CN116929326A - 一种数据采集方法及装置 - Google Patents
一种数据采集方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116929326A CN116929326A CN202210361520.XA CN202210361520A CN116929326A CN 116929326 A CN116929326 A CN 116929326A CN 202210361520 A CN202210361520 A CN 202210361520A CN 116929326 A CN116929326 A CN 116929326A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- information
- area
- acquisition
- map data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 103
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 claims description 124
- 230000000153 supplemental effect Effects 0.000 claims description 100
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 51
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 claims description 46
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 41
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 26
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 18
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 10
- 239000003086 colorant Substances 0.000 claims description 7
- 238000013480 data collection Methods 0.000 claims description 7
- 230000008447 perception Effects 0.000 claims 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 abstract description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 36
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 18
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 13
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 10
- 230000010267 cellular communication Effects 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 7
- 238000013461 design Methods 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 4
- 230000009133 cooperative interaction Effects 0.000 description 3
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 3
- 229920001621 AMOLED Polymers 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 2
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 101001093748 Homo sapiens Phosphatidylinositol N-acetylglucosaminyltransferase subunit P Proteins 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 229910003460 diamond Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010432 diamond Substances 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000000802 evaporation-induced self-assembly Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012216 screening Methods 0.000 description 1
- 238000000638 solvent extraction Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
- G01C21/3815—Road data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
- G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
- G01C21/3844—Data obtained from position sensors only, e.g. from inertial navigation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
- G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
- G06F16/29—Geographical information databases
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本申请公开了一种数据采集方法及装置，该方法包括：第一车辆根据自身采集到的地图数据确定需要补采的第一区域；发送第一补采信息，第一补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集。另外，第二车辆可以根据接收到的第一补采信息，调整自身的行驶路径、速度和/或控制自身的感知设备，通过车‑车交互式的地图数据协作采集方式，提高了地图数据的采集效率或者完整率。
Description
技术领域
本申请涉及地图领域，尤其涉及一种数据采集方法及装置。
背景技术
随着自动驾驶技术的不断发展，对地图的要求越来越高，例如，地图的覆盖范围要越来越广、地图中的数据精度要越来越高、地图的数据鲜度应实时保持等，使得地图数据的采集工作面临着巨大的挑战。
通常由专业采集车辆基于被分配的采集任务采集相应的地图数据，采集到的地图数据用于地图的制作或更新。但当前地图数据的采集方法存在数据采集不完整、采集效率低等问题。
发明内容
本申请公开了一种数据采集方法及装置，能够提高地图数据的采集效率或者完整率。
第一方面，本申请提供了一种数据采集方法，该方法包括：根据第一车辆采集到的地图数据确定需要补采的第一区域；发送第一补采信息，第一补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集。
上述方法可应用于第一车辆，或者第一车辆内的装置、部件或芯片等，例如车载单元(On Board Unit，OBU)。
其中，地图数据包括但不限于点云数据、RGB图像数据(或称为可见光图像数据)、深度图像数据等。第一区域需要补采可以是因为第一车辆未采集到第一区域的地图数据，或者是因为第一车辆已采集到第一区域的地图数据但该地图数据的精度低，例如，地图数据异常、图像数据模糊等。
上述方法中，在确定有需要补采地图数据的区域时，车辆可以通过发送补采信息以指示该区域的地图数据需要补充采集，这种交互协作的地图采集方式，能提高地图数据的采集效率，或者能提高采集的地图数据的完整率。
可选地，发送第一补采信息，包括：广播第一补采信息或者向第二车辆发送第一补采信息，第二车辆满足下述条件中的至少一项：
第二车辆距离第一区域的距离小于距离阈值；
第二车辆的规划路径途经第一区域；和
第二车辆到达第一区域的时间满足时间条件。
第一车辆广播第一补采信息，可使得多个设备接收到第一补采信息，有利于提高第一区域的地图数据的补采效率。
第一车辆也可以向指定对象(例如第二车辆)发送第一补采信息，通过车-车协作交互有效提高了地图数据的采集效率，有利于保证补采地图数据的时效性。
基于上述对第二车辆的限制条件，可以看出，第二车辆可以位于第一区域内或者第一区域附近时，第二车辆到达第一区域的时间满足时间条件，这两种情况下第二车辆可以及时地对第一区域的地图数据进行补采，满足了补采地图数据的时效性的要求。第二车辆的规划路径途经第一区域，其说明第二车辆的规划路径与第一区域有交集且第二车辆即将到达第一区域，第二车辆具备对第一区域的地图数据进行补采的能力。
可选地，该方法还包括：接收其他车辆发送的第二补采信息，第二补采信息用于指示第二区域的地图数据需要补充采集；根据第二补采信息采集地图数据。
第一车辆不仅可以作为第一补采信息的发送者，第一车辆也可以作为补采信息的接收者。
一种实现方式中，第一车辆接收到第二补采信息后，在第一车辆选择执行补采第二区域的地图数据的情况下，根据第二补采信息采集地图数据。也就是说，第一车辆即使接收到补采信息，也有选择是否根据接收到的补采信息执行补采的权利。
可选地，第一补采信息包括以下内容中的至少一项：用于指示第一区域的地理范围的信息、第一区域内车道的标识信息、第一区域内道路的标识信息、用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的类型信息、用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的配置信息、第一区域内待补采的地图数据的类型信息、用于指示第一区域内待采集的地图要素的信息、用于指示执行所述补充采集的时间信息、第一区域的地图数据需要补充采集的原因信息、目标车辆的标识信息、第一车辆的运动状态信息和第一车辆的标识信息。
第一区域的地理范围的信息可以是基于任意坐标系获得的坐标值，例如，世界大地坐标系(Word Geodetic System 1984，WGS84)、自然坐标系或道路坐标系。
用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的类型信息是第一补采信息的一种可选信息。感知设备的类型信息用于指示感知设备的类型，感知设备的类型包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达中的至少一项。基于第一补采信息中的感知设备的类型信息，有助于接收第一补采信息的车辆快速判断自身是否具有相应类型的感知设备。
用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的配置信息是第一补采信息的一种可选信息。基于第一补采信息指示的感知设备的配置信息，有利于欲执行该补采的车辆判断自身感知设备的配置是否满足要求，或者可以及时调整自身感知设备的相应配置。
用于指示执行该补充采集的时间信息是第一补采信息的一种可选信息。时间信息可以指示一个时刻，也可以指示一个时间段，在此不作具体限定。通过第一补采信息中的时间信息，有利于第一补采信息的接收者能及时对第一区域的地图数据进行补采，符合执行补采第一区域的地图数据的时效性要求。
第一区域内待补采的地图数据的类型信息是第一补采信息的一种可选信息。第一区域内待补采的地图数据的类型可以是原始数据，也可以是加工数据。原始数据是指感知设备采集后未经过任何处理，加工数据是指车辆在感知设备采集到地图数据后执行加工操作，例如，提起地图要素、剔除异常数据等。基于第一补采信息中地图数据的类型信息，有利于执行补采的车辆能对采集到的第一区域的地图数据做正确的处理，提高地图数据的准确率和采集效率。
第一区域内待采集的地图要素的信息是第一补采信息的一种可选信息。通过用于指示第一区域内待补采的地图要素的信息，使得执行补采的车辆能够实现对第一区域的地图数据的精细化采集，提高了地图数据的补采效率和精准性。
地图要素包括下述内容中的至少一项：减速提示线、待转区的标识线、导流线、导向指示线、停止线、禁停线、公交站标线、地面数字(例如限速标识)、地面文字(例如公交车)、地面图案(例如机动车的图案)、人行横道线、车道线、道路标牌(例如红绿灯标识牌)、道路栅栏。
地图要素的信息包括下述内容中的至少一项：地图要素的位置信息、地图要素的采集优先级信息、地图要素的类型信息和地图要素的标识信息。
第一区域的地图数据需要补充采集的原因信息是第一补采信息的一种可选信息。基于第一区域的地图数据需要补充采集的原因信息，使得执行补采的车辆能更有针对性地补采第一区域的地图数据。
目标车辆的标识信息是第一补采信息的一种可选信息。目标车辆为执行该补采的车辆，例如，目标车辆可以是上述第二车辆。基于目标车辆的标识信息，有利于第一补采信息的接收者判断自身是否为执行补采的目标车辆。
第一车辆的运动状态信息和第一车辆的标识信息是第一补采信息的一种可选信息。
第一车辆的运动状态信息包括第一车辆的位置信息、速度信息、航向信息、加速度、角速度、方向盘转角、预测轨迹信息等中的至少一项。第一车辆的运动状态信息有助于位于第一车辆后方的执行补采的车辆能及时调整行驶路径、速度等，以更好地对第一区域的地图数据进行补采，提高采集的地图数据的完整率。基于第一车辆的标识信息，第一补采信息的接收者可以准确知晓补采任务的发布者。
第一区域内车道的标识信息和第一区域内道路的标识信息是第一补采信息的可选信息。通过第一区域内车道的标识信息和/或第一区域内道路的标识信息，可使得第一补采信息的接收者快速判断自身当前是否位于第一区域的车道和/或道路中。
可选地，该方法还包括：在显示界面上执行下述操作中的至少一项：
标记第一车辆已采集的区域；
标记需要补采的第一区域；和
使用不同颜色标记第一车辆已采集的区域和第一区域。
实施上述实现方式，可以在显示界面上实现对自身需要补采的第一区域以及已采集的区域的直观显示。
第二方面，本申请提供了一种数据采集方法，该方法包括：从第一车辆接收第一补采信息，第一补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集；根据第一补采信息，调整第二车辆的行驶路径、速度和/或控制第二车辆上的感知设备。
上述方法可应用于第二车辆，或者第二车辆内的装置、部件或芯片等，例如车载单元(On Board Unit，OBU)。
第二车辆上的感知设备包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达中的至少一项。
上述方法中，第二车辆可根据从第一车辆处获得的第一补采信息，通过主动决策调整自身的行驶路径、运动状态以及控制感知设备，从而更好地采集第一区域的地图数据，不仅提高了地图数据的采集效率，也提高了采集的地图数据的精准性。
可选地，第二车辆调整后的行驶路径途经第一区域。如此，增加了第二车辆可以对第一区域进行补采的可能性。
可选地，第一补采信息包括用于指示执行补充采集的时间信息，根据第一补采信息，调整第二车辆的行驶路径、速度和/或控制第二车辆上的感知设备，包括：根据时间信息和第一区域的位置，调整第二车辆的行驶路径、速度和/或控制第二车辆上的感知设备。
例如，假设第一补采信息具体为“区域1的位置、时间信息10:03-10:08AM”，第二车辆按照当前行驶路径估计自身到达区域1的时间晚于10:08AM，不符合补采区域1的时效性的要求，在此情况下，第二车辆可以调整自身的行驶路径和/或速度，使自身到达区域1的时间在10:03-10:08AM指示的时间范围内即可。
实施上述实现方式，通过时间信息表达了对补采的时效性的要求，第二车辆基于时间信息对自身进行调控，能满足补采地图数据的时效性的要求，实现了地图数据的及时补采。
可选地，控制第二车辆上的感知设备，包括下述内容中的至少一项：
开启第二车辆上的第一感知设备；
关闭第二车辆上的第一感知设备；和
调整第二车辆上的感知设备的配置参数。
感知设备的配置参数包括下述中的至少一项：摄像头的焦距、视场角、光圈、感光元件类型等，激光类雷达的线数、最大识别距离、光束发散度、最大扫描扇区、扫描频率脉冲发射频率等，毫米波雷达的探测视角范围、角度分辨率、测角精度、最大探测速度、速度分辨率、最大工作距离和距离分辨率。
可选地，开启第二车辆上的第一感知设备，包括：在预设时间和/或第二车辆到达预设位置时，开启第一感知设备；关闭第二车辆上的第一感知设备，包括：在预设时间和/或第二车辆到达预设位置时，关闭第一感知设备。
可以看出，可以设置第二车辆在指定时刻和/或指定位置，控制至少一个感知设备或者控制指定的感知设备，如此，有利于节省第二车辆上资源(例如，电能)的消耗。
可选地，该方法还包括：向第一车辆或服务器发送反馈信息，反馈信息用于指示第二车辆在第一区域内补充采集了地图数据。
也就是说，第二车辆通过反馈信息告知第一车辆或服务器，第二车辆选择执行第一区域的地图数据的补采任务。
可选地，反馈信息还用于指示以下内容中的至少一项：
第二车辆在第一区域内已采集的区域；
第二车辆在第一区域内未采集的区域；
第二车辆在第一区域内已采集的地图要素；和
第二车辆在第一区域内未采集的地图要素。
可以看出，第二车辆在执行第一区域的地图数据的补采时，可以根据自身实际情况补采第一区域的全部或部分地图数据，或者，补采第一区域的全部或部分地图要素，在此不作具体限定。
可选地，第一补采信息包括以下内容中的至少一项：用于指示第一区域的地理范围的信息、第一区域内车道的标识信息、第一区域内道路的标识信息、用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的类型信息、用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的配置信息、第一区域内待补采的地图数据的类型信息、用于指示第一区域内待采集的地图要素的信息、用于指示执行补充采集的时间信息、第一区域的地图数据需要补充采集的原因信息、目标车辆的标识信息、第一车辆的运动状态信息和第一车辆的标识信息。
有关第一补采信息中的各个内容具体可参考第一方面中有关第一补采信息的相关叙述。
可选地，该方法还包括：发送第二补采信息，第二补采信息用于指示第二区域的地图数据需要补充采集。
也就是说，第二车辆不仅可以作为第一补采信息的接收者，也可以作为第二补采信息的发送者。
可选地，该方法还包括：在显示界面上执行下述操作中的至少一项：
在地图中标记用于第二车辆执行补充采集的补采路径；
在地图中显示提示信息，提示信息用于提醒用户该补采路径与预先生成的导航路径的行驶成本差异；
标记第一区域中用户选中的至少部分区域；
标记第二车辆在第一区域内已采集的区域；和
显示用于向用户提示第二车辆因为执行补充采集需要调整或者已经调整感知设备的信息。
在地图上显示用于第二车辆执行补充采集的补采路径，向用户直观、清晰地展示了补采路径。
预先生成的导航路径可以是网络侧设备(例如，服务器)生成后发送给第二车辆，也可以是第二车辆自己规划的。
在地图上显示提示信息，实现向用户反馈车辆采用该补采路径而非预先生成的导航路径执行该补充采集工作的行驶成本差异，其中，行驶成本包括耗时、行程公里数、耗油量、耗电量、驾驶环境安全等级、路径的危险等级、过路费消耗等中的至少一项，在众包采集场景中，车辆在选择是否执行该补充采集工作前，可以参考该提示信息作出正确的决策。
另外，可以在地图中同时显示补采路径和预先生成的导航路径，并通过不同颜色进行区分，以直观地呈现补采路径和预先生成的导航路径的对比效果或差异。
用户可以根据自身情况选择性地承接至少部分区域的地图数据的补采工作，并对用户选中的至少部分区域进行显示，提高了用户的交互体验感。
标记第二车辆在第一区域内已采集的区域，有助于第二车辆快速知晓自身对第一区域内的补采工作的完成情况。
一种实现方式中，还可以标记第二车辆在第一区域内未采集的区域、第二车辆在第一区域内已采集的地图要素等。
当第二车辆选择执行补充采集时，在需要调整感知设备时或者已经调整了感知设备后，可以在显示界面上显示相关信息以提醒用户。
一种实现方式中，还可以在显示界面上呈现第二车辆在当前位置的采集视野范围，如此，方便第二车辆调整自身的行驶路径，尽可能使得当前位置的采集视野范围能够覆盖更多的待补采的区域。
一种实现方式中，还可以在显示界面上使用不同颜色标记采集视野范围中不同测量精度对应的区域，方便第二车辆在调整预设路径和/或速度时，使得前方的待补采区域尽可能落在当前的采集视野范围内测量精度较高的区域，有利于提高采集的地图数据的精度。
第三方面，本申请提供了一种数据采集方法，该方法包括：确定需要补充采集地图数据的第一区域；获得车辆轨迹信息，车辆轨迹信息包括多个车辆的位置和/或路径规划信息；根据第一区域的位置和车辆轨迹信息，从多个车辆中确定目标车辆；向目标车辆发送补采信息，补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集。
上述方法可以应用于网络侧设备，网络侧设备例如可以是部署在网络侧的服务器(例如应用服务器或地图服务器)，或者为该服务器中的组件或者芯片。网络侧设备可以部署在云环境，即云计算服务器，或者网络侧设备也可以部署在边缘环境中，即边缘计算服务器。网络侧设备可以是集成的一个设备，也可以是分布式的多个设备。
上述方法中，网络侧设备基于待补采的第一区域、各个车辆的位置、路径规划信息、车辆的能力信息等筛选适合执行补采地图数据的目标车辆，能有效提高地图数据的采集效率以及完整率。
可选地，确定需要补充采集地图数据的第一区域，包括：从第一车辆接收补采信息，补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集；根据补采信息，确定所述需要补充采集地图数据的第一区域。
实施上述实现方式，网络侧设备通过与车进行交互获得补采信息，从而获得需要补充采集地图数据的第一区域，为后续筛选执行补采的目标车辆提供了可能。
可选地，补采信息包括以下内容中的至少一项：用于指示第一区域的地理范围的信息、第一区域内车道的标识信息、第一区域内道路的标识信息、用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的类型信息、用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的配置信息、第一区域内待补采的地图数据的类型信息、用于指示第一区域内待采集的地图要素的信息、用于指示执行补充采集的时间信息、第一区域的地图数据需要补充采集的原因信息、目标车辆的标识信息、第一车辆的运动状态信息和第一车辆的标识信息。
有关补采信息中的各个内容具体可参考第一方面中有关第一补采信息的相关叙述。
可选地，根据第一区域的位置和车辆轨迹信息，从多个车辆中确定目标车辆，包括：根据第一区域的位置、车辆轨迹信息和参考信息，从多个车辆中确定目标车辆，其中，参考信息包括以下内容中的至少一项：车辆的采集精度信息、车辆的操作成本信息、车辆的历史参与度、车辆的车型信息、车辆的感知设备的配置信息、车辆的标识信息、使用车辆的用户标识信息和用于指示执行补充采集的时间信息。
基于车辆轨迹信息，可以衡量由该车辆执行补采的便利程度或者顺路程度。可以理解，车辆距离第一区域越近和/或车辆的规划路径经过第一区域，则该车辆执行补采的便利程度或者顺路程度越高。车辆执行补采的便利程度越高，该车辆被选为目标车辆的可能性就越大。
车辆的采集精度越高，即车辆采集的地图数据越精准。车辆采集精度信息与车辆的感知设备的配置信息有关，车辆的感知设备的配置越好，则车辆的采集精度可能就越高。车辆的采集精度越高，该车辆被选为目标车辆的可能性就越大。
车辆的历史参与度可以是车辆历史基于接收到的补采信息执行补采地图数据的次数或频率。车辆的历史参与度越高，该车辆被选为目标车辆的可能性就越大。
车辆的操作成本信息用于指示车辆从当前位置行驶至第一区域的操作容易程度。车辆的操作成本越高，该车辆被选为目标车辆的可能性就越大。
可选地，车辆的操作成本信息可以表示为车辆从当前位置行驶至第一区域需执行的操作次数，操作次数越少，则车辆的操作成本越低。例如，车辆A从当前位置行驶至第一区域需要执行变道两次以及左转一次，车辆B从当前位置行驶至第一区域需要执行变道一次，车辆B的操作次数少于车辆A的操作次数，故车辆B的操作成本低于车辆A的操作成本。
不同车型的车辆的驾驶操控难易度不同，也可能有不同的操作成本。例如，小型车辆的调控相较于中大型车辆的调控更灵活，故小型车辆的操作成本低于中大型车辆的操作成本。
自动驾驶程度越高的车辆，不仅操控灵敏，对驾驶操作的接受度越高，车辆的操作成本越低。例如，具有完全自动驾驶功能的车辆的操作成本低于具有高度自动驾驶功能的车辆的操作成本，具有高度自动驾驶功能的车辆的操作成本低于具有有条件的自动驾驶功能的车辆的操作成本。例如，无人驾驶车辆的操作成本低于由人负责驾驶的车辆的操作成本。
通过车辆的标识信息，有利于网络侧设备判断该车辆是否已备案，经过备案的车辆是具有较高可信度的车辆。
基于使用车辆的用户标识信息，有助于网络侧设备判断该用户是否属于禁止进入待补采区域的信用黑名单用户或者敏感用户。
用于指示执行补充采集的时间信息对执行补采的时效性提出了要求，有利于保证补采的第一区域的地图数据的数据鲜度。
第四方面，本申请提供了一种数据采集装置，该装置包括：处理单元，用于根据第一车辆采集到的地图数据确定需要补采的第一区域；发送单元，用于发送第一补采信息，第一补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集。
可选地，发送单元具体用于：广播第一补采信息或者向第二车辆发送第一补采信息，第二车辆满足下述条件中的至少一项：
第二车辆距离第一区域的距离小于距离阈值；
第二车辆的规划路径途经第一区域；和
第二车辆到达第一区域的时间满足时间条件。
可选地，该装置还包括：接收单元，用于接收其他车辆发送的第二补采信息，第二补采信息用于指示第二区域的地图数据需要补充采集；处理单元，还用于根据第二补采信息采集地图数据。
一种实现方式中，处理单元具体用于：在第一车辆选择执行补采第二区域的地图数据的情况下，根据第二补采信息采集地图数据。
可选地，第一补采信息包括以下内容中的至少一项：用于指示第一区域的地理范围的信息、第一区域内车道的标识信息、第一区域内道路的标识信息、用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的类型信息、用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的配置信息、第一区域内待补采的地图数据的类型信息、用于指示第一区域内待采集的地图要素的信息、用于指示执行所述补充采集的时间信息、第一区域的地图数据需要补充采集的原因信息、目标车辆的标识信息、第一车辆的运动状态信息和第一车辆的标识信息。
可选地，该装置还包括：显示单元，用于执行下述操作中的至少一项：
标记第一车辆已采集的区域；
标记需要补采的第一区域；和
使用不同颜色标记第一车辆已采集的区域和第一区域。
第五方面，本申请提供了一种数据采集装置，该装置包括：接收单元，用于从第一车辆接收第一补采信息，第一补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集；处理单元，用于根据第一补采信息，调整第二车辆的行驶路径、速度和/或控制第二车辆上的感知设备。
可选地，第二车辆调整后的行驶路径途经第一区域。
可选地，第一补采信息包括用于指示执行所述补充采集的时间信息，处理单元具体用于：根据时间信息和第一区域的位置，调整第二车辆的行驶路径、速度和/或控制第二车辆上的感知设备。
可选地，处理单元具体用于：
开启第二车辆上的第一感知设备；
关闭第二车辆上的第一感知设备；和
调整第二车辆上的第一感知设备的配置参数。
可选地，处理单元包括第一处理单元和第二处理单元，其中，
第一处理单元用于在预设时间和/或第二车辆到达预设位置时，开启第一感知设备；
第二处理单元用于在预设时间和/或第二车辆到达预设位置时，关闭第一感知设备。
可选地，该装置还包括：发送单元，用于向第一车辆或服务器发送反馈信息，反馈信息用于指示第二车辆在第一区域内补充采集了地图数据。
可选地，反馈信息还用于指示以下内容中的至少一项：
第二车辆在第一区域内已采集的区域；
第二车辆在第一区域内未采集的区域；
第二车辆在第一区域内已采集的地图要素；和
第二车辆在第一区域内未采集的地图要素；
可选地，第一补采信息包括以下内容中的至少一项：用于指示第一区域的地理范围的信息、第一区域内车道的标识信息、第一区域内道路的标识信息、用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的类型信息、用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的配置信息、第一区域内待补采的地图数据的类型信息、用于指示第一区域内待采集的地图要素的信息、用于指示执行所述补充采集的时间信息、第一区域的地图数据需要补充采集的原因信息、目标车辆的标识信息、第一车辆的运动状态信息和第一车辆的标识信息。
可选地，发送单元还用于：发送第二补采信息，第二补采信息用于指示第二区域的地图数据需要补充采集。
可选地，该装置还包括：显示单元，用于执行下述操作中的至少一项：
在地图中标记用于第二车辆执行所述补充采集的补采路径；
在地图中显示提示信息，提示信息用于提醒用户所述补采路径与预先生成的导航路径的行驶成本差异；
标记第一区域中用户选中的至少部分区域；
标记第二车辆在第一区域内已采集的区域；和
显示用于向用户提示第二车辆因为执行所述补充采集需要调整或者已经调整感知设备的信息。
一种实现方式中，显示单元还用于执行下述操作中的至少一项：标记第二车辆在第一区域内未采集的区域；第二车辆在第一区域内已采集的地图要素；标记第二车辆在当前位置的采集视野范围；和使用不同颜色标记采集视野范围中不同测量精度对应的区域。
第六方面，本申请提供了一种采集指示装置，该装置包括：获取单元，确定需要补充采集地图数据的第一区域；获取单元，还用于获得车辆轨迹信息，车辆轨迹信息包括多个车辆的位置和/或路径规划信息；处理单元，用于根据第一区域的位置和车辆轨迹信息，从多个车辆中确定目标车辆；发送单元，用于向目标车辆发送补采信息，补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集。
可选地，获取单元具体用于：从第一车辆接收补采信息，补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集。
可选地，补采信息包括以下内容中的至少一项：用于指示第一区域的地理范围的信息、第一区域内车道的标识信息、第一区域内道路的标识信息、用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的类型信息、用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的配置信息、第一区域内待补采的地图数据的类型信息、用于指示第一区域内待采集的地图要素的信息、用于指示执行所述补充采集的时间信息、第一区域的地图数据需要补充采集的原因信息、目标车辆的标识信息、第一车辆的运动状态信息和第一车辆的标识信息。
可选地，处理单元具体用于：根据第一区域的位置、车辆轨迹信息和参考信息，从多个车辆中确定目标车辆，其中，参考信息包括以下内容中的至少一项：车辆的采集精度信息、车辆的操作成本信息、车辆的历史参与度、车辆的车型信息、车辆的感知设备的配置信息、车辆的标识信息、使用车辆的用户标识信息和用于指示执行所述补充采集的时间信息。
第七方面，本申请提供了一种装置，该装置包括处理器和存储器，其中，存储器用于存储程序指令；所述处理器调用所述存储器中的程序指令，使得装置执行第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式中的方法。
第八方面，本申请提供了一种装置，该装置包括处理器和存储器，其中，存储器用于存储程序指令；所述处理器调用所述存储器中的程序指令，使得装置执行第二方面或者第二方面的任一可能的实现方式中的方法。
第九方面，本申请提供了一种装置，该装置包括处理器和存储器，其中，存储器用于存储程序指令；所述处理器调用所述存储器中的程序指令，使得装置执行第三方面或者第三方面的任一可能的实现方式中的方法。
第十方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在被处理器运行时，实现上述第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式中的方法。
第十一方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在被处理器运行时，实现上述第二方面或者第二方面的任一可能的实现方式中的方法。
第十二方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在被处理器运行时，实现上述第三方面或者第三方面的任一可能的实现方式中的方法。
第十三方面，本申请提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被处理器执行时，实现上述第一方面或者第一方面的任一可能的实施例中的所述方法。该计算机程序产品，例如可以为一个软件安装包，在需要使用上述第一方面的任一种可能的设计提供的方法的情况下，可以下载该计算机程序产品并在处理器上执行该计算机程序产品，以实现第一方面或者第一方面的任一可能的实施例中的所述方法。
第十四方面，本申请提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被处理器执行时，实现上述第二方面或者第二方面的任一可能的实施例中的所述方法。该计算机程序产品，例如可以为一个软件安装包，在需要使用上述第二方面的任一种可能的设计提供的方法的情况下，可以下载该计算机程序产品并在处理器上执行该计算机程序产品，以实现第二方面或者第二方面的任一可能的实施例中的所述方法。
第十五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被处理器执行时，实现上述第三方面或者第三方面的任一可能的实施例中的所述方法。该计算机程序产品，例如可以为一个软件安装包，在需要使用上述第三方面的任一种可能的设计提供的方法的情况下，可以下载该计算机程序产品并在处理器上执行该计算机程序产品，以实现第三方面或者第三方面的任一可能的实施例中的所述方法。
第十六方面，本申请提供了一种车辆，该车辆包括如上述第四方面或者第四方面任一可能的实现方式的数据采集装置，或者包括如上述第五方面或者第五方面的任一可能的实现方式的数据采集装置，或者包括如上述第七方面或者第七方面的任一可能的实现方式的装置，或者包括如上述第八方面或者第八方面的任一可能的实现方式的装置。
第十七方面，本申请提供了一种系统，该系统包括第一数据采集装置和第二数据采集装置，或者，包括第一数据采集装置和第一采集指示装置。其中，第一数据采集装置用于执行上述第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式中的数据采集方法，第二数据采集装置用于执行上述第二方面或第二方面的任意一种可能的实现方式中的数据采集方法，第一采集指示装置用于执行上述第三方面或第三方面的任意一种可能的实现方式中的数据采集方法。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种系统的架构示意图；
图3是本申请实施例提供的一种数据采集方法的流程图；
图4是本申请实施例提供的一种显示界面的示意图；
图5A是本申请实施例提供的又一种显示界面的示意图；
图5B是本申请实施例提供的又一种显示界面的示意图；
图6是本申请实施例提供的又一种数据采集方法的流程图；
图7是本申请实施例提供的又一种数据采集方法的流程图；
图8是本申请实施例提供的又一种数据采集方法的流程图；
图9是本申请实施例提供的一种数据采集装置的结构示意图；
图10是本申请实施例提供的一种数据采集装置的结构示意图；
图11是本申请实施例提供的一种采集指示装置的结构示意图；
图12是本申请实施例提供的一种通信装置的结构示意图。
具体实施方式
在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。本申请实施例中的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
需要说明的是，本申请中采用诸如“第一”、“第二”的前缀词，仅仅为了区分不同的描述对象，对被描述对象的位置、顺序、优先级、数量或内容等没有任何限定作用。例如，被描述对象为“字段”，则“第一字段”和“第二字段”中“字段”之前的序数词并不限制“字段”之间的位置或顺序，“第一”和“第二”并不限制其修饰的“字段”是否在同一个消息中，也不限制“第一字段”和“第二字段”的先后顺序。再如，被描述对象为“等级”，则“第一等级”和“第二等级”中“等级”之前的序数词并不限制“等级”之间的优先级。再如，被描述对象的数量并不受前缀词的限制，可以是一个或者多个，以“第一设备”为例，其中“设备”的数量可以是一个或者多个。此外，不同前缀词修饰的对象可以相同或不同，例如，被描述对象为“设备”，则“第一设备”和“第二设备”可以是同一个设备、相同类型的设备或者不同类型的设备；再如，被描述对象为“信息”，则“第一信息”和“第二信息”可以是相同内容的信息或者不同内容的信息。总之，本申请实施例中对用于区分描述对象的前缀词的使用不构成对所描述对象的限制，对所描述对象的陈述参见权利要求或实施例中上下文的描述，不应因为使用这种前缀词而构成多余的限制。
需要说明的是，本申请实施例中采用诸如“a1、a2、……和an中的至少一项(或至少一个)”等的描述方式，包括了a1、a2、……和an中任意一个单独存在的情况，也包括了a1、a2、……和an中任意多个的任意组合情况，每种情况可以单独存在。例如，“a、b和c中的至少一项”的描述方式，包括了单独a、单独b、单独c、a和b组合、a和c组合、b和c组合，或abc三者组合的情况。
为了便于理解，下面先对本申请实施例可能涉及的相关术语等进行介绍。
(1)车队采集
车队采集是地图数据采集的一种方式，一般通过预先编排好的车队依次按照各自的规划路线相应区域内的地图数据。车队采集的区域为大面积的、连续性的地理区域，例如，某条道路或者某地图瓦片内的所有道路。
(2)众包更新采集
众包更新采集是地图数据的一种局部采集方式。众包更新采集主要用于对已有的地图进行补充和更新。一般是云端向具备环境感知能力的社会车辆下发采集任务，社会车辆根据自身情况可以选择性地承接相应地采集任务。采集任务指示的待采集区域为未采集的区域或地图数据需更新的区域。采集任务指示的待采集区域一般为小面积的、单个的地理区域，例如，某道路上的一个区间段、某车道上的局部区域等。
参见图1，图1是一种应用场景示意图。在图1中，云端预先为采集车规划预设路径，采集车按照预设路径行驶以采集图1所示中间直行车道的地图数据，采集车根据采集到的地图数据确定某区域(例如，区域1)需要补采，补采的原因可能是采集车前方的移动物体(例如，车辆A)对地图要素(例如，车道线、地面转向箭头标识等)的遮挡导致区域1内的地图数据未采集到，也可能是采集车发现区域1内的采集到的地图数据的精度不满足要求，从而导致采集车采集的地图数据不完整、采集效率低。
针对上述问题，本申请实施例提出一种数据采集方法，能够实现地图数据的完整采集，提高了地图数据的采集效率和精准率。
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
参见图2，图2本申请实施例提供的一种系统的架构示意图。该系统用于实现高效率地采集地图数据。如图2所示，该系统包括数据采集车和网络侧设备，其中，数据采集车与网络侧设备之间可以通过无线的方式进行通信。
网络侧设备是具有计算功能的设备，例如可以是部署在网络侧的服务器(例如应用服务器或地图服务器)，或者为该服务器中的组件或者芯片。网络侧设备可以部署在云环境，即云计算服务器，或者网络侧设备也可以部署在边缘环境中，即边缘计算服务器。网络侧设备可以是集成的一个设备，也可以是分布式的多个设备，本申请实施例不做具体限定。
数据采集车例如可以是具有环境感知能力、决策规划能力和通信能力的车辆、也可以是车辆内的装置、部件或芯片等，例如车载单元(On Board Unit，OBU)，本申请实施例不做具体限定。车辆上的感知设备包括车载摄像头、毫米波雷达、激光雷达等中的至少一项。
数据采集车包括至少一辆车，例如，图2中的车辆1和车辆2，车辆1和车辆2除了可以与网络侧设备通信外，车辆1与车辆2之间可以以无线的方式进行通信。数据采集车可以是用于采集地图数据的专用车辆，也可以是选择性执行地图数据采集的社会车辆，在此不作具体限定。
一种实施方式中，数据采集车为专业采集车队中的车辆，数据采集车例如包括车辆1和车辆2。示例性地，车辆1根据采集到的地图数据获得需要补采的第一区域，车辆1向车辆2发送第一补采信息，第一补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集。在一些可能的实施例中，车辆1也可以广播第一补采信息，在此不作具体限定。相应地，车辆2从车辆1接收第一补采信息，并根据第一补采信息调整车辆2的行驶路径、速度和/或控制车辆2上的感知设备。
另一种实施方式中，数据采集车为社会车辆。网络侧设备确定需要补充采集地图数据的第一区域；获得车辆轨迹信息，车辆轨迹信息包括多个车辆的位置和/或路径规划信息；根据第一区域的位置和车辆轨迹信息，从多个车辆中确定数据采集车；并向数据采集车发送补采信息，补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集。
数据采集车发送第一补采信息时，可以由数据采集车通过无线网络，例如蜂窝通信网络，将第一补采信息发送给其他车辆；或者，可以由数据采集车将第一补采信息发送给路侧设备，由路侧设备转发给其他车辆，转发可以通过V2X(Vehicle to Everything，车联网)进行。例如，数据采集车向其他车辆发送第一补采信息，既可以通过包括基站在内的蜂窝通信网络进行发送，又可以通过V2X通信由路侧设备向其他车辆转发。
上述系统中，网络侧设备与车辆之间，车辆与车辆之间的通信可使用蜂窝通信技术，例如2G蜂窝通信，例如全球移动通信系统(global system for mobilecommunication，GSM)、通用分组无线业务(general packet radio service，GPRS)；或者3G蜂窝通信，例如宽带码分多址(wideband code division multiple access，WCDMA)、时分同步码分多址接入(time division-synchronous code division multiple access，TS-SCDMA)、码分多址接入(code division multiple access，CDMA)，或者4G蜂窝通信，例如长期演进(long term evolution，LTE)。或者5G蜂窝通信，或者其他演进的蜂窝通信技术。无线通信系统也可利用非蜂窝通信技术，如Wi-Fi与无线局域网(wireless local areanetwork，WLAN)通信。在一些实施例中，上述设备之间通信还可利用红外链路、蓝牙或ZigBee进行直接通信。在一些实施例中，上述设备之间通信还可以采用其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，系统中可包括一个或多个专用短程通信(dedicated shortrange communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信，本申请不做具体限定。
需要说明的是，图2仅为示例性架构图，但不限定图2所示系统包括的网元的数量。虽然图2未示出，但除图2所示的功能实体外，图2还可以包括其他功能实体。另外，本申请实施例提供的方法可以应用于图2所示的通信系统，当然本申请实施例提供的方法也可以适用其他通信系统，本申请实施例对此不予限制。
参见图3，图3是本申请实施例提供的一种数据采集方法的流程图，应用于第一车辆和第二车辆组成的系统。该方法包括但不限于以下步骤：
S101：第一车辆根据采集到的地图数据确定需要补采的第一区域。
其中，第一区域包括第一车辆未采集到地图数据的地理区域，也可以是第一区域包括第一车辆采集的精度低的地图数据对应的地理区域，还可以是第一区域包括第一车辆未采集到地图数据的地理区域和精度低的地图数据对应的地理区域，在此不作具体限定。
第一区域需要补采的原因包括下述中的至少一项：第一区域由于移动物体的遮挡未采集到；第一区域由于第一车辆的采集视野范围的限制未采集到；采集的第一区域的地图数据的精度低；和采集的第一区域的图像类型的地图数据模糊。
移动物体可以是第一车辆周围的车辆、行人、动物等。移动物体遮挡第一区域是指：移动物体遮挡第一区域内的地图要素。地图要素包括下述内容中的至少一项：减速提示线、待转区的标识线、导流线、导向指示线、停止线、禁停线、公交站标线、地面数字(例如限速标识)、地面文字(例如公交车)、地面图案(例如机动车的图案)、人行横道线、车道线、道路标牌(例如红绿灯标识牌)、道路栅栏。
第一车辆的采集视野范围与第一车辆的感知设备的配置信息有关，感知设备的配置信息包括但不限于车载摄像头的数量、车载摄像头的镜头焦距、激光雷达的线数等参数中的至少一项。第一车辆上感知设备的配置信息可以是厂商预先存储于第一车辆，也可以是用户自行设置的，还可以是网络侧设备发送给第一车辆。
在本申请实施例中，第一车辆采集到的地图数据包括点云数据、RGB图像、深度图像等信息中的至少一项。
S102：第一车辆发送第一补采信息，第一补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集。
一种实现方式中，第一车辆发送第一补采信息，包括：第一车辆广播第一补采信息。也就是说，位于第一车辆周围一定地理范围内的通信设备可以接收到第一补采信息，从而可以选择性地根据第一补采信息采集地图数据。
一种实现方式中，第一车辆发送第一补采信息，包括：第一车辆向第二车辆发送第一补采信息。
其中，第二车辆满足下述条件中的至少一项：
(1)第二车辆距离第一区域的距离小于距离阈值；
(2)第二车辆的规划路径途经第一区域；和
(3)第二车辆到达第一区域的时间满足时间条件。
第二车辆距离第一区域的距离小于距离阈值可以理解为：第二车辆位于第一区域内，或者，第二车辆位于第一区域附近。
第二车辆的规划路径途经第一区域是指：第二车辆的规划路径与第一区域有交集，且第二车辆即将到达第一区域。
第二车辆到达第一区域的时间满足时间条件，时间条件例如可以是用于指示执行补采第一区域的时间范围信息，也就是说，第二车辆到达第一区域的时间符合时效性的要求。
由此可以看出，当第二车辆满足上述至少一个条件时，第二车辆具备对第一区域的地图数据进行补采的能力，即满足地图数据的补采机制。
在本申请实施例中，第一补采信息包括下述内容中的至少一项：用于指示第一区域的地理范围的信息、第一区域内车道的标识信息、第一区域内道路的标识信息、用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的类型信息、用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的配置信息、第一区域内待补采的地图数据的类型信息、用于指示第一区域内待采集的地图要素的信息、用于指示执行补充采集的时间信息、第一区域的地图数据需要补充采集的原因信息、目标车辆的标识信息、第一车辆的运动状态信息和第一车辆的标识信息。
一具体实施中，第一补采信息包括用于指示第一区域的地理范围的信息。第一区域的地理范围的信息可以是基于任意坐标系获得的坐标值，例如，世界大地坐标系(WordGeodetic System 1984，WGS84)中对应的由经度、纬度和海拔组成的三维坐标，也可以是自然坐标系下的X坐标、Y坐标和Z坐标组成的三维坐标，还可以是道路坐标系下的S坐标、D坐标和H坐标组成的三维坐标，或者其他坐标系下的坐标。
第一区域的地理范围具体有以下多种表示方式。一种表示方式中，当第一区域为一个规则形状时，可以通过一个或多个相对于基准点(例如，车道或道路的起点)的参数，如距离，坐标等表示。例如，可以对第一区进行道路级表示，即第一区域位于地图中的道路，以基准点为道路的起点，(a,b)是对第一区域所在的一段道路的区间表达，或者，通过这段道路两个端点的地理坐标表示。另一种表示方式中，也可以对第一区域进行车道级表示，即第一区域基于地图中的至少一个车道进行表达。另一种表示方式中，当第一区域为一个不规则形状时，可以通过该不规则形状的多个角点的地理坐标来表示，或者，以第一区域的最小外接矩形或最小外接圆形进行几何位置表达。
一具体实施中，第一补采信息还包括用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的类型信息。用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的类型信息是第一补采信息的一种可选信息。
感知设备的类型信息用于指示感知设备的类型，感知设备的类型包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达中的至少一项。其中，基于信号的转换原理，摄像头就进一步可分为数字摄像头和模拟摄像头；基于摄像头的用途可分为可见光摄像头和红外摄像头。在一些可能的实施例中，摄像头也可以基于焦距、或者光圈、或者可否伸缩调整进行划分，在此不作具体限定。在一些可能的实施例中，感知设备的类型还包括GPS、惯性单元、轮速计等。基于第一补采信息指示的感知设备的类型信息，有利于第一补采信息的接收者快速判断自身是否具有相应类型的感知设备。
示例性地，感知设备的类型信息可以采用比特映射、二进制取值或其他方式来指示感知设备的类型。例如，感知设备的类型信息取第一值时，指示感知设备的类型为摄像头；感知设备的类型信息取第二值时，指示感知设备的类型为激光雷达；感知设备的类型信息取第三值时，指示感知设备的类型为毫米波雷达；感知设备的类型信息取第四值时，指示感知设备的类型为超声波雷达；感知设备的类型信息取第五值时，指示感知设备的类型为摄像头和激光雷达；感知设备的类型信息取第六值时，指示感知设备的类型为摄像头和毫米波雷达，…，在此不作具体限定。
一具体实施中，第一补采信息还包括用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的配置信息。用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的配置信息是第一补采信息的一种可选信息。基于第一补采信息指示的感知设备的配置信息，有利于欲执行该补采的车辆判断自身感知设备的配置是否满足要求，或者可以及时调整自身感知设备的相应配置。
感知设备的配置信息包括以下内容的至少一项：摄像头的焦距、视场角、光圈、感光元件类型等，激光类雷达的线数、最大识别距离、光束发散度、最大扫描扇区、扫描频率脉冲发射频率等，毫米波雷达的探测视角范围、角度分辨率、测角精度、最大探测速度、速度分辨率、最大工作距离和距离分辨率。
一具体实施中，第一补采信息还包括用于指示执行该补充采集的时间信息。用于指示执行该补充采集的时间信息是第一补采信息的一种可选信息。通过第一补采信息中的时间信息，有利于第一补采信息的接收者能及时对第一区域的地图数据进行补采，满足对补采的执行时间的时效性的要求。
示例性地，时间信息可以指示一个时刻，例如，10:08AM，表示执行补采的车辆到达第一区域的时刻要求不晚于10:08AM。
示例性地，时间信息也可以指示一个时间段，例如，10:00-10:18AM，一种方式中，其表示执行补采的车辆在时间段10:00-10:18AM内到达第一区域；另一种方式中，其表示执行补采的车辆在时间段10:00-10:18AM内完成对第一区域的地图数据的补采。
一具体实施中，第一补采信息还包括第一区域内待补采的地图数据的类型信息。第一区域内待补采的地图数据的类型信息是第一补采信息的一种可选信息。
其中，第一区域内待补采的地图数据的类型可以是原始数据，也可以是加工数据。所谓原始数据是指执行补采的车辆对采集到的第一区域的地图数据未做任何处理，所谓加工数据是指执行补采的车辆对采集到的第一区域的地图数据进行了加工操作，例如，提取了地图要素、剔除了个别异常的数据等。由此，通过用于指示第一区域内待补采的地图数据的类型信息，有利于执行补采的车辆能对采集到的第一区域的地图数据做正确的处理，提高地图数据的准确率和采集效率。
一具体实施中，第一补采信息还包括用于指示第一区域内待补采的地图要素的信息。用于指示第一区域内待采集的地图要素的信息是第一补采信息的一种可选信息。通过用于指示第一区域内待补采的地图要素的信息，执行补采的车辆能够实现对第一区域的地图数据的精细化采集，提高了地图数据的补采效率和精准性。
地图要素具体可参考上述S101中有关地图要素的相关叙述。地图要素的信息包括下述中的至少一项：地图要素的位置信息、地图要素的采集优先级信息、地图要素的类型信息和地图要素的标识信息。
其中，地图要素的类型信息用于指示地图要素的类型。例如，可以根据地图要素是否位于地面将地图要素所属的类型划分为地面型和非地面型，也可以根据地图要素的功能划分为地面标识、车道线和道路标牌三种。具体分类的方式还有多种可能，在此不作限定。基于地图要素的类型信息，执行补采的车辆可以准确获知待采集的地图要素为何种类型的地图要素，有利于提高地图要素的采集效率。
采集优先级信息用于指示地图要素的采集顺序。基于地图要素的采集优先级信息，可以有效区分第一区域内不同采集紧急程度的地图要素，有利于分清轻重缓急，提高第一区域内地图数据的补采效率。
示例性地，采集优先级的划分可以是：影响安全驾驶的地图要素的采集优先级最高，影响驾驶行为的地图要素的采集优先级次之，辅助车辆定位的地图要素的采集优先级最低。其中，影响安全驾驶的地图要素例如可以是车道线、道路栅栏、红绿灯标识牌等，影响驾驶行为的地图要素例如可以是导向指示线(例如，转向箭头)、减速提示线、待转区的标识线、导流线、地面数字(例如限速标识)等。
例如，车道线的采集相较于直行车道中的限速数字需要优先采集，故车道线的采集优先级高于直行车道中限速数字的采集优先级。
一具体实施中，第一补采信息还包括第一区域的地图数据需要补充采集的原因信息。第一区域的地图数据需要补充采集的原因信息是第一补采信息的一种可选信息。基于该原因信息，使得执行补采第一区域的地图数据的车辆能更有针对性地补采第一区域的地图数据，提高地图数据采集的准确率。
第一区域的地图数据需要补充采集的原因信息包括下述内容中的至少一项：第一区域由于移动物体的遮挡未采集到；第一区域由于第一车辆的采集视野范围的限制未采集到；采集的第一区域的地图数据的精度低；和采集的第一区域的图像类型的地图数据模糊。
一具体实施中，第一补采信息还包括目标车辆的标识信息。目标车辆的标识信息是第一补采信息的一种可选信息。基于目标车辆的标识信息，有利于第一补采信息的接收者判断自身是否为执行补采的目标车辆。
其中，目标车辆为对第一区域的地图数据执行补采的车辆，例如，目标车辆可以是上述第二车辆。目标车辆的标识信息用于标识相应地车辆，目标车辆的标识信息可以是车辆识别码(vehicle identification number，VIN)。
一具体实施中，第一补采信息还包括第一车辆的运动状态信息和第一车辆的标识信息中的至少一项。第一车辆的运动状态信息和第一车辆的标识信息是第一补采信息的一种可选信息。
第一车辆的运动状态信息包括第一车辆的位置信息、速度信息、航向信息、加速度、角速度、方向盘转角、预测轨迹信息等中的至少一项。第一车辆的运动状态信息有助于位于第一车辆后方的执行补采的车辆能及时调整行驶路径、速度等，以更好地对第一区域的地图数据进行补采，提高采集的地图数据的完整率。
第一车辆的标识信息用于标识第一车辆。基于第一车辆的标识信息，第一补采信息的接收者可以准确知晓补采任务的发布者。
一具体实施中，第一补采信息还包括第一区域内车道的标识信息和/或第一区域内道路的标识信息中的至少一种。第一区域内车道的标识信息和第一区域内道路的标识信息是第一补采信息的可选信息。
其中，车道的标识信息用于标识地图中相应的车道，道路的标识信息用于标识地图中相应的道路。标识信息可以是一个或多个字符的组合，其中，字符可以是数字，字母以及其他符号中的一种或多种，例如一个或多个数字的组合，或者一个或多个数据和字母的组合。通过第一区域内车道的标识信息和/或第一区域内道路的标识信息，可使得第一补采信息的接收者快速判断自身当前是否位于第一区域的车道和/或道路中。
在一些可能的实施例中，第一补采信息还包括第一区域的补采置信度。
在一些可能的实施例中，第一车辆除了可以作为第一补采信息的发送者外，第一车辆也可以作为补采信息的接收者。例如，第一车辆也可以接收其他车辆发送的第二补采信息，第二补采信息用于指示第二区域的地图数据需要补充采集；第一车辆根据第二补采信息采集地图数据。
可选地，在一些可能的实施例中，第一车辆还可以在显示界面上执行下述操作中的至少一项：
(1)标记第一车辆已采集的区域；
(2)标记需要补采的第一区域；和
(3)使用不同颜色标记第一车辆已采集的区域和第一区域。
S103：第二车辆根据第一补采信息，调整第二车辆的行驶路径、速度和/或控制第二车辆上的感知设备。
其中，第二车辆调整后的行驶路径途经第一区域。
第一补采信息包括以下内容中的至少一项：用于指示第一区域的地理范围的信息、第一区域内车道的标识信息、第一区域内道路的标识信息、用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的类型信息、用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的配置信息、第一区域内待补采的地图数据的类型信息、用于指示第一区域内待采集的地图要素的信息、用于指示执行补充采集的时间信息、第一区域的地图数据需要补充采集的原因信息、目标车辆的标识信息、第一车辆的运动状态信息和第一车辆的标识信息。需要说明的是，有关第一补采信息中的各个信息具体可参考上述S102中第一补采信息中相应内容的叙述，在此不再赘述。
一具体实施中，第一补采信息包括用于指示执行补充采集的时间信息，第二车辆根据第一补采信息，调整第二车辆的行驶路径、速度和/或控制第二车辆上的感知设备，包括：第二车辆根据时间信息和第一区域的位置，调整第二车辆的行驶路径、速度和/或控制第二车辆上的感知设备。
例如，假设第二车辆为车辆A，车辆A按照预设路径1行驶，车辆A在行驶过程中接收到第一补采信息，第一补采信息包括第一区域的位置和用于指示执行补充采集的时间信息(例如为“10:08AM”)，车辆A基于预设路径1预估自身最快到达第一区域的时刻为10:03AM，晚于10:08AM，在此情况下，车辆A根据时间信息和第一区域的位置调整预设路径1和/或速度，以使车辆A到达第一区域的时刻早于10:08AM，满足对补采地图数据的时效性的要求。
在一些可能的实施例中，第二车辆还可以根据第一补采信息、采集视野范围和移动物体的运动状态信息，调整第二车辆的行驶路径、速度和/或控制第二车辆上的感知设备。如此，在第二车辆对第一区域的地图数据进行补采的过程中，能及时错开第二车辆与周围移动物体之间的相对位置，使得被移动物体遮挡的地面区域能尽可能显露，从而第二车辆可以采集到更多区域的地图数据。
例如，第二车辆根据移动物体的运动状态信息确定当前位置处第一区域的遮挡情况；调整第二车辆的行驶路径，以使第二车辆沿着调整后的行驶路径行驶时，第一区域尽可能落在第一车辆实时的采集视野范围内。
一具体实施中，控制第二车辆上的感知设备，包括下述内容中的至少一项：
开启第二车辆上的第一感知设备；
关闭第二车辆上的第一感知设备；和
调整第二车辆上的第一感知设备的配置参数。
其中，第一感知设备可以是摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达中的至少一项。也就是说，为了节省第二车辆上资源(例如，电能)的消耗，可以控制第二车辆上的部分感知设备或者指定的某个感知设备，在需要使用时再开启，在无需使用时关闭。
示例性地，第二车辆接收第一补采信息，第一补采信息包括用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的类型信息，假设该感知设备的类型信息指示了激光雷达，若第二车辆之前未开启激光雷达，则开启激光雷达。在一些可能的实施例中，第二车辆也可能开启摄像头和激光雷达，或者，开启摄像头以及关闭超声波雷达等，在此不作具体限定。
进一步地，开启第二车辆上的第一感知设备，包括：在预设时间和/或第二车辆到达预设位置时，开启第一感知设备。
进一步地，关闭第二车辆上的第一感知设备，包括：在预设时间和/或第二车辆到达预设位置时，关闭第一感知设备。
也就是说，在控制第二车辆上的第一感知设备时，还可以在需要使用时再开启，在无需使用时关闭。
可选地，在一些可能的实施例中，第二车辆还可以向第一车辆或服务器发送反馈信息，反馈信息用于指示第二车辆在第一区域内补充采集了地图数据。也就是说，第二车辆通过反馈信息告知第一车辆或服务器，第二车辆选择执行补充采集第一区域的地图数据。
一具体实施中，反馈信息还用于指示以下内容中的至少一项：
第二车辆在第一区域内已采集的区域；
第二车辆在第一区域内未采集的区域；
第二车辆在第一区域内已采集的地图要素；和
第二车辆在第一区域内未采集的地图要素。
由此可以看出，第二车辆在执行第一区域的地图数据的补采时，可以根据自身实际情况补采第一区域的全部或部分地图数据，或者，补采第一区域的全部或部分地图要素，在此不作具体限定。
在一些可能的实施例中，第二车辆除了可以作为第一补采信息的接收者外，第二车辆也可以作为补采信息的发送者。例如，第二车辆发送第三补采信息，第三补采信息用于指示第三区域的地图数据需要补充采集。
可选地，在一些可能的实施例中，还可以执行：
S104：第二车辆根据第一补采信息生成显示界面。
在本申请实施例中，第二车辆在接收到第一补采信息后，可以通过第二车辆的显示装置显示生成的显示界面，其中，显示装置可以是车机平板、车载显示器或抬头显示(head up display，HUD)系统等，在此不作具体限定。
在本申请实施例中，可以在显示界面上呈现下述内容中的至少一项：
(1)在地图中标记用于第二车辆执行所述补充采集的补采路径；
(2)在地图中显示提示信息，提示信息用于提醒用户该补采路径与预先生成的导航路径的行驶成本差异；
(3)标记第一区域中用户选中的至少部分区域；
(4)标记第二车辆在第一区域内已采集的区域；和
(5)显示用于向用户提示第二车辆因为执行该补充采集需要调整或者已经调整感知设备的信息。
其中，预先生成的导航路径可以是网络侧设备(例如，服务器)生成后发送给第二车辆的，也可以是第二车辆自己规划生成的，在此不作具体限定。
对于路径(例如，补采路径或者预先生成的导航路径)的表达有多种方式，例如，道路级表示或车道级表示。可以理解，以车道级表示的路径相较于以道路级表示的路径更精细。
一种实现方式中，路径可以进行道路级表示，即路径可以由地图中道路的标识ID以及至少一个相对于道路的基准点(例如，道路的起点)的参数，例如，距离、坐标等表示。示例性地，路径表示为“道路ID＝6888，[10，120]”，即指示路径为道路ID为6888下距离该道路的起点10m至120m的区间范围。在一些可能的实施例中，在路径途经了多条道路区域时，该路径还可以通过地图中的多个道路ID序列表示，在此不作具体限定。
另一种实现方式中，路径可以进行车道级表示，即路径可以通过地图中的多个车道ID序列表示。示例性地，路径表示为“车道ID序列{100，102，103，104，…}”，该车道ID序列中不同车道ID指示的车道可以属于同一道路，也可以属于不同的道路，在此不作具体限定。在一些可能实施例中，在对路径进行车道级表示时，还可以结合车道I D和基于车道的基准点指示起止范围的(c,d)区间表示。
在地图上显示用于第二车辆执行补充采集的补采路径，向用户直观、清晰地展示了补采路径以及补采路径途经的区域，还能显示补采路径的动态变化。
示例性地，补采路径可以是第二车辆基于第一区域的位置对预先生成的导航路径进行调整后获得的，也可以是第二车辆基于第一区域的位置重新规划的路径。
在一些可能的实施例中，还可以在显示界面上同时显示补采路径和预先生成的导航路径，以呈现补采路径和该导航路径的对比效果。进一步地，还可以在显示界面上呈现提示信息，提示信息用于提醒用户该补采路径相较于预先生成的导航路径的行驶成本差异，行驶成本包括耗时、行程公里数、耗油量、耗电量、驾驶环境安全等级、路径的危险等级、过路费消耗等中的至少一项，通过该提示信息有利于提高车辆决策的准确率。例如，在众包采集场景中，车辆在选择是否执行该补充采集工作前，可以参考该提示信息作出正确的决策。
例如，图4为本申请实施例提供的一种显示界面的示意图。可以看出，图4所示的显示界面示出了车辆的补采路径和预先生成的导航路径，其中，预先生成的导航路径为虚线表示的经由A-B-C-D的路径，补采路径为实线表示的经由A-B-E-F-C-D的路径；显示界面的右下角的框中罗列了提示信息“补采路径相较于预先生成的导航路径：多行驶3公里，多耗时10分钟”。可以看出，图4中的提示信息主要显示了耗时和行程公里数这两项行驶成本差异，在一些可能的实施例中，还可以在提示信息中显示比耗时和行程公里数这两项更多或者更少的有关行驶成本的差异信息，在此不作具体限定。
在显示界面上标记用户选中的至少部分区域，也就是说，用户可以根据自身情况选择是否执行补充采集，当用户选择执行补充采集时可以在显示界面上显示用户选中的至少部分区域，提高了用户的交互体验感。另外，也方便第二车辆实时观察自身是否偏离待补采的区域，有利于提高采集的地图数据的准确率。
标记第二车辆在第一区域内已采集的区域，有助于第二车辆快速知晓自身在第一区域内的补采工作的完成情况。在一些可能的实施例中，还可以标记第二车辆在第一区域内未采集的区域、标记第二车辆在第一区域内已采集的地图要素、或者标记第二车辆在第一区域内未采集的地图要素，在此不作具体限定。
参见图5A，图5A为本申请实施例提供的又一种显示界面的示意图。图5A所示的显示界面显示了第二车辆选中的第一区域和第二车辆在第一区域内未采集到的区域，其中，前方道路中的梯形区域表示第二车辆选中的将要执行补充采集的第一区域，道路中的椭圆形区域表示第二车辆在第一区域内未采集到的区域。另外，在图5A中，前方道路的各个车道中有转向箭头图案标识，车道中的菱形图案标识表示减速行驶。
当第二车辆选择执行补充采集时，在需要调整感知设备时或者已经调整了感知设备后，可以在显示界面上显示相关信息以提醒用户。
在一些可能的实施例中，还可以在显示界面上呈现第二车辆在当前位置的采集视野范围，如此，方便第二车辆调整自身的行驶路径，尽可能使得当前位置的采集视野范围能够覆盖更多的待补采的区域。
在一些可能的实施例中，还可以在显示界面上使用不同颜色标记采集视野范围中不同测量精度对应的区域，方便第二车辆在采集相应区域内的地图数据时，可以通过调整行驶路径和/或速度时，使得前方的待补采区域尽可能落在当前的采集视野范围内测量精度较高的区域，有利于提高采集的地图数据的精度。
参见图5B，图5B为本申请实施例提供的又一种显示界面的示意图。在图5B中，呈现了第二车辆当前所在位置处的采集视野范围中不同测量精度对应的区域，其中，由左斜杠填充的区域表示采集视野范围中测量精度高的区域，由交叉格填充的区域表示采集视野范围中测量精度低的区域。
需要说明的是，上述图4、图5A和图5B只是显示界面的一些示例，本申请实施例并不限定显示界面仅为图4、图5A和图5B所示形式。
在一些可能的实施例中，还可以在在显示界面上使用不同颜色标记第一区域内不同采集优先级的地图要素所在的区域，直观地显示了第一区域内地图要素的分布。
可以看到，实施本申请实施例，车辆可以通过发送补采信息，以使补采信息的接收者知晓某区域的地图数据需要补充采集，有利于提高地图数据的完整率或者采集效率。另外，车辆也可以作为补采信息的接收者，车辆在接收到其他车辆发送的补采信息后，可以通过主动决策动态调整自身的行驶路径、速度和/或控制相关的感知设备，以更好地对目标区域的地图数据进行补采，即车辆可以通过协作交互提高地图数据的采集效率，减少了地图数据采集所需的人力物力以及时间的消耗。
参见图6,图6是本申请提供的又一种数据采集方法，应用于网络侧设备。该方法包括但不限于以下步骤：
S201：确定需要补充采集地图数据的第一区域。
在本申请实施例中，确定需要补充采集地图数据的第一区域，包括：从第一车辆接收补采信息，补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集；根据补采信息确定上述需要补充采集地图数据的第一区域。
其中，从第一车辆处接收到的补采信息相当于上述图3实施例中的第一补采信息，有关补采信息的内容具体可参考上述第一补采信息的叙述，在此不再赘述。
S202：获得车辆轨迹信息，车辆轨迹信息包括多个车辆的位置和/或路径规划信息。
在本申请实施例中，获得车辆轨迹信息，包括：接收来自多个车辆的车辆轨迹信息。
也就是说，多个车辆中的每辆车有对应的位置和路径规划信息，车辆的位置用于指示车辆当前时刻在地图中的地理位置，车辆的路径规划信息用于指示车辆的规划路径。
S203：根据第一区域的位置和车辆轨迹信息，从多个车辆中确定目标车辆。
一种实现方式中，目标车辆的确定方式满足下述情形中的任意一种：
(1)基于目标车辆的位置，确定目标车辆距离第一区域的距离小于距离阈值；
(2)基于目标车辆的路径规划信息，确定目标车辆的规划路径途经第一区域；和
(3)根据目标车辆的位置和路径规划信息，确定目标车辆到达第一区域的时间满足时间条件。
可以看出，通过车辆的位置和/或路径规划信息，可以衡量由该车辆执行补采的便利程度或者顺路程度。
在本申请实施例中，根据第一区域的位置和车辆轨迹信息，从多个车辆中确定目标车辆，包括：根据第一区域的位置、车辆轨迹信息和参考信息，从多个车辆中确定目标车辆，其中，参考信息包括以下内容中的至少一项：
车辆的采集精度信息、车辆的操作成本信息、车辆的历史参与度、车辆的车型信息、车辆的感知设备的配置信息、车辆的标识信息、使用车辆的用户标识信息和用于指示执行补充采集的时间信息。
其中，车辆的采集精度越高，意味着车辆采集的地图数据的精准度越高。车辆的采集精度信息与车辆的感知设备的配置信息有关，车辆的感知设备的配置越好，则车辆的采集精度可能就越高。
车辆的历史参与度可以是车辆历史基于接收到的补采信息执行补采地图数据的次数或频率，车辆的操作成本信息用于指示车辆从当前位置行驶至第一区域的操作容易程度。
例如，假设车辆A从当前位置行驶至第一区域需要执行变道两次以及左转一次，车辆B从当前位置行驶至第一区域需要执行变道一次，故车辆B相较于车辆A操作更容易，车辆B的操作成本低于车辆A的操作成本。
不同车型的车辆的驾驶操控难易度不同，也可能有不同的操作成本。例如，小型车辆的调控相较于中大型车辆的调控更灵活，故小型车辆的操作成本低于中大型车辆的操作成本。
自动驾驶程度越高的车辆，不仅操作难度低，且对驾驶操作的接受度越高。例如，具有自动驾驶功能的车辆的操作成本低于具有驾驶辅助功能的车辆的操作成本，或者，无人驾驶车辆的操作成本低于由人负责驾驶的车辆的操作成本。
基于车辆的标识信息，有利于网络侧设备判断该车辆是否是已备案的具有较高可信度的车辆，或者判断该车辆是否允许执行补充采集。
基于使用车辆的用户标识信息，网络侧设备可以关联索引查看该用户的信用积分，以判断使用该车辆的用户是否是黑名单用户。当使用该车辆的用户是黑名单用户时，则由该用户使用的车辆不被选为目标车辆。
在一些可能的实施例中，有时待补采地图数据的区域为重点机密区域，在此情况下，基于使用车辆的用户标识信息，网络设备可以判断使用该车辆的用户是否属于禁止进入该重点机密区域的敏感用户。当使用该车辆的用户是上述敏感用户时，则由该用户使用的车辆不被选为目标车辆。
用于指示执行补充采集的时间信息对执行补采的时效性提出了要求，保证了补采的第一区域的地图数据的数据鲜度。
一具体实施中，可以根据第一区域的位置和车辆轨迹信息，获得每个车辆对应的匹配度；将大于阈值的匹配度对应的车辆作为目标车辆。
可以理解，在其他因素不变的情况下，车辆的顺路程度(其可以基于车辆的位置和/或路径规划信息获得)越高，该车辆被选为目标车辆的可能性越大；在其他因素不变的情况下，车辆的采集精度越高，该车辆被选为目标车辆的可能性越大；在其他参数不变的情况下，车辆的历史参与度越高，该车辆被选为目标车辆的可能性越大；在其他参数不变的情况下，车辆的操作成本越低，该车辆被选为目标车辆的可能性越大；在其他参数不变的情况下，符合时间信息对时效性要求的车辆被选为目标车辆的可能性越大；...，在此不作具体限定。
S204：向目标车辆发送补采信息，补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集。
在本申请实施例中，在目标车辆的数量为多个时，向目标车辆发送补采信息，包括：广播补采信息。如此，可以提高补采信息的发送效率，也可以提高第一区域的地图数据的采集效率。
在本申请实施例中，补采信息包括以下内容中的至少一项：用于指示第一区域的地理范围的信息、第一区域内车道的标识信息、第一区域内道路的标识信息、用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的类型信息、用于在第一区域内补采地图数据的感知设备的配置信息、第一区域内待补采的地图数据的类型信息、用于指示第一区域内待采集的地图要素的信息、用于指示执行补充采集的时间信息、第一区域的地图数据需要补充采集的原因信息、目标车辆的标识信息、第一车辆的运动状态信息和第一车辆的标识信息。需要说明的是，有关补采信息中的各个信息具体可参考上述图3实施例中S102中第一补采信息中相应内容的叙述，为了说明书的简洁，在此不再赘述。
可以看到，实施本申请实施例，网络侧设备基于从车辆获得的补采信息，可以通过各个车辆的位置、路径规划信息、车辆的能力信息等筛选适合执行补采地图数据的车辆，能有效提高地图数据的采集效率以及完整率。
参见图7，图7为本申请实施例的又一种数据采集方法的流程图，应用于服务器和车辆组成的系统中。该方法包括但不限于以下步骤：
S301：服务器向车队中的车辆发送对应的采集指示信息。
可选地，服务器向车队中的车辆发送对应的采集指示信息。
一种实现方式中，服务器分别向车队中的每辆车发送对应的采集指示信息。例如，车队包括车辆1和车辆2，服务器向车队中的车辆1发送采集指示信息1，采集指示信息1包括地理范围1的位置和预设路径1，服务器向车队中的车辆2发送采集指示信息2，采集指示信息2包括地理范围2的位置和预设路径2。
其中，车辆获得的采集指示信息用于指示该车辆负责采集的地图区域，例如，采集指示信息1指示了车辆1负责采集地理范围1的地图数据，车辆获得的采集指示信息还用于指示该车辆的行驶路径，例如，采集指示信息1还指示了车辆1的行驶路径为预设路径1。
车队中不同车辆的预设路径可以相同，也可以不相同。其中，车辆的预设路径可以以道路级或车道级进行表示。
该车队可以是服务器预先编排好的，车队中的每辆车有对应的编号，车辆的编号用于指示该车辆在车队中的排序。
车队中任意相邻两辆车之间满足时间约束条件和/或空间约束条件。假设车辆1和车辆2为车队中任意两个相邻的车辆，且车辆2位于车辆1的后方，车辆1与车辆2满足时间约束条件可以是：车辆2与车辆1之间的距离与车辆2的行驶速度的比值大于等于第一阈值。车辆1与车辆2满足空间约束条件是指：车辆1与车辆2之间的距离大于等于第二阈值。在一些可能的实施例中，车辆1与车辆2也可以同时满足时间约束条件和空间约束条件。
另一种实现方式中，服务器以广播地方式向车队中的车辆发送采集指示信息，也就是说，车队中的各个车辆接收到的采集指示信息都是相同的。
S302：车辆1根据采集到的地图数据确定需要补采的区域1。
区域1相当于图3实施例中的第一区域。
可以理解，车辆1采集到的地图数据是基于接收到的采集指示信息1进行采集获得的。车辆1在执行地图数据采集时，车辆1可以根据当前位置的采集视野范围、车辆1前方移动物体的运动状态信息和地理范围1的位置动态调整预设路径1，以更好地采集地图数据。
S303：车辆1向车辆2发送补采信息1。
补采信息1相当于图3实施例中的第一补采信息，有关补采信息1的内容可参考上述实施例中第一补采信息的相关叙述，在此不再赘述。
一种实现方式中，车辆2为与车辆1相邻的位于车辆1后方的车辆。
一种实现方式中，车辆2为车队中位于车辆1后方的车辆中的任意一辆。
一种实现方式中，车辆2满足下述条件中的至少一项：车辆2距离区域1的距离小于距离阈值；车辆2的规划路径途经区域1；车辆2到达区域1的时间满足时间条件。
一种实现方式中，车辆1不仅可以作为补采信息的发送者，车辆也可以作为补采信息的接收者。
S304：车辆2根据补采信息1，调整车辆2的行驶路径、速度和/或控制车辆2上的感知设备。
此步骤具体可参考图3实施例中S103的相关叙述，车辆2相当于第二车辆，为了说明书的简洁，在此不再赘述。
一种实现方式中，车辆2也可以根据补采信息1和采集指示信息2，调整车辆2的行驶路径、速度和/或控制车辆2上的感知设备。也就是说，车辆2在执行地图数据的采集时，不仅考虑待补采的区域，还考虑了自身负责的区域。
一种实现方式中，车辆2还可以向车队中位于自身后方的车辆发送补采信息2，补采信息2用于指示区域2的地图数据需要补充采集。例如，车辆2根据自身采集到的地图数据确定需要补采的区域2，以及发送补采信息2，补采信息2用于指示区域2的地图数据需要补充采集。
在一些可能的实施例中，车辆2还可以根据补采信息1生成显示界面，具体可参考图3实施例中S104的相关叙述。
可以看到，实施本申请实施例，以专业车队的方式采集地图数据时，车队中车辆与车辆之间通过协同交互的方式告知需要补充采集地图数据的区域，提高了地图数据的采集覆盖率，也提高了地图数据的采集效率。
参见图8，图8是本申请实施例提供的又一种数据采集方法的流程图，应用于服务器和车辆组成的系统中。该方法包括但不限于以下步骤：
S401：服务器确定需要补充采集地图数据的区域1。此步骤具体可参考图6实施例中S201的叙述，在此不再赘述。
S402：服务器获取车辆轨迹信息，车辆轨迹信息包括多个车辆的位置和/或路径规划信息，以及根据区域1的位置和车辆轨迹信息，从多个车辆中确定目标车辆。此步骤具体可参考图6实施例中S202和S203的叙述，在此不再赘述。
S403：服务器向目标车辆发送补采信息1。补采信息1的具体内容可参考图3实施例中第一补采信息的相关叙述。
一种实现方式中，目标车辆的数量有多个，服务器以广播的方式向目标车辆发送补采信息1。可以看出，服务器以广播的方式，将补采信息同时发送给多辆车，从而多辆车都可以根据补采信息执行补采，不仅可以实现地图数据的备份，还提高了地图数据的采集效率。
S404：车辆1根据补采信息1，调整车辆1的行驶路径、速度和/或控制车辆1上的感知设备。
其中，车辆1为目标车辆中的任意一辆车。车辆1接收到的补采信息1后，可以根据自身的实际情况选择是否执行补采，在确定执行补采的情况下，根据补采信息1，调整车辆1的行驶路径、速度和/或控制车辆1上的感知设备。
一种实现方式中，车辆1在确定根据补采信息1执行补采的过程中，车辆1还可以选择性地对第一区域中的部分区域进行补采，或者，选择性对第一区域中的部分地图要素进行补采，或者，车辆1也可以对第一区域的全部地图要素进行补采等，在此不作具体限定。
S405：车辆1向车辆2发送补采信息2。
具体地，车辆1根据S404中采集到的数据确定需要补采的区域2，并向车辆2发送补采信息2，补采信息2用于指示区域2的地图数据需要补充采集。
S406：车辆2根据补采信息1和/或补采信息2，调整车辆2的行驶路径、速度和/或控制车辆2上的感知设备。
可以看到，实施本申请实施例，采用协作式的众包采集方式，可以有效提高采集任务的处理效率，提高了地图数据的更新效率和检测效率，有利于保持地图数据的鲜度。
参见图9，图9是本申请实施例提供的一种数据采集装置的结构示意图，数据采集装置30包括处理单元310和发送单元312。该数据采集装置30可以通过硬件、软件或者软硬件结合的方式来实现。
其中，处理单元310，用于根据第一车辆采集到的地图数据确定需要补采的第一区域；发送单元312，用于发送第一补采信息，第一补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集。
在一些可能的实施例中，数据采集装置30还包括接收单元(图未示)，接收单元用于接收其他车辆发送的第二补采信息，第二补采信息用于指示第二区域的地图数据需要补充采集，相应地，数据采集装置30根据第二补采信息采集地图数据。
该数据采集装置30可用于实现图3实施例所描述的第一车辆侧的方法。在图3实施例中，处理单元310可用于执行S101，发送单元312可用于执行S102。该数据采集装置30还可用于实现图7实施例所描述的车辆1侧的方法，为了说明书的简洁，在此不再赘述。
以上图9所示实施例中的各个单元的一个或多个可以软件、硬件、固件或其结合实现。所述软件或固件包括但不限于计算机程序指令或代码，并可以被硬件处理器所执行。所述硬件包括但不限于各类集成电路，如中央处理单元(central processing unit，CPU)、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或专用集成电路(application-specific integratedcircuit，ASIC)。
参见图10，图10是本申请实施例提供的一种数据采集装置的结构示意图，数据采集装置40包括处理单元410和接收单元412。该数据采集装置40可以通过硬件、软件或者软硬件结合的方式来实现。
其中，接收单元412，用于从第一车辆接收第一补采信息，第一补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集；处理单元410，用于根据第一补采信息，调整第二车辆的行驶路径、速度和/或控制第二车辆上的感知设备。
在一些可能的实施例中，数据采集装置40还包括显示单元414，显示单元414用于根据第一补采信息生成显示界面。
该数据采集装置40可用于实现图3实施例所描述的第二车辆侧的方法。在图3实施例中，处理单元410和接收单元412可用于执行S103，显示单元414可用于执行S104。该数据采集装置40还可用于实现图7实施例所描述的车辆2侧的方法以及图8实施例所描述的目标车辆侧的方法，为了说明书的简洁，在此不再赘述。
以上图10所示实施例中的各个单元的一个或多个可以软件、硬件、固件或其结合实现。所述软件或固件包括但不限于计算机程序指令或代码，并可以被硬件处理器所执行。所述硬件包括但不限于各类集成电路，如中央处理单元(central processing unit，CPU)、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或专用集成电路(application-specific integratedcircuit，ASIC)。
参见图11，图11是本申请实施例提供的一种采集指示装置的结构示意图，采集指示装置50包括获取单元510、处理单元512和发送单元514。该采集指示装置50可以通过硬件、软件或者软硬件结合的方式来实现。
其中，获取单元510，用于确定需要补充采集地图数据的第一区域；以及获得车辆轨迹信息，车辆轨迹信息包括多个车辆的位置和/或路径规划信息；处理单元512，用于根据第一区域的位置和车辆轨迹信息，从多个车辆中确定目标车辆；发送单元514，用于向目标车辆发送补采信息，补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集。
该采集指示装置50可用于实现图6实施例所描述的方法。在图6实施例中，获取单元510可用于执行S201和S202，处理单元512可用于执行S203，发送单元514可用于执行S204。该采集指示装置50还可用于实现图7以及图8实施例所描述的服务器侧的方法，为了说明书的简洁，在此不再赘述。
以上图11所示实施例中的各个单元的一个或多个可以软件、硬件、固件或其结合实现。所述软件或固件包括但不限于计算机程序指令或代码，并可以被硬件处理器所执行。所述硬件包括但不限于各类集成电路，如中央处理单元(central processing unit，CPU)、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或专用集成电路(application-specific integratedcircuit，ASIC)。
本申请还提供一种通信装置。如图12所示，通信装置60包括：处理器601、通信接口602、存储器603和总线604。处理器601、存储器603和通信接口602之间通过总线604通信。应理解，本申请不限定通信装置60中的处理器、存储器的个数。
一具体实施中，通信装置60可以是网络侧设备，例如可以是部署在网络侧的服务器(例如应用服务器或地图服务器)，或者为该服务器中的组件或者芯片。网络侧设备可以部署在云环境，即云计算服务器，或者网络侧设备也可以部署在边缘环境中，即边缘计算服务器。网络侧设备可以是集成的一个设备，也可以是分布式的多个设备，本申请实施例不做具体限定。
另一具体实施中，通信装置60可以是车辆、也可以是车辆内的装置、部件或芯片等，例如车载单元(On Board Unit，OBU)，本申请实施例不做具体限定。
总线604可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图12中仅用一条线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。总线604可包括在通信装置60各个部件(例如，存储器603、处理器601、通信接口602)之间传送信息的通路。
处理器601可以包括中央处理器(central processing unit，CPU)、微处理器(micro processor，MP)或者数字信号处理器(digital signal processor，DSP)等处理器中的任意一种或多种。
存储器603用于提供存储空间，存储空间中可以存储操作系统和计算机程序等数据。存储器603可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)、只读存储器(read-onlymemory，ROM)，或便携式只读存储器(compact disc read memory，CD-ROM)等中的一种或者多种的组合。存储器603可以单独存在，也可以集成于处理器601内部。
通信接口602可用于为处理器601提供信息输入或输出。或者可替换的，该通信接口602可用于接收外部发送的数据和/或向外部发送数据，可以为包括诸如以太网电缆等的有线链路接口，也可以是无线链路(如Wi-Fi、蓝牙、通用无线传输等)接口。或者可替换的，通信接口602还可以包括与接口耦合的发射器(如射频发射器、天线等)，或者接收器等。
在一些可能的实施例中，在通信装置60为车辆时，通信装置60还包括显示器605，显示器605与处理器601通过总线604连接或耦合。显示器605用于根据第一补采信息生成显示界面。显示器605可以是显示屏，显示屏可以是液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机或无机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)、有源矩阵有机发光二极体面板(Active Matrix/Organic Light Emitting Diode，AMOLED)等。显示器605也可以是车机平板、车载显示器或者抬头显示(head up display，HUD)系统等。
该通信装置60中的处理器601用于读取存储器603中存储的计算机程序，用于执行前述的方法，例如图3、图6、图7或图8所描述的方法。
在一种可能的设计方式中，通信装置60可为执行图3所示第一车辆侧的方法的执行主体中的一个或多个模块，该处理器601可用于读取存储器中存储的一个或多个计算机程序，用于执行以下操作：
根据第一车辆采集到的地图数据确定需要补采的第一区域；
通过发送单元312发送第一补采信息，第一补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集。
在一种可能的设计方式中，通信装置60可为执行图3所示第二车辆侧的方法的执行主体中的一个或多个模块，该处理器601可用于读取存储器中存储的一个或多个计算机程序，用于执行以下操作：
通过接收单元412从第一车辆接收第一补采信息，第一补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集；
根据第一补采信息，调整第二车辆的行驶路径、速度和/或控制第二车辆上的感知设备。
在一种可能的设计方式中，通信装置60可为执行图6所示方法的执行主体中的一个或多个模块，该处理器601可用于读取存储器中存储的一个或多个计算机程序，用于执行以下操作：
通过获取单元510确定需要补充采集地图数据的第一区域；以及获得车辆轨迹信息，车辆轨迹信息包括多个车辆的位置和/或路径规划信息；
根据第一区域的位置和车辆轨迹信息，从多个车辆中确定目标车辆；
通过发送单元514向目标车辆发送补采信息，补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集。
本申请实施例还提供了一种通信系统，该通信系统包括第一装置和第二装置，其中，第一装置例如可以是图9所示的数据采集装置30，第二装置例如可以是图10所示的数据采集装置40和/或图11所示的采集指示装置。第一装置可用于执行上述图3实施例所示的第一车辆侧的方法，第二装置例如可用于执行图3实施例中第二车辆侧的方法，第二装置也可以用于指示图6所示的方法。在一些可能的实施例中，该通信系统还可用于执行上述图7或图8所示的方法。
在本文上述的实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
需要说明的是，本领域普通技术人员可以看到上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random AccessMemory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机程序产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备、机器人、单片机、芯片、机器人等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
Claims (42)
1.一种数据采集方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：
根据所述第一车辆采集到的地图数据确定需要补采的第一区域；
发送第一补采信息，所述第一补采信息用于指示所述第一区域的地图数据需要补充采集。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送第一补采信息，包括：
广播所述第一补采信息或者向第二车辆发送所述第一补采信息，所述第二车辆满足下述条件中的至少一项：
所述第二车辆距离所述第一区域的距离小于距离阈值；
所述第二车辆的规划路径途经所述第一区域；和
所述第二车辆到达所述第一区域的时间满足时间条件。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收其他车辆发送的第二补采信息，所述第二补采信息用于指示第二区域的地图数据需要补充采集；
根据所述第二补采信息采集地图数据。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一补采信息包括以下内容中的至少一项：
用于指示所述第一区域的地理范围的信息、所述第一区域内车道的标识信息、所述第一区域内道路的标识信息、用于在所述第一区域内补采地图数据的感知设备的类型信息、用于在所述第一区域内补采地图数据的感知设备的配置信息、所述第一区域内待补采的地图数据的类型信息、用于指示所述第一区域内待采集的地图要素的信息、用于指示执行所述补充采集的时间信息、所述第一区域的地图数据需要补充采集的原因信息、目标车辆的标识信息、所述第一车辆的运动状态信息和所述第一车辆的标识信息。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在显示界面上执行下述操作中的至少一项：
标记所述第一车辆已采集的区域；
标记需要补采的所述第一区域；和
使用不同颜色标记所述第一车辆已采集的区域和所述第一区域。
6.一种数据采集方法，其特征在于，应用于第二车辆，所述方法包括：
从第一车辆接收第一补采信息，所述第一补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集；
根据所述第一补采信息，调整所述第二车辆的行驶路径、速度和/或控制所述第二车辆上的感知设备。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二车辆调整后的行驶路径途经所述第一区域。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述第一补采信息包括用于指示执行所述补充采集的时间信息，所述根据所述第一补采信息，调整所述第二车辆的行驶路径、速度和/或控制所述第二车辆上的感知设备，包括：
根据所述时间信息和所述第一区域的位置，调整所述第二车辆的行驶路径、速度和/或控制所述第二车辆上的感知设备。
9.根据权利要求6-8任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述第二车辆上的感知设备，包括下述内容中的至少一项：
开启所述第二车辆上的第一感知设备；
关闭所述第二车辆上的第一感知设备；和
调整所述第二车辆上的第一感知设备的配置参数。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
所述开启所述第二车辆上的第一感知设备，包括：在预设时间和/或所述第二车辆到达预设位置时，开启所述第一感知设备；
所述关闭所述第二车辆上的第一感知设备，包括：在预设时间和/或所述第二车辆到达预设位置时，关闭所述第一感知设备。
11.根据权利要求6-10任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述第一车辆或服务器发送反馈信息，所述反馈信息用于指示所述第二车辆在所述第一区域内补充采集了地图数据。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述反馈信息还用于指示以下内容中的至少一项：
所述第二车辆在所述第一区域内已采集的区域；
所述第二车辆在所述第一区域内未采集的区域；
所述第二车辆在所述第一区域内已采集的地图要素；和
所述第二车辆在所述第一区域内未采集的地图要素。
13.根据权利要求6-12任一项所述的方法，其特征在于，所述第一补采信息包括以下内容中的至少一项：
用于指示所述第一区域的地理范围的信息、所述第一区域内车道的标识信息、所述第一区域内道路的标识信息、用于在所述第一区域内补采地图数据的感知设备的类型信息、用于在所述第一区域内补采地图数据的感知设备的配置信息、所述第一区域内待补采的地图数据的类型信息、用于指示所述第一区域内待采集的地图要素的信息、用于指示执行所述补充采集的时间信息、所述第一区域的地图数据需要补充采集的原因信息、目标车辆的标识信息、所述第一车辆的运动状态信息和所述第一车辆的标识信息。
14.根据权利要求6-13任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
发送第二补采信息，所述第二补采信息用于指示第二区域的地图数据需要补充采集。
15.根据权利要求6-14任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在显示界面上执行下述操作中的至少一项：
在地图中标记用于所述第二车辆执行所述补充采集的补采路径；
在地图中显示提示信息，所述提示信息用于提醒用户所述补采路径与预先生成的导航路径的行驶成本差异；
标记所述第一区域中用户选中的至少部分区域；
标记所述第二车辆在所述第一区域内已采集的区域；和
显示用于向用户提示所述第二车辆因为执行所述补充采集需要调整或者已经调整感知设备的信息。
16.一种数据采集方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：
确定需要补充采集地图数据的第一区域；
获得车辆轨迹信息，所述车辆轨迹信息包括多个车辆的位置和/或路径规划信息；
根据所述第一区域的位置和所述车辆轨迹信息，从所述多个车辆中确定目标车辆；
向所述目标车辆发送补采信息，所述补采信息用于指示所述第一区域的地图数据需要补充采集。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述确定需要补充采集地图数据的第一区域，包括：
从第一车辆接收补采信息，所述补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集；
根据所述补采信息确定所述需要补充采集地图数据的第一区域。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述补采信息包括以下内容中的至少一项：
用于指示所述第一区域的地理范围的信息、所述第一区域内车道的标识信息、所述第一区域内道路的标识信息、用于在所述第一区域内补采地图数据的感知设备的类型信息、用于在所述第一区域内补采地图数据的感知设备的配置信息、所述第一区域内待补采的地图数据的类型信息、用于指示所述第一区域内待采集的地图要素的信息、用于指示执行所述补充采集的时间信息、所述第一区域的地图数据需要补充采集的原因信息、所述目标车辆的标识信息、所述第一车辆的运动状态信息和所述第一车辆的标识信息。
19.根据权利要求16-18任一项所述的方法，其特征在，所述根据所述第一区域的位置和所述车辆轨迹信息，从所述多个车辆中确定目标车辆，包括：
根据所述第一区域的位置、所述车辆轨迹信息和参考信息，从所述多个车辆中确定所述目标车辆，其中，所述参考信息包括以下内容中的至少一项：
车辆的采集精度信息、车辆的操作成本信息、车辆的历史参与度、车辆的车型信息、车辆的感知设备的配置信息、车辆的标识信息、使用车辆的用户标识信息和用于指示执行所述补充采集的时间信息。
20.一种数据采集装置，其特征在于，所述装置包括：
处理单元，用于根据所述第一车辆采集到的地图数据确定需要补采的第一区域；
发送单元，用于发送第一补采信息，所述第一补采信息用于指示所述第一区域的地图数据需要补充采集。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述发送单元，具体用于：
广播所述第一补采信息或者向第二车辆发送所述第一补采信息，所述第二车辆满足下述条件中的至少一项：
所述第二车辆距离所述第一区域的距离小于距离阈值；
所述第二车辆的规划路径途经所述第一区域；和
所述第二车辆到达所述第一区域的时间满足时间条件。
22.根据权利要求20或21所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
接收单元，用于接收其他车辆发送的第二补采信息，所述第二补采信息用于指示第二区域的地图数据需要补充采集；
所述处理单元，还用于根据所述第二补采信息采集地图数据。
23.根据权利要求20-22任一项所述的装置，其特征在于，所述第一补采信息包括以下内容中的至少一项：
用于指示所述第一区域的地理范围的信息、所述第一区域内车道的标识信息、所述第一区域内道路的标识信息、用于在所述第一区域内补采地图数据的感知设备的类型信息、用于在所述第一区域内补采地图数据的感知设备的配置信息、所述第一区域内待补采的地图数据的类型信息、用于指示所述第一区域内待采集的地图要素的信息、用于指示执行所述补充采集的时间信息、所述第一区域的地图数据需要补充采集的原因信息、目标车辆的标识信息、所述第一车辆的运动状态信息和所述第一车辆的标识信息。
24.根据权利要求20-23任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：显示单元，用于执行下述操作中的至少一项：
标记所述第一车辆已采集的区域；
标记需要补采的所述第一区域；和
使用不同颜色标记所述第一车辆已采集的区域和所述第一区域。
25.一种数据采集装置，其特征在于，所述装置包括：
接收单元，用于从第一车辆接收第一补采信息，所述第一补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集；
处理单元，用于根据所述第一补采信息，调整第二车辆的行驶路径、速度和/或控制所述第二车辆上的感知设备。
26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述第二车辆调整后的行驶路径途经所述第一区域。
27.根据权利要求25或26所述的装置，其特征在于，所述第一补采信息包括用于指示执行所述补充采集的时间信息，所述处理单元，具体用于：
根据所述时间信息和所述第一区域的位置，调整所述第二车辆的行驶路径、速度和/或控制所述第二车辆上的感知设备。
28.根据权利要求25-27任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于：
开启所述第二车辆上的第一感知设备；
关闭所述第二车辆上的第一感知设备；和
调整所述第二车辆上的第一感知设备的配置参数。
29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述处理单元包括第一处理单元和第二处理单元，其中，
所述第一处理单元用于在预设时间和/或所述第二车辆到达预设位置时，开启所述第一感知设备；
所述第二处理单元还用于：在预设时间和/或所述第二车辆到达预设位置时，关闭所述第一感知设备。
30.根据权利要求25-29任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
发送单元，用于向所述第一车辆或服务器发送反馈信息，所述反馈信息用于指示所述第二车辆在所述第一区域内补充采集了地图数据。
31.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述反馈信息还用于指示以下内容中的至少一项：
所述第二车辆在所述第一区域内已采集的区域；
所述第二车辆在所述第一区域内未采集的区域；
所述第二车辆在所述第一区域内已采集的地图要素；和
所述第二车辆在所述第一区域内未采集的地图要素。
32.根据权利要求25-31任一项所述的装置，其特征在于，所述第一补采信息包括以下内容中的至少一项：
用于指示所述第一区域的地理范围的信息、所述第一区域内车道的标识信息、所述第一区域内道路的标识信息、用于在所述第一区域内补采地图数据的感知设备的类型信息、用于在所述第一区域内补采地图数据的感知设备的配置信息、所述第一区域内待补采的地图数据的类型信息、用于指示所述第一区域内待采集的地图要素的信息、用于指示执行所述补充采集的时间信息、所述第一区域的地图数据需要补充采集的原因信息、目标车辆的标识信息、所述第一车辆的运动状态信息和所述第一车辆的标识信息。
33.根据权利要求25-32任一项所述的装置，其特征在于，所述发送单元，还用于：
发送第二补采信息，所述第二补采信息用于指示第二区域的地图数据需要补充采集。
34.根据权利要求25-33任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：显示单元，用于执行下述操作中的至少一项：
在地图中标记用于所述第二车辆执行所述补充采集的补采路径；
在地图中显示提示信息，所述提示信息用于提醒用户所述补采路径与预先生成的导航路径的行驶成本差异；
标记所述第一区域中用户选中的至少部分区域；
标记所述第二车辆在所述第一区域内已采集的区域；和
显示用于向用户提示所述第二车辆因为执行所述补充采集需要调整或者已经调整感知设备的信息。
35.一种采集指示装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，确定需要补充采集地图数据的第一区域；
所述获取单元，还用于获得车辆轨迹信息，所述车辆轨迹信息包括多个车辆的位置和/或路径规划信息；
处理单元，用于根据所述第一区域的位置和所述车辆轨迹信息，从所述多个车辆中确定目标车辆；
发送单元，用于向所述目标车辆发送补采信息，所述补采信息用于指示所述第一区域的地图数据需要补充采集。
36.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述获取单元，具体用于：
从第一车辆接收补采信息，所述补采信息用于指示第一区域的地图数据需要补充采集；
根据所述补采信息确定所述需要补充采集地图数据的第一区域。
37.根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述补采信息包括以下内容中的至少一项：
用于指示所述第一区域的地理范围的信息、所述第一区域内车道的标识信息、所述第一区域内道路的标识信息、用于在所述第一区域内补采地图数据的感知设备的类型信息、用于在所述第一区域内补采地图数据的感知设备的配置信息、所述第一区域内待补采的地图数据的类型信息、用于指示所述第一区域内待采集的地图要素的信息、用于指示执行所述补充采集的时间信息、所述第一区域的地图数据需要补充采集的原因信息、所述目标车辆的标识信息、所述第一车辆的运动状态信息和所述第一车辆的标识信息。
38.根据权利要求35-37任一项所述的装置，其特征在，所述处理单元，具体用于：
根据所述第一区域的位置、所述车辆轨迹信息和参考信息，从所述多个车辆中确定所述目标车辆，其中，所述参考信息包括以下内容中的至少一项：
车辆的采集精度信息、车辆的操作成本信息、车辆的历史参与度、车辆的车型信息、车辆的感知设备的配置信息、车辆的标识信息、使用车辆的用户标识信息和用于指示执行所述补充采集的时间信息。
39.一种数据采集装置，其特征在于，所述数据采集装置包括存储器和处理器，所述存储器存储计算机程序指令，所述处理器运行所述计算机程序指令以使所述数据采集装置执行如权利要求1-5或权利要求6-15任一项所述的方法。
40.一种采集指示装置，其特征在于，所述采集指示装置包括存储器和处理器，所述存储器存储计算机程序指令，所述处理器运行所述计算机程序指令以使所述采集指示装置执行如权利要求16-19任一项所述的方法。
41.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求20-34或39任一项所述的装置。
42.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1-5或权利要求6-15或权利要求中16-19中任一项所述的方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210361520.XA CN116929326A (zh) | 2022-04-07 | 2022-04-07 | 一种数据采集方法及装置 |
| PCT/CN2022/137576 WO2023193459A1 (zh) | 2022-04-07 | 2022-12-08 | 一种数据采集方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210361520.XA CN116929326A (zh) | 2022-04-07 | 2022-04-07 | 一种数据采集方法及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116929326A true CN116929326A (zh) | 2023-10-24 |
Family
ID=88243915
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210361520.XA Pending CN116929326A (zh) | 2022-04-07 | 2022-04-07 | 一种数据采集方法及装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116929326A (zh) |
| WO (1) | WO2023193459A1 (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117151743A (zh) * | 2023-10-27 | 2023-12-01 | 江苏中天互联科技有限公司 | 数字备案标识方法、装置、电子设备及存储介质 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117176613B (zh) * | 2023-11-01 | 2024-01-26 | 建信金融科技有限责任公司 | 一种数据采集方法和装置 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102017206130A1 (de) * | 2017-04-10 | 2018-10-11 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Erstellen und Bereitstellen einer ersten Karte |
| CN111727413A (zh) * | 2017-12-27 | 2020-09-29 | 直流电资本有限责任公司 | 用于访问来自其他车辆的补充感知数据的方法 |
| CN109783588A (zh) * | 2018-12-10 | 2019-05-21 | 北京百度网讯科技有限公司 | 地图的错误信息检测方法、装置、设备、车辆及存储介质 |
| CN109883435A (zh) * | 2019-01-03 | 2019-06-14 | 北京百度网讯科技有限公司 | 地图数据采集的控制方法、装置、设备和存储介质 |
| CN111473793A (zh) * | 2019-01-24 | 2020-07-31 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 道路通行状态确定方法、装置与设备 |
| CN113879298A (zh) * | 2020-07-01 | 2022-01-04 | 华为技术有限公司 | 一种车辆的车道保持控制方法、装置及系统 |
| CN112380317B (zh) * | 2021-01-18 | 2021-04-09 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 高精地图更新方法、装置、电子设备和存储介质 |
| CN113590293A (zh) * | 2021-07-30 | 2021-11-02 | 合肥四维图新科技有限公司 | 众包数据采集任务控制方法、服务器、终端、介质及产品 |
-
2022
- 2022-04-07 CN CN202210361520.XA patent/CN116929326A/zh active Pending
- 2022-12-08 WO PCT/CN2022/137576 patent/WO2023193459A1/zh unknown
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117151743A (zh) * | 2023-10-27 | 2023-12-01 | 江苏中天互联科技有限公司 | 数字备案标识方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN117151743B (zh) * | 2023-10-27 | 2024-01-30 | 江苏中天互联科技有限公司 | 数字备案标识方法、装置、电子设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2023193459A1 (zh) | 2023-10-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104442826B (zh) | 为车辆驾驶员提供支持的车辆中装置、车辆和方法 | |
| US11378980B2 (en) | Cellular device location discovery systems and methods for autonomous vehicles | |
| US11996018B2 (en) | Display control device and display control program product | |
| WO2023193459A1 (zh) | 一种数据采集方法及装置 | |
| CN110782705A (zh) | 用于自动驾驶车辆控制的通信方法、装置、设备及存储介质 | |
| US10816356B2 (en) | Autonomous feature optimization for a connected vehicle based on a navigation route | |
| CN112236648A (zh) | 使用v2x补充信息增强导航体验 | |
| JP6841263B2 (ja) | 走行計画生成装置、走行計画生成方法、及び制御プログラム | |
| JPWO2018123014A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
| CN111508276B (zh) | 基于高精地图的v2x逆向超车预警方法、系统和介质 | |
| US20230115708A1 (en) | Automatic driving device and vehicle control method | |
| CN111824141B (zh) | 显示控制装置、显示控制方法及存储介质 | |
| US20200394914A1 (en) | Cooperative parking space search by a vehicular micro cloud | |
| CN111757288A (zh) | 道路交通环境中的感知基站及其消息发送方法、装置 | |
| US20210039664A1 (en) | Machine learning system for modifying adas behavior to provide optimum vehicle trajectory in a region | |
| US20190019411A1 (en) | Systems and Methods for Communicating Autonomous Vehicle Confidence Levels | |
| CN113034954A (zh) | 一种车辆预警方法和系统 | |
| US20220221298A1 (en) | Vehicle control system and vehicle control method | |
| JP7315101B2 (ja) | 障害物情報管理装置、障害物情報管理方法、車両用装置 | |
| DE102016226051A1 (de) | Verfahren, Vorrichtungen und Computerprogramme zum Bereitstellen eines Warnsignals | |
| CN111824142B (zh) | 显示控制装置、显示控制方法及存储介质 | |
| US11961403B2 (en) | Lane monitoring during turns in an intersection | |
| KR20170128684A (ko) | 증강현실 기술을 이용하여 차량의 주행 정보를 제공하기 위한 전자 장치 | |
| CN114999199A (zh) | 一种信号灯数据的处理方法、系统、车载单元及路侧单元 | |
| CN113932828A (zh) | 导航方法、终端、服务器、电子设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication |