CN116946606A - 货物入库方法、系统、装置和设备 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种货物入库方法、系统、装置和设备，该方法包括：获取待入库货物的特征信息；根据待入库货物的特征信息，从暂存装置的多个存储单元中确定目标存储单元，目标存储单元用于放置待入库货物；若接收到暂存装置发送的第一通知消息，则控制入库装置从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作，第一通知消息为暂存装置的目标装载量达到预设阈值时发送的。通过该方法能够将货物分类入库，优化退货货物的入库流程，降低仓库货物的管理难度。
Description
技术领域
本公开涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种货物入库方法、系统、装置和设备。
背景技术
退货是一种常见的售后形式，退货货物入库过程是电商系统处理退货货物的关键环节。通常仓库的质检人员拿到退货货物并拆包、整理后，会对获取进行检查，并将检查合格的商品直接放入入库料箱中，不对货物进行区分，当入库料箱装满后，直接混箱入库。
现有技术中的入库方式存在货物混杂放置，管理不便的问题。
发明内容
本公开提供的货物入库方法、系统、装置和设备，能够将货物分类入库，优化退货货物的入库流程，降低仓库货物的管理难度。
第一方面，本公开提供了一种货物入库方法，应用于控制设备，方法包括：获取待入库货物的特征信息；根据待入库货物的特征信息，从暂存装置的多个存储单元中确定目标存储单元，目标存储单元用于放置待入库货物；若接收到暂存装置发送的第一通知消息，则控制入库装置从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作，第一通知消息为暂存装置的目标装载量达到预设阈值时发送的。
可选地，根据待入库货物的特征信息，从暂存装置的多个存储单元中确定目标存储单元，包括：根据待入库货物的特征信息，以及预先存储的货物的特征信息与暂存装置的存储单元的标识信息之间的对应关系，确定目标存储单元的标识信息；根据目标存储单元的标识信息，控制暂存装置输出指示信息，指示信息用于指示待入库货物放置于目标存储单元中。
可选地，入库装置包括第一机器人，控制入库装置从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作，包括：控制第一机器人从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作。
可选地，入库装置还包括第二机器人和第三机器人；控制第一机器人从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作，包括：控制第二机器人将暂存装置搬运至工作台；若第一机器人从工作台对应的输送线上获取到第一料箱，则控制第一机器人将待入库货物从目标存储单元中取出，并放入第一料箱，第一料箱为标识信息与待入库货物的特征信息存在对应关系的料箱；控制第三机器人对第一料箱执行入库操作。
可选地，方法还包括：控制第三机器人获取空料箱，并放置于工作台对应的输送线上；建立并存储空料箱的标识信息和货物的特征信息之间的对应关系。
可选地，方法还包括：若第一机器人从工作台对应的输送线上获取到第一料箱，则控制暂存装置输出提示信息，提示信息用于提示待入库货物在暂存装置上所处的位置。
可选地，目标装载量包括目标存储单元的装载量，控制第一机器人从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作，包括：控制第一机器人将装有待入库货物的第二料箱从目标存储单元中取出，并对第二料箱执行入库操作。
可选地，目标装载量包括目标存储单元的装载量，入库装置还包括第四机器人；控制第一机器人从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作，包括：控制第一机器人将装有待入库货物的第二料箱从目标存储单元中取出，并放置于输送线上；控制第四机器人从输送线上获取第二料箱，并对第二料箱执行入库操作。
可选地，目标装载量包括暂存装置的总装载量，控制第一机器人从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作，包括：控制第一机器人将暂存装置各存储单元中的料箱逐一取出，并分别搬运至对应的目标位置，各料箱中包括装有待入库货物的料箱。
可选地，目标装载量包括暂存装置的总装载量，入库装置包括第四机器人；控制第一机器人从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作，包括：控制第一机器人将暂存装置各存储单元中的料箱逐一取出，并放置于输送线上，各料箱中包括装有待入库货物的料箱；控制第四机器人从输送线上取出各料箱，并将各料箱分别搬运至对应的目标位置。
可选地，入库装置还包括第二机器人；方法还包括：控制第二机器人将暂存装置搬运至输送线对应的工作站。
可选地，对待入库货物执行入库操作之后，还包括：控制第五机器人获取空料箱，并将空料箱放置于暂存装置中的空存储单元中；建立并存储空存储单元的标识信息与货物的特征信息之间的对应关系。
可选地，获取待入库货物的特征信息之前，还包括：获取多个货物的特征信息和多个存储单元的标识信息；建立并存储多个货物的标识信息和多个存储单元的标识信息之间的对应关系。
第二方面，本公开提供了一种货物入库系统，包括控制设备、暂存装置、入库装置，控制设备分别与暂存装置和入库装置通信连接；控制设备用于获取待入库货物的特征信息，根据待入库货物的特征信息，从暂存装置的多个存储单元中确定目标存储单元，目标存储单元用于放置待入库货物。
暂存装置用于在检测到暂存装置的目标装载量达到预设阈值时，向控制设备发送第一通知消息；
控制设备还用于在接收到第一通知消息后，控制入库装置从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作。
可选地，控制设备，具体用于根据待入库货物的特征信息，以及预先存储的货物的特征信息与暂存装置的存储单元的标识信息之间的对应关系，确定目标存储单元的标识信息；根据目标存储单元的标识信息，控制暂存装置输出指示信息，指示信息用于指示待入库货物放置于目标存储单元中。
可选地，入库装置包括第一机器人，控制设备，具体用于控制第一机器人从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作。
可选地，入库装置还包括第二机器人和第三机器人。
控制设备，具体用于控制第二机器人将暂存装置搬运至工作台。
第一机器人，具体用于从工作台对应的输送线上获取料箱，若第一机器人从工作台对应的输送线上获取到第一料箱，控制设备还用于则控制第一机器人将待入库货物从目标存储单元中取出，并放入第一料箱，第一料箱为标识信息与待入库货物的特征信息存在对应关系的料箱。
控制设备，还用于控制第三机器人对第一料箱执行入库操作。
可选地，控制设备，还用于控制第三机器人获取空料箱，并放置于工作台对应的输送线上。
控制设备，还用于建立并存储空料箱的标识信息和货物的特征信息之间的对应关系。
可选地，若第一机器人从工作台对应的输送线上获取到第一料箱，控制设备还用于控制暂存装置输出提示信息，提示信息用于提示待入库货物在暂存装置上所处的位置。
可选地，目标装载量包括目标存储单元的装载量，控制设备，具体用于控制第一机器人将装有待入库货物的第二料箱从目标存储单元中取出，并对第二料箱执行入库操作。
可选地，目标装载量包括目标存储单元的装载量，入库装置还包括第四机器人；控制设备，具体用于控制第一机器人将装有待入库货物的第二料箱从目标存储单元中取出，并放置于输送线上；控制第四机器人从输送线上获取第二料箱，并对第二料箱执行入库操作。
可选地，目标装载量包括暂存装置的总装载量，控制设备具体用于控制第一机器人将暂存装置各存储单元中的料箱逐一取出，并分别搬运至对应的目标位置，各料箱中包括装有待入库货物的料箱。
可选地，目标装载量包括暂存装置的总装载量，入库装置还包括第四机器人；控制设备，具体用于控制第一机器人将暂存装置各存储单元中的料箱逐一取出，并放置于输送线上，各料箱中包括装有待入库货物的料箱；控制第四机器人从输送线上取出各料箱，并将各料箱分别搬运至对应的目标位置。
可选地，入库装置还包括第二机器人；控制设备还用于控制第二机器人将暂存装置搬运至输送线对应的工作站。
可选地，控制设备，还用于控制第五机器人获取空料箱，并将空料箱放置于暂存装置中的空存储单元中。
控制设备还用于建立并存储空存储单元的标识信息与货物的特征信息之间的对应关系。
可选地，控制设备还用于获取多个货物的特征信息和多个存储单元的标识信息；建立并存储多个货物的标识信息和多个存储单元的标识信息之间的对应关系。
第三方面，本申请提供了一种货物入库装置，包括：
获取模块，用于获取待入库货物的特征信息。
处理模块，用于根据待入库货物的特征信息，从暂存装置的多个存储单元中确定目标存储单元，目标存储单元用于放置待入库货物；若接收到暂存装置发送的第一通知消息，则控制入库装置从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作，第一通知消息为暂存装置的目标装载量达到预设阈值时发送的。
可选地，处理模块，具体用于根据待入库货物的特征信息，以及预先存储的货物的特征信息与暂存装置的存储单元的标识信息之间的对应关系，确定目标存储单元的标识信息；根据目标存储单元的标识信息，控制暂存装置输出指示信息，指示信息用于指示待入库货物放置于目标存储单元中。
可选地，入库装置包括第一机器人，处理模块，具体用于控制第一机器人从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作。
可选地，入库装置还包括第二机器人和第三机器人，处理模块，具体用于控制第二机器人将暂存装置搬运至工作台；若第一机器人从工作台对应的输送线上获取到第一料箱，则控制第一机器人将待入库货物从目标存储单元中取出，并放入第一料箱，第一料箱为标识信息与待入库货物的特征信息存在对应关系的料箱；控制第三机器人对第一料箱执行入库操作。
可选地，处理模块，还用于控制第三机器人获取空料箱，并放置于工作台对应的输送线上；建立并存储空料箱的标识信息和货物的特征信息之间的对应关系。
可选地，处理模块，还用于若第一机器人从工作台对应的输送线上获取到第一料箱，则控制暂存装置输出提示信息，提示信息用于提示待入库货物在暂存装置上所处的位置。
可选地，目标装载量包括目标存储单元的装载量，处理模块，具体用于控制第一机器人将装有待入库货物的第二料箱从目标存储单元中取出，并对第二料箱执行入库操作。
可选地，目标装载量包括目标存储单元的装载量，入库装置还包括第四机器人；处理模块，具体用于控制第一机器人将装有待入库货物的第二料箱从目标存储单元中取出，并放置于输送线上；控制第四机器人从输送线上获取第二料箱，并对第二料箱执行入库操作。
可选地，目标装载量包括暂存装置的总装载量，处理模块，具体用于控制第一机器人将暂存装置各存储单元中的料箱逐一取出，并分别搬运至对应的目标位置，各料箱中包括装有待入库货物的料箱。
可选地，目标装载量包括暂存装置的总装载量，入库装置还包括第四机器人；处理模块，具体用于控制第一机器人将暂存装置各存储单元中的料箱逐一取出，并放置于输送线上，各料箱中包括装有待入库货物的料箱；控制第五机器人从输送线上取出各料箱，并将各料箱分别搬运至对应的目标位置。
可选地，入库装置还包括第二机器人；处理模块，还用于控制第二机器人将暂存装置搬运至输送线对应的工作站。
可选地，处理模块，还用于控制第五机器人获取空料箱，并将空料箱放置于暂存装置中的空存储单元中；建立并存储空存储单元的标识信息与货物的特征信息之间的对应关系。
可选地，获取模块，还用于获取多个货物的特征信息和多个存储单元的标识信息；建立并存储多个货物的标识信息和多个存储单元的标识信息之间的对应关系。
第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面及其可选方式所提供的方法。
第五方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面或第一方面的可选方式的方法。
第六方面，本公开提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的可选方式的方法。
本公开提供的货物入库方法、系统、装置和设备，通过获取待入库货物的特征信息；根据待入库货物的特征信息，从暂存装置的多个存储单元中确定目标存储单元，目标存储单元用于放置待入库货物；若接收到暂存装置的目标装载量达到预设阈值时发送的第一通知消息，则控制入库装置从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作，能够将货物分类入库，优化退货货物的入库流程，降低仓库货物的管理难度。
附图说明
图1为本公开提供的货物入库方法的一种应用场景的示意图；
图2为本公开提供的货物入库方法的一种流程示意图；
图3为本公开提供的货物入库方法的另一种流程示意图；
图4为本公开提供的货物入库装置的一种结构示意图；
图5为本公开提供的电子设备的一种结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
线上购物是一种常见的购物方式，退货是一种常见的售后形式。卖家接到退货货物后，通常检测货物符合要求后就会结束线上退货申请，并将退货货物入库，以备进行下一步处理。退货货物入库过程是电商系统处理退货货物的关键环节。通常仓库的质检人员拿到退货货物并拆包、整理后，会对获取进行检查，并将检查合格的商品直接放入入库料箱中，通常不对货物进行区分，当入库料箱装满后，直接混箱入库。但是退货货物通常种类较多，同类货物数量较少，导致一个入库料箱中会存在多种不同的货物，不便于仓库货物的管理。此外，当某个货物需要重新出库时，现有技术中的这种混箱入库的方式还会增加货物的出库难度，降低货物出库效率。
如果在退货货物入库时，就根据货物的类型加以区别，使不同的货物放置于不同料箱中。如在质检工位增设暂存装置，质检人员将退货货物中同类货物投放到暂存装置上的同一个存储单元中，在暂存装置的装载量达到一定程度后，通过拿取暂存装置某一存储空间中的货物或者暂存装置的存储单元中的料箱，以对不同类型的货物执行分箱入库操作，从而实现了货物分类入库，优化退货货物入库过程，降低仓库货物的管理难度，进一步的，还能够提高货物再次输出的效率。
图1为本公开提供的货物入库方法的一种应用场景的示意图，如图1所示，该方法可以应用于由控制设备11、暂存装置12和入库装置13构成的场景中。
控制设备11和暂存装置12通信连接，暂存装置12包括多个存储单元。
可选地，暂存装置12可以是缓存货架、播种车、播种墙。
控制设备11用于获取待入库货物的特征信息；根据待入库货物的特征信息，从暂存装置12的多个存储单元中确定目标存储单元。其中，目标存储单元用于放置待入库货物。
暂存装置12用于检测其装载量，并在检测到其目标装载量达到预设阈值时向控制设备11发送第一通知消息，以通知控制设备11控制入库装置13从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作。
相应的，控制设备11还用于若接收到暂存装置12发送的第一通知消息，则控制入库装置13从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作。
其中，入库装置13可以包括一个或者多个机器人。
图2为本公开提供的货物入库方法的一种流程示意图，应用于控制设备，如图2所示，该方法包括：
S201、获取待入库货物的特征信息。
货物的特征信息可以包括货物所对应的最小存货单位(Stock Keeping Unit，SKU)、货物的类别、货物的名称中的一种或者多种。
控制设备可以通过其数据采集单元获取待入库货物的特征信息，例如通过摄像头或者扫描枪采集待入库货物的特征信息。
S202、根据待入库货物的特征信息，从暂存装置的多个存储单元中确定目标存储单元。
其中，目标存储单元用于放置待入库货物。
暂存装置包括多个存储单元，各存储单元分别与一种货物的特征信息绑定，即建立了对应关系。货物可以是直接放置于暂存装置的存储单元中，也可以是放置于存储单元内的料箱中。存储单元可以是一个物理实体，如槽位，也可以是一个空间存储区域，当存储单元为空间存储区域时，该区域中需要放置料箱后才能够装载货物。
在一种可能的实现方式中，根据待入库货物的特征信息，从暂存装置的多个存储单元中确定目标存储单元，包括：根据待入库货物的特征信息，以及预先存储的货物的特征信息与暂存装置的存储单元的标识信息之间的对应关系，确定目标存储单元的标识信息；根据目标存储单元的标识信息，控制暂存装置输出指示信息。
其中，指示信息用于指示待入库货物放置于目标存储单元中。
需要说明的是，一种货物的特征信息可以对应一个或者多个存储单元。暂存装置的存储单元的标识信息可以是标号、二维码、条形表等标识信息。
指示信息可以是语音、视频、文字、指示灯等任意一种形式。暂存装置可以直接输出并显示相应的指示信息；也可以将指示信息输出至其他设备，其他设备再进一步展示相应的指示信息。
该方法通过根据待入库货物的特征信息，以及预先存储的货物的特征信息与暂存装置的存储单元的标识信息之间的对应关系，确定目标存储单元的标识信息，能够快速准确的确定出目标存储单元，提高货物入库效率和成功率；通过根据目标存储单元的标识信息，控制暂存装置输出指示信息，能够对用户起到提示作用，降低用户工作难度，提升用户体验。
S203、若接收到暂存装置发送的第一通知消息，则控制入库装置从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作。
其中，第一通知消息为暂存装置的目标装载量达到预设阈值时发送的。
目标装载量可以对应整车的装载量，例如，暂存装置整车装满或者整车的装载量达到一定的程度；也可以对应单一存储单元的装载量，例如，目标存储单元装满或者目标存储单元装载量达到一定程度。
相应的，第一通知消息可以是暂存装置整车装满或者整车的装载量达到对应的预设阈值时发出的；也可以是暂存装置上的待入库货物所在的存储单元装满或者装载量达到对应的预设阈值时发出的。
相应的，控制设备根据接收到的第一通知消息，控制入库装置对待入库货物执行入库操作，可以是整车卸载，即对暂存装置所有存储单元中的货物均执行入库操作；也可以是仅对装满或者装载量满足要求的单个存储空间中的货物执行入库操作。
控制设备控制入库装置对待入库货物执行入库操作可以是入库装置将暂存装置移动到目标位置后，对待入库货物执行入库操作；也可以是控制相应的入库装置移动到暂存装置对应区域，并从暂存装置上直接获取待入库货物后，将其送至对应的库位。
本公开提供的货物入库方法，通过获取待入库货物的特征信息；根据待入库货物的特征信息，从暂存装置的多个存储单元中确定目标存储单元，目标存储单元用于放置待入库货物；若接收到暂存装置发送的第一通知消息，则控制入库装置从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作，第一通知消息为暂存装置的目标装载量达到预设阈值时发送的，能够实现货物分类入库，优化货物入库过程，提升入库效果；同时能够降低仓库货物管理难度，提升仓库管理效果。
图3为本公开提供的货物入库方法的另一种流程示意图，应用于控制设备，图3在图2所示实施例基础上，对入库装置包括第一机器人时，控制设备的控制过程做进一步详细说明，如图3所示，该方法包括：
可选地，S301该方法还包括：
S300、获取多个货物的特征信息和多个存储单元的标识信息；建立并存储多个货物的标识信息和多个存储单元的标识信息之间的对应关系。
其中，任一存储单元的标识信息仅对应一个货物的标识信息。
一个货物的标识信息可以对应一个或者多个存储单元的标识信息。
通过该方法能够预先建立确定好各待入库货物在暂存装置上的存放位置，提高入库效率。
S301、获取待入库货物的特征信息。
S302、根据待入库货物的特征信息，从暂存装置的多个存储单元中确定目标存储单元，目标存储单元用于放置待入库货物。
S301、S302与S201、S202具有相同或者相应的技术特征，具体描述可参考S201、S202，在此不做赘述。
S303、若接收到暂存装置发送的第一通知消息，则控制第一机器人对待入库货物执行入库操作。
其中，第一通知消息为暂存装置的目标装载量达到预设阈值时发送的。
具体的，可以由第一机器人独立完成对待入库货物从存储装置的目标存储单元到仓库的库位的入库过程；与可以由第一机器人和其他机器人协作完成待入库货物从存储装置的目标存储单元到仓库的库位的入库过程。
示例性的，控制第一机器人移动至暂存装置对应区域，并从暂存装置上的目标存储单元中获取待入库货物后，将对其执行入库操作，将其送至对应的库位；或者，控制第一机器人从目标存储单元中获取待入库货物后，将其搬运至工作台，交由其他机器人对其执行入库操作；亦或者，控制其他机器人先将暂存装置搬运至工作站，然后在控制第一机器人从目标存储单元中获取待入库货物，再由第一机器人或者其他机器人对待入库货物执行入库操作。需要说明的是，在不同的场景下，第一机器人的功能和结构可以存在差异。
货物可以存放于暂存装置上的不可拆卸的存储单元中，与可以存放与暂存装置的存储单元上的可拆卸的料箱中。下面分别对暂存装置的存储单元可拆卸的场景下和不可拆卸场景下，控制设备如何控制入库装置对待入库货物执行入库操作做进一步详细说明。
下面对货物直接存放在暂存装置上不可拆卸存储单元中时对应的方法做进一步详细说明。
在一种可能的实现方式中，入库装置还包括第二机器人和第三机器人，控制第一机器人从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作，包括：控制第二机器人将暂存装置搬运至工作台；若第一机器人从工作台对应的输送线上获取到第一料箱，则控制第一机器人将待入库货物从目标存储单元中取出，并放入第一料箱；控制第三机器人对第一料箱执行入库操作。
其中，第一料箱为标识信息与待入库货物的特征信息存在对应关系的料箱。
可选地，第二机器人可以是小型搬运机器人。第一机器人可以是机械臂。第三机器人可以是料箱机器人，第三机器人将第一料箱搬运并放置于其对应的库位中。
示例性的，第二机器人可以将暂存装置抬起后，整车搬运至工作台；或者，第二机器人还可以将暂存装置推送至工作台。可选地，还可以由人工取代第二机器人，将暂存装置搬运至工作台。
示例性的，若第一机器人从工作台对应的输送线上获取到料箱，则通过扫码等方式获取到该料箱的标识信息，并将该料箱的标识信息发送至控制设备。控制设备接收到料箱的标识信息后，通过查询预先存储的料箱标识信息与货物的特征信息之间的对应关系，确定出该料箱的标识信息对应的货物，即确定出该料箱用于装载的待入库货物，并进一步根据货物的特征信息与暂存装置的存储单元的标识信息之间的对应关系，确定出该待入库货物所在的存储单元，并控制第一机器人将该待入库货物从对应的存储单元中取出，并放入该料箱中。简言之，若第一机器人从工作台对应的输送线上获取到料箱，控制设备则控制第一机器人将该料箱对应的待入库货物从其所在的存储单元中取出，并放入该料箱。
可选地，在不挪动暂存装置的情况下，也可以控制第一机器人直接从暂存装置上卸载货物并放入料箱，并对料箱执行入库操作。例如，第一机器人将暂存装置的存储单元中的货物直接取出放置于其身上的料箱中，并对该料箱执行入库操作。再例如，在第一机器人将暂存装置的存储单元中的货物取出，并放置于输送线上的料箱中，在由第三机器人从输送线上获取该料箱并对其执行入库操作。
可选地，还包括：若第一机器人从工作台对应的输送线上获取到第一料箱，则控制暂存装置输出提示信息。
其中，提示信息用于提示待入库货物在暂存装置上所处的位置。
提示信息可以是灯光、语音、视频、文字等任意形式。
示例性的，控制设备可以控制暂存装置点亮待入库获取所在目标存储单元所对应的指示灯；也可以控制暂存装置语音信号，播报目标存储单元的位置信息或者编号信息；也可以控制播种通过显示屏等输出文字或者视频信息，显示目标存储单元的位置信息或者编号信息。
通过该方法，操作人员能够根据暂存装置输出的提示信息对第一机器人的执行结果进行检查和校准，提高机器人执行结果的准确性，提高货物的入库效率和成功率。
可选地，还可以由人工取代第一机器人，人工可以根据暂存装置输出的提示信息，将待入库货物从目标存储单元中取出，并放入第一料箱。
可选地，控制第二机器人将暂存装置搬运至工作台之后还可以包括：控制第三机器人获取空料箱，并放置于工作台对应的输送线上；建立并存储空料箱的标识信息和货物的特征信息之间的对应关系。
其中，空料箱的标识信息可以是用户输入的，例如，操作人员通过扫描枪扫描料箱上的信息，并将该信息上传控制设备，以使控制设备获取到空料箱的标识信息；也可以是控制设备预先存储的，控制设备根据预选存储的料箱的标识信息等信息，控制第三机器人将该料箱搬运至工作台对应的输送线上。
通过该方法能够在输送线上的空料箱和货物之间建立对应关系，从而当第一机器人从工作台对应的输送线上获取到料箱时，能够使控制设备根据料箱的标识快速确定出需要放入该料箱的货物的特征信息；从而使得第一机器人从工作台对应的输送线上获取到第一料箱时，控制设备能够控制第一机器人将待入库货物从目标存储单元中取出，并放入第一料箱。
该方法通过多个机器人的协同作业，实现了暂存装置料箱不可拆卸场景下，待入库货物分类入库，进一步优化了入库过程，提升入库效果。
下面对货物存放于暂存装置的存储单元对应的可拆卸的料箱中时对应的方法做进一步详细说明
在一种可能的实现方式中，目标装载量包括目标存储单元的装载量，控制第一机器人从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作，包括：控制第一机器人将装有待入库货物的第二料箱从目标存储单元中取出，并对第二料箱执行入库操作。
示例性的，当暂存装置检测到目标存储单元中的第二料箱的装载量达到阈值时，向控制设备发送第一通知消息；控制设备控制第一机器人移动至目标存储单元对应的位置，并从目标存储单元中取出第二料箱后，将第二料箱搬运并放置于对应的库位上。
通过该方法，能够在不影响暂存装置装车的情况下，及时对装载量达到预设阈值的存储单元中的料箱执行入库操作，提高货物入库效率，以及暂存装置的利用率。
在另一种可能的实现方式中，目标装载量包括目标存储单元的装载量，入库装置还包括第四机器人，控制第一机器人从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作，包括：控制第一机器人将装有待入库货物的第二料箱从目标存储单元中取出，并放置于输送线上；控制第四机器人从输送线上获取第二料箱，并对第二料箱执行入库操作。
其中，第四机器人可以是料箱机器人。
示例性的，当暂存装置检测到目标存储单元中的第二料箱的装载量达到阈值时，向控制设备发送第一通知消息；控制设备控制第一机器人将第二料箱从目标存储单元中取出，并放置于输送线上，通过输送线运送至目标位置，并控制第四机器人从该目标位置将第二料箱从输送线上取下，搬运并放置于对应库位上。
通过该方法，能够减少搬运机器人的移动过程，简化机器人的控制逻辑。当存在多个第二料箱的装载量达到预设阈值时，该方法通过少量的机器人即可实现快速卸载暂存装置上的料箱，减少机器人的数量，简化控制设备控制逻辑，进一步提高了暂存装置的利用率。
在另一种可能的实现方式中，目标装载量包括暂存装置的总装载量，控制第一机器人从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作，包括：控制第一机器人将暂存装置各存储单元中的料箱逐一取出，并分别搬运至对应的目标位置，各料箱中包括装有待入库货物的料箱。
通过该方法，无需移动暂存装置，通过第一机器人独立作业，即可实现暂存装置上的料箱批量入库，降低了机器人的控制难度。
在又一种可能的实现方式中，目标装载量包括暂存装置的总装载量，入库装置还包括第四机器人，控制第一机器人从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作，包括：控制第一机器人将暂存装置各存储单元中的料箱逐一取出，并放置于输送线上，各料箱中包括装有待入库货物的料箱；控制第四机器人从输送线上取出各料箱，并将各料箱分别搬运至对应的目标位置。
可选地，入库装置还包括第二机器人，该方法还包括：控制第二机器人将暂存装置搬运至输送线对应的工作站。
其中第二机器人可以是小型搬运机器人。
可选地，上述各可能的实现方式中，对待入库货物执行入库操作之后，还包括：控制第五机器人获取空料箱，并将空料箱放置于暂存装置中的空存储单元中；建立并存储空存储单元的标识信息与货物的特征信息之间的对应关系。
其中，也可以由人工取代第五机器人，获取空料箱，并将空料箱放置于暂存装置中的空存储单元中。
需要说明的是，空存储单元的标识信息所对应的货物的特征信息可以和之前该存储单元的标识信息对应的货物的特征信息相同，也可以不同。
通过该方法能够实现快速对暂存装置上的料箱执行空满箱切换，进一步提高暂存装置的利用率。
本公开提供的货物的入库方法，在上述实施例的基础上，进一步的当入库装置包括第一机器人时，通过控制第一机器人从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作，能够提高获取入库过程的自动化程度，提高获取入库效率。
图4为本公开提供的货物入库装置的一种结构示意图，如图4所示，该装置包括：
获取模块41，用于获取待入库货物的特征信息。
处理模块42，用于根据待入库货物的特征信息，从暂存装置的多个存储单元中确定目标存储单元，目标存储单元用于放置待入库货物；若接收到暂存装置发送的第一通知消息，则控制入库装置从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作，第一通知消息为暂存装置的目标装载量达到预设阈值时发送的。
可选地，处理模块42，具体用于根据待入库货物的特征信息，以及预先存储的货物的特征信息与暂存装置的存储单元的标识信息之间的对应关系，确定目标存储单元的标识信息；根据目标存储单元的标识信息，控制暂存装置输出指示信息，指示信息用于指示待入库货物放置于目标存储单元中。
可选地，入库装置包括第一机器人，处理模块42，具体用于控制第一机器人从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作。
可选地，入库装置还包括第二机器人和第三机器人，处理模块42，具体用于控制第二机器人将暂存装置搬运至工作台；若第一机器人从工作台对应的输送线上获取到第一料箱，则控制第一机器人将待入库货物从目标存储单元中取出，并放入第一料箱，第一料箱为标识信息与待入库货物的特征信息存在对应关系的料箱；控制第三机器人对第一料箱执行入库操作。
可选地，处理模块42，还用于控制第三机器人获取空料箱，并放置于工作台对应的输送线上；建立并存储空料箱的标识信息和货物的特征信息之间的对应关系。
可选地，处理模块42，还用于若第一机器人从工作台对应的输送线上获取到第一料箱，则控制暂存装置输出提示信息，提示信息用于提示待入库货物在暂存装置上所处的位置。
可选地，目标装载量包括目标存储单元的装载量，处理模块42，具体用于控制第一机器人将装有待入库货物的第二料箱从目标存储单元中取出，并对第二料箱执行入库操作。
可选地，目标装载量包括目标存储单元的装载量，入库装置还包括第四机器人；处理模块42，具体用于控制第一机器人将装有待入库货物的第二料箱从目标存储单元中取出，并放置于输送线上；控制第四机器人从输送线上获取第二料箱，并对第二料箱执行入库操作。
可选地，目标装载量包括暂存装置的总装载量，处理模块42，具体用于控制第一机器人将暂存装置各存储单元中的料箱逐一取出，并分别搬运至对应的目标位置，各料箱中包括装有待入库货物的料箱。
可选地，目标装载量包括暂存装置的总装载量，入库装置还包括第四机器人；处理模块42，具体用于控制第一机器人将暂存装置各存储单元中的料箱逐一取出，并放置于输送线上，各料箱中包括装有待入库货物的料箱；控制第五机器人从输送线上取出各料箱，并将各料箱分别搬运至对应的目标位置。
可选地，入库装置还包括第二机器人；处理模块42，还用于控制第二机器人将暂存装置搬运至输送线对应的工作站。
可选地，处理模块42，还用于控制第五机器人获取空料箱，并将空料箱放置于暂存装置中的空存储单元中；建立并存储空存储单元的标识信息与货物的特征信息之间的对应关系。
可选地，获取模块41，还用于获取多个货物的特征信息和多个存储单元的标识信息；建立并存储多个货物的标识信息和多个存储单元的标识信息之间的对应关系。
该货物入库装置可以执行上述的货物入库装置的方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。
本公开还提供的了一种货物入库系统，该系统包括控制设备、暂存装置、入库装置。
控制设备分别与暂存装置和入库装置通信连接。
暂存装置包括多个存储单元。
控制设备用于获取待入库货物的特征信息，根据待入库货物的特征信息，从暂存装置的多个存储单元中确定目标存储单元，目标存储单元用于放置待入库货物。
暂存装置用于在检测到暂存装置的目标装载量达到预设阈值时，向控制设备发送第一通知消息；
控制设备还用于在接收到第一通知消息后，控制入库装置从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作。
可选地，控制设备，具体用于根据待入库货物的特征信息，以及预先存储的货物的特征信息与暂存装置的存储单元的标识信息之间的对应关系，确定目标存储单元的标识信息；根据目标存储单元的标识信息，控制暂存装置输出指示信息，指示信息用于指示待入库货物放置于目标存储单元中。
可选地，入库装置包括第一机器人，控制设备，具体用于控制第一机器人从目标存储单元中获取待入库货物，并对待入库货物执行入库操作。
可选地，入库装置还包括第二机器人和第三机器人。
控制设备，具体用于控制第二机器人将暂存装置搬运至工作台。
第一机器人，具体用于从工作台对应的输送线上获取料箱，若第一机器人从工作台对应的输送线上获取到第一料箱，控制设备还用于则控制第一机器人将待入库货物从目标存储单元中取出，并放入第一料箱，第一料箱为标识信息与待入库货物的特征信息存在对应关系的料箱。
控制设备，还用于控制第三机器人对第一料箱执行入库操作。
可选地，控制设备，还用于控制第三机器人获取空料箱，并放置于工作台对应的输送线上。
控制设备，还用于建立并存储空料箱的标识信息和货物的特征信息之间的对应关系。
可选地，若第一机器人从工作台对应的输送线上获取到第一料箱，控制设备还用于控制暂存装置输出提示信息，提示信息用于提示待入库货物在暂存装置上所处的位置。
可选地，目标装载量包括目标存储单元的装载量，控制设备，具体用于控制第一机器人将装有待入库货物的第二料箱从目标存储单元中取出，并对第二料箱执行入库操作。
可选地，目标装载量包括目标存储单元的装载量，入库装置还包括第四机器人；控制设备，具体用于控制第一机器人将装有待入库货物的第二料箱从目标存储单元中取出，并放置于输送线上；控制第四机器人从输送线上获取第二料箱，并对第二料箱执行入库操作。
可选地，目标装载量包括暂存装置的总装载量，控制设备具体用于控制第一机器人将暂存装置各存储单元中的料箱逐一取出，并分别搬运至对应的目标位置，各料箱中包括装有待入库货物的料箱。
可选地，目标装载量包括暂存装置的总装载量，入库装置还包括第四机器人；控制设备，具体用于控制第一机器人将暂存装置各存储单元中的料箱逐一取出，并放置于输送线上，各料箱中包括装有待入库货物的料箱；控制第四机器人从输送线上取出各料箱，并将各料箱分别搬运至对应的目标位置。
可选地，入库装置还包括第二机器人；控制设备还用于控制第二机器人将暂存装置搬运至输送线对应的工作站。
可选地，货物入库系统还包括第五机器人，第五机器人与控制设备通信连接，控制设备，还用于控制第五机器人获取空料箱，并将空料箱放置于暂存装置中的空存储单元中。
控制设备还用于建立并存储空存储单元的标识信息与货物的特征信息之间的对应关系。
可选地，控制设备还用于获取多个货物的特征信息和多个存储单元的标识信息；建立并存储多个货物的标识信息和多个存储单元的标识信息之间的对应关系。
该货物入库系统可以执行上述的货物入库方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。
图5为本公开提供的电子设备的一种结构示意图，如图5所示，本实施例的电子设备包括：处理器51、存储器52；处理器51与存储器52通信连接。存储器52用于存储计算机程序。处理器51用于调用存储器52中存储的计算机程序，以实现上述实施例中的方法。
可选地，该电子设备还包括：收发器53，用于与其他设备实现通信。
该电子设备可以执行上述的货物入库方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。
本公开还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述任一方法实施例中的方法。
该计算机可读存储介质所存储的计算机执行指令被处理器执行时能实现上述货物入库方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。
本公开还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述任一方法实施例中的方法。
该计算机可读存储介质所存储的计算机执行指令被处理器执行时能实现上述货物入库方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。
Claims (18)
1.一种货物入库方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待入库货物的特征信息；
根据所述待入库货物的特征信息，从暂存装置的多个存储单元中确定目标存储单元，所述目标存储单元用于放置所述待入库货物；
若接收到所述暂存装置发送的第一通知消息，则控制入库装置从所述目标存储单元中获取所述待入库货物，并对所述待入库货物执行入库操作，所述第一通知消息为所述暂存装置的目标装载量达到预设阈值时发送的。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待入库货物的特征信息，从暂存装置的多个存储单元中确定目标存储单元，包括：
根据所述待入库货物的特征信息，以及预先存储的货物的特征信息与暂存装置的存储单元的标识信息之间的对应关系，确定目标存储单元的标识信息；
根据所述目标存储单元的标识信息，控制所述暂存装置输出指示信息，所述指示信息用于指示所述待入库货物放置于所述目标存储单元中。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述入库装置包括第一机器人，
所述控制入库装置从所述目标存储单元中获取所述待入库货物，并对所述待入库货物执行入库操作，包括：
控制所述第一机器人从所述目标存储单元中获取所述待入库货物，并对所述待入库货物执行入库操作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述入库装置还包括第二机器人和第三机器人；
所述控制所述第一机器人从所述目标存储单元中获取所述待入库货物，并对所述待入库货物执行入库操作，包括：
控制所述第二机器人将所述暂存装置搬运至工作台；
若所述第一机器人从所述工作台对应的输送线上获取到第一料箱，则控制所述第一机器人将所述待入库货物从所述目标存储单元中取出，并放入所述第一料箱，所述第一料箱为标识信息与所述待入库货物的特征信息存在对应关系的料箱；
控制所述第三机器人对所述第一料箱执行入库操作。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制所述第三机器人获取空料箱，并放置于所述工作台对应的输送线上；
建立并存储所述空料箱的标识信息和货物的特征信息之间的对应关系。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第一机器人从所述工作台对应的输送线上获取到所述第一料箱，则控制所述暂存装置输出提示信息，所述提示信息用于提示所述待入库货物在所述暂存装置上所处的位置。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标装载量包括所述目标存储单元的装载量，
所述控制所述第一机器人从所述目标存储单元中获取所述待入库货物，并对所述待入库货物执行入库操作，包括：
控制所述第一机器人将装有所述待入库货物的第二料箱从所述目标存储单元中取出，并对所述第二料箱执行入库操作。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标装载量包括所述目标存储单元的装载量，所述入库装置还包括第四机器人；
所述控制所述第一机器人从所述目标存储单元中获取所述待入库货物，并对所述待入库货物执行入库操作，包括：
控制所述第一机器人将装有所述待入库货物的第二料箱从所述目标存储单元中取出，并放置于输送线上；
控制所述第四机器人从所述输送线上获取所述第二料箱，并对所述第二料箱执行入库操作。
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标装载量包括所述暂存装置的总装载量，
所述控制所述第一机器人从所述目标存储单元中获取所述待入库货物，并对所述待入库货物执行入库操作，包括：
控制所述第一机器人将所述暂存装置各存储单元中的料箱逐一取出，并分别搬运至对应的目标位置，各所述料箱中包括装有所述待入库货物的料箱。
10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标装载量包括所述暂存装置的总装载量，所述入库装置还包括第四机器人；
所述控制所述第一机器人从所述目标存储单元中获取所述待入库货物，并对所述待入库货物执行入库操作，包括：
控制所述第一机器人将所述暂存装置各存储单元中的料箱逐一取出，并放置于输送线上，各所述料箱中包括装有所述待入库货物的料箱；
控制所述第四机器人从所述输送线上取出各所述料箱，并将各所述料箱分别搬运至对应的目标位置。
11.根据权利要求8或10所述的方法，其特征在于，所述入库装置还包括第二机器人；
所述方法还包括：
控制所述第二机器人将所述暂存装置搬运至所述输送线对应的工作站。
12.根据权利要求7或9所述的方法，其特征在于，所述对所述待入库货物执行入库操作之后，还包括：
控制第四机器人获取空料箱，并将所述空料箱放置于所述暂存装置中的空存储单元中；
建立并存储所述空存储单元的标识信息与货物的特征信息之间的对应关系。
13.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取待入库货物的特征信息之前，还包括：
获取多个货物的特征信息和多个存储单元的标识信息；
建立并存储所述多个货物的标识信息和所述多个存储单元的标识信息之间的对应关系。
14.一种货物入库系统，其特征在于，包括控制设备、暂存装置、入库装置，所述控制设备分别与所述暂存装置和所述入库装置通信连接；
所述控制设备，用于获取待入库货物的特征信息，根据所述待入库货物的特征信息，从暂存装置的多个存储单元中确定目标存储单元，所述目标存储单元用于放置所述待入库货物；
所述暂存装置，用于在检测到所述暂存装置的目标装载量达到预设阈值时，向所述控制设备发送第一通知消息；
所述控制设备，还用于若接收到所述暂存装置发送的第一通知消息，则控制入库装置从所述目标存储单元中获取所述待入库货物，并对所述待入库货物执行入库操作，所述第一通知消息为所述暂存装置的目标装载量达到预设阈值时发送的。
15.一种货物入库装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取待入库货物的特征信息；
处理模块，用于根据所述待入库货物的特征信息，从暂存装置的多个存储单元中确定目标存储单元，所述目标存储单元用于放置所述待入库货物；若接收到所述暂存装置发送的第一通知消息，则控制入库装置从所述目标存储单元中获取所述待入库货物，并对所述待入库货物执行入库操作，所述第一通知消息为所述暂存装置的目标装载量达到预设阈值时发送的。
16.一种控制设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-14中任一项所述的方法。
17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-14中任一项所述的方法。
18.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-14中任一项所述的方法。
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| CN202210389008.6A CN116946606A (zh) | 2022-04-14 | 2022-04-14 | 货物入库方法、系统、装置和设备 |
Applications Claiming Priority (1)
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Family Applications (1)
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| CN202210389008.6A Pending CN116946606A (zh) | 2022-04-14 | 2022-04-14 | 货物入库方法、系统、装置和设备 |
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