CN114988048A - 上甑系统及上甑方法 - Google Patents

上甑系统及上甑方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114988048A
CN114988048A CN202210749011.4A CN202210749011A CN114988048A CN 114988048 A CN114988048 A CN 114988048A CN 202210749011 A CN202210749011 A CN 202210749011A CN 114988048 A CN114988048 A CN 114988048A
Authority
CN
China
Prior art keywords
subsystem
retort
hopper
steamer
fermented grains
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210749011.4A
Other languages
English (en)
Inventor
李毅
李琳
王鑫
贺河清
张建宝
王建
刘祥喜
杨华军
李亚飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan Fenjin Intelligent Machine Co ltd
Original Assignee
Wuhan Fenjin Intelligent Machine Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan Fenjin Intelligent Machine Co ltd filed Critical Wuhan Fenjin Intelligent Machine Co ltd
Priority to CN202210749011.4A priority Critical patent/CN114988048A/zh
Publication of CN114988048A publication Critical patent/CN114988048A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/34—Devices for discharging articles or materials from conveyor 
    • B65G47/44—Arrangements or applications of hoppers or chutes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G65/00—Loading or unloading
    • B65G65/30—Methods or devices for filling or emptying bunkers, hoppers, tanks, or like containers, of interest apart from their use in particular chemical or physical processes or their application in particular machines, e.g. not covered by a single other subclass
    • B65G65/32—Filling devices
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C12—BIOCHEMISTRY; BEER; SPIRITS; WINE; VINEGAR; MICROBIOLOGY; ENZYMOLOGY; MUTATION OR GENETIC ENGINEERING
    • C12H—PASTEURISATION, STERILISATION, PRESERVATION, PURIFICATION, CLARIFICATION OR AGEING OF ALCOHOLIC BEVERAGES; METHODS FOR ALTERING THE ALCOHOL CONTENT OF FERMENTED SOLUTIONS OR ALCOHOLIC BEVERAGES
    • C12H6/00—Methods for increasing the alcohol content of fermented solutions or alcoholic beverages
    • C12H6/02—Methods for increasing the alcohol content of fermented solutions or alcoholic beverages by distillation

Abstract

本发明涉及控制系统领域，提供一种上甑系统及上甑方法，上甑系统包括：供料子系统，用于输送酒醅；布料子系统，包括机器人和布料斗，机器人具有六自由度机械臂，布料斗设于机械臂的末端，机械臂能够驱动布料斗移动至供料子系统处接收酒醅，以及能够驱动布料斗移动至甑锅处进行布料；检测子系统，包括红外相机和三维相机，用于获取甑锅内酒醅表面的红外图像和三维图像，得到热点数据和三维点云数据；控制子系统，与检测子系统和布料子系统连接，基于热点数据和三维点云数据控制布料子系统布料。本发明的上甑系统，机器人接收控制子系统发送的信号，驱动布料斗按需布料，确保上甑过程中蒸汽上汽深度和酒醅料面平整度适宜，有利于提升出酒品质。

Description

上甑系统及上甑方法
技术领域
本发明涉及控制系统领域，尤其涉及一种上甑系统及上甑方法。
背景技术
上甑是白酒酿造过程中一道重要工序，原粮经过发酵后需要通过上甑蒸馏才能生产出原酒。上甑工艺有着严格的要求，甑锅内酒醅必须疏松，加热用蒸汽须缓慢，保障甑内穿汽均匀等。目前酒厂多采用人工簸箕上甑方法，人工簸箕上甑具有动作灵活、出料面积大、出料均匀且薄的优点，但是作业人员劳动强度大。
现有技术中有采用机器人上甑，在上甑过程中主要以平铺模式进行上甑，上甑过程中易出现压料、跑汽以及出料不畅时平整度差等缺点，造成上甑窝酒，影响出酒率。
发明内容
本发明提供一种上甑系统及上甑方法，用以解决现有的上甑设备存在上甑过程中蒸汽及料面平整度不易控制的问题。
第一方面，本发明提供一种上甑系统，包括：
供料子系统，用于输送酒醅；
布料子系统，包括机器人和布料斗，所述机器人具有六自由度机械臂，所述布料斗设于所述机械臂的末端，所述机械臂能够驱动所述布料斗移动至所述供料子系统处接收酒醅，以及能够驱动所述布料斗移动至甑锅处进行布料；
检测子系统，包括红外相机和三维相机，所述红外相机用于获取所述甑锅内酒醅表面的红外图像，所述三维相机用于获取所述甑锅内酒醅表面的三维图像，基于所述红外图像得到热点数据，基于所述三维图像得到三维点云数据；
控制子系统，与所述检测子系统和所述布料子系统连接，用于基于所述热点数据和所述三维点云数据控制所述布料子系统布料。
根据本发明提供的一种上甑系统，所述布料子系统还包括第一驱动机构和温度检测装置；
所述第一驱动机构和所述温度检测装置设于所述布料斗，所述第一驱动机构与所述温度检测装置连接，所述第一驱动机构能够驱动所述温度检测装置的检测端伸入所述甑锅内酒醅的内部。
根据本发明提供的一种上甑系统，所述布料子系统还包括余料检测装置；
所述余料检测装置设于所述布料斗，用于检测所述布料斗内的酒醅余量。
根据本发明提供的一种上甑系统，所述检测子系统还包括支架；
所述支架用于安装于相邻多个所述甑锅中间，所述支架包括基座、支撑杆和驱动件，所述支撑杆通过所述驱动件与所述基座转动连接，所述红外相机和所述三维相机设于所述支撑杆的顶端，所述驱动件能够驱动所述支撑杆转动至待上甑的所述甑锅处。
根据本发明提供的一种上甑系统，所述供料子系统包括供料斗和第二驱动机构；
所述第二驱动机构设于所述供料斗，且与所述机器人通信连接；所述供料斗的出料口处设有仓门，所述第二驱动机构用于实现所述仓门的开启和闭合。
根据本发明提供的一种上甑系统，所述上甑系统还包括蒸汽调节子系统；
所述蒸汽调节子系统与所述控制子系统连接，用于检测所述甑锅内的蒸汽压力，并能够调节所述甑锅内的蒸汽压力。
第二方面，本发明提供一种上甑方法，包括：
获取甑锅内酒醅表面的热点数据和三维点云数据；
基于所述三维点云数据，获取所述甑锅内的酒醅表面高度；
基于所述酒醅表面高度，确定布料子系统的工作模式；
基于所述工作模式、所述热点数据和所述三维点云数据，控制所述布料子系统布料。
根据本发明提供的一种上甑方法，所述基于所述酒醅表面高度，确定布料子系统的工作模式包括：
在所述甑锅内的酒醅表面高度小于第一预设高度的情况下，确定所述布料子系统以第一工作模式运行；
在所述甑锅内的酒醅表面高度大于等于所述第一预设高度且小于等于第二预设高度的情况下，确定所述布料子系统以第二工作模式运行；
在所述甑锅内的酒醅表面高度大于所述第二预设高度且小于等于第三预设高度的情况下，确定所述布料子系统以第三工作模式运行。
根据本发明提供的一种上甑方法，所述基于所述工作模式、所述热点数据和所述三维点云数据，控制所述布料子系统布料，包括：
在所述布料子系统以第二工作模式运行的情况下，基于所述热点数据生成第一布料区域，基于所述三维点云数据生成第二布料区域；
控制所述布料子系统对所述第一布料区域布料；
控制所述布料子系统对所述第二布料区域布料。
根据本发明提供的一种上甑方法，所述基于所述热点数据生成第一布料区域，包括：获取所述甑锅内酒醅表面多个点的温度值，基于多个所述温度值的平均值得到平均温度值；基于所述平均温度值设置热点阈值，确定大于等于热点阈值的点为热点，基于多个所述热点生成第一布料区域；
所述基于所述三维点云数据生成第二布料区域，包括：获取所述甑锅内酒醅表面多个点的高度值，基于多个所述高度值的平均值得到平均高度值；基于所述平均高度值设置第一阈值和第二阈值，确定小于第一阈值的点为凹点，确定大于第二阈值的点为凸点，基于多个所述凹点和多个所述凸点生成第二布料区域。
本发明提供的上甑系统及上甑方法，供料子系统向布料斗输送酒醅，检测子系统实时获取甑锅内酒醅表面的热点数据和三维点云数据，控制子系统基于热点数据和三维点云数据生成第一布料区域和第二布料区域，机器人接收控制子系统发送的信号，驱动布料斗对热源区域或低点区域进行按需布料，确保在整个上甑过程中蒸汽上汽深度和酒醅料面平整度适宜，进而有利于提升出酒品质。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的上甑系统的结构示意图；
图2是本发明提供的供料子系统的结构示意图；
图3是本发明提供的布料子系统的结构示意图；
图4是本发明提供的检测子系统的结构示意图；
图5是本发明提供的蒸汽调节子系统的结构示意图；
图6是本发明提供的上甑系统的控制原理图；
图7是本发明提供的上甑方法的流程图；
附图标记：1：供料子系统；101：暂存斗；102：输送机构；103：供料斗；104：称重传感器；105：第二驱动机构；106：第一支撑架；107：第二支撑架；2：布料子系统；201：机器人；202：布料斗；203：第一驱动机构；204：温度传感器；205：打散机构；206：测距传感器；3：检测子系统；301：红外相机；302：三维相机；303：支撑杆；304：驱动件；305：基座；4：控制子系统；5：蒸汽调节子系统；501：蒸汽管道；502：压力传感器；503：调节阀；504：截止阀；6：甑锅。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合图1至图6描述本发明实施例的上甑系统。
如图1和图6所示，本发明实施例提供的上甑系统，包括：供料子系统1，用于输送酒醅；布料子系统2，包括机器人201和布料斗202，机器人201具有六自由度机械臂，布料斗202设于机械臂的末端，机械臂能够驱动布料斗202移动至供料子系统1处接收酒醅，以及能够驱动布料斗202移动至甑锅6处进行布料；检测子系统3，包括红外相机301和三维相机302，红外相机301用于获取甑锅6内酒醅表面的红外图像，三维相机302用于获取甑锅6内酒醅表面的三维图像，基于红外图像得到热点数据，基于三维图像得到三维点云数据；控制子系统4，与检测子系统3和布料子系统2连接，用于基于热点数据和三维点云数据控制布料子系统2布料。
具体地，布料子系统2包括机器人201和布料斗202，机器人201包括底座和与底座转动连接的机械臂，机械臂为六自由度机械臂，布料斗202安装于机械臂的自由端，即机械臂的末端。机械臂能够带动布料斗202在供料子系统1和甑锅6之间移动。
检测子系统3包括红外相机301、三维相机302、第一工控机和第二工控机等，红外相机301和三维相机302安装于甑锅6的上方，能够实时采集甑锅6内酒醅表面的红外图像和三维图像，第一工控机和红外相机301连接，处理并获取红外图像中的热点数据，并向控制系统发送热点信号；第二工控机和三维相机302连接，处理并获取三维图像中包含凹点和凸点的三维点云数据，并向控制系统发送低点信号，三维点云数据用于表征料面的形态特征，即料面的平整度特征。由此红外相机301和第一工控机构成获取热点数据的热源检测系统，三维相机302和第二工控机构成获取料面形态的料面形态检测系统。
控制子系统4包括接收模块、发送模块、处理模块、控制器和人机交互界面等，人机交互界面可以为触摸屏，控制子系统4可以向供料子系统1、检测子系统3以及布料子系统2发送信号，使得供料子系统1、检测子系统3以及布料子系统2执行相应任务。
以下对上甑系统的工作过程进行说明。车间生产线上具有多个甑锅6，可以人工在触摸屏上选择需要上甑的甑锅6，每个甑锅6具有相应的序号，可以采用阿拉伯数字为每个甑锅6设置一个上甑序号，可以理解的是每个甑锅6的上甑序号不同，控制子系统4向供料子系统1、检测子系统3以及布料子系统2发送上甑序号。
供料子系统1包括供料斗103，供料子系统1接收到上甑序号后向供料斗103内输送定量的酒醅，红外相机301和三维相机302移动至甑锅6的上方，实时采集甑锅6内酒醅表面的红外图像和三维图像，基于三维图像能够得到酒醅表面距离甑锅6底部的高度数据。布料子系统2接收到上甑序号后，机械臂驱动布料斗202移动至供料子系统1的下方，布料子系统2向供料子系统1发送请求放料信号，供料斗103的仓门打开，酒醅由供料斗103落入布料斗202，接收完酒醅后，布料子系统2向供料子系统1发送接料完成信号，供料子系统1接收到接料完成信号后关闭仓门。供料子系统1根据控制子系统4设定的质量向供料斗103内补充定量的酒醅。
布料子系统2在甑锅6外等待控制子系统4的信号，红外相机301和三维相机302实时采集酒醅表面的红外图像和三维图像。基于红外图像中多个像素点的温度值确定温度阈值，基于三维图像中多个像素点的高度值确定高度阈值。第一工控机获取红外图像中温度大于温度阈值的像素点，将此像素点定义为热点，获取所有热点的二维坐标数据和温度数据得到热点数据，第一工控机将热点数据发送至控制系统，控制系统基于热点数据生成第一布料区域。第一布料区域为预冒气区域，也即热源区域，需及时对其进行布料，防止蒸汽从酒醅中溢出。第二工控机获取三维图像中高度大于高度阈值的像素点为凸点，小于高度阈值的像素点为凹点，获取所有凸点与凹点的三维坐标数据得到低点数据，第二工控机将低点数据发送至控制系统，控制系统基于低点数据生成第二布料区域。第二布料区域为低洼区域，也即低点区域，需及时对其进行布料，避免酒醅表面出现不平整的现象。
在本发明实施例中，供料子系统1向布料斗202输送酒醅，检测子系统3实时获取甑锅6内酒醅表面的热点数据和三维点云数据，控制子系统4基于热点数据和三维点云数据向布料子系统2发送布料信号，机器人201接收控制子系统4发送的布料信号，驱动布料斗202对热源区域或低点区域进行按需布料，确保在整个上甑过程中蒸汽上汽深度和酒醅料面平整度适宜，进而有利于提升出酒品质。
如图3所示，在可选的实施例中，布料子系统2还包括第一驱动机构203和温度检测装置；第一驱动机构203和温度检测装置设于布料斗202，第一驱动机构203与温度检测装置连接，第一驱动机构203能够驱动温度检测装置的检测端伸入甑锅6内酒醅的内部。
具体地，第一驱动机构203和温度检测装置可以安装于布料斗202的侧面的底部，第一驱动机构203可以为气缸、油缸或电动推杆等；温度检测装置可以为温度传感器204、温度计或红外测温仪等仪器；例如第一驱动机构203为气缸，温度检测装置为温度传感器204，气缸的活塞杆与温度传感器204连接，活塞杆向外伸出可以带动温度传感器204的检测端插入酒醅内部检测酒醅内部温度，活塞杆向内收回可以带动温度传感器204的检测端从酒醅内部移出。
上甑过程中，控制子系统4根据物料的种类不同设置不同的上甑工艺，上甑工艺中关键的一个参数为待气层数。布料子系统2撒完热源区域后，机器人201驱动布料斗202移动至供料斗103处接料，接完料后，若当前上料层数小于设置的待气层数，机器人201不需要等待控制系统发送的热源信号，直接驱动布料斗202移动至甑锅6内，根据检测子系统3检测的实时低点数据，对低点区域进行按需布料。对低点区域进行撒料过程中，检测子系统3实时获取甑锅6内的热点数据，基于热点数据对热源区域按需布料，直至将布料斗202内的物料量消耗至控制子系统4设置的设定余量。
机器人201驱动布料斗202进行接料和布料的循环作业，直至上料层数大于等于待气层数，此时机器人201驱动布料斗202移动至低点区域位置停止，气缸驱动温度传感器204伸入酒醅表面下50～80mm位置处检测此位置处的温度是否大于预设温度，若大于预设温度则布料子系统2继续对低点区域按需布料；若小于预设温度则布料子系统2重新等待控制子系统发送热源区域信号，接收到热源区域信号后再对热源区域进行布料，直至甑锅6内酒醅表面的高度达到预设高度。
在本发明实施例中，控制子系统4设置待气层数，在布料子系统2当前上料层数小于待气层数的情况下，布料子系统2不需要等待热源信号，机器人201驱动布料斗202对低点区域进行布料直至上料层数大于等于待气层数，布料斗202在低点区域位置停止，第一驱动机构203驱动温度传感器204伸入酒醅表面下预设深度位置处检测温度，根据检测温度与预设温度的比较结果，机器人201驱动布料斗202对低点区域继续布料或等待热源区域信号再对热源区域布料，有利于缩短上甑时间，提升上甑效率。
如图3所示，在可选的实施例中，布料子系统2还包括余料检测装置；余料检测装置设于布料斗202，用于检测布料斗202内的酒醅余量。
具体地，余料检测装置可以为测距传感器206或超声波传感器等，例如余料检测装置为测距传感器206，布料斗202的入料口处设有两个测距传感器206，两个测距传感器206均与机器人201通信连接，测距传感器206发射的激光能够投射在布料斗202内，通过测量布料斗202内酒醅的表面与布料斗202的入料口处的距离，可确定布料斗202内的酒醅余量。
机器人201驱动布料斗202在甑锅6内对热源区域或者低点区域进行布料的过程中，测距传感器206实时检测布料斗202内的酒醅余量，若酒醅余量小于设定的物料余量，表明布料斗202内的酒醅已消耗完，需要补充物料。测距传感器206向机器人201发送补料信号，机器人201驱动布料斗202移动至供料斗103处进行补料，不需要人工查看布料斗202中的酒醅余量，有利于补料的智能化操作。
进一步地，布料斗202的出料口处设有打散机构205，打散机构205包括打散电机和滚筒，打散机构205可以将结块的酒醅打散，保障落入甑锅6内酒醅的松散度。
在本发明实施例中，布料斗202的入口处设有余料检测装置，余料检测装置实时检测布料斗202内的酒醅余量，机器人201根据测距传感器206的补料信号，驱动布料斗202移动至供料斗103处进行补料。
如图1和图4所示，在可选的实施例中，检测子系统3还包括支架；支架用于安装于相邻多个甑锅6中间，支架包括基座305、支撑杆303和驱动件304，支撑杆303通过驱动件304与基座305转动连接，红外相机301和三维相机302设于支撑杆303的顶端，驱动件304能够驱动支撑杆303转动至待上甑的甑锅6处。
具体地，支架包括基座305、驱动件304和支撑杆303，基座305固定于相邻两个甑锅6之间或者多个甑锅6之间，例如基座305固定于相邻两个甑锅6之间，支撑杆303包括依次连接的竖直段、倾斜段以及水平段，竖直段的一端与基座305的顶端转动连接，竖直段的另一端与倾斜段的一端连接，倾斜段的另一端与水平段连接，红外相机301和三维相机302安装于水平段的端部。
竖直段的一端通过驱动件304与基座305转动连接，定义相邻的两个甑锅6分别为第一甑锅和第二甑锅。控制子系统4发送对第一甑锅上甑的信号，驱动件304驱动支撑杆303旋转至第一甑锅处，支撑杆303的水平段位于第一甑锅的正上方，由此红外相机301和三维相机302实时拍摄第一甑锅内酒醅的红外图像和深度图像，获取热点数据和低点数据，以便布料子系统2对热源区域或低点区域进行布料。
控制子系统4发送对第二甑锅上甑的信号，驱动件304驱动支撑杆303旋转至第二甑锅处，支撑杆303的水平段位于第二甑锅的正上方，由此红外相机301和三维相机302实时检测第二甑锅内酒醅的红外图像和深度图像，获取热点数据和低点数据，以便布料子系统对热源区域或低点区域进行布料。通过转动支撑杆303，使得红外相机301和三维相机302位于相应的待上甑的甑锅6的上方，不需要在每个甑锅6处设置红外相机301和三维相机302，有利于降低上甑系统的成本。
在本发明实施例中，基座305设置于相邻多个甑锅6之间，红外相机301和三维相机302安装于支撑杆303的端部，驱动件304能够驱动支撑杆303转动至相邻多个甑锅6的上方，使得红外相机301和三维相机302检测相应的甑锅6内酒醅表面的红外图像和深度图像，有利于降低上甑系统的成本。
如图1和图2所示，在可选的实施例中，供料子系统1包括供料斗103和第二驱动机构105；第二驱动机构105设于供料斗103，且与机器人201通信连接；供料斗103的出料口处设有仓门，第二驱动机构105用于实现仓门的开启和闭合。
具体地，供料子系统1包括暂存斗101、供料斗103、输送机构102和第二驱动机构105；输送机构102的一端设于暂存斗101的出料口处，输送机构102的另一端设于供料斗103的入料口处，暂存斗101内的酒醅通过输送机构102输送至供料斗103。
输送机构102可以为链板输送机或皮带输送机等，例如输送机构102为链板输送机，链板输送机包括链板输送带。暂存斗101和供料斗103间隔设置，可以理解的是，供料斗103固定于第一支撑架106上，暂存斗101固定于第二支撑架107上，第一支撑架106和第二支撑架107为框架结构，能够支撑暂存斗101和供料斗103即可。链板输送带呈倾斜设置，链板输送带的一端位于暂存斗101的出料口的下方，链板输送带的另一端位于供料斗103的进料口的上方，电机驱动链板输送带转动，由此可将落至链板输送带上的物料输送至供料斗103处。
供料斗103的底端设有出料口，出料口处设有与出料口相适配的仓门。第二驱动机构105可以为气缸、油缸或电动推杆等，例如第二驱动机构105为气缸，气缸的活塞杆与仓门的一端连接，仓门的另一端与供料斗103的底端铰接。活塞杆向外伸出带动仓门打开，活塞杆向内收回带动仓门关闭。
机器人201驱动布料斗202移动至供料斗103的下方，机器人201向供料子系统1发送请求放料信号，第二驱动机构105驱动仓门打开，供料斗103内的物料落入布料斗202内；布料斗202接料完成，机器人201向供料子系统1发送接料完成信号，第二驱动机构105驱动仓门关闭。无需人工打开或者关闭仓门，有利于减轻作业人员的劳动强度，且有利于提升工作效率。
进一步地，供料斗103的入料口处设有称重传感器104，称重传感器104可以实时检测落入供料斗103内的物料重量，进而可以向布料子系统2提供定量物料。例如控制子系统4设置的定料量为G1，称重传感器104检测供料斗103去除皮重的实时重量为G2，链板输送带的工作频率为Hz，链板输送带由当前速度降为零的减速时间为Time，链板输送带停止时间点检测的重量为G3，由此能得到G3＝f(G2,G1,Hz,Time)的函数关系，当检测的供料斗103重量达到G3时，链板输送机的电机关闭，保障物料的定量输送。
进一步地，链板输送带的另一端设有打散机构，打散机构包括打散电机和滚筒，打散机构可以将结块的酒醅打散，保障落入供料斗内酒醅的松散度。
在本发明实施例中，供料斗103的出料口处设有仓门，机器人201向供料子系统1发送请求放料信号或接料完成信号，供料子系统1根据请求放料信号或接料完成信号，通过第二驱动机构105控制仓门的打开或者关闭，以向布料斗202投放物料，有利于提升工作效率。
如图1和图5所示，在可选的实施例中，上甑系统还包括蒸汽调节子系统5；蒸汽调节子系统5与控制子系统4连接，用于检测甑锅6内的蒸汽压力，并能够调节甑锅6内的蒸汽压力。
具体地，蒸汽调节子系统5包括压力传感器502和调节阀503；压力传感器502和调节阀503设于蒸汽管道501上，蒸汽管道501与甑锅6连通，压力传感器502用于检测蒸汽管道501内的压力，调节阀503用于调节蒸汽管道501内的压力，调节阀503可以为电动调节阀503。在探汽上甑的过程中，压力传感器502实时检测蒸汽管道501内的蒸汽压力，蒸汽管道501内的蒸汽压力与甑锅6内的蒸汽压力一致，控制子系统4设置上甑过程中的目标蒸汽压力，通过控制调节阀503的开度大小，保障甑锅6内的蒸汽压力与目标蒸汽压力一致。
可以理解的是，蒸汽管道501上还设有截止阀504，截止阀504可以为手动波纹截止阀，需要向甑锅6内通入蒸汽时，打开截止阀504，蒸馏完成后，关闭截止阀504。
在本发明实施例中，压力传感器502实时检测甑锅6内的蒸汽压力，通过控制调节阀503的开度大小保障甑锅6内的蒸汽压力与目标蒸汽压力一致，保障上甑过程蒸汽的稳定性。
如图7所示，本发明实施例提供的上甑方法，包括：
步骤110，获取甑锅6内酒醅表面的热点数据和三维点云数据；
步骤120，基于三维点云数据，获取甑锅6内的酒醅表面高度；
步骤130，基于酒醅表面高度，确定布料子系统2的工作模式；
步骤140，基于工作模式、热点数据和三维点云数据，控制布料子系统2布料。
具体地，红外相机301和三维相机302位于甑锅6的上方，实时采集甑锅6内酒醅表面的红外图像和三维图像，基于三维图像能够得到酒醅表面距离甑锅6底部的高度数据，即酒醅表面高度。基于酒醅表面高度与预设高度的比较结果，确定布料子系统2的工作模式，工作模式包括平铺模式以及按需布料模式。
布料子系统2在甑锅6外等待控制子系统4的信号，红外相机301和三维相机302实时采集酒醅表面的红外图像和三维图像。基于红外图像中多个像素点的温度值确定温度阈值，基于三维图像中多个像素点的高度值确定高度阈值。第一工控机获取红外图像中温度大于温度阈值的像素点，将此像素点定义为热点，获取所有热点的二维坐标数据和温度数据得到热点数据，第一工控机将热点数据发送至控制系统，控制系统控制布料子系统2对热源区域进行布料，防止蒸汽从酒醅中溢出。第二工控机获取三维图像中高度大于高度阈值的像素点为凸点，小于高度阈值的像素点为凹点，获取所有凸点与凹点的三维坐标数据得到低点数据，第二工控机将低点数据发送至控制系统，控制系统控制布料子系统2对低点区域进行布料，避免酒醅表面出现不平整的现象。
在平铺模式中，布料子系统2不需要等待控制子系统4的热源信号或者低点信号，机器人201驱动布料斗202以平铺模式进行布料。在按需布料模式中，布料子系统2等待控制子系统4的热源信号或者低点信号，以对热源区域或者低点区域进行按需布料。
在本发明实施例中，根据工作模式、热点数据和三维点云数据，控制布料子系统2以不同方式进行布料，有利于保障在整个上甑过程中蒸汽上汽深度和酒醅料面平整度适宜，进而有利于提升出酒品质。
在可选的实施例中，基于酒醅表面高度，确定布料子系统2的工作模式包括：
在甑锅6内的酒醅表面高度小于第一预设高度的情况下，确定布料子系统2以第一工作模式运行；
在甑锅6内的酒醅表面高度大于等于第一预设高度且小于等于第二预设高度的情况下，确定布料子系统2以第二工作模式运行；
在甑锅6内的酒醅表面高度大于第二预设高度且小于等于第三预设高度的情况下，确定布料子系统2以第三工作模式运行。
具体地，根据甑锅6的总高度将需要铺洒的高度划分为三个区段，定义三个高度分别为第一预设高度、第二预设高度和第三预设高度，第一预设高度、第二预设高度和第三预设高度的数值依次增大，检测子系统3实时检测甑锅6内酒醅表面的高度。甑锅6内酒醅表面的高度小于第一预设高度的情况下，布料子系统2以平铺模式对底层进行布料；甑锅6内酒醅表面的高度大于等于第一预设高度且小于等于第二预设高度的情况下，布料子系统2以探气上甑模式进行布料；甑锅6内酒醅表面的高度大于第二预设高度且小于等于第三预设高度的情况下，布料子系统2以平铺模式对顶层进行布料，直至甑锅6内酒醅表面的高度等于第三预设高度，上甑结束。布料子系统2按照底层平铺模式、探气上甑模式以及顶层平铺模式完成对一个甑锅6的上甑作业后，布料子系统2按照上述工作模式对下一个甑锅6继续进行上甑作业，由此完成多个甑锅的上甑作业。
底层平铺上甑过程中，机器人201驱动布料斗202移动至甑锅6内，机械臂驱动布料斗202以平铺模式向甑锅6内撒料，撒料过程中实时检测布料斗202内的物料，若布料斗202内的物料量少于控制子系统4设定的物料量，布料子系统2从甑锅6内移出，机器人201驱动布料斗202移动至供料斗103下方，向供料子系统1发送请求放料信号；供料子系统1接收到请求放料信号，供料斗103内的物料落入布料斗202内，布料斗202接收完物料后机器人201再向供料子系统1发送接料完成信号，供料子系统1接收到接料完成信号，停止向布料斗202输送物料，同时供料子系统1根据控制子系统4设定的物料量向供料斗103补充物料。供料斗103接料完成后，机器人201驱动布料斗202移动至甑锅6内继续撒料，直至甑锅6内酒醅表面的高度等于第一预设高度，布料子系统2开始以探气上甑模式进行布料。同时控制子系统4向蒸汽调节子系统5发送目标压力值，蒸汽调节子系统5调节甑锅6内的蒸汽压力，使得在探气上甑过程中甑锅6内的蒸汽压力与目标压力一致。
探气上甑过程中，布料子系统2以第二工作模式运行，控制子系统4基于热点数据生成第一布料区域，基于三维点云数据生成第二布料区域；控制布料子系统2对第一布料区域布料或对第二布料区域布料，第一布料区域为热源区域，第二布料区域为低点区域。
具体地，布料斗202在供料斗103下方接完物料后处于待气模式，机器人201在待气过程中等待控制子系统4发送信号，检测子系统3将热源信号发送至控制子系统4，控制子系统4将热源信号的热点数据通过算法转换为布料子系统2的旋转角度α2和运动半径R，布料子系统2通过算法转换为机器人201的六轴坐标指令集，机器人201驱动布料斗202进入甑锅6内对热源区域进行按需布料，直至将所有热源区域撒料完成。
撒料过程中，检测子系统3对甑锅6内酒醅表面的热源和料面形态进行实时检测与分析，若有新的热源信号，检测子系统3将热源信号发送给控制子系统4，控制子系统4向布料子系统2发送新的热源区域信号，布料子系统2接收新的热源区域信号对新的热源区域进行按需撒料。热源区域撒料完成后，若布料斗202内剩余物料量大于控制子系统4设定的物料量，机器人201向控制子系统4请求低点区域信号。检测子系统3将低点信号发送至控制子系统4，控制子系统4将低点信号的低点数据通过算法转换为布料子系统2的旋转角度α2和运动半径R，布料子系统2通过算法转换为机器人201的六轴坐标指令集，机器人201驱动布料斗202进入甑锅6内对低点区域进行按需布料，直至将所有低点区域撒料完成。撒料过程中若布料斗202内的物料量低于控制子系统4设定的物料量，机器人201驱动布料斗202从甑锅6内移出，驱动布料斗202移动至供料斗103处进行接料，并重新等待热源信号。直至甑锅6内酒醅表面的高度等于第二预设高度，布料子系统2开始以平铺模式对顶层进行布料。
整个探气上甑过程中，检测子系统3实时检测甑锅6内酒醅表面的热点和低点，向控制子系统4发送热点信号和低点信号；控制子系统4基于热点数据和低点数据生成热源区域数据和低点区域数据，并向布料子系统2发送热源区域信号和低点区域信号；布料子系统2接收控制子系统4发送的热源区域信号和低点区域信号对热源区域或低点区域进行按需布料，在布料过程中可保障蒸汽上汽深度适宜及酒醅料面平整度适宜，进而有利于提升出酒品质。
顶层平铺上甑过程中，机器人201不需要等待热源区域信号，机器人201驱动布料斗202以平铺模式进行布料，直至甑锅6内酒醅表面的高度达到第三预设高度，此时整个上甑过程结束。顶层平铺上甑过程中，若检测子系统3检测到热点，控制子系统4向布料子系统2发送热源区域信号，机器人201驱动布料斗202移动至热源区域进行撒料，撒完热源区域后继续沿着之前的轨迹进行平铺。
其中，布料子系统2接收控制子系统4的信号，对布料区域进行按需撒料，机器人201的运动主要包括小角度直线平滑拟合整圆运动和防撞运动。
机器人201运动主要分为直线运动、弧线运动、关节运动以及绝对关节运动，因现场使用条件不同，优选绝对关节运动为主要运动指令，同时为了编程和逻辑简单可控，以甑锅6中心为参考点，机器人201绝对关节运动坐标数组为{A1,A2,A3,A4,A5,A6}，机器人201直线运动坐标数组为{X,Y,Z,Q1,Q2,Q3}，Q1表征机器人201坐标系绕Z轴的旋转坐标，Q2表征机器人201坐标系绕Y轴的旋转坐标，Q3表征机器人201坐标系绕X轴的旋转坐标，机器人201通过逆解算法可得{A1,A2,A3}＝f{X,Y,Z,Q1,Q2,Q3}，{A4,A5,A6}＝f{Q1,Q2,Q3}；根据圆算法X＝R*cosα2和Y＝R*sinα2，可得到甑锅6内任意点相对于甑锅6圆心的直线运动坐标，其中，α2表示布料斗202旋转角度，R表示布料斗202运动半径，再根据机器人201逆解算法得到相应的绝对关节坐标，则整圆运动的指令集坐标就是相对于甑锅6圆心坐标、圆半径和圆夹角的函数：
即{A1j,A2j,A3j,A4j,A5j,A6j}＝f{Xj,Yj,Zj,Q1j,Q2j,Q3j,α2,R}，其中j＝1、2、…，n；j表示机器人201运动轨迹上轨迹点的序号。
机器人201上甑过程中，布料斗202一直在甑锅6内，为避免布料斗202与甑锅6的内壁面发生碰撞，必须考虑防撞算法。甑锅6通常由两段不同内径的筒体组成，定义两个内径尺寸分别为D2和D3，相应地布料斗202的法兰中心至外侧尺寸为R2和R3，将D2、D3、R2和R3作为常量输入控制子系统4内，机器人201可随时读取相关数据。布料斗202所处位置的酒醅表面高度H、布料斗202旋转角度α2和运动半径R作为此算法的形参输入，防撞算法需满足甑锅6直径D1大于布料斗202直径P1，其中，D1＝f{D2,D3,H}，P1＝f{R2,R3,R}。
在本发明实施例中，根据酒甑的高度，控制子系统4设置三个预设高度，使得布料子系统2依次按照底层平铺上甑模式、探气上甑模式和顶层平铺上甑模式进行布料，即有利于提升上甑效率，又有利于保障上甑质量。
在可选的实施例中，基于热点数据生成第一布料区域，包括：获取甑锅6内酒醅表面多个点的温度值，基于多个温度值的平均值得到平均温度值；基于平均温度值设置热点阈值，确定大于等于热点阈值的点为热点，基于多个热点生成第一布料区域；
基于三维点云数据生成第二布料区域，包括：获取甑锅6内酒醅表面多个点的高度值，基于多个高度值的平均值得到平均高度值；基于平均高度值设置第一阈值和第二阈值，确定小于第一阈值的点为凹点，确定大于第二阈值的点为凸点，基于多个凹点和多个凸点生成第二布料区域。
具体地，以机器人201坐标系为基准面，定义机器人201底座的中心为坐标系，红外相机301位于甑锅6中心的上方，红外相机301相对于机器人201坐标系的三维夹角为α、β和γ，红外相机301采集的图像中每个像素点的二维数据xit＝f(α,β)*xi，yit＝f(α,β)*yi，每个像素点的温度值为tit，其中，xi和yi为红外相机301读取的数据，xit和yit为xi和yi转换后相对于机器人201坐标系的二维数据，多个像素点的平均温度tavg＝(t1t+t2t+t3t+...+tit)/n，其中i＝1、2、…，n；i表示红外相机301采集的图像中多个像素点的序号。设定第一加权系数为t1，热点阈值为tavg和t1的总和，将温度值tit大于等于(tavg+t1)的像素点作为热点，热点二维坐标用{xit,yit}表示，得到所有热点的坐标数据后，根据各热点的xit和yit值，将相邻热点连成面，再计算热点面积，将满足热点面积阈值或热点阈值的像素点的热点数据发送给控制子系统4。
控制子系统4根据热点数据，计算布料斗202的旋转角度α2和运动半径R。生成布料子系统2需要进行布料的第一布料区域，针对第一布料区域，找出所有热点中相对甑锅6中心的最大半径Rmax和最小半径rmin，结合运动指令flag1，得到布料斗202的旋转角度α2和运动半径R，旋转角度α2为布料斗202的法兰中心轴线相对机器人201坐标系Z轴的旋转角度，运动半径R为布料斗202的法兰中心相对甑锅6中心的距离，即{α2,R}＝f{Rmax,rmin,flag1}。
以机器人201坐标系为基准面，三维相机302位于甑锅6中心的上方，三维相机302相对于机器人201坐标系的三维夹角为α、β和γ，三维相机302采集的图像中每个像素点的三维数据xmt＝f(α,β,γ)*xm，ymt＝f(α,β,γ)*ym，zmt＝f(α,β,γ)*zm，其中，xm、ym和zm为三维相机302读取的数据，xmt、ymt和zmt为xm、ym和zm转换后相对于机器人201坐标系的三维数据，多个像素点的平均高度zavg＝(z1t+z2t+z3t+...+zmt)/n；其中m＝1、2、…，n；m表示三维相机302采集的图像中多个像素点的序号。甑锅6内酒醅表面的平均高度值用zavg表示，设定第二加权系数为H1，第一阈值为zavg和H1的差值，第二阈值为zavg和H1的和值，将高度值zmt小于第一阈值(zavg－H1)的像素点作为凹点，将高度值zmt大于第二阈值(zavg+H1)的像素点作为凸点，获取所有凹点与凸点的三维坐标数据后，将相邻凹点及凸点连成面，计算凹凸点面积，将满足凹凸点面积阈值或高度阈值的像素点的低点数据发送给控制系统，高度阈值包括第一阈值和第二阈值。
控制子系统4根据低点数据，计算布料斗202的旋转角度α2和运动半径R。生成布料子系统2需要进行布料的第二布料区域，针对第二布料区域，找到所有低点中相对甑锅6中心的最大半径Rmax和最小半径rmin，结合运动指令flag1，得到布料斗202的旋转角度α2和运动半径R，旋转角度α2为布料斗202的法兰中心轴线相对机器人201坐标系Z轴的旋转角度，运动半径R为布料斗202的法兰中心相对甑锅6中心的距离，即{α2,R}＝f{Rmax,rmin,flag1}。
进一步地，控制子系统4根据布料斗202的皮带转速v2和机器人201的移动速度vr计算布料斗202的出料时间time1和停止时间time2。布料斗202的出料口处设有皮带，电机驱动皮带转动，通过皮带的转动使得布料斗202内的酒醅能够由布料斗202的出料口处落到待布料区域的指定点上，待布料区域包括热源区域和低点区域。布料子系统2对热源区域或低点区域进行按需布料，布料过程中机器人201处于运动状态，此时如果在需求撒料点进行出料则由出料口排出的酒醅在皮带转动速度和机械臂的移动速度的影响下落不到指定的落料点上，此时需对布料斗202皮带的启动和停止时间进行控制。根据每个落料点的高度值得到酒醅从皮带端部落至落料点处的落料时间time3＝f(zmt-zavg)，通过落料时间可得到皮带在当前运动上的启停时间{time1,time2}＝f{v2,vr,time3}。
进一步地，控制子系统4还能够优化调节A6轴的旋转角度，A6轴为机械臂末端的小臂所在的轴，布料斗202与A6轴连接。机器人201由于端部线缆限制，其旋转方向有限制，在布料作业过程中转动角度超过360°的情况下，将转动角度减去360°，或者转动角度为负数角度的情况下，将转动角度加上360°，保障撒料区域不变但A6轴的旋转角度在限制角度范围内。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种上甑系统，其特征在于，包括：
供料子系统，用于输送酒醅；
布料子系统，包括机器人和布料斗，所述机器人具有六自由度机械臂，所述布料斗设于所述机械臂的末端，所述机械臂能够驱动所述布料斗移动至所述供料子系统处接收酒醅，以及能够驱动所述布料斗移动至甑锅处进行布料；
检测子系统，包括红外相机和三维相机，所述红外相机用于获取所述甑锅内酒醅表面的红外图像，所述三维相机用于获取所述甑锅内酒醅表面的三维图像，基于所述红外图像得到热点数据，基于所述三维图像得到三维点云数据；
控制子系统，与所述检测子系统和所述布料子系统连接，用于基于所述热点数据和所述三维点云数据控制所述布料子系统布料。
2.根据权利要求1所述的上甑系统，其特征在于，所述布料子系统还包括第一驱动机构和温度检测装置；
所述第一驱动机构和所述温度检测装置设于所述布料斗，所述第一驱动机构与所述温度检测装置连接，所述第一驱动机构能够驱动所述温度检测装置的检测端伸入所述甑锅内酒醅的内部。
3.根据权利要求1所述的上甑系统，其特征在于，所述布料子系统还包括余料检测装置；
所述余料检测装置设于所述布料斗，用于检测所述布料斗内的酒醅余量。
4.根据权利要求1所述的上甑系统，其特征在于，所述检测子系统还包括支架；
所述支架用于安装于相邻多个所述甑锅中间，所述支架包括基座、支撑杆和驱动件，所述支撑杆通过所述驱动件与所述基座转动连接，所述红外相机和所述三维相机设于所述支撑杆的顶端，所述驱动件能够驱动所述支撑杆转动至待上甑的所述甑锅处。
5.根据权利要求1所述的上甑系统，其特征在于，所述供料子系统包括供料斗和第二驱动机构；
所述第二驱动机构设于所述供料斗，且与所述机器人通信连接；所述供料斗的出料口处设有仓门，所述第二驱动机构用于实现所述仓门的开启和闭合。
6.根据权利要求1所述的上甑系统，其特征在于，所述上甑系统还包括蒸汽调节子系统；
所述蒸汽调节子系统与所述控制子系统连接，用于检测所述甑锅内的蒸汽压力，并能够调节所述甑锅内的蒸汽压力。
7.一种上甑方法，其特征在于，包括：
获取甑锅内酒醅表面的热点数据和三维点云数据；
基于所述三维点云数据，获取所述甑锅内的酒醅表面高度；
基于所述酒醅表面高度，确定布料子系统的工作模式；
基于所述工作模式、所述热点数据和所述三维点云数据，控制所述布料子系统布料。
8.根据权利要求7所述的上甑方法，其特征在于，所述基于所述酒醅表面高度，确定布料子系统的工作模式包括：
在所述甑锅内的酒醅表面高度小于第一预设高度的情况下，确定所述布料子系统以第一工作模式运行；
在所述甑锅内的酒醅表面高度大于等于所述第一预设高度且小于等于第二预设高度的情况下，确定所述布料子系统以第二工作模式运行；
在所述甑锅内的酒醅表面高度大于所述第二预设高度且小于等于第三预设高度的情况下，确定所述布料子系统以第三工作模式运行。
9.根据权利要求8所述的上甑方法，其特征在于，所述基于所述工作模式、所述热点数据和所述三维点云数据，控制所述布料子系统布料，包括：
在所述布料子系统以第二工作模式运行的情况下，基于所述热点数据生成第一布料区域，基于所述三维点云数据生成第二布料区域；
控制所述布料子系统对所述第一布料区域布料；
控制所述布料子系统对所述第二布料区域布料。
10.根据权利要求9所述的上甑方法，其特征在于，所述基于所述热点数据生成第一布料区域，包括：获取所述甑锅内酒醅表面多个点的温度值，基于多个所述温度值的平均值得到平均温度值；基于所述平均温度值设置热点阈值，确定大于等于热点阈值的点为热点，基于多个所述热点生成第一布料区域；
所述基于所述三维点云数据生成第二布料区域，包括：获取所述甑锅内酒醅表面多个点的高度值，基于多个所述高度值的平均值得到平均高度值；基于所述平均高度值设置第一阈值和第二阈值，确定小于第一阈值的点为凹点，确定大于第二阈值的点为凸点，基于多个所述凹点和多个所述凸点生成第二布料区域。
CN202210749011.4A 2022-06-28 2022-06-28 上甑系统及上甑方法 Pending CN114988048A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210749011.4A CN114988048A (zh) 2022-06-28 2022-06-28 上甑系统及上甑方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210749011.4A CN114988048A (zh) 2022-06-28 2022-06-28 上甑系统及上甑方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114988048A true CN114988048A (zh) 2022-09-02

Family

ID=83037355

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210749011.4A Pending CN114988048A (zh) 2022-06-28 2022-06-28 上甑系统及上甑方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114988048A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115322863A (zh) * 2022-10-13 2022-11-11 武汉奋进智能机器有限公司 一种甑锅料面三维形貌及热区分布识别的上甑方法
CN116676155A (zh) * 2023-05-25 2023-09-01 武汉奋进智能机器有限公司 酿酒蒸汽控制系统及其控制方法
CN117053729A (zh) * 2023-10-10 2023-11-14 武汉奋进智能机器有限公司 酒甑的布料方法及装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104816954A (zh) * 2015-03-17 2015-08-05 江苏食品药品职业技术学院 一种龙门式酒醅自动装甑机及装甑方法
CN105199894A (zh) * 2015-07-14 2015-12-30 湖南博雅智能装备股份有限公司 一种酿酒用自动装甑机器人系统及其控制方法
CN105690369A (zh) * 2015-12-31 2016-06-22 中国科学院自动化研究所 白酒全自动上甑机器人系统
CN107858235A (zh) * 2017-12-21 2018-03-30 邹浩 一种智能连续自动上甄装置及其工作方法
CN109852522A (zh) * 2019-02-26 2019-06-07 付玉银 一种智能上甑机
CN112573223A (zh) * 2020-11-27 2021-03-30 中国科学院自动化研究所 仿人智能上甑方法、系统、装置
CN114170173A (zh) * 2021-11-30 2022-03-11 中科九创智能科技(北京)有限公司 上甑机器人的检测方法、检测模块及检测系统

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104816954A (zh) * 2015-03-17 2015-08-05 江苏食品药品职业技术学院 一种龙门式酒醅自动装甑机及装甑方法
CN105199894A (zh) * 2015-07-14 2015-12-30 湖南博雅智能装备股份有限公司 一种酿酒用自动装甑机器人系统及其控制方法
CN105690369A (zh) * 2015-12-31 2016-06-22 中国科学院自动化研究所 白酒全自动上甑机器人系统
CN107858235A (zh) * 2017-12-21 2018-03-30 邹浩 一种智能连续自动上甄装置及其工作方法
CN109852522A (zh) * 2019-02-26 2019-06-07 付玉银 一种智能上甑机
CN112573223A (zh) * 2020-11-27 2021-03-30 中国科学院自动化研究所 仿人智能上甑方法、系统、装置
CN114170173A (zh) * 2021-11-30 2022-03-11 中科九创智能科技(北京)有限公司 上甑机器人的检测方法、检测模块及检测系统

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115322863A (zh) * 2022-10-13 2022-11-11 武汉奋进智能机器有限公司 一种甑锅料面三维形貌及热区分布识别的上甑方法
CN115322863B (zh) * 2022-10-13 2023-02-28 武汉奋进智能机器有限公司 一种甑锅料面三维形貌及热区分布识别的上甑方法
CN116676155A (zh) * 2023-05-25 2023-09-01 武汉奋进智能机器有限公司 酿酒蒸汽控制系统及其控制方法
CN117053729A (zh) * 2023-10-10 2023-11-14 武汉奋进智能机器有限公司 酒甑的布料方法及装置
CN117053729B (zh) * 2023-10-10 2024-01-16 武汉奋进智能机器有限公司 酒甑的布料方法及装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114988048A (zh) 上甑系统及上甑方法
US6780351B2 (en) Vessel inspection and repair system
US7153533B2 (en) Seasoning system and method
US7055455B2 (en) Seasoning system and method
CN105690369A (zh) 白酒全自动上甑机器人系统
EP1707342A2 (en) Pneumatic powder transport system
CN110697449B (zh) 一种基于神经网络的螺杆失重式物料下料机控制器
AU2001283137A1 (en) Seasoning system and method
CN110697448B (zh) 一种基于机器学习的螺杆式物料配料机控制器
CN105151823A (zh) 一种机械臂内串联式送料机构及其工作方法
CN109439502B (zh) 一种全自动见汽加料蒸酒设备
CN106118955A (zh) 一种安装柔性撒料机器人的酿酒生产线酿酒方法
CN209151736U (zh) 育苗盘营养基定量铺设装置
CN116987561A (zh) 一种上甑机器人
US20220030926A1 (en) Kimchi stuffing adding device, spraying mechanism for kimchi stuffing adding device, and dumping lifter for kimchi stuffing adding device
CN107804680B (zh) 采用拨棒式精密定量称量装置的粉料自动称量设备
CN107697660B (zh) 基于机器学习的螺杆式物料配料机控制方法
CN105059959A (zh) 一种智能上蒸机器人及其工作方法
CN110420769B (zh) 一种具有调配功能的防起粒的喷涂设备
CA3101840C (en) Pig feeder with feed flow adjustment
US11369056B2 (en) Agitation control system
CN116610079A (zh) 一种加曲控制系统及方法
CN220887437U (zh) 一种上甑机器人
CN207582907U (zh) 自动刷墙装置
CN117053729B (zh) 酒甑的布料方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20220902

RJ01 Rejection of invention patent application after publication