CN116943048A - 放射治疗的移动式机械臂系统及放射治疗设备 - Google Patents

放射治疗的移动式机械臂系统及放射治疗设备 Download PDF

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Abstract

本申请属于高端医疗装备技术领域的一种放射治疗的移动式机械臂系统及放射治疗设备，上述移动式机械臂系统包括：止动板，止动板成对安装于地面上；转运车，转运车上安装有止动机构，用于将转运车锁止于两侧止动板间；以及升降台，升降台安装于转运车上，升降台上安装有机械臂，机械臂的底座安装于升降台上，机械臂的抓取端上安装有用于承载患者的床板。所述移动式机械臂系统可通过止动机构稳定停留在止动板间，再通过机械臂将患者送入检测设备中，从而极大地减少人工参与，降低治疗设备的非工作时间占比。

Description

放射治疗的移动式机械臂系统及放射治疗设备
技术领域
本发明属于高端医疗装备技术领域，尤其涉及一种放射治疗的移动式机械臂系统及放射治疗设备。
背景技术
放射治疗是治疗恶性肿瘤常见的临床手段。目前放射治疗的完成需要通过CT影像定位来确定靶区(肿瘤位置)，再将X射线/质子束等束流对准靶区，从而实现对恶性肿瘤的消除。一方面，整个过程都是人工推入、推出，使得在转移病人的过程中医疗工作者容易受到放射治疗设备产生的二次辐射；另一方面，病人在CT室和治疗室等不同床位之间的切换需要上下床和重新摆正位姿，这一过程容易造成治疗误差，并使得放射治疗设备非工作时间占比过长。
发明内容
针对上述问题，现提供一种放射治疗的移动式机械臂系统及放射治疗设备，以有效解决非工作时间占比过长的问题。
具体技术方案如下：
本发明的第一个方面是提供一种放射治疗的移动式机械臂系统，包括：
止动板，止动板用于成对安装于地面上；
转运车，转运车上安装有止动机构，用于将转运车锁止于转运车两侧的止动板间；以及
升降台，升降台安装于转运车上，升降台上安装有用于至少沿X轴方向进行移动的机械臂，机械臂的底座安装于升降台上，机械臂的抓取端上安装有用于承载患者的床板。
作为可选方案，移动式机械臂系统还包括用于调整升降台的摆位机构，摆位机构安装于转运车上，升降台安装于摆位机构上。
作为可选方案，止动机构包括：
多个支撑导向块，支撑导向块间隔安装于转运车上；以及
止动块，止动块对应安装于支撑导向块上，且止动块可沿支撑导向块高度方向运动并抵接于止动板上，用于将转运车锁止于转运车两侧的止动板之间。
作为可选方案，止动机构还包括：
止动滑轨，止动滑轨安装于转运车上，且止动滑轨上嵌设有止动滑条，止动滑条可沿止动滑轨往复滑动；以及
多根止动连杆，止动连杆的一端转动安装于止动滑条上，止动连杆的另一端转动安装于止动块上，以借助止动滑条的滑动通过止动连杆将止动块顶出或退入支撑导向块中。
作为可选方案，止动机构还包括：
止动电机，止动电机安装于转运车上，且止动电机的输出轴上固定安装有止动丝杆的；以及
止动滑块，止动滑块安装于止动丝杆及止动滑条上。
作为可选方案，支撑导向块上沿高度方向开设有止动槽，且支撑导向块侧壁上开设有与止动槽相连通的导向槽，止动块中的定位销穿设于止动槽内，止动块中的导向板穿过导向槽后安装于定位销上。
作为可选方案，摆位机构包括：
两根叉形连杆，叉形连杆中其中一根连杆的底部转动安装于转运车上，叉形连杆中另一根连杆的底部转动安装于驱动座上，驱动座嵌设于转运车上，且驱动座可沿转运车往复滑动，叉形连杆的顶部转动安装于升降台的底部。
作为可选方案，摆位机构还包括驱动电机，驱动电机安装于转运车上，且驱动电机的输出轴上安装有驱动丝杆，驱动丝杆螺旋安装于驱动座上。
作为可选方案，摆位机构还包括伸缩外罩，伸缩外罩的顶部安装于升降台的底部，伸缩外罩的底部安装于转运车上。
本发明的第二个方面是提供一种放射治疗设备，其包括上述的移动式机械臂系统，上述移动式机械臂系统中的止动板安装于治疗室内。
上述方案的有益效果是：
本发明提供的移动式机械臂系统可通过止动机构稳定停留在止动板间，再通过机械臂将患者送入检测设备中，从而极大地减少人工参与，降低治疗设备的非工作时间占比。
附图说明
图1为本发明的实施例中提供的机械臂的使用示意图；
图2为本发明的实施例中提供的转运车及止动板的结构示意图；
图3为图2中字母A处对应部分的局部放大图；
图4为图2中转运车的部分分解结构示意图；
图5为图4中字母B处对应部分的局部放大图；
图6为本发明的实施例中提供的机械臂的部分分解结构示意图。
附图中：1、止动板；2、转运车；3、升降台；4、机械臂；5、床板；6、支撑导向块；7、止动块；8、止动滑轨；9、止动滑条；10、止动连杆；11、止动电机；12、止动丝杆；13、止动滑块；14、止动槽；15、导向槽；16、定位销；17、导向板；18、叉形连杆；19、驱动座；20、驱动电机；21、驱动丝杆；22、伸缩外罩。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
如图1至图6所示，本发明的实施例中提供的移动式机械臂系统包括：止动板1，止动板1成对安装于地面上；转运车2，转运车2上安装有止动机构，用于将转运车2锁止于两侧止动板1间；以及升降台3，升降台3安装于转运车2上，升降台3上安装有机械臂4，机械臂4的底座安装于升降台3上，机械臂4的抓取端上安装有用于承载患者的床板5。
本发明中当转运车2锁止于准备室地面上的两个止动板1之间后患者即可躺在床板5上，随后止动机构释放转运车2，转运车2将患者转运至治疗室内，转运车驶入治疗室地面上止动板1之间并锁止，机械臂4动作并将床板5上患者送入检测设备(如CT机)中进行相应检测。
作为一种具体的示例，上述止动机构包括：多个支撑导向块6，支撑导向块6间隔安装于转运车2上；以及止动块7，止动块7对应安装于支撑导向块6上，且止动块7可沿支撑导向块6高度方向向上运动并抵接于止动板1上，从而在转运车2驶入两个止动板1之间后将转运车2锁止于止动板1之间；相应的，当止动块7沿向下方向运动并与止动板1脱离时即可释放转运车2。
作为驱动止动块7的一种具体示例，本发明中止动机构还包括止动滑轨8，止动滑轨8安装于转运车2上，且止动滑轨8上嵌设有止动滑条9，止动滑条9可沿止动滑轨8往复滑动；以及多根止动连杆10，止动连杆10的一端转动安装于止动滑条9上，止动连杆10的另一端转动安装于止动块7上，上述结构下当止动滑轨8上止动滑条9沿止动滑条9止动滑轨8滑动时即可通过止动连杆10推动止动块7，使其沿支撑导向块6滑动，从而在止动块7从支撑导向块6中滑出并抵接于止动板1上时锁止转运车2，避免后续机械臂4动作时由于重心偏移而使得转运车2产生倾翻现象，并进而为机械臂4的动作提供稳定的平台，以提高机械臂4动作的精确性。可以理解是，当止动块7沿支撑导向块6滑动并使止动块7与止动板1脱离时即可释放转运车1。进一步的，本发明中还提供了一种驱动止动滑条9的具体示例，具体的，其包括止动电机11，止动电机11安装于转运车2上，且止动电机11的输出轴上固定安装有止动丝杆12，止动滑条9通过螺旋安装于止动丝杆12上的止动滑块13连接于止动丝杆12上，上述结构下通过止动电机11的正转或反转即可带动止动滑条9往复滑动。
本申请中为利用支撑导向块6约束并引导止动块7动作，本发明中支撑导向块6上沿高度方向开设有止动槽14，且支撑导向块6侧壁上开设有与止动槽14相连通的导向槽15，止动块7中的定位销16穿设于止动槽14内，止动块7中的导向板17穿过导向槽15后安装于定位销16上，这样止动块7可在止动连杆10作用下从止动槽14中推出并抵接于止动板1上。
于上述技术方案基础上，进一步的，为调整相关结构、进一步提高适用性，本申请中还可将升降台3安装于摆位机构上，上述摆位机构安装于转运车2上。
作为一种具体的示例，本发明中摆位机构包括两根叉形连杆18，叉形连杆18中其中一根连杆的底部转动安装于转运车2上，叉形连杆18中另一根连杆的底部转动安装于驱动座19上，驱动座19嵌设于转运车2上，且驱动座19可沿转运车2往复滑动，叉形连杆18的顶部转动安装于升降台3的底部；以及驱动电机20，驱动电机20安装于转运车2上，且驱动电机20的输出轴上安装有驱动丝杆21，驱动丝杆21螺旋安装于驱动座19上，本发明中利用驱动电机20驱动调整升降台3高度及与检测设备的距离。为提高相关结构的使用安全性，本发明中可在升降台3及转运车2直接按安装伸缩外罩22，并使其顶部安装于升降台3的底部，其底部安装于转运车2上，这样当调整升降台3时伸缩外罩22可同步遮蔽相关结构。
于上述技术方案基础上，本发明中还可提供一种包括上述移动式机械臂系统的放射治疗设备，上述放射治疗设备中的止动板安装于治疗室内。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.放射治疗的移动式机械臂系统，其特征在于，包括：
止动板，所述止动板用于成对安装于地面上；
转运车，所述转运车上安装有止动机构，用于将所述转运车锁止于所述转运车两侧的所述止动板间；以及
升降台，所述升降台安装于所述转运车上，所述升降台上安装有用于至少沿X轴方向移动的机械臂，所述机械臂具有安装于所述升降台上的底座，所述机械臂设有抓取端，所述抓取端上安装有用于承载患者的床板。
2.根据权利要求1所述的放射治疗的移动式机械臂系统，其特征在于，所述移动式机械臂系统还包括用于调整所述升降台的摆位机构，所述摆位机构安装于所述转运车上，所述升降台安装于所述摆位机构上。
3.根据权利要求2所述的放射治疗的移动式机械臂系统，其特征在于，所述止动机构包括：
多个支撑导向块，所述支撑导向块间隔安装于所述转运车上；以及
止动块，所述止动块对应安装于所述支撑导向块上，且所述止动块可沿所述支撑导向块高度方向运动并抵接于所述止动板上，用于将所述转运车锁止于所述转运车两侧的所述止动板之间。
4.根据权利要求3所述的放射治疗的移动式机械臂系统，其特征在于，所述止动机构还包括：
止动滑轨，所述止动滑轨安装于所述转运车上，且所述止动滑轨上嵌设有止动滑条，所述止动滑条可沿所述止动滑轨往复滑动；以及
多根止动连杆，所述止动连杆的一端转动安装于止动滑条上，所述止动连杆的另一端转动安装于所述止动块上，以借助所述止动滑条的滑动通过所述止动连杆将所述止动块顶出或退入所述支撑导向块中。
5.根据权利要求4所述的放射治疗的移动式机械臂系统，其特征在于，所述止动机构还包括：
止动电机，所述止动电机安装于所述转运车上，且所述止动电机的输出轴上固定安装有止动丝杆的；以及
止动滑块，所述止动滑块安装于所述止动丝杆及所述止动滑条上。
6.根据权利要求3-5任一项所述的放射治疗的移动式机械臂系统，其特征在于，所述支撑导向块上沿高度方向开设有止动槽，且所述支撑导向块侧壁上开设有与所述止动槽相连通的导向槽，所述止动块中的定位销穿设于所述止动槽内，所述止动块中的导向板穿过所述导向槽后安装于所述定位销上。
7.根据权利要求6所述的放射治疗的移动式机械臂系统，其特征在于，所述摆位机构包括：
两根叉形连杆，所述叉形连杆中其中一根连杆的底部转动安装于所述转运车上，所述叉形连杆中另一根连杆的底部转动安装于驱动座上，所述驱动座嵌设于所述转运车上，且所述驱动座可沿所述转运车往复滑动，所述叉形连杆的顶部转动安装于所述升降台的底部。
8.根据权利要求7所述的放射治疗的移动式机械臂系统，其特征在于，所述摆位机构还包括驱动电机，所述驱动电机安装于所述转运车上，且所述驱动电机的输出轴上安装有驱动丝杆，所述驱动丝杆螺旋安装于所述驱动座上。
9.根据权利要求7所述的放射治疗的移动式机械臂系统，其特征在于，所述摆位机构还包括伸缩外罩，所述伸缩外罩的顶部安装于所述升降台的底部，所述伸缩外罩的底部安装于所述转运车上。
10.放射治疗设备，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的移动式机械臂系统，所述移动式机械臂系统中的止动板安装于治疗室内。
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