CN116985175B - 一种高精度气动多指自动定心机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高精度气动多指自动定心机械手，包括：底板、缸体、集气块和气动伸缩驱动件；缸体包括中心集气收容腔和分别与中心集气收容腔连通的多个周边筒收容腔，集气块设于中心集气收容腔内，每个周边筒收容腔内安装一个气动伸缩驱动件；气动伸缩驱动件包括活塞筒和与活塞筒滑动相连的活塞杆组件，活塞筒安装于周边筒收容腔内，且活塞筒与周边筒收容腔滑动相连，每个活塞筒远离集气块一端设有一个定心头。与现有技术相比，本发明中的多个夹指可同步定心，定位精度高，夹紧工件效率高。且本发明还具有体积小、行程大、重量轻、加工制造成本低等优点。

Description

一种高精度气动多指自动定心机械手

技术领域

本发明属于气动机械手技术领域，尤其涉及一种高精度气动多指自动定心机械手。

背景技术

在利用数控机床对如手机上盖板等产品进行加工时，需利用对应的机械手实现产品的定位及夹持。

现有技术中的机械手包括四个夹头，四个夹头分别用于夹持产品的四个边部，每个夹头对应设置一个驱动气缸，通过驱动气缸推动夹头移动，实现产品的定位。

现有技术的不足在于，由于每个气缸均为独立动作，无法保证定位的同步及精准性，且无法保证重复定位的精度。此外，定位时，至少需要分别进行X向和Y向两个定位动作，定位时间长。综上可知，现有的机械手无法实现产品的快速精准定位。

因此，实有必要提供一种新的高精度气动多指自动定心机械手解决上述技术问题。

发明内容

（一）要解决的技术问题

基于此，本发明提供了一种高精度气动多指自动定心机械手，以解决现有的机械手无法实现产品的快速精准定位的技术问题。

（二）技术方案

为解决上述技术问题，本发明提出了一种高精度气动多指自动定心机械手，包括：底板、缸体、集气块和气动伸缩驱动件；所述缸体固定安装于所述底板的上部，所述缸体包括中心集气收容腔和分别与所述中心集气收容腔连通的多个周边筒收容腔，所述集气块固定设于所述中心集气收容腔内，每个所述周边筒收容腔内安装一个所述气动伸缩驱动件；所述气动伸缩驱动件包括活塞筒和与所述活塞筒滑动相连的活塞杆组件，所述活塞筒安装于所述周边筒收容腔内，且所述活塞筒与所述周边筒收容腔滑动相连，每个所述活塞筒远离所述集气块一端设有一个定心头，所述活塞杆组件一端位于所述活塞筒内，所述活塞杆组件的另一端伸出所述活塞筒且与所述集气块固定；所述底板上设有气口和底板气道，所述缸体上设有缸体气道，所述集气块上设有分流气道，外接气源由所述气口通入，并依次经所述底板气道、缸体气道，并由所述分流气道分流后，进入每个所述活塞筒内，并驱动所述活塞筒伸缩，以实现所述定心头的夹持或放松。

优选的，所述活塞杆组件包括活塞头和活塞连接杆，所述活塞头设于所述活塞筒内，所述活塞连接杆一端与所述活塞头相连，所述活塞连接杆另一端与所述集气块固定；所述活塞连接杆内设有活塞连接杆气道，所述活塞连接杆气道的两端分别与所述活塞筒内腔和分流气道连通，由所述分流气道分流后的气体经所述活塞连接杆气道进入所述活塞筒内。

优选的，所述缸体整体为块状，所述中心集气收容腔设于所述缸体内部中心，所述气动伸缩驱动件的数量为四套，所述周边筒收容腔环绕所述中心集气收容腔设置；所述周边筒收容腔整体为圆柱状，所述中心集气收容腔的底部低于所述周边筒收容腔的底部，且所述中心集气收容腔与所述周边筒收容腔的连接处设有侧向限位台阶。

优选的，所述高精度气动多指自动定心机械手还包括同时设于四个所述活塞连接杆一端上部的连接压板，所述连接压板也位于所述中心集气收容腔内，通过螺栓由上至下连接固定所述连接压板、活塞连接杆和集气块；所述连接压板在所述底板上的投影形状与所述集气块在所述底板上的投影形状相匹配。

优选的，所述集气块整体为长方形，所述集气块的一个相对的两侧边分别设有缺槽，所述集气块的侧边为圆角过渡结构，所述活塞连接杆包括活塞连杆和固定于所述活塞连杆一端的活塞连板，所述活塞连杆和活塞连板一体成型，所述活塞连杆为杆状，所述活塞连板整体为长方形板状，四个所述活塞连板分别设于所述集气块上部且分别位于所述集气块的四个边部，四个所述定心头共同围成长方形的夹持区域。

优选的，所述气口包括间隔设置的A口和B口；所述底板气道包括间隔设置的底部板A气孔和底部板B气孔；所述缸体气道包括间隔设置的缸件A气孔和缸件B气孔；所述分流气道包括分流A气孔和分流B气孔；所述活塞连接杆气道包括活塞杆A气孔和活塞杆B气孔；所述活塞头将所述活塞筒内腔分隔为A腔和B腔；所述A口经所述底部板A气孔、缸件A气孔、分流A气孔、活塞杆A气孔和所述A腔连通，所述A口、底部板A气孔、缸件A气孔、分流A气孔、活塞杆A气孔和A腔共同组成夹紧通道；所述B口经所述底部板B气孔、缸件B气孔、分流B气孔、活塞杆B气孔和所述B腔连通；所述B口、底部板B气孔、缸件B气孔、分流B气孔、活塞杆B气孔和B腔共同组成放松通道。

优选的，所述中心集气收容腔的顶部具有开口，所述高精度气动多指自动定心机械手还包括盖设于所述开口的密封板，所述缸体的顶部环绕所述开口的位置设有封板安装槽，所述密封板设于所述封板安装槽内，且所述密封板的顶部与所述缸体的顶部平齐，所述高精度气动多指自动定心机械手还包括通过螺纹连接件固定设于所述缸体的顶部的上盖板。

优选的，所述缸体和底板之间设有第一密封圈，所述缸体和活塞筒之间设有第二密封圈，所述活塞头和活塞筒之间设有第三密封圈，所述活塞连接杆和活塞筒之间设有第四密封圈，所述密封板和缸体之间设有第五密封圈。

优选的，所述高精度气动多指自动定心机械手还包括整体为圆环状的同步盘，所述缸体的下部设有凸起的圆形台阶，所述缸体环绕所述圆形台阶的位置设有凹陷的环状凹槽，所述同步盘的轴线过所述夹持区域的对角线的交点；所述同步盘套设于所述圆形台阶上，且所述同步盘与所述圆形台阶转动相连；所述同步盘上设有四条均匀环绕所述同步盘的轴线设置的弧形导向槽，每个所述活塞筒对应设有一个同步销，所述同步销的上部与所述活塞筒的下部连接，一个所述同步销的下部对应伸入一个所述弧形导向槽内，所述活塞筒伸缩时，带动所述同步盘转动并使所述同步销沿着所述弧形导向槽滑动，以实现四个所述活塞筒同步伸缩；所述圆形台阶和同步盘之间还设有整体为圆环状的衬套。

优选的，所述上盖板的侧部设有抽真空口，所述上盖板的顶部中心位置设有真空吸口，所述上盖板内设有连接所述抽真空口和真空吸口的抽真空气道；所述上盖板上部固定设有真空吸座，所述真空吸座上设有沿上下方向贯穿其上的吸座孔，所述吸座孔与所述真空吸口连通，所述上盖板与真空吸座之间设有围绕所述真空吸口设置的第六密封圈，所述真空吸座的顶部设有凹陷而成的真空吸槽，所述真空吸槽与所述吸座孔连通。

（三）有益效果

与现有技术相比，本发明的高精度气动多指自动定心机械手具备如下优点：本发明中的定心头安装于活塞筒的外侧部，形成夹指，多个夹指可同步定心，定位精度高，夹紧工件效率高。且本发明还具有体积小、行程大、重量轻、加工制造成本低等优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的整体结构立体图一。

图2为本发明的整体结构立体图二。

图3为本发明的主视图。

图4为本发明的俯视图（还示出了矩形夹持区域）。

图5为沿图3中A-A线的剖视图。

图6为沿图5中B-B线的剖视图。

图7为本发明的部分结构立体示意图。

图8为本发明中：底板的结构示意图。

图9为本发明中：缸体的结构示意图一。

图10为本发明中：缸体的结构示意图二。

图11为本发明中：缸体的结构示意图三。

图12为本发明中：同步盘的结构示意图。

图13为本发明中：集气块的结构立体示意图一。

图14为本发明中：集气块的结构立体示意图二。

图15为本发明中：同步盘的左视示意图。

图16为沿图15中C-C线的剖视图。

图17为沿图15中D-D线的剖视图。

图18为本发明中：上盖板的结构示意图。

图19为本发明中：真空吸座与上盖板连接的示意图。

附图标记说明：

1、底板；2、活塞连接杆；3、同步销；4、缸体；5、集气块；6、衬套；7、活塞筒；8、同步盘；9、活塞头；10、定心头；11、连接压板；12、真空吸口；13、上盖板；14、夹持块；15、A口；16、B口；17、第一抽真空口；18、第二抽真空口；19、夹持板；20、B腔；21、A腔；22、密封板；23、第一密封圈；24、第二密封圈；25、第三密封圈；26、第四密封圈；27、第五密封圈；28、交点；29、真空吸座；30、第六密封圈。

011、底部板A气孔；012、底部板B气孔；013、底部板圆形内安装孔；014、腰形孔。

021、活塞连杆；022、活塞连板；023、活塞杆A气孔；024、活塞杆B气孔。

41、中心集气收容腔；42、周边筒收容腔；43、侧向限位台阶；44、环状凹槽；45、缸件A气孔；46、缸件B气孔；47、缸圆形内安装孔；48、圆形台阶；49、直线过槽；50、封板安装槽。

51、缺槽；52、分流A气孔；53、分流B气孔。

81、轴线；82、弧形导向槽。

141、调节腰孔。

131、抽真空气道。

411、开口。

291、吸座孔；292、真空吸槽。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

下面结合附图1-19对本发明的高精度气动多指自动定心机械手作进一步的说明。

请重点参考图1、3、5、7及图9，本发明公开了一种高精度气动多指自动定心机械手，包括：底板1、缸体4、集气块5和气动伸缩驱动件；缸体4固定安装于底板1的上部，缸体4包括中心集气收容腔41和分别与中心集气收容腔41连通的多个周边筒收容腔42（请重点参考图11），集气块5固定设于中心集气收容腔41内，每个周边筒收容腔42内安装一个气动伸缩驱动件；气动伸缩驱动件包括活塞筒7和与活塞筒7滑动相连的活塞杆组件，活塞筒7安装于周边筒收容腔42内，且活塞筒7与周边筒收容腔42滑动相连，每个活塞筒7远离集气块5一端设有一个定心头10，活塞杆组件一端位于活塞筒7内，活塞杆组件的另一端伸出活塞筒7且与集气块5固定；底板1上设有气口和底板气道，缸体4上设有缸体气道，集气块5上设有分流气道，外接气源由气口通入，并依次经底板气道、缸体气道，并由分流气道分流后，进入每个活塞筒7内，并驱动活塞筒7伸缩，以实现定心头10的夹持或放松，使用时，产品放置于多个定心头10围成的区域内，定心头10伸缩时，驱动产品移动，实现产品位置的调整，最终实现产品的定心。

本实施方式中，定心头10安装于活塞筒7的外侧部，设置多个活塞筒7，可形成多个夹指。多个定心头10以同一个外接气源作为动力，外接气源经过气道后，可同时驱动所有活塞筒7带着定心头10移动，能够实现快速定位，保证定位的同步性和精准性。首次定位时，需根据产品的定心要求，调整好定心头10的安装位置，当重复定位时，通入气源后，定心头10会移动至预先设好的位置，保证了重复定位的精度。且本发明中，通过在底板1、缸体4、集气块5、气动伸缩驱动件中设置气道，可将一个动力源分成多个气动伸缩驱动件的驱动动力，即使气动伸缩驱动件的行程较长，也无需增加整个机械手的高度，因此，除了因气动伸缩驱动件行程增加而带来的不可避免的体积增加量外，采用本发明的结构，无需增加高度，因此，不会因为高度变化而增加机械手的体积。

因此，采用本发明的结构，利于节省操作空间，以及减轻机械手重量和加工制造成本。本发明具有体积小、行程大、重量轻、加工制造成本低等优点，且多个夹指同步定心，定位精度高、夹紧工件效率高。

根据本发明的具体实施方式，活塞杆组件包括活塞头9和活塞连接杆2，活塞头9设于活塞筒7内，活塞连接杆2一端与活塞头9相连，活塞连接杆2另一端与集气块5固定；活塞连接杆2内设有活塞连接杆气道，活塞连接杆气道的两端分别与活塞筒7内腔和分流气道连通，由分流气道分流后的气体经活塞连接杆气道进入活塞筒7内。

本实施方式中，通过在活塞连接杆2内设置的活塞连接杆气道，实现将分流气道中的气体引流至活塞筒7内，采用该结构，活塞连接杆气道形成于活塞连接杆2内，避免了单独设置气管等结构，可进一步减少构件数量，缩小装置体积。

根据本发明的具体实施方式，缸体4整体为块状，中心集气收容腔41设于缸体4内部中心，气动伸缩驱动件的数量为四套，周边筒收容腔42环绕中心集气收容腔41设置。

本实施方式中，设置四个气动伸缩驱动件，对应四个定心头10，用于形成四个夹指，四个夹指对应矩形产品的四个边部。

根据本发明的具体实施方式，周边筒收容腔42整体为圆柱状，中心集气收容腔41的底部低于周边筒收容腔42的底部，且中心集气收容腔41与周边筒收容腔42的连接处设有侧向限位台阶43。

本实施方式中，通过侧向限位台阶43对集气块5进行侧向限位，利于集气块5的定位与安装。

根据本发明的具体实施方式，高精度气动多指自动定心机械手还包括同时设于四个活塞连接杆2一端上部的连接压板11，连接压板11也位于中心集气收容腔41内，通过螺栓由上至下连接固定连接压板11、活塞连接杆2和集气块5；连接压板11在底板1上的投影形状与集气块5在底板1上的投影形状相匹配。

本实施方式中，在螺栓的作用下，通过与集气块5形状匹配的连接压板11将多个活塞连接杆2固定在集气块5上，形成一个整体，采用该结构，利于提高结构的整体性和稳固性。

根据本发明的具体实施方式，集气块5整体为长方形，集气块5的一个相对的两侧边分别设有缺槽51，集气块5的侧边为圆角过渡结构，活塞连接杆2包括活塞连杆021和固定于活塞连杆021一端的活塞连板022，活塞连杆021和活塞连板022一体成型，活塞连杆021为杆状，活塞连板022整体为长方形板状，四个活塞连板022分别设于集气块5上部且分别位于集气块5的四个边部，四个定心头10共同围成长方形的夹持区域。

本实施方式中，对集气块5的结构进行了进一步的设计，在保证与四个活塞连板022有效连接的同时，还保证了夹持区域为与产品形状对应的长方形。此外，采用该结构进一步减少了集气块5的体积。

根据本发明的具体实施方式，气口包括间隔设置的A口15和B口16；底板气道包括间隔设置的底部板A气孔011和底部板B气孔012（请重点参考图8）；缸体气道包括间隔设置的缸件A气孔45和缸件B气孔46（请重点参考图10）；分流气道包括分流A气孔52和分流B气孔53（请重点参考图13-17）；活塞连接杆气道包括活塞杆A气孔023和活塞杆B气孔024（请重点参考图6）；活塞头9将活塞筒7内腔分隔为A腔21和B腔20；A口15经底部板A气孔011、缸件A气孔45、分流A气孔52、活塞杆A气孔023和A腔21连通，A口15、底部板A气孔011、缸件A气孔45、分流A气孔52、活塞杆A气孔023和A腔21共同组成夹紧通道；B口16经底部板B气孔012、缸件B气孔46、分流B气孔53、活塞杆B气孔024和B腔20连通；B口16、底部板B气孔012、缸件B气孔46、分流B气孔53、活塞杆B气孔024和B腔20共同组成放松通道。

更具体地，分流A气孔52和分流B气孔53整体为上下错开设置的结构。

本实施方式中，在结构件内部成型夹紧通道和放松通道，且夹紧通道和放松通道相互独立，互不影响。采用该结构，可保证气路清晰简洁，利于稳定地实现夹紧与放松动作。具体如下：高精度气动多指自动定心机械手包括夹紧状态和放松状态，当处于夹紧状态时，夹紧通道通入气体，放松通道排出气体；当处于放松状态时，放松通道通入气体，夹紧通道排出气体。

需要说明的是，在成型本发明中的上述气孔、气道时，会存在后续需要堵住的工艺孔，具体实施时，这类工艺孔需被堵头堵住，本发明附图中，虽未示出用于堵塞工艺孔的堵头，但用堵头堵塞工艺孔为现有技术，本领域技术人员知道如何实现，因此，附图中未公开堵头的具体位置不影响本发明的充分公开。

根据本发明的具体实施方式，中心集气收容腔41的顶部具有开口411，高精度气动多指自动定心机械手还包括盖设于开口411的密封板22，缸体4的顶部环绕开口411的位置设有封板安装槽50，密封板22设于封板安装槽50内，且密封板22的顶部与缸体4的顶部平齐，高精度气动多指自动定心机械手还包括通过螺纹连接件固定设于缸体4的顶部的上盖板13。

本实施方式中，密封板22用于密封中心集气收容腔41的顶部开口411，避免外界对缸体4内腔的干扰，保证机械手动作的流畅性。

根据本发明的具体实施方式，缸体4和底板1之间设有第一密封圈23，缸体4和活塞筒7之间设有第二密封圈24，活塞头9和活塞筒7之间设有第三密封圈25，活塞连接杆2和活塞筒7之间设有第四密封圈26，密封板22和缸体4之间设有第五密封圈27。

本实施方式中，在相邻的需要密封的构件之间均设置密封件，将用于驱动定心头动作的气流密封在一个封闭的环境中，能有效避免漏气，形成全密封结构，还提高了机械手动作的稳定性及防护等级。

更具体地，底板1的中部设有四个底部板圆形内安装孔013（请重点参考图2），缸体4对应底部板圆形内安装孔013的位置设有缸圆形内安装孔47，通过螺纹连接件贯穿底部板圆形内安装孔013并伸入缸圆形内安装孔47内，实现缸体4和底板1的固定相连。底板1整体为正方形，底板1的四角各设有两个间隔设置的腰形孔014，腰形孔014利于底板1位置的调节，通过腰形孔014固定底板1。

更具体地，定心头10包括：夹持块14、夹持板19和定心头10，夹持板19与活塞筒7固定相连，夹持块14垂直设于夹持板19的顶部，且夹持块14与夹持板19之间通过螺纹连接件可拆卸相连，夹持块14上设有调节腰孔141，通过改变螺纹连接件在调节腰孔141的位置，可调节夹持块14的位置。定心头10用于与工件直接接触，定心头10设于夹持块14靠近同步盘8轴线81的一侧。

请重点参考图18-19，上盖板13的侧部设有抽真空口，上盖板13的顶部中心位置设有真空吸口12，上盖板13内设有连接抽真空口和真空吸口12的抽真空气道131；上盖板13上部设有真空吸座29，真空吸座29上设有沿上下方向贯穿其上的吸座孔291，吸座孔291与真空吸口12连通，上盖板13与真空吸座29之间设有围绕真空吸口12设置的第六密封圈30，真空吸座29的顶部设有凹陷而成的真空吸槽292，真空吸槽292与吸座孔291连通。

本实施方式中，真空吸座29用于支撑和吸住产品。抽真空气道131、真空吸口12和真空吸槽292依次连通，且共同组成抽真空气路。真空吸槽292用于扩大作用范围。使用时，先把产品置于真空吸座29上，多个定心头10同步移动，推动产品移动并实现快速精准定心，再对抽真空口抽真空，经抽真空气路将产品吸附固定于真空吸座29上，便于后续利用数控机床对产品进行加工。

更具体地，抽真空气道包括两条，对应两个抽真空口（第一抽真空口17和第二抽真空口18）。采用该结构，形成两条抽真空气路，可加强抽真空的效果。

根据本发明的具体实施方式，高精度气动多指自动定心机械手还包括整体为圆环状的同步盘8，缸体4的下部设有凸起的圆形台阶48，缸体4环绕圆形台阶48的位置设有凹陷的环状凹槽44，同步盘8套设于圆形台阶48上，且同步盘8与圆形台阶48转动相连；同步盘8上设有多条均匀环绕同步盘8的轴线81设置的弧形导向槽82（请重点参考图12），每个活塞筒7对应设有一个同步销3，缸体的底部设有与周边筒收容腔42连通的直线过槽49。同步销3的上部与活塞筒7的下部连接，同步销3的下部穿过直线过槽49，并伸入下方对应的弧形导向槽82内。

更具体地，同步盘8的轴线81过夹持区域的对角线的交点28（请重点参考图4）；弧形导向槽82的数量为四条。

本实施方式中，圆形台阶48和环状凹槽44的设置，利于同步盘8的定位与安装。同步盘8的中心与夹持区域的中心对齐，每个同步销3对应一个弧形导向槽82，活塞筒7伸缩时，带动同步盘8转动并使同步销3沿着弧形导向槽82滑动，以实现四个活塞筒7同步伸缩。本实施方式中，通过弧形导向槽82和同步销3形成机械同步导向结构，采用该结构，进一步保证了四个活塞筒7伸缩的同步性，提高了四指自动定心的效果。

根据本发明的具体实施方式，圆形台阶48和同步盘8之间还设有整体为圆环状的衬套6，同步盘8、同步销3和衬套6共同组成同步定心组件。

本实施方式中，增加了衬套6，利于提高同步盘8与圆形台阶48之间转动的灵活性，且可避免同步盘8与圆形台阶48直接接触，避免缸体4磨损。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通，也可以是“传动连接”，即通过带传动、齿轮传动或链轮传动等各种合适的方式进行动力连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

Claims (7)

1.一种高精度气动多指自动定心机械手，其特征在于，包括：底板、缸体、集气块和气动伸缩驱动件；所述缸体固定安装于所述底板的上部，所述缸体包括中心集气收容腔和分别与所述中心集气收容腔连通的多个周边筒收容腔，所述集气块固定设于所述中心集气收容腔内，每个所述周边筒收容腔内安装一个所述气动伸缩驱动件；所述气动伸缩驱动件包括活塞筒和与所述活塞筒滑动相连的活塞杆组件，所述活塞筒安装于所述周边筒收容腔内，且所述活塞筒与所述周边筒收容腔滑动相连，每个所述活塞筒远离所述集气块一端设有一个定心头，所述活塞杆组件一端位于所述活塞筒内，所述活塞杆组件的另一端伸出所述活塞筒且与所述集气块固定；所述底板上设有气口和底板气道，所述缸体上设有缸体气道，所述集气块上设有分流气道，外接气源由所述气口通入，并依次经所述底板气道、缸体气道，并由所述分流气道分流后，进入每个所述活塞筒内，并驱动所述活塞筒伸缩，以实现所述定心头的夹持或放松；

所述活塞杆组件包括活塞头和活塞连接杆，所述活塞头设于所述活塞筒内，所述活塞连接杆一端与所述活塞头相连，所述活塞连接杆另一端与所述集气块固定；所述活塞连接杆内设有活塞连接杆气道，所述活塞连接杆气道的两端分别与所述活塞筒内腔和分流气道连通，由所述分流气道分流后的气体经所述活塞连接杆气道进入所述活塞筒内；

所述气口包括间隔设置的A口和B口；所述底板气道包括间隔设置的底部板A气孔和底部板B气孔；所述缸体气道包括间隔设置的缸件A气孔和缸件B气孔；所述分流气道包括分流A气孔和分流B气孔；所述活塞连接杆气道包括活塞杆A气孔和活塞杆B气孔；所述活塞头将所述活塞筒内腔分隔为A腔和B腔；所述A口经所述底部板A气孔、缸件A气孔、分流A气孔、活塞杆A气孔和所述A腔连通，所述A口、底部板A气孔、缸件A气孔、分流A气孔、活塞杆A气孔和A腔共同组成夹紧通道；所述B口经所述底部板B气孔、缸件B气孔、分流B气孔、活塞杆B气孔和所述B腔连通；所述B口、底部板B气孔、缸件B气孔、分流B气孔、活塞杆B气孔和B腔共同组成放松通道；所述缸体和活塞筒之间设有第二密封圈；

所述缸体整体为块状，所述中心集气收容腔设于所述缸体内部中心，所述气动伸缩驱动件的数量为四套，所述周边筒收容腔环绕所述中心集气收容腔设置；所述周边筒收容腔整体为圆柱状，所述中心集气收容腔的底部低于所述周边筒收容腔的底部，且所述中心集气收容腔与所述周边筒收容腔的连接处设有侧向限位台阶；

所述高精度气动多指自动定心机械手还包括同时设于四个所述活塞连接杆一端上部的连接压板，所述连接压板也位于所述中心集气收容腔内，通过螺栓由上至下连接固定所述连接压板、活塞连接杆和集气块；所述连接压板在所述底板上的投影形状与所述集气块在所述底板上的投影形状相匹配；

所述集气块整体为长方形，所述活塞连接杆包括活塞连杆和固定于所述活塞连杆一端的活塞连板，所述活塞连杆和活塞连板一体成型，所述活塞连杆为杆状，所述活塞连板整体为长方形板状，四个所述活塞连板分别设于所述集气块上部且分别位于所述集气块的四个边部；

所述中心集气收容腔的顶部具有开口，所述高精度气动多指自动定心机械手还包括盖设于所述开口的密封板，所述缸体的顶部环绕所述开口的位置设有封板安装槽，所述密封板设于所述封板安装槽内；

所述缸体和底板之间设有第一密封圈，所述活塞头和活塞筒之间设有第三密封圈，所述活塞连接杆和活塞筒之间设有第四密封圈，所述密封板和缸体之间设有第五密封圈；

所述高精度气动多指自动定心机械手还包括整体为圆环状的同步盘，所述缸体的下部设有凸起的圆形台阶，所述缸体环绕所述圆形台阶的位置设有凹陷的环状凹槽，所述同步盘套设于所述圆形台阶上，且所述同步盘与所述圆形台阶转动相连；所述同步盘上设有多条均匀环绕所述同步盘的轴线设置的弧形导向槽，每个所述活塞筒对应设有一个同步销，所述同步销的上部与所述活塞筒的下部连接，一个所述同步销的下部对应伸入一个所述弧形导向槽内，所述活塞筒伸缩时，带动所述同步盘转动并使所述同步销沿着所述弧形导向槽滑动，以实现多个所述活塞筒同步伸缩。

2.根据权利要求1所述的高精度气动多指自动定心机械手，其特征在于，所述密封板的顶部与所述缸体的顶部平齐。

3.根据权利要求2所述的高精度气动多指自动定心机械手，其特征在于，所述集气块的一个相对的两侧边分别设有缺槽，所述集气块的侧边为圆角过渡结构，四个所述定心头共同围成长方形的夹持区域。

4.根据权利要求3所述的高精度气动多指自动定心机械手，其特征在于，所述圆形台阶和同步盘之间还设有整体为圆环状的衬套。

5.根据权利要求4所述的高精度气动多指自动定心机械手，其特征在于，所述高精度气动多指自动定心机械手还包括通过螺纹连接件固定设于所述缸体的顶部的上盖板。

6.根据权利要求5所述的高精度气动多指自动定心机械手，其特征在于，所述上盖板的侧部设有抽真空口，所述上盖板的顶部中心位置设有真空吸口，所述上盖板内设有连接所述抽真空口和真空吸口的抽真空气道；所述上盖板上部固定设有真空吸座，所述真空吸座上设有沿上下方向贯穿其上的吸座孔，所述吸座孔与所述真空吸口连通，所述真空吸座的顶部设有凹陷而成的真空吸槽，所述真空吸槽与所述吸座孔连通；所述抽真空气道、真空吸口和真空吸槽依次连通，且共同组成抽真空气路，多个所述定心头同步移动，推动产品移动并实现定心，经所述抽真空气路将产品吸附固定于所述真空吸座上。

7.根据权利要求6所述的高精度气动多指自动定心机械手，其特征在于，所述上盖板与真空吸座之间设有围绕所述真空吸口设置的第六密封圈。