CN116985101A - 一种载带机胶盘抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术领域，公开了一种载带机胶盘抓取机械手，包括固定框、悬挂机构和夹持机构；悬挂机构，包括与固定框转动连接的主轴，主轴的端部固定连接安装板，安装板的两端设置有导向杆，导向杆的中部滑动连接导向块，导向块固定连接支撑框；夹持机构，包括与支撑框端部转动连接的转轴，转轴的中部固定连接套筒，套筒远离转轴的一侧外沿设置有立柱，立柱的中部滑动连接有夹持杆，所述套筒的外侧设置有调节夹持杆与套筒间距的间距调节组件，所述套筒的中部设置有限位杆。本发明适用于一种载带机胶盘抓取机械手，通过限位杆和夹持杆的配合使得机械手可以同时夹取多个胶盘，从而提高了工作效率。

Description

一种载带机胶盘抓取机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体是一种载带机胶盘抓取机械手。

背景技术

全自动载带成型机设备主要生产12-88毫米宽的电子带，每小时稳定生产速度300米，如PS/PC/PVC及传导性或非传导性材料。收带装置可收直径达1米多的超大胶盘。

由于胶盘较大，因此在加工或者安装时需要通过机械手进行辅助转移的处理，但是现有的机械手每次只能实现单个胶盘的夹取，导致整体的效率较低，因此需要对其进行改进。

发明内容

本发明提供一种载带机胶盘抓取机械手，解决了上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种载带机胶盘抓取机械手，包括固定框、悬挂机构和夹持机构；

悬挂机构，包括与固定框转动连接的主轴，主轴的端部固定连接安装板，安装板的两端设置有导向杆，导向杆的中部滑动连接导向块，导向块固定连接支撑框；

夹持机构，包括与支撑框端部转动连接的转轴，转轴的中部固定连接套筒，套筒远离转轴的一侧外沿设置有立柱，立柱的中部滑动连接有夹持杆，所述套筒的外侧设置有调节夹持杆与套筒间距的间距调节组件，所述套筒的中部设置有限位杆。

作为本发明的一种优选技术方案，所述固定框的内壁设置有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴固定连接第一锥齿轮，第一锥齿轮啮合连接第二锥齿轮，第二锥齿轮固定连接主轴，所述支撑框的内部设置有顶升气缸，顶升气缸的活塞杆固定连接安装板。

作为本发明的一种优选技术方案，所述支撑框的外侧设置有调节转轴角度的偏转驱动组件，所述限位杆的内部设置有调节套筒重心位置的配重自调节组件，夹持杆的端部设置有限制胶盘移动方向的单向进料组件。

作为本发明的一种优选技术方案，所述偏转驱动组件包括设置于支撑框外侧的轴承座，轴承座转动连接顶升丝杆的两侧，顶升丝杆的中部螺纹连接推块，推块的外侧转动连接支撑杆的一端，支撑杆的另一端转动连接偏转板的一端，偏转板的另一端固定连接转轴的端部。

作为本发明的一种优选技术方案，所述支撑框的两侧均设置有顶升丝杆，支撑框远离转轴的一侧转动连接有传动轴，传动轴的两端设置有第五锥齿轮，第五锥齿轮啮合连接第六锥齿轮，第六锥齿轮固定连接顶升丝杆的端部，所述支撑框的内壁设置有第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴固定连接第三锥齿轮，第三锥齿轮啮合连接第四锥齿轮，第四锥齿轮固定连接传动轴。

作为本发明的一种优选技术方案，所述限位杆为中空结构，所述配重自调节组件包括设置于限位杆远离转轴一侧的滑槽，滑槽滑动连接有顶板，所述顶板固定连接有与限位杆滑动连接的顶杆，顶杆远离顶板的一侧设置有配重砝码。

作为本发明的一种优选技术方案，所述顶杆远离顶板的一端设置有挡环，挡环上设置有螺柱，螺柱的中部套设有配重砝码，螺柱端部螺纹连接有与配重砝码配合的锁紧螺母。

作为本发明的一种优选技术方案，所述单向进料组件包括垂直设置于夹持杆远离套筒一端的挡板，挡板靠近夹持杆的一侧转动连接有与挡板配合的托板，所述夹持杆上设置有固定座，固定座与托板之间设置有复位弹簧。

作为本发明的一种优选技术方案，所述间距调节组件包括设置于立柱端部的限位板，限位板与夹持杆之间设置有夹持弹簧，所述套筒的外部转动连接有旋转套，旋转套的外侧设置有顶升凸起，所述夹持杆靠近套筒的一侧螺纹连接有调节丝杆，调节丝杆靠近套筒的一端转动连接有安装架，安装架转动连接有与顶升凸起配合的顶轮。

作为本发明的一种优选技术方案，所述套筒的外侧设置有第三驱动电机，第三驱动电机的输出轴固定连接主动齿轮，主动齿轮啮合连接有固定在旋转套外部的从动齿圈。

本发明具有以下有益之处：

本发明适用于一种载带机胶盘抓取机械手，通过限位杆和夹持杆的配合使得机械手可以同时夹取多个胶盘，从而提高了工作效率，并且通过悬挂机构使得机械手可以对于不同角度和方向的胶盘进行装夹处理。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一种载带机胶盘抓取机械手的结构示意图。

图2为一种载带机胶盘抓取机械手的正视图。

图3为一种载带机胶盘抓取机械手中悬挂机构的结构示意图。

图4为一种载带机胶盘抓取机械手中悬挂机构的左视图。

图5为一种载带机胶盘抓取机械手中夹持机构的结构示意图。

图6为一种载带机胶盘抓取机械手中偏转驱动组件的结构示意图。

图7为图6的正视图。

图8为一种载带机胶盘抓取机械手中套筒的结构示意图。

图9为一种载带机胶盘抓取机械手中间距调节组件的结构示意图。

图10为一种载带机胶盘抓取机械手中配重自调节组件的结构示意图。

图11为一种载带机胶盘抓取机械手中单向进料组件的结构示意图。

图中：1、固定框；2、悬挂机构；3、夹持机构；4、支撑框；5、导向杆；6、导向块；7、安装板；8、主轴；9、安装孔；10、顶升气缸；11、第一驱动电机；12、第一锥齿轮；13、第二锥齿轮；14、转轴；15、套筒；16、偏转驱动组件；17、立柱；18、夹持杆；19、间距调节组件；20、单向进料组件；21、限位杆；22、配重自调节组件；23、偏转板；24、支撑杆；25、推块；26、轴承座；27、第六锥齿轮；28、第五锥齿轮；29、第四锥齿轮；30、第三锥齿轮；31、第二驱动电机；32、传动轴；33、顶升丝杆；34、夹持弹簧；35、限位板；36、旋转套；37、从动齿圈；38、第三驱动电机；39、主动齿轮；40、顶升凸起；41、顶轮；42、安装架；43、滑动杆；44、调节丝杆；45、挡板；46、托板；47、复位弹簧；48、固定座； 49、滑槽；50、顶杆；51、顶板；52、螺柱；53、挡环；54、配重砝码；55、锁紧螺母。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在一个实施例中，请参阅图1-图11，一种载带机胶盘抓取机械手，包括固定框1、悬挂机构2和夹持机构3；

悬挂机构2，包括与固定框1转动连接的主轴8，按照附图2的方向描述后续的位置关系，固定框1是回字形结构，在固定框1的上表面设置了安装孔9，通过安装孔9与相关的支撑固定装置进行连接，或者与现有流水线的转运机械手的转动部件进行连接，使得本机械手可以与现有的生产设备进行配套使用，在主轴8的下端固定连接前后朝向的安装板7的上表面中部，安装板7的下表面的前后两侧设置有竖直设置的导向杆5，导向杆5的下方滑动连接导向块6，导向块6固定连接支撑框4的前后两侧，支撑框4是开口向下的U形结构；

夹持机构3，包括前后朝向的转动连接于支撑框4下方的转轴14，转轴14的中部固定连接套筒15的上端，套筒15的下端外沿设置有三个立柱17，立柱17与套筒15是垂直设置的，立柱17的中部滑动连接有与套筒15平行设置的夹持杆18的上端，在套筒15的外侧设置有调节夹持杆18与套筒15间距的间距调节组件19，所述套筒15的中部设置有限位杆21，限位杆21可以插入胶盘的中心孔起到定位的效果。

在本实施例的一种情况中，所述固定框1的内壁设置有第一驱动电机11，第一驱动电机11的输出轴固定连接第一锥齿轮12，第一锥齿轮12啮合连接第二锥齿轮13，第二锥齿轮13固定连接主轴8，所述支撑框4的内部设置有顶升气缸10，顶升气缸10的活塞杆固定连接安装板7。第一驱动电机11可以通过齿轮传动的方式使得主轴8进行转动，从而使得下方的支撑框4进行旋转，并且顶升气缸10可以调节安装板7和支撑框4之间的间距，从而调节支撑框4高度。

在本实施例的一种情况中，所述支撑框4的外侧设置有调节转轴14角度的偏转驱动组件16，所述限位杆21的内部设置有调节套筒15重心位置的配重自调节组件22，夹持杆18的端部设置有限制胶盘移动方向的单向进料组件20。

在本实施例的一种情况中，所述偏转驱动组件16包括设置于支撑框4外侧的轴承座26，轴承座26转动连接顶升丝杆33的两侧，顶升丝杆33是竖直设置，在顶升丝杆33的中部螺纹连接推块25的中部，推块25的左侧转动连接支撑杆24的上端，支撑杆24的下端转动连接偏转板23的左端，偏转板23的右端固定连接转轴14的前后两端，并且在支撑框4的上方设置有前后朝向的传动轴32，传动轴32的前后两端设置有第五锥齿轮28，第五锥齿轮28啮合连接第六锥齿轮27，第六锥齿轮27固定连接顶升丝杆33的上端，在支撑框4的内壁设置有第二驱动电机31，第二驱动电机31的输出轴固定连接第三锥齿轮30，第三锥齿轮30啮合连接第四锥齿轮29，第四锥齿轮29固定连接传动轴32，因此第二驱动电机31通过齿轮传动使得传动轴32转动，传动轴32通过齿轮传动使得顶升丝杆33进行上下移动，顶升丝杆33可以带动推块25上下移动，从而使得偏转板23带动转轴14进行旋转。

在本实施例的一种情况中，所述限位杆21为中空结构，所述配重自调节组件22包括设置于限位杆21远离转轴14一侧的滑槽49，在限位杆21的左侧设置了四个滑槽49沿着限位杆21的轴心均匀分布，滑槽49的中部滑动连接顶板51，因此顶板51呈十字结构在滑槽49中进行滑动连接，在顶板51的右侧面固定连接顶杆50的左端，顶杆50的右侧设置了配重砝码54，因此当胶盘套在限位杆21后，顶板51会沿着限位杆21向上移动，从而使得配重砝码54向右上方移动，因此虽然限位杆21左侧套设了胶盘，但是配重砝码54向右侧移动，从而使得限位杆21的重心不会发生巨大变化，从而使得套筒15的旋转保持稳定，并且在设计初期，可以在空载状态下使得套筒15的重心置于转轴14的中心位置。并且在顶杆50的右端设置了螺柱52，螺柱52和顶杆50之间设置了挡环53，可以将配重砝码54套在螺柱52的外部，并且螺柱52的右侧螺纹连接锁紧螺母55，可以选择合适重量的套在螺柱52的外部，根据需要抓取的胶盘重量选择合适的配重砝码54。

在本实施例的一种情况中，所述单向进料组件20包括垂直设置于夹持杆18远离套筒15一端的挡板45，挡板45靠近夹持杆18的一侧转动连接有与挡板45配合的托板46的端部，所述夹持杆18上设置有固定座48，固定座48与托板46之间设置有复位弹簧47。因此当胶盘向着限位杆21的方向移动后，托板46会适应性的转动，当托板46脱离胶盘后，复位弹簧47会推动托板46再次转动到与挡板45贴合的状态，此时托板46保持与夹持杆18垂直的状态。

在本实施例的一种情况中，在套筒15的外侧均布三个立柱17，所述间距调节组件19包括设置于立柱17端部的限位板35，限位板35与夹持杆18之间设置有夹持弹簧34，所述套筒15的外部转动连接有旋转套36，旋转套36的外侧设置有顶升凸起40，所述夹持杆18靠近套筒15的一侧螺纹连接有调节丝杆44，调节丝杆44靠近套筒15的一端转动连接有安装架42，安装架42转动连接有与顶升凸起40配合的顶轮41。在安装架42的左右两侧设置有滑动杆43，滑动杆43的中部滑动连接夹持杆18，顶升凸起40是一个圆柱状结构的外侧设置了三个圆弧凸起，三个圆弧凸起均匀分布，因此当三个圆弧凸起转动到与顶轮41接触后，三个圆弧凸起会向外侧推动夹持杆18，从而使得夹持杆18的间距增大，此时可以释放胶盘，所述套筒15的外侧设置有第三驱动电机38，第三驱动电机38的输出轴固定连接主动齿轮39，主动齿轮39啮合连接有固定在旋转套36外部的从动齿圈37，因此第三驱动电机38可以通过啮合连接的主动齿轮39和从动齿圈37使得旋转套36进行转动，从而使得顶升凸起40可以推动夹持杆18进行移动。

本实施例在实施过程中，通过固定框1与现有的固定件或者流水线现有的机械手的固定端进行连接，首先旋转调节丝杆44，从而改变夹持杆18与套筒15的最大间距，使得夹持杆18可以与需要进行夹持的胶盘的尺寸相互配合。

首先启动第二驱动电机31，第二驱动电机31使得套筒15转动，使得套筒15转动到垂直的状态，通过现有的固定装置使得整个机械手移动到需要进行夹持的胶盘的正上方，启动顶升气缸10，顶升气缸10带动支撑框4向下移动，限位杆21插入胶盘的内部，并且此时单向进料组件20会与胶盘接触，此时托板46移动到胶盘的侧边后，支撑框4会向上移动，从而使得托板46带动胶盘向上移动，再次将整个机械手移动到新的需要夹持的胶盘的上方，再次通过顶升气缸10进行夹取的处理，机械手在完成多个胶盘进行夹持完成后，可以进行后续的释放处理。

当需要释放胶盘时，可以通过第二驱动电机31带动套筒15的方向发生变化，并且可以通过第一驱动电机11带动支撑框4进行旋转，从而使得胶盘移动到目标位置，此时可以启动第三驱动电机38，第三驱动电机38带动顶升凸起40转动到顶轮41的下方，从而使得夹持杆18向外侧移动，此时胶盘与夹持杆18脱开，胶盘掉落完成卸料的处理。

本发明适用于一种载带机胶盘抓取机械手，通过限位杆21和夹持杆18的配合使得机械手可以同时夹取多个胶盘，从而提高了工作效率，并且通过悬挂机构2使得机械手可以对于不同角度和方向的胶盘进行装夹处理。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种载带机胶盘抓取机械手，其特征在于，包括固定框、悬挂机构和夹持机构；

悬挂机构，包括与固定框转动连接的主轴，主轴的端部固定连接安装板，安装板的两端设置有导向杆，导向杆的中部滑动连接导向块，导向块固定连接支撑框；

夹持机构，包括与支撑框端部转动连接的转轴，转轴的中部固定连接套筒，套筒远离转轴的一侧外沿设置有立柱，立柱的中部滑动连接有夹持杆，所述套筒的外侧设置有调节夹持杆与套筒间距的间距调节组件，所述套筒的中部设置有限位杆。

2.根据权利要求1所述的一种载带机胶盘抓取机械手，其特征在于，所述固定框的内壁设置有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴固定连接第一锥齿轮，第一锥齿轮啮合连接第二锥齿轮，第二锥齿轮固定连接主轴，所述支撑框的内部设置有顶升气缸，顶升气缸的活塞杆固定连接安装板。

3.根据权利要求1所述的一种载带机胶盘抓取机械手，其特征在于，所述支撑框的外侧设置有调节转轴角度的偏转驱动组件，所述限位杆的内部设置有调节套筒重心位置的配重自调节组件，夹持杆的端部设置有限制胶盘移动方向的单向进料组件。

4.根据权利要求3所述的一种载带机胶盘抓取机械手，其特征在于，所述偏转驱动组件包括设置于支撑框外侧的轴承座，轴承座转动连接顶升丝杆的两侧，顶升丝杆的中部螺纹连接推块，推块的外侧转动连接支撑杆的一端，支撑杆的另一端转动连接偏转板的一端，偏转板的另一端固定连接转轴的端部。

5.根据权利要求4所述的一种载带机胶盘抓取机械手，其特征在于，所述支撑框的两侧均设置有顶升丝杆，支撑框远离转轴的一侧转动连接有传动轴，传动轴的两端设置有第五锥齿轮，第五锥齿轮啮合连接第六锥齿轮，第六锥齿轮固定连接顶升丝杆的端部，所述支撑框的内壁设置有第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴固定连接第三锥齿轮，第三锥齿轮啮合连接第四锥齿轮，第四锥齿轮固定连接传动轴。

6.根据权利要求3所述的一种载带机胶盘抓取机械手，其特征在于，所述限位杆为中空结构，所述配重自调节组件包括设置于限位杆远离转轴一侧的滑槽，滑槽滑动连接有顶板，所述顶板固定连接有与限位杆滑动连接的顶杆，顶杆远离顶板的一侧设置有配重砝码。

7.根据权利要求6所述的一种载带机胶盘抓取机械手，其特征在于，所述顶杆远离顶板的一端设置有挡环，挡环上设置有螺柱，螺柱的中部套设有配重砝码，螺柱端部螺纹连接有与配重砝码配合的锁紧螺母。

8.根据权利要求3所述的一种载带机胶盘抓取机械手，其特征在于，所述单向进料组件包括垂直设置于夹持杆远离套筒一端的挡板，挡板靠近夹持杆的一侧转动连接有与挡板配合的托板，所述夹持杆上设置有固定座，固定座与托板之间设置有复位弹簧。

9.根据权利要求1所述的一种载带机胶盘抓取机械手，其特征在于，所述间距调节组件包括设置于立柱端部的限位板，限位板与夹持杆之间设置有夹持弹簧，所述套筒的外部转动连接有旋转套，旋转套的外侧设置有顶升凸起，所述夹持杆靠近套筒的一侧螺纹连接有调节丝杆，调节丝杆靠近套筒的一端转动连接有安装架，安装架转动连接有与顶升凸起配合的顶轮。

10.根据权利要求9所述的一种载带机胶盘抓取机械手，其特征在于，所述套筒的外侧设置有第三驱动电机，第三驱动电机的输出轴固定连接主动齿轮，主动齿轮啮合连接有固定在旋转套外部的从动齿圈。