CN218931115U - 一种智能连续上甑机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及白酒固态酿造技术领域，提供了一种智能连续上甑机器人系统。包括：设置于酒甑一侧的机械手，设置于所述酒甑的另一侧的酒醅输送机；其中，所述机械手的末端安装有布料机头，所述酒醅输送机通过依次连接的接料斗、伸缩接料管和软管连接所述布料机头，所述布料机头向所述酒甑输送酒醅。有益效果在于：该机器人系统通过热源识别探头对酒甑内的酒醅热成像，根据酒醅的温度判断酒醅的可能冒汽点，通过机械手控制布料机头的出料位置，将打散的酒醅准确洒落至酒醅的可能冒汽点上并覆盖；同时通过位置检测器控制布料机头与酒醅表面的距离恒定，上甑过程中随酒醅上表面的高度增加自动提升布料机头的高度，保证酒甑的落料位置，实现轻洒匀铺。

Description

一种智能连续上甑机器人系统

技术领域

本实用新型涉及白酒固态酿造技术领域，具体涉及一种智能连续上甑机器人系统。

背景技术

在白酒固态酿造中，酿造方式目前正由传统的人工操作向机械化、自动化方式转变，其中酒醅装甑设备是其中的一个关键设备。因该工序需遵循“探汽上甑、轻撒匀铺”的要求，要求该设备具备温度检测并结合三维动作的专用的智能装甑机器人系统。

现有六轴机械手的上甑机器人配备专用的上甑出料斗，定点到出料口接料，再移动到甑锅口根据检测的温度进行自动压汽布料操作，此型式为间歇式操作，此型式特点是可最大限度的模仿人工操作，但存在漏料严重的缺点，达不到清洁化生产的要求。

鉴于此，提出本实用新型。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能连续上甑机器人系统，以解决现有技术中存在的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种智能连续上甑机器人系统，包括：设置于酒甑一侧的机械手，设置于所述酒甑的另一侧的酒醅输送机；其中，所述酒甑的上方设置有热源识别探头，所述机械手的末端设置有位置检测器；所述机械手的末端安装有布料机头，所述酒醅输送机通过依次连接的接料斗、伸缩接料管和软管连接所述布料机头，所述布料机头向所述酒甑输送酒醅。

可选实施例中，所述接料斗固定安装在所述酒醅输送机的酒醅输出端，所述接料斗转动连接有所述伸缩接料管，所述伸缩接料管绕所述接料斗的轴心转动。

可选实施例中，所述伸缩接料管与所述软管的一端固定连接，所述软管的另一端固定连接所述布料机头的机头料斗。

可选实施例中，所述布料机头包括设置在所述机头料斗内的打散组件，设置在所述机头料斗下方的布料输送机；所述酒醅在所述打散组件的作用下打散掉落至所述布料输送机上。

可选实施例中，所述布料机头还包括设置在所述机头料斗一侧的连接轴，所述连接轴与所述机械手的末端固定连接；所述连接轴上设置有滑环，所述滑环与所述机械手的末端电连接，为所述打散组件、布料输送机供电。

可选实施例中，所述软管为食品级钢丝软管。

可选实施例中，所述热源识别探头为热成像摄像头，用于检测所述酒甑中的酒醅温度。

可选实施例中，所述位置检测器为红外距离检测器，用于检测所述布料机头与所述酒甑中酒醅表面的距离。

可选实施例中，所述机械手为四轴以上机械手。

可选实施例中，所述酒醅输送机与所述布料输送机均为皮带式输送机。

本实用新型的有益效果在于：

(1)该上甑机器人系统通过热源识别探头对酒甑内的酒醅热成像，根据酒醅的温度判断酒醅的可能冒汽点，通过机械手控制布料机头的出料位置，将打散的酒醅准确地洒落至酒醅的可能冒汽点上并覆盖；同时通过位置检测器控制布料机头与酒醅表面的距离恒定，上甑过程中随酒醅上表面的高度增加自动提升布料机头的高度，保证酒甑的落料位置，实现轻洒匀铺。

(2)该上甑机器人系统通过依次连接的接料斗、伸缩接料管和软管连接布料机头，将酒甑从酒醅输送机输送至布料机头中，伸缩接料管和软管可随机械手在各个方向移动，解决了上甑过程中的漏料问题。此外，该机器人系统的布料机头中设置有打散组件，可将酒甑碎化，进一步提高了上甑效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型一实施例中提供的智能连续上甑机器人系统的整体结构示意图。

图2为本实用新型一实施例中提供的智能连续上甑机器人系统中布料机头的结构示意图。

其中，附图标记为：

1-机械手，2-热源识别探头，3-伸缩接料管，4-酒醅输送机，5-软管，6-接料斗；

7-布料机头，71-机头料斗，72-打散组件，73-布料输送机，74-连接轴，75-滑环；

8-酒甑，9-位置检测器。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅附图1-2，本实施例的目的在于提供了一种智能连续上甑机器人系统，包括：设置于酒甑8一侧的机械手1，设置于酒甑8的另一侧的酒醅输送机4，酒醅输送机4选用皮带式输送机，其为现有技术。机械手1的末端安装有布料机头7，机械手1为四轴以上机械手，与布料机头7固定连接，实现空间三个维度的准确定位，将布料机头7准确定位在要求的位置。

需要指出的是，酒醅输送机4通过依次连接的接料斗6、伸缩接料管3和软管5连接布料机头7，布料机头7向酒甑8输送酒醅。本实施例中，接料斗6固定安装在酒醅输送机4的酒醅输出端，接料斗6可通过支架连接在酒醅输送机4的出料端，确保不漏料。接料斗6转动连接有伸缩接料管3，伸缩接料管3绕接料斗6的轴心转动。布料机头7因在甑锅内的位置不同将导致与酒醅输送机4的距离长短变化，该伸缩接料管3可根据长度自动伸缩，保证至软管5的顺直平滑度，并且缩接料管3可围绕接料斗6的轴心转动，避免软管5打弯。

进一步地，伸缩接料管3与软管5的一端固定连接，软管5的另一端固定连接布料机头7的机头料斗71，避免漏料。优选地，软管5为食品级钢丝软管，外包钢丝的食品级软管5，在弯曲时能保持圆度和刚度，保证酒醅落料的顺畅，无残留。

具体地，布料机头7包括设置在机头料斗71内的打散组件72，设置在机头料斗71下方的布料输送机73，布料输送机73也为皮带式输送机，采用电机驱动。酒醅在打散组件72的作用下打散掉落至布料输送机73上。进一步地，布料机头7还包括设置在机头料斗71一侧的连接轴74，连接轴74与机械手1的末端固定连接。连接轴74上设置有滑环75，滑环75与机械手1的末端电连接，为打散组件72、布料输送机73供电。通过以上结构设置，酒醅打散掉落至布料输送机73上，并在布料输送机73的作用下抛洒。

最后，酒甑8的上方设置有热源识别探头2，热源识别探头2为热成像摄像头，用于检测酒甑8中的酒醅温度。机械手1的末端设置有位置检测器9，位置检测器9为红外距离检测器，用于检测布料机头7与酒甑8中酒醅表面的距离，保证布料机头7不与酒醅表面接触。控制系统根据热源识别探头2和位置检测器9的信息来确定布料机头7在酒甑8的锅口圆周方向的位置及上下位置，从而控制机械手1的准确定位。

尤其需要指出的是，该上甑机器人系统通过热源识别探头2对酒甑内的酒醅热成像，根据酒醅的温度判断酒醅的可能冒汽点，温度高处为可能冒汽点，通过机械手1控制布料机头7的出料位置，将打散的酒醅准确地洒落至酒醅的可能冒汽点上并覆盖，以上洒落过程为酒醅在布料输送机73的皮带作用下完成的抛洒。同时通过位置检测器9控制布料机头与酒醅表面的距离恒定，上甑过程中随酒醅上表面的高度增加自动提升布料机头7的高度，保证酒甑的落料位置，实现轻洒匀铺，并能够防止升布料机头7与酒醅表面接触。值得一提的是，该上甑机器人系统实现连续接料及布料，取消了接料及布料的来回过程，效率提高，并且响应迅速，可快速的进行压气布料操作，降低了接送料过程中的冒汽导致的酒损。

本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能连续上甑机器人系统，包括：设置于酒甑(8)一侧的机械手(1)，设置于所述酒甑(8)的另一侧的酒醅输送机(4)；其中，所述机械手(1)的末端安装有布料机头(7)；所述酒甑(8)的上方设置有热源识别探头(2)，所述机械手(1)的末端还设置有位置检测器(9)；

其特征在于，所述酒醅输送机(4)通过依次连接的接料斗(6)、伸缩接料管(3)和软管(5)连接所述布料机头(7)，所述布料机头(7)向所述酒甑(8)输送酒醅。

2.根据权利要求1所述的智能连续上甑机器人系统，其特征在于，所述接料斗(6)固定安装在所述酒醅输送机(4)的酒醅输出端，所述接料斗(6)转动连接有所述伸缩接料管(3)，所述伸缩接料管(3)绕所述接料斗(6)的轴心转动。

3.根据权利要求2所述的智能连续上甑机器人系统，其特征在于，所述伸缩接料管(3)与所述软管(5)的一端固定连接，所述软管(5)的另一端固定连接所述布料机头(7)的机头料斗(71)。

4.根据权利要求3所述的智能连续上甑机器人系统，其特征在于，所述布料机头(7)包括设置在所述机头料斗(71)内的打散组件(72)，设置在所述机头料斗(71)下方的布料输送机(73)；所述酒醅在所述打散组件(72)的作用下打散掉落至所述布料输送机(73)上。

5.根据权利要求4所述的智能连续上甑机器人系统，其特征在于，所述布料机头(7)还包括设置在所述机头料斗(71)一侧的连接轴(74)，所述连接轴(74)与所述机械手(1)的末端固定连接；所述连接轴(74)上设置有滑环(75)，所述滑环(75)与所述机械手的末端电连接，为所述打散组件(72)、布料输送机(73)供电。

6.根据权利要求1所述的智能连续上甑机器人系统，其特征在于，所述软管(5)为食品级钢丝软管。

7.根据权利要求1所述的智能连续上甑机器人系统，其特征在于，所述热源识别探头(2)为热成像摄像头，用于检测所述酒甑(8)中的酒醅温度。

8.根据权利要求1所述的智能连续上甑机器人系统，其特征在于，所述位置检测器(9)为红外距离检测器，用于检测所述布料机头(7)与所述酒甑(8)中酒醅表面的距离。

9.根据权利要求1所述的智能连续上甑机器人系统，其特征在于，所述机械手(1)为四轴以上机械手。

10.根据权利要求4所述的智能连续上甑机器人系统，其特征在于，所述酒醅输送机(4)与所述布料输送机(73)均为皮带式输送机。

Images