应，所述第一输料管的下端与所述第一连接件连接，所述第一输料管相对于所述第一连接座能够绕所述第一竖直轴线转动。
在可选的实施方式中，所述上甑布料装置还包括第一旋转驱动机构和直线驱动机构；
所述第一旋转驱动机构设置于所述第一连接座，且与所述第一连接件连接，用于驱动所述第一连接件绕所述第一竖直轴线转动；
所述直线驱动机构设置于所述第一连接件，且与所述输送机构连接，用于驱动所述输送机构沿预设水平方向做直线运动。
在可选的实施方式中，所述上甑布料装置还包括两个伸缩臂，两个所述伸缩臂位于所述输送机构的输送方向的两侧，所述伸缩臂包括依次可转动连接的至少两个连接臂，相邻两个所述连接臂的转动轴线沿竖直方向；
在一个所述伸缩臂中，全部所述连接臂中位于最边缘的两个所述连接臂的端部分别与所述第一连接件和所述输送机构可转动连接，且转动轴线均沿竖直方向。
在可选的实施方式中，所述进料斗包括料斗主体和伸缩进料管；
所述伸缩进料管的上端固定套装在所述料斗主体的外周侧，所述伸缩进料管的下端与所述输送机构连接。
在可选的实施方式中，所述上甑布料装置还包括安装环和伸缩驱动机构；
所述安装环呈环绕状连接在所述伸缩进料管的上端的外周侧；
所述伸缩驱动机构设置于所述安装环，且与所述伸缩进料管的下端连接，所述伸缩驱动机构用于使所述伸缩进料管在竖直方向上伸长或缩短。
在可选的实施方式中，所述上甑布料装置还包括第二连接机构，所述第二连接机构包括第二连接座和第二连接件；
所述第二连接座连接在所述输送机构的输送末端，且所述第二连接座具有输料通道；
所述第二连接件连接在所述第二连接座的下侧，且相对于所述第二连接座能够绕所述第二竖直轴线转动；
所述打散机构连接在所述第二连接件的下侧，且相对于所述第二连接件能够绕所述水平轴线转动。
在可选的实施方式中，所述第二连接件包括第二连接环、第二输料管和固定轴；
所述第二连接环连接在所述第二连接座的下侧，且与所述输料通道对准，所述第二连接环相对于所述第二连接座能够绕所述第二竖直轴线转动；
所述第二输料管的上端连接在所述第二连接环的下侧；
所述打散机构通过所述固定轴可转动连接在所述第二输料管的下端，以能够相对于所述第二输料管绕所述固定轴的中心轴线转动，其中，所述固定轴沿预设水平方向延伸。
在可选的实施方式中，所述上甑布料装置还包括第二旋转驱动机构和俯仰驱动机构；
所述第二旋转驱动机构设置于所述第二连接座，且与所述第二连接件连接，用于驱动所述第二连接件绕所述第二竖直轴线转动；
所述俯仰驱动机构设置于所述第二连接座，且与所述打散机构可转动连接，用于驱动所述打散机构绕所述水平轴线转动。
在可选的实施方式中，所述第二连接座的上侧连接有弧形挡板，所述挡板位于所述输料通道的外周侧，且所述挡板的弧口朝向所述输送机构。
在可选的实施方式中，所述输送机构和打散机构用于接触酒醅物料的部位均采用PP或PE材质。
第二方面，本发明提供一种上甑机器人，包括上甑机械臂以及设置于所述上甑机械臂的前述实施方式任一项所述的上甑布料装置。
本发明实施例的有益效果包括：
由于打散机构连接在输送机构的输送末端，因此在输送机构相对于进料斗沿预设水平方向做直线运动以及绕第一竖直轴线转动时即可带动打散机构相应的水平直线运动以及绕第一竖直轴线的转动，这样可以改变打散机构相对于输送机构的旋转半径和方位，同时由于打散机构相对于输送机构还能够绕第二竖直轴线转动，因此能够实现打散后酒醅物料的出口角度的调节，同时打散机构相对于输送机构绕水平轴线转动能够产生俯仰动作，以将酒醅物料进一步打散，提高酒醅物料的打散效果，酒醅物料能够更为均匀松散地进入甑锅，因此通过该上甑布料装置能够实现多轴运动，能够将酒醅物料以更为均匀松散以及更多角度和方位进行布料，布料更为灵活均匀。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例上甑机器人的立体图；
图2为本发明实施例上甑机器人的内部结构示意图；
图3为本发明实施例上甑布料装置的立体图；
图4为本发明实施例上甑布料装置的主视图；
图5为本发明实施例上甑布料装置的内部结构示意图；
图6为本发明实施例上甑布料装置的侧视图；
图7为本发明实施例上甑布料装置的俯视图。
图标：1-上甑机械臂；10-支撑机构；101-底板；102-立柱；103-加强肋；104-竖直滑轨组件；11-升降运动平台；110-回转支座；12-送料机；120-送料外壳；121-酒醅进料道；122-送料机构；123-酒醅出料道；13-升降驱动机构；130-升降驱动组件；131-升降传动组件；14-回转驱动机构；140-回转驱动组件；141-回转传动组件；3-上甑布料装置；30-进料斗；301-料斗主体；302-伸缩进料管；31-输送机构；32-打散机构；320-输送组件；321-打散辊；33-第一连接机构；330-第一连接座；331-第一连接环；332-水平滑轨组件；333-固定件；34-第二连接机构；340-第二连接座；341-第二连接环；342-第二输料管；343-固定轴；344-弧形挡板；35-伸缩臂；351-连接臂；36-第一旋转驱动机构；360-第一旋转驱动组件；361-第一旋转传动组件；37-直线驱动机构；370-直线驱动组件；371-推杆；38-第二旋转驱动机构；380-第二旋转驱动组件；381-第二旋转传动组件；39-俯仰驱动机构；390-运动连杆；40-安装环；41-伸缩驱动机构；410-伸缩驱动组件；411-伸缩传动组件；42-旋转拖链机构；420-连接壳；421-第一输料管；A-第一竖直轴线；B-第二竖直轴线；C-水平轴线；D-预设水平方向。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通；可以是可转动和/或可移动式的可活动连接，也可以是固定连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合附图1至图7，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例公开了一种上甑机器人，其包括上甑机械臂1以及连接于该上甑机械臂1的上甑布料装置3。
上甑机械臂1主要用于驱使上甑布料装置3进行升降运动以及旋转，从而将上甑布料装置3移送至不同甑锅的上方，便于上甑布料装置3将酒醅物料打散后抛入甑锅内实现布料。
上甑机械臂1包括支撑机构10、可升降设置于支撑机构10的升降运动平台11以及可转动设置于升降运动平台11的送料机12。
支撑机构10主要起承载升降运动平台11和送料机12的作用，其主要包括底板101以及竖立连接在底板101上的立柱102，升降运动平台11则通过两个并列排布的竖直滑轨组件104连接在立柱102的侧面。
具体来说，竖直滑轨组件104包括滑动连接第一滑轨和第一滑块，第一滑轨呈竖向固定在立柱102的侧面，升降运动平台11的一侧与第一滑块固定连接，如此通过竖直滑轨组件104来承载升降运动平台11并引导升降运动平台11的升降运动方向，同时降低升降运动平台11和立柱102之间的摩擦力。
立柱102为中空构造，其内部可以用来安装控制电路系统以及各种的电气元件，从而构成一个电气控制柜，这样在节省立柱102制造材料的同时还能够保证立柱102具有足够的刚度，此外集成了电气控制柜的功能，降低了制造成本。
支撑机构10还包括连接在底板101和立柱102侧面之间的多个加强肋103，以提高立柱102在底板101上的连接稳固性。
可以理解的是，升降运动平台11是需要通过外界驱动力进行驱动来实现相对于支撑机构10的升降运动。也就是说，在本实施例中，上甑机械臂1还包括升降驱动机构13，该升降驱动机构13设置于支撑机构10的立柱102的侧面，且与升降运动平台11连接，这样该升降驱动机构13就可以驱动升降运动平台11相对于立柱102进行竖直方向上的升降运动，从而实现上甑布料装置3相对于甑锅的高度调节，即改变上甑布料装置3与甑锅的竖直距离。
具体的，升降驱动机构13包括升降驱动组件130升降传动组件131，升降驱动组件130固定在立柱102的侧面，其主要用于提供旋转驱动力，例如其可以是驱动电机，升降传动组件131则为滚珠丝杠副，丝杠副的丝杠沿着竖直方向延伸，且通过轴承座可转动设置在立柱102的侧面，同时还与驱动电机的输出轴同轴连接。
升降运动平台11则与丝杠副的螺母进行固定连接，这样升降驱动组件130输出的旋转驱动力就可以经升降传动组件131转化为能够驱动升降运动平台11进行升降运动的直线驱动力。
当然，升降传动组件131还可以是齿轮齿条组件或者其他能够实现将旋转驱动力转化为直线驱动力的传动机构。
此外，整个升降驱动机构13还可以是液压缸等等。
为了实现送料机12相对于升降运动平台11进行水平旋转(即送料机12的转动轴线沿竖直方向)，因此上甑机械臂1还包括回转驱动机构14，该回转驱动机构14设置在升降运动平台11，且与送料机12连接，该回转驱动机构14用于驱动送料机12相对于升降运动平台11进行转动。
具体的，回转驱动机构14包括回转驱动组件140、回转支座110和回转传动组件141，回转驱动组件140设置在升降运动平台11上，具体为驱动电机，回转传动组件141则可以是外齿啮合的齿轮齿圈组件，齿轮齿圈组件的齿轮固定套装在驱动电机的输出轴上，齿圈则固定套装在回转支座110的外周侧，回转支座110则与升降运动平台11可转动连接，送料机12则固定在回转支座110上，这样回转驱动组件140输出的旋转驱动力经过回转传动组件141增大扭矩后传递至回转支座110，以驱动回转支座110带动送料机12相对于升降运动平台11进行转动，进而改变上甑布料装置3相对于甑锅的水平距离。
当然，回转传动组件141还可以是同步带传动机构、链传动机构等，本申请不做具体限制。
送料机12具体包括送料外壳120、酒醅进料道121、送料机构122和酒醅出料道123。
送料外壳120与回转支座110连接，从而实现送料外壳120与升降运动平台11的可转动连接，酒醅进料道121连接在送料外壳120的上侧，且与升降运动平台11在竖直方向上对应，酒醅进料道121呈漏斗状，酒醅进料道121与送料外壳120的内腔相连通。
送料机构122位于送料外壳120的内部，且送料机构122的输送始端位于酒醅进料道121的正下方，这样送料机构122就能够将从酒醅进料道121落下的酒醅物料朝远离支撑机构10的方向进行运送。
酒醅出料道123则连接在送料外壳120远离酒醅进料道121的一端，以与送料机构122的输送末端对应，上甑布料装置3则固定连接在酒醅出料道123的下端，这样从送料机构122的输送末端抛出的酒醅物料即可从酒醅出料道123进入到上甑布料装置3。
其中，送料机构122具体可以是带式输送机，其传送带可以采用PP或PE材质，这样酒醅物料在其输送区域上进行输送时不会容易粘连，设备更为干净卫生，同时能够保证酒醅物料在输送过程中均匀松散，后续布料效果更好。
当然，送料机构122还可以是搅龙输送机，只要是能够实现承接从酒醅进料道121并将其运送至酒醅出料道123的机构即可。
上甑布料装置3包括进料斗30、输送机构31和打散机构32。
进料斗30的上端与酒醅出料道123的下端固定连接，且进料斗30的内腔与酒醅出料道123的内腔相连通，这样进料斗30可以承接并继续往下送入酒醅物料。
输送机构31则连接在进料斗30的下端，输送机构31用于承接从进料斗30落下的酒醅物料且进行输送，其中，输送机构31相对于进料斗30能够沿预设水平方向D做直线运动以及绕第一竖直轴线A转动；
打散机构32连接在输送机构31的输送末端，打散机构32用于将输送机构31送来的酒醅物料打散铺匀后抛出，其中，打散机构32相对于输送机构31能够绕第二竖直轴线B转动以及绕水平轴线C转动。
这样一来，由于打散机构32连接在输送机构31的输送末端，因此在输送机构31对于进料斗30沿预设水平方向D做直线运动以及绕第一竖直轴线A转动时即可带动打散机构32相应的水平直线运动以及绕第一竖直轴线A的转动，这样可以改变打散机构32相对于输送机构31的旋转半径和方位，同时由于打散机构32相对于输送机构31还能够绕第二竖直轴线B转动，因此能够实现打散后酒醅物料的出口角度的调节，同时打散机构32相对于输送机构31绕水平轴线C转动能够产生俯仰动作，以将酒醅物料进一步打散，提高酒醅物料的打散效果，酒醅物料能够更为均匀松散地进入甑锅，因此通过该上甑布料装置3能够实现多轴运动，能够将酒醅物料以更为均匀松散以及更多角度和方位进行布料，布料更为灵活均匀。
在本实施例中，上甑布料装置3还包括第一连接机构33，第一连接机构33包括第一连接座330和第一连接件；第一连接座330呈环绕状连接在进料斗30的外周侧，以避免阻挡进料斗30的下端，从保证酒醅物料从进料斗30中顺利的落下。第一连接件则可转动连接在第一连接座330的下侧，输送机构31连接在第一连接件的下侧，这样即可实现输送机构31与进料斗30的连接。
其中，第一连接件相对于第一连接座330能够绕第一竖直轴线A转动，这样即可带动输送机构31绕第一竖直轴线A转动。输送机构31还可以相对于第一连接件能够沿预设水平方向D做直线运动。
具体的，第一连接件包括第一连接环331、水平滑轨组件332和两个固定件333；第一连接环331可以通过圆环形滑轨组件等机构可转动连接在第一连接座330的下侧，且与进料斗30的下端对准，这样第一连接环331不会影响到酒醅物料从进料斗30落到输送机构31上，两个固定件333连接在第一连接环331的下侧，输送机构31通过水平滑轨组件332连接在两个固定件333之间，这样输送机构31就可以通过水平滑轨组件332来进行沿预设水平方向D的直线运动。其中，第一连接环331相对于第一连接座330能够绕第一竖直轴线A转动，以带动输送机构31绕第一竖直轴线A进行转动。
在本实施例中，上甑布料装置3还包括第二连接机构34，第二连接机构34包括第二连接座340和第二连接件；第二连接座340连接在输送机构31的输送末端，且第二连接座340具有输料通道；第二连接件可转动连接在第二连接座340的下侧，打散机构32可转动连接在第二连接件的下侧。输送机构31抛出的酒醅物料可以通过输送通道进入到打散机构32。
其中，打散机构32相对于第二连接件能够绕水平轴线C转动，以能够相对于输送机构31绕水平轴线C转动。第二连接件相对于第二连接座340能够绕第二竖直轴线B转动，以带动打散机构32绕第二竖直轴线B转动。
具体的，第二连接件包括第二连接环341、第二输料管342和固定轴343；第二连接环341可以通过圆环形滑轨组件等机构可转动连接在第二连接座340的下侧，且与输料通道对准；第二输料管342的上端连接在第二连接环341的下侧，打散机构32通过固定轴343连接在第二输料管342的下端，这样第二连接环341不会阻碍从输料通道落下的酒醅物料，以保证酒醅物料准确落入到第二输料管342，最后落到打散机构32。
其中，第二连接环341相对于第二连接座340能够绕第二竖直轴线B转动，从而带动打散机构32绕第二转动轴线进行转动，同时由于打散机构32是通过固定轴343可转动连接于第二连接环341，且固定轴343沿预设水平方向D延伸，因此打散机构32能够相对于第二输料管342绕固定轴343的中心轴线转动，以实现打散机构32的俯仰动作。
在第二连接座340的上侧连接有弧形挡板344，挡板位于输料通道的外周侧，且挡板的弧口朝向输送机构31，这样可以避免从输送机构31的输送末端抛出的酒醅物料落到物料通道之外，避免浪费，保证物料利用率。
在本实施例中，上甑布料装置3还包括两个伸缩臂35，两个伸缩臂35位于输送机构31的输送方向的两侧，伸缩臂35包括依次可转动连接的至少两个连接臂351，相邻两个连接臂351的转动轴线沿竖直方向；在一个伸缩臂35中，全部连接臂351中位于最边缘的两个连接臂351的端部分别与第一连接件和输送机构31可转动连接，且转动轴线均沿竖直方向，也即，在一个伸缩臂35中，全部连接臂351中位于最边缘的两个连接臂351的其中一个的端部与第一连接件的第一连接环331可转动连接，另一个的端部则与第二连接座340可转动连接，以间接实现与输送机构31的可转动连接。这样在输送机构31通过水平滑轨组件332相对于第一连接环331做水平直线运动时，伸缩臂35会相应的整体伸长或缩短，不会影响到输送机构31的正常直线运动，而且可以起到对位于输送机构31输送末端的第二连接机构34和打散机构32的提拉作用，避免第二连接机构34和打散机构32过重引起输送机构31的偏侧。
在本实施例中，进料斗30包括均呈漏斗状的料斗主体301和伸缩进料管302，料斗主体301的上端与酒醅出料道123固定连接，伸缩进料管302的上端固定套装在料斗主体301的外周侧，伸缩进料管302的下端穿过第一连接座330，即第一连接座330环绕状连接在伸缩进料管302的外周侧，这样伸缩进料管302的下端可以与第一输料管421的上端对应，以能够将酒醅物料送入到第一输料管421内，同时伸缩进料管302通过第一连接座330间接与输送机构31连接。
而伸缩进料管302的自身长度可以根据酒醅物料的总体积进行相应的调整，以使得物料可以相适应地通过漏斗状内腔进行聚集，从而准确落到输送机构31上进行输送。
为了实现第一连接环331相对于第一连接座330绕第一竖直轴线A的转动以及输送机构31相对于第一连接环331的水平直线运动，因此在本实施例中，上甑布料装置3还包括第一旋转驱动机构36和直线驱动机构37。第一旋转驱动机构36设置于第一连接座330，且与第一连接件的第一连接环331固定连接，第一旋转驱动机构36用于驱动第一连接件绕第一竖直轴线A转动。直线驱动机构37设置于第一连接件，且与输送机构31连接，直线驱动机构37用于驱动输送机构31沿预设水平方向D做直线运动。
为了实现第二连接环341相对于第二连接座340绕第二竖直轴线B的转动以及打散机构32相对于第二连接件绕水平轴线C的转动，因此在本实施例中，上甑布料装置3还包括第二旋转驱动机构38和俯仰驱动机构39。第二旋转驱动机构38设置于第二连接座340，且与第二连接件的第二连接环341连接，用于驱动第二连接件绕第二竖直轴线B转动。俯仰驱动机构39设置于第二连接座340，且与打散机构32连接，用于驱动打散机构32绕水平轴线C转动。
为了实现伸缩进料管302的伸缩，因此上甑布料装置3还包括安装环40和伸缩驱动机构41；安装环40呈环绕状连接在伸缩进料管302的上端的外周侧；伸缩驱动机构41设置于安装环40，且与第一连接座330连接，由于伸缩进料管302的下端是到第一连接座330内，因此如此伸缩驱动机构41通过第一连接座330伸缩进料管302的下端连接，伸缩驱动机构41用于使伸缩进料管302在竖直方向上伸长或缩短，以改变伸缩进料管302的长度。
在本实施例中，上甑布料装置3还包括旋转拖链机构42，旋转拖链机构42包括环状的连接壳420以及位于连接壳420内的拖链，连接壳420与第一连接座330固定连接，这样通过连接壳420内的拖链来容置用于为第一旋转驱动机构36、第二旋转驱动机构38、直线驱动机构37、俯仰驱动机构39、输送机构31、打散机构32等零部件的直接供电，电传输稳定性会更好，降低故障率。
具体的，连接壳420位于第一连接座330的下方，这样有利于在第一连接座330上连接一伸缩驱动机构41来驱动进料斗30进行伸缩。但在将连接壳420设置在第一连接座330下方后会导致输送机构31和进料斗30之间的竖直距离增大，容易导致酒醅物料从进料斗30落下后落到连接壳420上。
因此，在本实施例中，旋转拖链组件还包括第一输料管421，第一输料管421穿设于连接壳420，第一输料管421的上端可以通过圆环形滑轨组件与第一连接座330可转动连接且与进料斗30的下端对应，第一输料管421的下端与第一连接件的第一连接环331连接，这样第一连接环331通过第一输料管421与第一连接座330可转动连接，进料斗30落下的酒醅物料可以通过第一输料管421直接落到输送机构31，避免物料落到连接壳420上。
其中，第一输料管421相对于第一连接座330能够绕第一竖直轴线A转动，这样可以带动第一连接环331绕第一竖直轴线A转动。
当然，若是在一些进料斗30不需要伸缩改变长度的实施例中，因此也不需要设置伸缩驱动机构41，此时连接壳420可以固定在第一连接座330的上侧，并环绕在进料斗30的外周侧。此外，若是不设置旋转拖链机构42，那么也可以不设置第一输料管421，此时第一连接环331可以通过圆环形滑轨组件等方式直接与第一连接座330可转动连接。
在本实施例中，第一旋转驱动机构36包括第一旋转驱动组件360和第一旋转传动组件361，第一旋转驱动组件360可以是驱动电机，其固定在第一连接座330的外部，第一旋转传动组件361可以是同步带传动机构、齿轮齿圈机构等等能够实现扭矩传递和放大的机构，第一连接座330为中空构造，该第一旋转传动组件361设置在第一连接座330的内部，且与第一连接件的第一连接环331连接，如此第一旋转驱动组件360提供的旋转驱动力即可通过第一旋转传动组件361传递至第一连接环331，以驱动第一连接环331带动输送机构31绕第一竖直轴线A转动。
直线驱动机构37则固定在第一连接件的固定件333上，且与第二连接座340连接，以实现与输送机构31的间接连接，直线驱动机构37则用于驱动第二连接座340沿预设水平方向D做直线运动，这样通过第二连接座340即可带动输送机构31沿着预设水平方向D做直线运动。
直线驱动机构37包括直线驱动组件370以及与该直线驱动组件370相连的直线传动组件和连接于该直线传动组件的推杆371，直线驱动组件370具体为驱动电机，直线传动组件可以是涡轮蜗杆机构、齿轮齿条机构等能够将直线驱动组件370提供的旋转驱动力转化为推杆371进行水平直线运动的直线驱动力，推杆371与第二连接座340连接，这样在其驱动电机工作时即可带动第二连接座340做水平直线运动。
当然，直线驱动机构37还可以是液压缸或者驱动电机驱动丝杠副的机构等等。
第二旋转驱动机构38包括第二旋转驱动组件380和第二旋转传动组件381，第二旋转驱动组件380可以是驱动电机，其固定在第二连接座340的外部，第二旋转传动组件381可以是同步带传动机构、齿轮齿圈机构等能够实现扭矩和放大的机构，第二连接座340为中空构造，该第二旋转传动组件381设置在第二连接座340的内部，且与第二连接件的第二连接环341连接，如此第二旋转驱动组件380提供的旋转驱动力即可通过第二旋转传动组件381传递至第二连接环341，以驱动第二连接环341带动打散机构32绕第二竖直轴线B转动。
由于在打散机构32绕水平轴线C转动时，俯仰驱动机构39与打散机构32的连接处的运动轨迹是一条弧线，因此为了适应该现象，俯仰驱动机构39可以采用液压缸、电动推杆371等直线驱动机构37，然后通过运动连杆390的两端分别与俯仰驱动机构39的输出端与打散机构32可转动连接，例如，运动连杆390用于连接打散机构32的部位可以设置一个穿孔，该穿孔的内径尺寸大于铰接轴的外径尺寸，运动连杆390通过该铰接轴穿过穿孔和打散机构32上设置的连接耳从而实现可转动连接，这样在运动连杆390竖向移动时铰接轴和穿孔也会发生相对滑动，从而实现对打散机构32的俯仰驱动。
伸缩驱动机构41包括伸缩驱动组件410以及与该伸缩驱动组件410连接的伸缩传动组件411，伸缩驱动组件410具体可以是驱动电机，伸缩传动组件411可以是丝杠副、齿轮齿条机构等等能够将驱动电机的旋转驱动力转化为直线驱动力的机构，该伸缩传动组件411与第一连接座330连接，这样伸缩驱动组件410即可通过伸缩传动组件411来改变安装环40和第一连接座330之间的距离，进而实现伸缩进料管302的伸缩。
打散机构32则包括输送组件320以及可转动设置于输送组件320的输送末端的打散辊321。输送组件320可以是带式输送机且倾斜设置，以便于打散辊321能够将输送组件320输送而来的酒醅物料打散铺匀后抛出，实现均匀布料。其中，打散机构32以及输送机构31用于接触酒醅物料的部位采用PP或PE材质，即输送组件320以及打散辊321用于接触酒醅物料的部位以及采用PP或PE材质，这样酒醅物料在其输送区域上进行输送时不会容易粘连，设备更为干净卫生，同时能够保证酒醅物料在输送过程中均匀松散，后续布料效果更好。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (11)
1.一种上甑布料装置，其特征在于，包括：
进料斗(30)；
连接在所述进料斗(30)下端的输送机构(31)，所述输送机构(31)用于承接从所述进料斗(30)落下的酒醅物料且进行输送，其中，所述输送机构(31)相对于所述进料斗(30)能够沿预设水平方向(D)做直线运动以及绕第一竖直轴线(A)转动；
连接在所述输送机构(31)的输送末端的打散机构(32)，所述打散机构(32)用于将所述输送机构(31)送来的酒醅物料打散铺匀后抛出，其中，所述打散机构(32)相对于所述输送机构(31)能够绕第二竖直轴线(B)转动以及绕水平轴线(C)转动；
所述上甑布料装置还包括第一连接机构(33)，所述第一连接机构(33)包括第一连接座(330)和第一连接件；
所述第一连接座(330)呈环绕状连接在所述进料斗(30)的外周侧；
所述第一连接件连接在所述第一连接座(330)的下侧，且相对于所述第一连接座(330)能够绕所述第一竖直轴线(A)转动；
所述输送机构(31)连接在所述第一连接件的下侧，且相对于所述第一连接件能够沿预设水平方向(D)做直线运动；
所述第一连接件包括第一连接环(331)、水平滑轨组件(332)和两个固定件(333)；
所述第一连接环(331)连接在所述第一连接座(330)的下侧，且与所述进料斗(30)的下端对准，所述第一连接环(331)相对于所述第一连接座(330)能够绕所述第一竖直轴线(A)转动；
两个所述固定件(333)连接在所述第一连接环(331)的下侧；
所述输送机构(31)通过所述水平滑轨组件(332)连接在两个所述固定件(333)之间，以能够相对于所述固定件(333)沿预设水平方向(D)做直线运动；
所述上甑布料装置还包括第二连接机构(34)，所述第二连接机构(34)包括第二连接座(340)和第二连接件；
所述第二连接座(340)连接在所述输送机构(31)的输送末端，且所述第二连接座(340)具有输料通道；
所述第二连接件连接在所述第二连接座(340)的下侧，且相对于所述第二连接座(340)能够绕所述第二竖直轴线(B)转动；
所述打散机构(32)连接在所述第二连接件的下侧，且相对于所述第二连接件能够绕所述水平轴线(C)转动；
所述上甑布料装置还包括两个伸缩臂(35)，两个所述伸缩臂(35)位于所述输送机构(31)的输送方向的两侧，所述伸缩臂(35)包括依次可转动连接的至少两个连接臂(351)，相邻两个所述连接臂(351)的转动轴线沿竖直方向；
在一个所述伸缩臂(35)中，全部所述连接臂(351)中位于最边缘的两个所述连接臂(351)的其中一个的端部与所述第一连接环(331)可转动连接，另一个的端部则与所述第二连接座(340)可转动连接，且转动轴线均沿竖直方向。
2.根据权利要求1所述的上甑布料装置，其特征在于，所述上甑布料装置还包括旋转拖链机构(42)，所述旋转拖链机构(42)包括环状的连接壳(420)以及位于所述连接壳(420)内的拖链，所述连接壳(420)与所述第一连接座(330)固定连接。
3.根据权利要求2所述的上甑布料装置，其特征在于，所述连接壳(420)位于所述第一连接座(330)的下方；
所述旋转拖链机构(42)还包括第一输料管(421)，所述第一输料管(421)穿设于所述连接壳(420)，所述第一输料管(421)的上端与所述第一连接座(330)连接且与所述进料斗(30)的下端对应，所述第一输料管(421)的下端与所述第一连接件连接，所述第一输料管(421)相对于所述第一连接座(330)能够绕所述第一竖直轴线(A)转动。
4.根据权利要求1所述的上甑布料装置，其特征在于，所述上甑布料装置还包括第一旋转驱动机构(36)和直线驱动机构(37)；
所述第一旋转驱动机构(36)设置于所述第一连接座(330)，且与所述第一连接件连接，用于驱动所述第一连接件绕所述第一竖直轴线(A)转动；
所述直线驱动机构(37)设置于所述第一连接件，且与所述输送机构(31)连接，用于驱动所述输送机构(31)沿预设水平方向(D)做直线运动。
5.根据权利要求1所述的上甑布料装置，其特征在于，所述进料斗(30)包括料斗主体(301)和伸缩进料管(302)；
所述伸缩进料管(302)的上端固定套装在所述料斗主体(301)的外周侧，所述伸缩进料管(302)的下端与所述输送机构(31)连接。
6.根据权利要求5所述的上甑布料装置，其特征在于，所述上甑布料装置还包括安装环(40)和伸缩驱动机构(41)；
所述安装环(40)呈环绕状连接在所述伸缩进料管(302)的上端的外周侧；
所述伸缩驱动机构(41)设置于所述安装环(40)，且与所述伸缩进料管(302)的下端连接，所述伸缩驱动机构(41)用于使所述伸缩进料管(302)在竖直方向上伸长或缩短。
7.根据权利要求1所述的上甑布料装置，其特征在于，所述第二连接件包括第二连接环(341)、第二输料管(342)和固定轴(343)；
所述第二连接环(341)连接在所述第二连接座(340)的下侧，且与所述输料通道对准，所述第二连接环(341)相对于所述第二连接座(340)能够绕所述第二竖直轴线(B)转动；
所述第二输料管(342)的上端连接在所述第二连接环(341)的下侧；
所述打散机构(32)通过所述固定轴(343)可转动连接在所述第二输料管(342)的下端，以能够相对于所述第二输料管(342)绕所述固定轴(343)的中心轴线转动，其中，所述固定轴(343)沿预设水平方向(D)延伸。
8.根据权利要求7所述的上甑布料装置，其特征在于，所述上甑布料装置还包括第二旋转驱动机构(38)和俯仰驱动机构(39)；
所述第二旋转驱动机构(38)设置于所述第二连接座(340)，且与所述第二连接件连接，用于驱动所述第二连接件绕所述第二竖直轴线(B)转动；
所述俯仰驱动机构(39)设置于所述第二连接座(340)，且与所述打散机构(32)可转动连接，用于驱动所述打散机构(32)绕所述水平轴线(C)转动。
9.根据权利要求7所述的上甑布料装置，其特征在于，所述第二连接座(340)的上侧连接有弧形挡板(344)，所述弧形挡板(344)位于所述输料通道的外周侧，且所述弧形挡板(344)的弧口朝向所述输送机构(31)。
10.根据权利要求1所述的上甑布料装置，其特征在于，所述输送机构(31)和打散机构(32)用于接触酒醅物料的部位均采用PP或PE材质。
11.一种上甑机器人，其特征在于，包括上甑机械臂(1)以及设置于所述上甑机械臂(1)的权利要求1-10任一项所述的上甑布料装置。
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