CN117053729B - 酒甑的布料方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及图像处理技术领域，提供一种酒甑的布料方法及装置，其中方法包括：在布料至酒甑过程中，基于二维激光扫描仪扫描酒甑，确定酒醅的二维截面点云图像；控制二维激光扫描仪调整角度，确定酒醅的三维点云图像；基于三维点云图像确定酒醅的平整度，对上甑布料斗在酒甑中布撒酒醅进行调整，以使酒甑中的酒醅平整。本发明提供的酒甑的布料方法及装置，通过上甑布料斗布料至酒甑过程，实时确定酒甑中酒醅的三维点云图像，对酒甑中酒醅的平整度进行分析，从而实现实时动态调整布撒酒醅的过程，以确保酒醅的平整，便于发酵过程中的均匀发酵，从而减少了发酵过程中的不利影响。
Description
技术领域
本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种酒甑的布料方法及装置。
背景技术
在酿酒过程中，需要对酒甑进行布料。现有方法中，对酒甑进行布料一般基于上甑机器人实现。上甑机器人安装在上甑机器人底座上，上甑机器人末端安装有上甑布料斗。上甑机器人具有多姿态关节运行结构，可控制上甑布料斗在酒甑内多姿态布撒酒醅物料。
现有方法中基于上甑机器人进行布撒酒醅，可能导致酒甑中的酒醅布撒不够平整，从而对后续酒醅的发酵过程造成不利影响。
发明内容
本发明提供一种酒甑的布料方法及装置，用以解决现有技术针对基于上甑机器人进行布撒酒醅，可能导致酒甑中的酒醅布撒不够平整，从而对后续酒醅的发酵过程造成不利影响的技术问题。
本发明提供一种酒甑的布料方法，包括：
在上甑布料斗布料至酒甑过程中，基于二维激光扫描仪扫描所述酒甑，确定所述酒甑中酒醅的二维截面点云图像，所述二维激光扫描仪设置于所述上甑布料斗的侧面；
控制所述二维激光扫描仪调整角度，得到多个方向的二维截面点云图像，并基于所述多个方向的二维截面点云图像，确定所述酒甑中酒醅的三维点云图像；
基于所述三维点云图像，确定所述酒醅的平整度，并基于所述平整度，对所述上甑布料斗在所述酒甑中布撒酒醅进行调整，以使所述酒甑中的酒醅平整。
根据本发明提供的一种酒甑的布料方法，基于二维激光扫描仪扫描所述酒甑，确定所述酒甑中酒醅的二维截面点云图像，包括：
基于所述二维激光扫描仪发射多股激光束，扫描所述酒甑，得到二维截面坐标数据；
基于所述二维截面坐标数据，确定所述酒甑中酒醅的二维截面点云图像。
根据本发明提供的一种酒甑的布料方法，基于所述二维截面坐标数据，确定所述酒甑中酒醅的二维截面点云图像，包括：
从所述二维截面坐标数据中，确定所述酒醅的二维截面坐标数据；
确定所述酒醅的二维截面坐标数据对应的多个三维点，并基于所述多个三维点，确定所述酒醅的二维截面点云图像。
根据本发明提供的一种酒甑的布料方法，从所述二维截面坐标数据中，确定所述酒醅的二维截面坐标数据，包括：
基于所述二维截面坐标数据，构建二维截面的多条线段；
确定各线段之间的夹角，并基于所述各线段之间的夹角，确定所述多条线段中所述酒醅对应的线段；
基于所述酒醅对应的线段，从所述二维截面坐标数据中，确定所述酒醅的二维截面坐标数据。
根据本发明提供的一种酒甑的布料方法，基于所述各线段之间的夹角，确定所述多条线段中所述酒醅对应的线段，包括：
确定所述各线段之间的夹角处于预设角度阈值范围内的目标夹角，并确定所述目标夹角对应的线段为所述酒甑的甑口对应的线段以及所述酒甑内壁对应的线段；
基于所述酒甑的甑口对应的线段以及所述酒甑内壁对应的线段，从所述多条线段中确定所述酒醅对应的线段。
根据本发明提供的一种酒甑的布料方法，基于所述平整度，对所述上甑布料斗在所述酒甑中布撒酒醅进行调整，以使所述酒甑中的酒醅平整，包括：
基于所述平整度，从所述三维点云图像中确定进行布料的布料区域；
确定所述布料区域中三维点对应的坐标，并控制所述上甑布料斗在所述三维点对应的坐标进行布撒酒醅，以使所述酒甑中的酒醅平整。
根据本发明提供的一种酒甑的布料方法，还包括：
基于所述酒甑中酒醅的三维点云图像，确定所述酒醅与所述酒甑的高度差；
基于所述高度差，确定是否停止布料。
本发明还提供一种酒甑的布料装置，包括：上甑机器人，上甑布料斗，二维激光扫描仪、控制模块和酒甑，其中，
所述上甑机器人的末端连接所述上甑布料斗，所述二维激光扫描仪设置于所述上甑布料斗的侧面，所述上甑机器人用于控制所述上甑布料斗将酒醅布撒至所述酒甑，所述控制模块的第一端连接所述二维激光扫描仪，所述控制模块的第二端连接所述上甑机器人；
所述二维激光扫描仪用于在所述上甑机器人控制所述上甑布料斗布料至所述酒甑过程中，扫描所述酒甑，确定所述酒甑中酒醅的二维截面点云图像；
所述控制模块用于控制所述二维激光扫描仪调整角度，获取多个方向的二维截面点云图像，并基于所述多个方向的二维截面点云图像，确定所述酒甑中酒醅的三维点云图像；
所述控制模块还用于基于所述三维点云图像，确定所述酒醅的平整度，并基于所述平整度，控制所述上甑机器人操控所述上甑布料斗对布撒酒醅进行调整，以使所述酒甑中的酒醅平整。
根据本发明提供的一种酒甑的布料装置，所述二维激光扫描仪还用于：
发射多股激光束，扫描所述酒甑，得到二维截面坐标数据；
基于所述二维截面坐标数据，构建二维截面的多条线段；
确定各线段之间的夹角，并基于所述各线段之间的夹角，确定所述多条线段中所述酒醅对应的线段；
基于所述酒醅对应的线段，从所述二维截面坐标数据中，确定所述酒醅的二维截面坐标数据；
确定所述酒醅的二维截面坐标数据对应的多个三维点，并基于所述多个三维点，确定所述酒醅的二维截面点云图像。
根据本发明提供的一种酒甑的布料装置，所述控制模块还用于：
基于所述平整度，从所述三维点云图像中确定进行布料的布料区域；
确定所述布料区域中三维点对应的坐标，并控制所述上甑机器人操控所述上甑布料斗在所述三维点对应的坐标进行布撒酒醅，以使所述酒甑中的酒醅平整。
本发明提供的酒甑的布料方法及装置，通过在上甑布料斗布料至酒甑过程中，基于上甑布料斗侧边设置的二维激光扫描仪，对酒甑进行扫描，确定酒甑中酒醅的二维截面点云图像。控制二维激光扫描仪调整角度，得到多个方向的二维截面点云图像，并基于多个方向的二维截面点云图像，确定酒甑中酒醅的三维点云图像。基于上甑布料斗布料至酒甑过程，实时确定酒甑中酒醅的三维点云图像，对酒甑中酒醅的平整度进行分析，从而实现实时动态调整上甑布料斗在酒甑中布撒酒醅的过程，以确保酒甑中酒醅的平整，便于发酵过程中的均匀发酵，从而减少了发酵过程中的不利影响。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图简要地说明，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的酒甑的布料方法的流程示意图；
图2是本发明提供的上甑结构示意图；
图3是本发明提供的二维激光扫描仪扫描结构示意图；
图4是本发明提供的扫描范围示意图；
图5是本发明提供的二维截面线段示意图；
图6是本发明提供的酒甑的布料装置的结构示意图。
附图标记：
101：上甑机器人底座；102：上甑机器人；
103：上甑布料斗；104：输送板链；
105：二维激光扫描仪；106：酒甑；107：酒醅。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供一种酒甑的布料方法，图1为本发明提供的酒甑的布料方法的流程示意图。参照图1，本发明提供的酒甑的布料方法可以包括：
步骤110，在上甑布料斗布料至酒甑过程中，基于二维激光扫描仪扫描所述酒甑，确定所述酒甑中酒醅的二维截面点云图像，所述二维激光扫描仪设置于所述上甑布料斗的侧面；
步骤120，控制所述二维激光扫描仪调整角度，得到多个方向的二维截面点云图像，并基于所述多个方向的二维截面点云图像，确定所述酒甑中酒醅的三维点云图像；
步骤130，基于所述三维点云图像，确定所述酒醅的平整度，并基于所述平整度，对所述上甑布料斗在所述酒甑中布撒酒醅进行调整，以使所述酒甑中的酒醅平整。
本发明提供的酒甑的布料方法的执行主体可以是电子设备、电子设备中的部件、集成电路、或芯片。该电子设备可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、超级移动个人计算机（ultra-mobile personal computer，UMPC）、上网本或者个人数字助理（personal digitalassistant，PDA）等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器（Network AttachedStorage，NAS）或个人计算机（personal computer，PC）等，本发明不作具体限定。
下面以计算机执行本发明提供的酒甑的布料方法为例，详细说明本发明的技术方案。
在步骤110中，在上甑布料斗布料至酒甑过程中，基于上甑布料斗侧边设置的二维激光扫描仪，对酒甑进行扫描，确定酒甑中酒醅的二维截面点云图像。
上甑布料是酿造过程中一道重要工艺，原粮经过发酵后需要通过上甑蒸馏才能生产出原酒。基于上甑机器人的布料过程是基于上甑机器人将酿造原料放入酒甑中进行发酵。其中，酒甑，又称作酒坛、酒缸，是一种用于发酵和贮存酒的器具。
在上甑布料斗布料至酒甑过程中，基于上甑布料斗侧边设置的二维激光扫描仪，对酒甑进行扫描，确定酒甑中酒醅的二维截面点云图像。
具体的，构建的带二维激光扫描仪的上甑结构示意图如图2本发明提供的上甑结构示意图所示。
其中，基于上甑机器人的布料过程可以为：上甑机器人102安装在上甑机器人底座101上。上甑机器人102末端安装有上甑布料斗103，上甑机器人102具有多姿态关节运行结构，可控制上甑布料斗103在酒甑106内多姿态布撒酒醅物料。其中，上甑布料斗103内酒醅物料由上甑机器人102将上甑布料斗103运行至输送板链104下方，酒醅物料从输送板链落入上甑布料斗103内，通过称重或测量上甑布料斗103内酒醅物料高度进行判断上甑布料斗103内酒醅是否装满。
在步骤120中，在二维激光扫描仪角度不动的情况下，可以扫描一个酒甑截面的二维截面点云图像，控制二维激光扫描仪调整角度，得到多个方向的二维截面点云图像，并基于多个方向的二维截面点云图像，确定酒甑中酒醅的三维点云图像。
二维激光扫描仪是一种用于获取物体表面点云数据的设备，它通过发射激光束并测量其反射返回时间来实现。二维激光扫描仪内部搭载了一束激光器，它会发射一束脉冲激光束。这束激光束通常为红色或近红外线，具有高能量、窄束宽和较短的脉冲宽度。激光束会照射在目标物体表面上，并被物体吸收或反射，从而计算出激光束的往返距离。通过对测得的距离数据进行处理和分析，二维激光扫描仪可以生成物体表面的点云数据。
二维激光扫描仪设置于上甑布料斗侧面，在上甑机器人控制上甑布料斗运行至酒甑上方进行布料的过程中，基于二维激光扫描仪扫描酒甑，可以得到一个酒甑的纵截面的二维截面点云图像。
控制二维激光扫描仪进行旋转，调整角度，得到多个方向的二维截面点云图像，并基于多个方向的二维截面点云图像，确定酒甑中酒醅的三维点云图像。
为了方便确定酒甑中酒醅的三维点云图像，可以构建三维坐标系，实现酒甑中酒醅的三维点云图像的确定。设置的二维激光扫描仪进行扫描的结构示意图可以如图3本发明提供的二维激光扫描仪扫描结构示意图所示。
以二维激光扫描仪105发射激光位置计为原点位置O，建立空间直角坐标系。定义二维激光扫描仪105在上甑机器人102姿态的任意位置计为初始空间直角坐标系为XYZ，二维激光扫描仪105在上甑机器人102多姿态运行布料过程中，二维激光扫描仪105的位置与角度发生变化。二维激光扫描仪105在空间直角坐标系XZ平面上发射多股激光束，对酒甑106的一个截面进行扫描，确定酒甑106一个竖截面的二维截面点云图像。基于酒甑106一个截面的二维截面点云图像，可以进一步确定酒甑106中酒醅107的二维截面点云图像。
在得到酒醅107的二维截面点云图像之后，控制二维激光扫描仪调整角度，沿着Y方向转动扫描，可以得到多个方向的二维截面点云图像。
其中，二维激光扫描仪调整角度后的扫描范围如图4本发明提供的扫描范围示意图所示。控制二维激光扫描仪调整在Y轴方向的角度旋转，可以获取多个方向的二维截面点云图像，从而实现整个酒甑范围中三维截面点云图像的获取。
可以理解的是，二维激光扫描仪通过单一的激光线扫描物体表面，可以快速获取表面的二维截面点云图像，效率高。获取多个方向的二维截面点云图像，可以实现对酒醅中三维点云图像的快速获取。
在步骤130中，在确定酒甑中酒醅的三维点云图像之后，可以进一步对酒甑中酒醅的平整度进行确定。基于酒甑中酒醅的平整度，对上甑布料斗在酒甑中布撒酒醅的过程进行调整，使得酒甑中布撒的酒醅平整。
在确定酒甑中酒醅的三维点云图像后，可以实现对酒甑中酒醅的平整度进行分析。确定酒甑中酒醅的平整度较低的区域，基于上甑布料斗在后续布料过程，对酒甑中酒醅的平整度较低的区域进行调整，以提升酒甑中酒醅的整体平整度。
可以理解的是，平整的酒醅可以更好地促进发酵过程中的气体交换和微生物的生长，有利于酒精的产生和风味的形成。酒醅平整度越高，发酵效率就越高。与此同时，平整的酒醅具有更均匀的温度和湿度分布，使酵母菌在整个酒甑中得到更好的生长和发酵条件，避免了部分区域过热或过湿导致发酵不均匀的情况。
基于上甑布料斗布料至酒甑过程中，实时动态调整上甑布料斗在酒甑中布撒酒醅的过程，以确保酒甑中酒醅的平整，便于发酵过程中的均匀发酵。
本发明实施例提供的酒甑的布料方法，通过在上甑布料斗布料至酒甑过程中，基于上甑布料斗侧边设置的二维激光扫描仪，对酒甑进行扫描，确定酒甑中酒醅的二维截面点云图像。控制二维激光扫描仪调整角度，得到多个方向的二维截面点云图像，并基于多个方向的二维截面点云图像，确定酒甑中酒醅的三维点云图像。基于上甑布料斗布料至酒甑过程，实时确定酒甑中酒醅的三维点云图像，对酒甑中酒醅的平整度进行分析，从而实现实时动态调整上甑布料斗在酒甑中布撒酒醅的过程，以确保酒甑中酒醅的平整，便于发酵过程中的均匀发酵，从而减少了发酵过程中的不利影响。
在一个实施例中，基于二维激光扫描仪扫描所述酒甑，确定所述酒甑中酒醅的二维截面点云图像，包括：基于所述二维激光扫描仪发射多股激光束，扫描所述酒甑，得到二维截面坐标数据；基于所述二维截面坐标数据，确定所述酒甑中酒醅的二维截面点云图像。
基于二维激光扫描仪，发射多股激光束，激光束会照射在物体表面上，并被物体吸收或反射，从而计算出激光束的往返距离。通过对测得的距离数据进行处理和分析，二维激光扫描仪可以生成物体表面的点云数据。
在基于二维激光扫描仪，对酒醅进行扫描之后，得到二维截面坐标数据。其中，二维截面坐标数据由酒甑以及酒醅中各点的坐标组成。
在确定二维截面坐标数据之后，基于二维截面坐标数据中酒甑以及酒醅中各点的坐标，生成三维点云图像，并从中筛选出酒醅的三维点云图像，实现酒醅的三维点云图像的确定。
本发明实施例提供的酒甑的布料方法，通过在确定二维截面坐标数据之后，基于二维截面坐标数据中酒甑以及酒醅中各点的坐标，生成三维点云图像，并从中筛选出酒醅的三维点云图像，实现酒醅的三维点云图像的确定。
在一个实施例中，基于所述二维截面坐标数据，确定所述酒甑中酒醅的二维截面点云图像，包括：从所述二维截面坐标数据中，确定所述酒醅的二维截面坐标数据；确定所述酒醅的二维截面坐标数据对应的多个三维点，并基于所述多个三维点，确定所述酒醅的二维截面点云图像。
可以理解的是，获取的二维截面坐标数据中包含酒甑的二维截面坐标数据以及酒醅的二维截面坐标数据。为了后续确定酒醅的平整度，需要对获取的二维截面坐标数据进行筛选，获取其中酒醅的二维截面坐标数据。
在得到酒醅的二维截面坐标数据之后，由于二维截面坐标数据对应的是一个个三维点。所以，可以基于确定的酒醅的二维截面坐标数据，确定酒醅的二维截面坐标数据对应的多个三维点，并基于多个三维点，确定酒醅的二维截面点云图像。
本发明实施例提供的酒甑的布料方法，通过对获取的二维截面坐标数据进行筛选，获取其中的酒醅的二维截面坐标数据。并基于确定的酒醅的二维截面坐标数据，确定酒醅的二维截面坐标数据对应的多个三维点，并基于多个三维点，实现了酒醅的二维截面点云图像的确定。
在一个实施例中，从所述二维截面坐标数据中，确定所述酒醅的二维截面坐标数据，包括：基于所述二维截面坐标数据，构建二维截面的多条线段；确定各线段之间的夹角，并基于所述各线段之间的夹角，确定所述多条线段中所述酒醅对应的线段；基于所述酒醅对应的线段，从所述二维截面坐标数据中，确定所述酒醅的二维截面坐标数据。
在确定二维截面坐标数据后，构建二维截面的多条线段。可以理解的是，二维截面坐标数据是由一个个三维点的坐标组成，在确定一个个三维点的三维坐标后，将一个个三维点进行连接，得到二维截面的多条线段。得到的二维截面的多条线段如图5本发明提供的二维截面线段示意图所示。
在得到线段后，由于知道线段中各三维点的坐标，所以可以确定各线段之间的夹角。基于各线段之间的夹角，可以对多条线段中酒醅对应的线段进行确定。可以理解的是，酒甑一般为一个包含内壁与甑口的容器。其中，酒甑的甑口与酒甑的内壁之间形成的角度是一个固定的值。所以，可以基于角度确定各线段中甑口与内壁的线段。
在确定各线段中甑口与内壁的线段之后，可以从中筛选出酒醅对应的线段。基于所酒醅对应的线段，从所述二维截面坐标数据中，确定酒醅的二维截面坐标数据。
本发明实施例提供的酒甑的布料方法，通过在确定二维截面坐标数据后，构建二维截面的多条线段。基于各线段之间的夹角，可以对多条线段中酒醅对应的线段进行确定，从而实现对二维截面坐标数据中酒醅的二维截面坐标数据的筛选过程。
在一个实施例中，基于所述各线段之间的夹角，确定所述多条线段中所述酒醅对应的线段，包括：确定所述各线段之间的夹角处于预设角度阈值范围内的目标夹角，并确定所述目标夹角对应的线段为所述酒甑的甑口对应的线段以及所述酒甑内壁对应的线段；基于所述酒甑的甑口对应的线段以及所述酒甑内壁对应的线段，从所述多条线段中确定所述酒醅对应的线段。
确定各线段之间的夹角处于预设角度阈值范围内的目标夹角。可以理解的是，酒甑一般为一个包含内壁与甑口的容器。其中，酒甑的甑口与酒甑的内壁之间形成的角度是一个固定的值。所以，可以基于酒甑的甑口与酒甑的内壁之间形成的角度，确定预设角度。根据二维激光扫描仪的误差，确定预设角度阈值范围。
根据各线段之间的夹角与预设角度阈值范围的判断，可以实现对酒甑的甑口对应的线段以及酒甑内壁对应的线段的确定。
在确定酒甑的甑口对应的线段以及酒甑内壁对应的线段之后，在各线段中进行筛选，可以得到酒醅对应的线段。
本发明实施例提供的酒甑的布料方法，通过根据各线段之间的夹角与预设角度阈值范围的判断，可以实现对酒甑的甑口对应的线段以及酒甑内壁对应的线段的确定，从而进一步实现了对酒醅对应的线段的确定。
在一个实施例中，基于所述平整度，对所述上甑布料斗在所述酒甑中布撒酒醅进行调整，以使所述酒甑中的酒醅平整，包括：基于所述平整度，从所述三维点云图像中确定进行布料的布料区域；确定所述布料区域中三维点对应的坐标，并控制所述上甑布料斗在所述三维点对应的坐标进行布撒酒醅，以使所述酒甑中的酒醅平整。
在基于酒甑中酒醅的三维点云图像，确定酒甑中酒醅的平整度之后，基于确定的平整度，确定从酒醅的三维点云图像中确定进行布料的布料区域。可以理解的是，确定的布料区域是酒醅中不平整的区域。对不平整的布料区域进补充下料，可以提升酒甑中酒醅的平整度。
在确定进行布料的布料区域之后，进一步确定布料区域中三维点对应的坐标，并控制上甑布料斗在三维点对应的坐标进行布撒酒醅，以使酒甑中的酒醅平整。
本发明实施例提供的酒甑的布料方法，通过确定的平整度之后，从酒醅的三维点云图像中确定进行布料的布料区域。在布料区域进行下料，实现了对酒甑中酒醅平整度的调整过程。
在一个实施例中，还包括：基于所述酒甑中酒醅的三维点云图像，确定所述酒醅与所述酒甑的高度差；基于所述高度差，确定是否停止布料。
基于二维激光扫描仪获取的酒醅的实时三维截面点云图像，确定酒甑中酒醅与酒甑的高度差，并基于确定的高度差，判断酒醅的体积是否达到布撒的要求。
在确定高度差后，可以确定酒醅的体积。而基于平整度，对上甑布料斗在酒甑中布撒酒醅进行调整，使得酒甑中酒醅平整度更高，能跟精确度的在酒甑中添加合适体积的酒醅。
本发明实施例提供的酒甑的布料方法，通过基于二维激光扫描仪获取的酒醅的实时三维截面点云图像，确定酒甑中酒醅与酒甑的高度差，并基于确定的高度差，判断酒醅的体积是否达到布撒的要求，实现了对布撒酒醅体积的自动判断过程。
图6为本发明提供的酒甑的布料装置的结构示意图，如图6所示，该装置包括：上甑机器人610，上甑布料斗620，二维激光扫描仪630、控制模块640和酒甑650。
所述上甑机器人610的末端连接所述上甑布料斗620，所述二维激光扫描仪630设置于所述上甑布料斗620的侧面，所述上甑机器人610用于控制所述上甑布料斗620将酒醅布撒至所述酒甑，所述控制模块640的第一端连接所述二维激光扫描仪，所述控制模块640的第二端连接所述上甑机器人610。
所述二维激光扫描仪630用于在所述上甑机器人610控制所述上甑布料斗620布料至所述酒甑650过程中，扫描所述酒甑650，确定所述酒甑650中酒醅的二维截面点云图像；
所述控制模块640用于控制所述二维激光扫描仪630调整角度，获取多个方向的二维截面点云图像，并基于所述多个方向的二维截面点云图像，确定所述酒甑650中酒醅的三维点云图像。
可选的，控制模块640控制二维激光扫描仪630进行旋转，调整角度，得到多个方向的二维截面点云图像，并基于多个方向的二维截面点云图像，确定酒甑中酒醅的三维点云图像。
所述控制模块640还用于基于所述三维点云图像，确定所述酒醅的平整度，并基于所述平整度，控制所述上甑机器人610操控所述上甑布料斗620对布撒酒醅进行调整，以使所述酒甑650中的酒醅平整。
在控制模块640确定酒甑650中酒醅的三维点云图像后，可以实现对酒甑650中酒醅的平整度进行分析。确定酒甑650中酒醅的平整度较低的区域，基于上甑布料斗620在后续布料过程，对酒甑中酒醅的平整度较低的区域进行调整，以提升酒甑中酒醅的整体平整度。
可以理解的是，平整的酒醅可以更好地促进发酵过程中的气体交换和微生物的生长，有利于酒精的产生和风味的形成。酒醅平整度越高，发酵效率就越高。与此同时，平整的酒醅具有更均匀的温度和湿度分布，使酵母菌在整个酒甑中得到更好的生长和发酵条件，避免了部分区域过热或过湿导致发酵不均匀的情况。
基于上甑布料斗布料至酒甑过程中，实时动态调整上甑布料斗在酒甑中布撒酒醅的过程，以确保酒甑中酒醅的平整，便于发酵过程中的均匀发酵。
本发明提供的酒甑的布料装置，通过在上甑布料斗布料至酒甑过程中，基于上甑布料斗侧边设置的二维激光扫描仪，对酒甑进行扫描，确定酒甑中酒醅的二维截面点云图像。基于控制模块控制二维激光扫描仪调整角度，得到多个方向的二维截面点云图像，并基于多个方向的二维截面点云图像，确定酒甑中酒醅的三维点云图像。基于上甑布料斗布料至酒甑过程，实时确定酒甑中酒醅的三维点云图像，并基于控制模块对酒甑中酒醅的平整度进行分析，从而实现实时动态调整上甑布料斗在酒甑中布撒酒醅的过程，以确保酒甑中酒醅的平整，便于发酵过程中的均匀发酵，从而减少了发酵过程中的不利影响。
在一个实施例中，二维激光扫描仪还用于：发射多股激光束，扫描所述酒甑，得到二维截面坐标数据；基于所述二维截面坐标数据，构建二维截面的多条线段；确定各线段之间的夹角，并基于所述各线段之间的夹角，确定所述多条线段中所述酒醅对应的线段；基于所述酒醅对应的线段，从所述二维截面坐标数据中，确定所述酒醅的二维截面坐标数据；确定所述酒醅的二维截面坐标数据对应的多个三维点，并基于所述多个三维点，确定所述酒醅的二维截面点云图像。
在基于二维激光扫描仪，对酒醅进行扫描之后，得到二维截面坐标数据。其中，二维截面坐标数据由酒甑以及酒醅中各点的坐标组成。
可以理解的是，获取的二维截面坐标数据中包含酒甑的二维截面坐标数据以及酒醅的二维截面坐标数据。为了后续确定酒醅的平整度，需要对获取的二维截面坐标数据进行筛选，获取其中酒醅的二维截面坐标数据。
在确定二维截面坐标数据后，构建二维截面的多条线段。可以理解的是，二维截面坐标数据是由一个个三维点的坐标组成，在确定一个个三维点的三维坐标后，将一个个三维点进行连接，得到二维截面的多条线段。
在得到线段后，由于知道线段中各三维点的坐标，所以可以确定各线段之间的夹角。基于各线段之间的夹角，可以对多条线段中酒醅对应的线段进行确定。可以理解的是，酒甑一般为一个包含内壁与甑口的容器。其中，酒甑的甑口与酒甑的内壁之间形成的角度是一个固定的值。所以，可以基于角度确定各线段中甑口与内壁的线段。
二维激光扫描仪在确定各线段中甑口与内壁的线段之后，从中筛选出酒醅对应的线段。基于所酒醅对应的线段，从二维截面坐标数据中，确定酒醅的二维截面坐标数据。
本发明实施例提供的酒甑的布料装置，通过二维激光扫描仪在确定二维截面坐标数据后，构建二维截面的多条线段。基于各线段之间的夹角，可以对多条线段中酒醅对应的线段进行确定，从而实现对二维截面坐标数据中酒醅的二维截面坐标数据的筛选过程。
在一个实施例中，控制模块还用于：基于所述平整度，从所述三维点云图像中确定进行布料的布料区域；确定所述布料区域中三维点对应的坐标，并控制所述上甑机器人操控所述上甑布料斗在所述三维点对应的坐标进行布撒酒醅，以使所述酒甑中的酒醅平整。
控制模块在基于酒甑中酒醅的三维点云图像，确定酒甑中酒醅的平整度之后，基于确定的平整度，确定从酒醅的三维点云图像中确定进行布料的布料区域。可以理解的是，确定的布料区域是酒醅中不平整的区域。对不平整的布料区域进补充下料，可以提升酒甑中酒醅的平整度。
控制模块在确定进行布料的布料区域之后，进一步确定布料区域中三维点对应的坐标，并控制上甑布料斗在三维点对应的坐标进行布撒酒醅，以使酒甑中的酒醅平整。
本发明实施例提供的酒甑的布料装置，通过在确定的平整度之后，控制模块从酒醅的三维点云图像中确定进行布料的布料区域。在布料区域进行下料，实现了对酒甑中酒醅平整度的调整过程。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (5)
1.一种酒甑的布料方法，其特征在于，所述方法包括：
在上甑布料斗布料至酒甑过程中，基于二维激光扫描仪扫描所述酒甑，确定所述酒甑中酒醅的二维截面点云图像，所述二维激光扫描仪设置于所述上甑布料斗的侧面；
控制所述二维激光扫描仪调整角度，得到多个方向的二维截面点云图像，并基于所述多个方向的二维截面点云图像，确定所述酒甑中酒醅的三维点云图像；
基于所述三维点云图像，确定所述酒醅的平整度，并基于所述平整度，对所述上甑布料斗在所述酒甑中布撒酒醅进行调整，以使所述酒甑中的酒醅平整；
所述基于二维激光扫描仪扫描所述酒甑，确定所述酒甑中酒醅的二维截面点云图像，包括：
基于所述二维激光扫描仪发射多股激光束，扫描所述酒甑，得到二维截面坐标数据；
基于所述二维截面坐标数据，确定所述酒甑中酒醅的二维截面点云图像；
所述基于所述二维截面坐标数据，确定所述酒甑中酒醅的二维截面点云图像，包括：
从所述二维截面坐标数据中，确定所述酒醅的二维截面坐标数据；
确定所述酒醅的二维截面坐标数据对应的多个三维点，并基于所述多个三维点，确定所述酒醅的二维截面点云图像；
所述从所述二维截面坐标数据中，确定所述酒醅的二维截面坐标数据，包括：
基于所述二维截面坐标数据，构建二维截面的多条线段；
确定各线段之间的夹角，并基于所述各线段之间的夹角，确定所述多条线段中所述酒醅对应的线段；
基于所述酒醅对应的线段，从所述二维截面坐标数据中，确定所述酒醅的二维截面坐标数据；
基于所述各线段之间的夹角，确定所述多条线段中所述酒醅对应的线段，包括：
确定所述各线段之间的夹角处于预设角度阈值范围内的目标夹角，并确定所述目标夹角对应的线段为所述酒甑的甑口对应的线段以及所述酒甑内壁对应的线段；
基于所述酒甑的甑口对应的线段以及所述酒甑内壁对应的线段，从所述多条线段中确定所述酒醅对应的线段。
2.根据权利要求1所述的酒甑的布料方法，其特征在于，所述基于所述平整度，对所述上甑布料斗在所述酒甑中布撒酒醅进行调整，以使所述酒甑中的酒醅平整，包括：
基于所述平整度，从所述三维点云图像中确定进行布料的布料区域；
确定所述布料区域中三维点对应的坐标，并控制所述上甑布料斗在所述三维点对应的坐标进行布撒酒醅，以使所述酒甑中的酒醅平整。
3.根据权利要求1所述的酒甑的布料方法，其特征在于，还包括：
基于所述酒甑中酒醅的三维点云图像，确定所述酒醅与所述酒甑的高度差；
基于所述高度差，确定是否停止布料。
4.一种酒甑的布料装置，其特征在于，包括：上甑机器人，上甑布料斗，二维激光扫描仪、控制模块和酒甑，其中，
所述上甑机器人的末端连接所述上甑布料斗，所述二维激光扫描仪设置于所述上甑布料斗的侧面，所述上甑机器人用于控制所述上甑布料斗将酒醅布撒至所述酒甑，所述控制模块的第一端连接所述二维激光扫描仪，所述控制模块的第二端连接所述上甑机器人；
所述二维激光扫描仪用于在所述上甑机器人控制所述上甑布料斗布料至所述酒甑过程中，扫描所述酒甑，确定所述酒甑中酒醅的二维截面点云图像；
所述控制模块用于控制所述二维激光扫描仪调整角度，获取多个方向的二维截面点云图像，并基于所述多个方向的二维截面点云图像，确定所述酒甑中酒醅的三维点云图像；
所述控制模块还用于基于所述三维点云图像，确定所述酒醅的平整度，并基于所述平整度，控制所述上甑机器人操控所述上甑布料斗对布撒酒醅进行调整，以使所述酒甑中的酒醅平整；
所述二维激光扫描仪还用于：
发射多股激光束，扫描所述酒甑，得到二维截面坐标数据；
基于所述二维截面坐标数据，构建二维截面的多条线段；
确定各线段之间的夹角，并基于所述各线段之间的夹角，确定所述多条线段中所述酒醅对应的线段；
基于所述酒醅对应的线段，从所述二维截面坐标数据中，确定所述酒醅的二维截面坐标数据；
确定所述酒醅的二维截面坐标数据对应的多个三维点，并基于所述多个三维点，确定所述酒醅的二维截面点云图像；
基于所述各线段之间的夹角，确定所述多条线段中所述酒醅对应的线段，包括：
确定所述各线段之间的夹角处于预设角度阈值范围内的目标夹角，并确定所述目标夹角对应的线段为所述酒甑的甑口对应的线段以及所述酒甑内壁对应的线段；
基于所述酒甑的甑口对应的线段以及所述酒甑内壁对应的线段，从所述多条线段中确定所述酒醅对应的线段。
5.根据权利要求4所述的酒甑的布料装置，其特征在于，所述控制模块还用于：
基于所述平整度，从所述三维点云图像中确定进行布料的布料区域；
确定所述布料区域中三维点对应的坐标，并控制所述上甑机器人操控所述上甑布料斗在所述三维点对应的坐标进行布撒酒醅，以使所述酒甑中的酒醅平整。
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