CN116944078A - 建筑固废中杂料识别分选结构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑固废分选的技术领域，公开了建筑固废中杂料识别分选结构，包括控制器以及水平布置的传输带，传输带的上方设有摄像头以及多个机械手，摄像头拍摄处于传输带上的建筑固废的固废图像，并将固废图像传输给控制器，控制机械手抓取建筑固废中的杂料，以使杂料从建筑固废中分离；机械手包括空间移动的端头，端头的外周设有多个摆动布置的夹爪，夹爪的上端与端头铰接，端头具有朝下布置的识别面，识别面上设有识别材料属性的识别传感器；通过摄像头配合控制器控制机械手抓取建筑固废中的杂料，利用多个机械手中的识别传感器对处于杂料区域中的杂料的材料属性进行识别抓取，便于分选处理，解决了建筑固废中杂料分选效率和分选质量低的问题。

Description

建筑固废中杂料识别分选结构

技术领域

本发明涉及建筑固废分选的技术领域，具体而言，涉及建筑固废中杂料识别分选结构。

背景技术

建筑固废一般是指对建筑物实施新建、改建、扩建或者是拆除过程中产生的固体废弃物。

近年来，随着我国旧城改造和建筑产业的快速发展，在房屋拆建过程中产生了大量建筑垃圾(固体废弃物)，再生资源化利用是处理建筑固体废弃物的有效方式，由此推动了破碎系统在建筑固体废弃物再生处理领域的应用。建筑固体废弃物中的混凝土块、砖块、砂浆、渣土等可通过破碎系统再生成可利用的骨料；而且建筑固体废弃物中的杂料还掺杂着可回收利用的物质，例如：废钢筋、废铁丝、废电线和各种废钢配件等金属。

现有的建筑固体废弃物处理装置通常采用粉碎装置将建筑固体废弃物进行粉碎处理，再经筛网进行筛分处理，方便对建筑固体废弃物粉碎后进行分选，从而实现建筑废弃物的回收再利用；

但筛网上的筛孔只能将体积大于筛孔的含铁物质筛选出来，并不能将一些体积较小的含铁物质也筛选出来，导致筛分效果不理想，不能一次性的对粉碎后的建筑固体废弃物中的杂料含铁物质进行分选处理，还需要人工进行二次分选，从而导致分选效率和分选质量低，增加了经济成本。

发明内容

本发明的目的在于提供建筑固废中杂料识别分选结构，旨在解决现有技术中，建筑固废中杂料分选效率和分选质量低的问题。

本发明是这样实现的，建筑固废中杂料识别分选结构，包括控制器以及水平布置的传输带，所述传输带的上方设有摄像头以及多个机械手，所述摄像头拍摄处于传输带上的建筑固废的固废图像，并将所述固废图像传输给控制器，所述控制器根据固废图像识别建筑固废中杂料，并获得杂料的位置数据；

所述机械手与控制器电性连接，所述控制器根据杂料的位置数据，控制所述机械手抓取建筑固废中的杂料，以使所述杂料从建筑固废中分离；

所述机械手包括空间移动的端头，所述端头的外周设有多个摆动布置的夹爪，所述夹爪的上端与端头铰接，所述夹爪的下端朝下延伸布置，且多个所述夹爪之间围合形成容置杂料的杂料区域；

所述端头具有朝下布置的识别面，所述识别面上设有识别材料属性的识别传感器；当所述控制器控制机械手抓取建筑固废中的杂料的过程中，所述控制器控制端头移动至杂料的上方，且多个所述夹爪朝外摆动呈张开状，所述杂料处于杂料区域中，所述识别传感器识别杂料的材料属性，并反馈至控制器，所述控制器根据杂料的材料属性，控制多个所述夹爪朝内摆动并夹取杂料区域中的杂料或控制端头移动至下一位置。

进一步的，所述传输带的两侧分别设有遮光罩，所述遮光罩沿着传输带的传输方向延伸布置。

进一步的，所述遮光罩的底部朝下延伸至传输带的下方，所述遮光罩的顶部朝上延伸至传输带的上方。

进一步的，所述传输带的上方设有安装座，所述摄像头安装在安装座的底部，且朝向传输带布置；所述安装座的外周设有灯带，所述等待环绕安装座的周向布置，所述灯带朝向传输带布置。

进一步的，所述传输带的后端的上方设有限高板，所述限高板与传输带之间具有供建筑固废穿过的限高区域。

进一步的，所述限高板活动布置，所述限高板的上方设有固定板，所述固定板与限高板之间具有弹性区域，所述弹性区域中设有多个驱动限高板朝下复位移动的复位弹簧；当所述建筑固废穿过限高区域，且朝上抵压限高板时，所述限高板相对于固定板朝上移动，所述复位弹簧被压缩。

进一步的，所述限高板的后端具有朝后布置的后端面，所述后端面连接有摆动板，所述摆动板的前端通过铰接轴与限高板的后端面铰接，所述铰接轴上套设有驱动摆动板复位的扭簧；

沿着所述摆动板自前而后的方向，所述摆动板朝上倾斜布置；所述摆动板的底部设有朝下布置的摆动面，所述摆动面上凸设有多个插条，多个所述插条沿着摆动面的横向间隔布置；所述插条的前端对接在摆动面上，所述插条的后端背离摆动面朝后延伸。

进一步的，所述插条呈水平布置，所述插条的后端朝下弯曲延伸，形成格栅条，所述格栅条与插条呈弯曲布置，相邻的格栅条之间形成有格栅间隔；所述格栅条的上端对接在插条的后端，所述格栅条的下端朝下延伸布置，且所述格栅条的下端高于限位板布置。

进一步的，所述格栅条的上端与插条的后端铰接布置，多个所述插条之间连接有弹性带，所述弹性带穿过格栅间隔，且分别与多个所述格栅条的中部固定连接。

进一步的，所述夹爪具有朝向杂料区域的夹持面，沿着所述夹爪自上而下的方向，所述夹持面弧形状，所述夹持面的中部朝外弯曲；所述夹持面的中部设有多个供杂料的端角嵌入的嵌入槽，多个所述嵌入槽沿着夹持面的弯曲方向间隔布置；

所述夹持面的下部设有多个环绕转动布置的绕动轴，所述绕动轴的下端与夹持面活动连接，所述绕动轴的上端朝向杂料区域，呈倾斜布置；当杂料置于杂料区域中，所述绕动轴的上端自下而上抵接着杂料。

与现有技术相比_，本发明提供的建筑固废中杂料识别分选结构，通过摄像头配合控制器控制机械手抓取建筑固废中的杂料，利用多个机械手中的识别传感器对处于杂料区域中的杂料的材料属性进行识别抓取，便于分选处理，解决了建筑固废中杂料分选效率和分选质量低的问题。

附图说明

图1是本发明提供的建筑固废中杂料识别分选结构的立体结构示意图；

图2是本发明提供的摄像头和安装座的结构示意图；

图3是本发明提供的传输带和限高板以及固定板的结构示意图；

图4是本发明提供的摆动板的结构示意图；

图5是本发明提供的机械手的结构示意图。

图中：传输带100、摄像头200、控制器300、机械手400、遮光罩500、限高板101、固定板102、复位弹簧103、摆动板104、扭簧105、摆动面106、插条107、格栅条108、弹性带109、格栅间隔110、安装座201、灯带202、端头401、夹爪402、杂料区域403、识别传感器404、夹持面405、嵌入槽406、绕动轴407。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的实现进行详细的描述。

本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

参照图1-5所示，为本发明提供的较佳实施例。

建筑固废中杂料识别分选结构，包括控制器300以及水平布置的传输带100，传输带100的上方设有摄像头200以及多个机械手400，摄像头200拍摄处于传输带100上的建筑固废的固废图像，并将固废图像传输给控制器300，控制器300根据固废图像识别建筑固废中杂料，并获得杂料的位置数据；

机械手400与控制器300电性连接，控制器300根据杂料的位置数据，控制机械手400抓取建筑固废中的杂料，以使杂料从建筑固废中分离；

机械手400包括空间移动的端头401，端头401的外周设有多个摆动布置的夹爪402，夹爪402的上端与端头401铰接，夹爪402的下端朝下延伸布置，且多个夹爪402之间围合形成容置杂料的杂料区域403；

端头401具有朝下布置的识别面，识别面上设有识别材料属性的识别传感器404；当控制器300控制机械手400抓取建筑固废中的杂料的过程中，控制器300控制端头401移动至杂料的上方，且多个夹爪402朝外摆动呈张开状，杂料处于杂料区域403中，识别传感器404识别杂料的材料属性，并反馈至控制器300，控制器300根据杂料的材料属性，控制多个夹爪402朝内摆动并夹取杂料区域403中的杂料或控制端头401移动至下一位置。

上述提供的建筑固废中杂料识别分选结构，通过摄像头200配合控制器300控制机械手400抓取建筑固废中的杂料，利用多个机械手400中的识别传感器404对处于杂料区域403中的杂料的材料属性进行识别抓取，便于分选处理，解决了建筑固废中杂料分选效率和分选质量低的问题。

识别传感器404可以抵接杂料，进而判断杂料的材料属性，识别传感器404为现时常规常见的传感器。

传输带100的两侧分别设有遮光罩500，遮光罩500沿着传输带100的传输方向延伸布置；这样，可以通过遮光罩500遮住外部强光对摄像头200实时拍摄的影响，提高摄像头200对固废图像的补抓。

遮光罩500的底部朝下延伸至传输带100的下方，遮光罩500的顶部朝上延伸至传输带100的上方；这样，可以增加对外部强光的阻隔，从而减少对摄像头200实时拍摄的影响，提高摄像头200对固废图像的补抓。

传输带100的上方设有安装座201，摄像头200安装在安装座201的底部，且朝向传输带100布置；安装座201的外周设有灯带202，等待环绕安装座201的周向布置，灯带202朝向传输带100布置；这样，摄像头200可以通过安装座201上的灯带202解决摄像头200在拍摄时光线不足的问题。

本实施例中，传输带100的后端的上方设有限高板101，限高板101与传输带100之间具有供建筑固废穿过的限高区域；这样，可以让传输带100上移动的建筑固废在经过限高区域时，会受到限高板101的阻碍，进而呈平摊状移动。

本实施例中，限高板101活动布置，限高板101的上方设有固定板102，固定板102与限高板101之间具有弹性区域，弹性区域中设有多个驱动限高板101朝下复位移动的复位弹簧103；当建筑固废穿过限高区域，且朝上抵压限高板101时，限高板101相对于固定板102朝上移动，复位弹簧103被压缩。

通过固定板102将限高板101悬空限制在传输带100的上方，让传输带100上移动的建筑固废在经过限高区域时，会受到限高板101的阻碍，进而呈平摊状移动；

利用建筑固废在传输带100上移动的过程中与限高板101会呈摩擦碰撞，而限高板101利用复位弹簧103驱动，使得限高板101对着移动中的建筑固废进行上下往复的弹性挤压，让建筑固废呈平摊状移动，可以让摄像头200在实时拍摄传输带100上的建筑固废的固废图像时更加清晰且明了，便于后续机械手400将建筑固废中的杂料抓取分离出来。

本实施例中，限高板101的后端具有朝后布置的后端面，后端面连接有摆动板104，摆动板104的前端通过铰接轴与限高板101的后端面铰接，铰接轴上套设有驱动摆动板104复位的扭簧105；

沿着摆动板104自前而后的方向，摆动板104朝上倾斜布置；摆动板104的底部设有朝下布置的摆动面106，摆动面106上凸设有多个插条107，多个插条107沿着摆动面106的横向间隔布置；插条107的前端对接在摆动面106上，插条107的后端背离摆动面106朝后延伸。

限高板101通过摆动板104上的多个插条107对移动中的建筑固废高度进行阻推，通过扭簧105驱动摆动板104复位摆动并拍打高度过高的建筑固废，也能防止建筑固废滞留在插条107上。

本实施例中，插条107呈水平布置，插条107的后端朝下弯曲延伸，形成格栅条108，格栅条108与插条107呈弯曲布置，相邻的格栅条108之间形成有格栅间隔110；格栅条108的上端对接在插条107的后端，格栅条108的下端朝下延伸布置，且格栅条108的下端高于限位板布置。

插条107通过格栅条108可以提高对高度过高的建筑固废进行阻推，进而增加对建筑固废的阻推范围和阻推面积。

本实施例中，格栅条108的上端与插条107的后端铰接布置，多个插条107之间连接有弹性带109，弹性带109穿过格栅间隔110，且分别与多个格栅条108的中部固定连接。

格栅条108通过弹性带109便于增加对建筑固废的阻推面积，以及提高对多个格栅条108的弹性摆动，提高格栅条108对建筑固废的阻推效率。

本实施例中，夹爪402具有朝向杂料区域403的夹持面405，沿着夹爪402自上而下的方向，夹持面405弧形状，夹持面405的中部朝外弯曲；夹持面405的中部设有多个供杂料的端角嵌入的嵌入槽406，多个嵌入槽406沿着夹持面405的弯曲方向间隔布置；

夹持面405的下部设有多个环绕转动布置的绕动轴407，绕动轴407的下端与夹持面405活动连接，绕动轴407的上端朝向杂料区域403，呈倾斜布置；当杂料置于杂料区域403中，绕动轴407的上端自下而上抵接着杂料。

夹爪402通过嵌入槽406让机械手400在抓取杂料时更加稳定且不易掉落，夹爪402利用多个环绕转动布置的绕动轴407增加对机械手400抓取杂料底部的支撑稳固，提高机械手400工作时的稳定性。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.建筑固废中杂料识别分选结构，其特征在于，包括控制器以及水平布置的传输带，所述传输带的上方设有摄像头以及多个机械手，所述摄像头拍摄处于传输带上的建筑固废的固废图像，并将所述固废图像传输给控制器，所述控制器根据固废图像识别建筑固废中杂料，并获得杂料的位置数据；

所述机械手与控制器电性连接，所述控制器根据杂料的位置数据，控制所述机械手抓取建筑固废中的杂料，以使所述杂料从建筑固废中分离；

所述机械手包括空间移动的端头，所述端头的外周设有多个摆动布置的夹爪，所述夹爪的上端与端头铰接，所述夹爪的下端朝下延伸布置，且多个所述夹爪之间围合形成容置杂料的杂料区域；

所述端头具有朝下布置的识别面，所述识别面上设有识别材料属性的识别传感器；当所述控制器控制机械手抓取建筑固废中的杂料的过程中，所述控制器控制端头移动至杂料的上方，且多个所述夹爪朝外摆动呈张开状，所述杂料处于杂料区域中，所述识别传感器识别杂料的材料属性，并反馈至控制器，所述控制器根据杂料的材料属性，控制多个所述夹爪朝内摆动并夹取杂料区域中的杂料或控制端头移动至下一位置。

2.如权利要求1所述的建筑固废中杂料识别分选结构，其特征在于，所述传输带的两侧分别设有遮光罩，所述遮光罩沿着传输带的传输方向延伸布置。

3.如权利要求2所述的建筑固废中杂料识别分选结构，其特征在于，所述遮光罩的底部朝下延伸至传输带的下方，所述遮光罩的顶部朝上延伸至传输带的上方。

4.如权利要求1至3任一项所述的建筑固废中杂料识别分选结构，其特征在于，所述传输带的上方设有安装座，所述摄像头安装在安装座的底部，且朝向传输带布置；所述安装座的外周设有灯带，所述等待环绕安装座的周向布置，所述灯带朝向传输带布置。

5.如权利要求1至3任一项所述的建筑固废中杂料识别分选结构，其特征在于，所述传输带的后端的上方设有限高板，所述限高板与传输带之间具有供建筑固废穿过的限高区域。

6.如权利要求5所述的建筑固废中杂料识别分选结构，其特征在于，所述限高板活动布置，所述限高板的上方设有固定板，所述固定板与限高板之间具有弹性区域，所述弹性区域中设有多个驱动限高板朝下复位移动的复位弹簧；当所述建筑固废穿过限高区域，且朝上抵压限高板时，所述限高板相对于固定板朝上移动，所述复位弹簧被压缩。

7.如权利要求6所述的建筑固废中杂料识别分选结构，其特征在于，所述限高板的后端具有朝后布置的后端面，所述后端面连接有摆动板，所述摆动板的前端通过铰接轴与限高板的后端面铰接，所述铰接轴上套设有驱动摆动板复位的扭簧；

沿着所述摆动板自前而后的方向，所述摆动板朝上倾斜布置；所述摆动板的底部设有朝下布置的摆动面，所述摆动面上凸设有多个插条，多个所述插条沿着摆动面的横向间隔布置；所述插条的前端对接在摆动面上，所述插条的后端背离摆动面朝后延伸。

8.如权利要求7所述的建筑固废中杂料识别分选结构，其特征在于，所述插条呈水平布置，所述插条的后端朝下弯曲延伸，形成格栅条，所述格栅条与插条呈弯曲布置，相邻的格栅条之间形成有格栅间隔；所述格栅条的上端对接在插条的后端，所述格栅条的下端朝下延伸布置，且所述格栅条的下端高于限位板布置。

9.如权利要求8所述的建筑固废中杂料识别分选结构，其特征在于，所述格栅条的上端与插条的后端铰接布置，多个所述插条之间连接有弹性带，所述弹性带穿过格栅间隔，且分别与多个所述格栅条的中部固定连接。

10.如权利要求1至3任一项所述的建筑固废中杂料识别分选结构，其特征在于，所述夹爪具有朝向杂料区域的夹持面，沿着所述夹爪自上而下的方向，所述夹持面弧形状，所述夹持面的中部朝外弯曲；所述夹持面的中部设有多个供杂料的端角嵌入的嵌入槽，多个所述嵌入槽沿着夹持面的弯曲方向间隔布置；

所述夹持面的下部设有多个环绕转动布置的绕动轴，所述绕动轴的下端与夹持面活动连接，所述绕动轴的上端朝向杂料区域，呈倾斜布置；当杂料置于杂料区域中，所述绕动轴的上端自下而上抵接着杂料。