CN116897504A - 同步电动机的控制装置 - Google Patents

Abstract

一种同步电动机的控制装置(100)，具备：直流励磁指令生成部(55)，其生成向同步电动机流通电流相位固定的直流电流的指令，该直流励磁指令生成部(55)基于同步电动机的转子的角加速度和角速度中的至少任一方来控制直流电流的大小，以对转子施加减速转矩；以及磁极位置获取部(53)，其获取满足了规定的检测结束条件时的基于输出信号的转子的角度位置来作为表示磁极位置的信息。

Description

同步电动机的控制装置

技术领域

本发明涉及一种同步电动机的控制装置。

背景技术

在同步电动机中，根据转子的磁极位置来流通适当相位的电流，以产生期望的转矩。在这样的同步电动机中，有必要检测电动机的磁极位置与位置检测传感器(例如回转式编码器)的基准位置之间的角度差、即检测磁极初始位置。作为在同步电动机中检测磁极初始位置的方法，已知有通过直流励磁进行的磁极初始位置检测法。在通过直流励磁进行的磁极初始位置检测法中利用了如下性质：通过向马达流通电流相位固定的恒定的励磁电流来使转子被向励磁相位的位置吸引并进行振动，最终在励磁相位的位置停止。

关于这一点，专利文献1记载了“在用于驱动伺服马达的控制装置中自动进行直到以下动作为止的规定动作的结构：由所述控制装置通过直流励磁将伺服马达1的转子磁极位置固定于规定的位置，检测与从安装于所述伺服马达1的以基准位置信号为原点的增量编码器2获得的位置之间的角度差，并将该角度差存储到控制装置内的EEROM 11中”(摘要)。

另外，专利文献2记载了“一种无刷直流马达，其特征在于，具有：永磁体转子，其具有多个磁极；多相的定子绕组，其配置为与所述永磁体转子之间具有规定的空隙；传感器单元，其根据所述永磁体转子的旋转来产生多相的传感器信号；方向检测单元，其根据所述多相的传感器信号来检测所述永磁体转子的旋转方向并输出方向信号；初始位置检测单元，其根据所述传感器信号和所述方向信号来使第一多相位置信号的振幅值和相位值变化，从而检测所述永磁体转子的初始位置；位置检测单元，其根据所述初始位置、至少一个所述传感器信号以及所述方向信号来生成第二多相位置信号；以及电力供给单元，其根据所述第一多相位置信号和所述第二多相位置信号来向所述定子绕组供给电力”(权利要求1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-103784号公报

专利文献2：日本特开平07-111794号公报

发明内容

发明要解决的问题

在直流励磁中流通着电流相位固定的恒定的励磁电流的期间，转子示出被向励磁相位的位置吸引并进行振动的行为。希望该情况下的振动尽可能地小。例如像在使机床的工作台倾斜的驱动轴中使用的同步电动机那样，根据应用同步电动机的用途，有时限定转子的旋转范围，更加要求能够减小直流励磁中的振动。

用于解决问题的方案

本公开的一个方式是一种同步电动机的控制装置，具备：直流励磁指令生成部，其生成向所述同步电动机流通电流相位固定的直流电流的指令，所述直流励磁指令生成部基于所述转子的角加速度和角速度中的至少任一方来控制所述直流电流的大小，以对所述转子施加减速转矩；以及磁极位置获取部，其获取满足了规定的检测结束条件时的基于所述输出信号的所述转子的角度位置来作为表示磁极位置的信息。

发明的效果

本发明使通过直流励磁进行的磁极位置检测中的转子的振动的振幅减小，由此能够缩短磁极位置检测所需的时间。

根据附图所示的本发明的典型的实施方式的详细说明，进一步明确本发明的这些目的、特征及优点以及其它目的、特征及优点。

附图说明

图1是表示一个实施方式所涉及的电动机控制装置的结构的图。

图2是在电动机控制装置中执行磁极位置检测动作的情况下的功能结构图。

图3是功能性地表示磁极位置检测部的结构的框图。

图4是表示作为比较例的以往的直流励磁中的转子的行为及励磁电流的曲线图。

图5是用于说明基于本实施方式的产生减速转矩的定时的图。

图6是表示基于本实施方式的直流励磁中的转子的行为及励磁电流的曲线图。

图7是表示基于本实施方式的磁极位置检测动作的流程图。

图8是示出直流励磁中的电流控制的第一变形例的曲线图。

图9是示出直流励磁中的电流控制的第二变形例的曲线图。

具体实施方式

接着，参照附图来对本公开的实施方式进行说明。在参照的附图中，对相同的构成部分或功能部分标注相同的附图标记。为了易于理解，这些附图适当变更了比例尺。另外，附图中所示的方式是用于实施本发明的一个例子，本发明不限定于图示出的方式。

图1是表示一个实施方式所涉及的电动机控制装置100的结构的图。如图1所示，电动机控制装置100具备上级控制装置10、位置控制器20、速度控制器30、电流控制器40、放大器60以及电动机2。电动机2是具备转子和设置有绕组的定子的同步电动机。电动机2具有作为用于检测转子位置(磁极位置)的传感器的位置检测器3。

上级控制装置10例如是CNC(数值控制装置)，控制在机床等中利用的电动机2的动作。上级控制装置10例如发送以使机床按照加工程序适当地进行动作的方式控制电动机2的动作的指令。上级控制装置10也可以具有作为一般的计算机的结构，其中，该一般的计算机具有CPU、ROM、RAM、存储装置、操作部、显示部、输入输出接口、网络接口等。

从上级控制装置10发送出的位置指令被输入到位置控制器20。位置控制器20计算根据从电动机2的位置检测器3反馈的位置信号获得的位置信息与位置指令之间的偏差。然后，位置控制器20对位置偏差乘以位置环增益来计算速度指令，并向速度控制器30发送速度指令。

速度控制器30计算根据从电动机2的位置检测器3反馈的位置信号获得的速度信息与速度指令之间的速度偏差。然后，速度控制器30基于速度偏差，例如通过比例积分控制来计算电流指令，并向电流控制器40发送电流指令。

电流控制器40基于被输入的电流指令、从放大器反馈的电动机2的定子中流通的电流的信息以及由位置检测器3检测出的转子位置的信息来生成针对放大器60的控制指令。

放大器60按照来自电流控制器40的控制指令来向电动机2供给与电动机2的转子的动作对应的驱动电流。放大器60具有由半导体开关元件的全桥电路构成的逆变器(三相逆变器)，基于来自电流控制器40的控制指令来输出用于控制电动机2的三相电流。

在图1的结构中，位置控制器20、速度控制器30、电流控制器40以及磁极位置检测部50也可以通过集成了CPU核、存储器、与外部设备间的接口功能等的微控制器1来实现。即，在该情况下，能够将位置控制器20、速度控制器30、电流控制器40以及磁极位置检测部50作为在微控制器1的CPU的控制下执行的软件的功能实现。或者，也可以通过以ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)等硬件为主体的结构来实现这些各功能块。

为了适当地控制电动机2的动作，需要掌握转子的位置(磁极位置)。在本实施方式中，作为例示，设为位置检测器3输出表示转子的位置信息的信号(A相信号、B相信号)和表示基准位置的基准位置信号。在该情况下，磁极位置检测部50获取位置检测器3的基准位置与电动机2的转子的磁极位置之间的角度差。由此，能够在电动机控制装置100中掌握转子的磁极位置。

磁极位置检测部50通过执行下面说明的磁极位置检测动作来检测该角度差。为了检测磁极位置，磁极位置检测部50应用向电动机2的定子流通电流相位固定的励磁电流来进行磁极位置的检测的直流励磁。本实施方式所涉及的电动机控制装置100构成为，减小通过直流励磁进行的磁极位置的检测中的转子的振动的大小，来减少直流励磁中的磁极检测动作所需的时间。

图2是着眼于在图1所示的电动机控制装置100中执行磁极位置检测动作的情况下的功能的情况的功能结构图。如图2所示，在进行磁极位置检测动作的情况下，磁极位置检测部50向电流控制器40输入用于以固定的电流相位对定子进行励磁的电流相位指令和用于指定励磁电流的值(振幅)的电流振幅指令。电流控制器40基于从磁极位置检测部50输入的电流相位指令、电流振幅指令以及从放大器60反馈的定子中流通的电流的信息来发送针对放大器60的控制指令。放大器60按照来自电流控制器40的控制指令来对电动机2供给驱动电流。

另外，上级控制装置10具备：角加速度检测部11，其基于作为位置检测器3的输出信息的转子的位置信息来计算转子的角加速度；以及角速度检测部12，其基于来自位置检测器3的位置信息来计算转子的角速度。

本实施方式所涉及的磁极位置检测部50构成为，使用转子的角加速度和角速度中的至少任一方来控制在直流励磁中向电动机2流通的电流的大小，由此对转子施加减速转矩，与通过持续流通电流相位固定的恒定的电流的以往的直流励磁进行的磁极初始位置检测法相比较，能够减小直流励磁时的转子的振动的振幅，由此能够缩短磁极初始位置检测所需的时间。图3是功能性地表示本实施方式所涉及的磁极位置检测部50的结构的框图。如图3所示，磁极位置检测部50具有直流励磁指令生成部55、角加速度/角速度获取部51、检测结束条件判定部52以及磁极位置获取部53。

直流励磁指令生成部55生成在直流励磁动作中向电动机2流通的直流电流的指令(电流相位指令、电流振幅指令)。

角加速度/角速度获取部51从上级控制装置10获取电动机2的转子的角加速度和角速度。

检测结束条件判定部52判定用于使通过直流励磁进行的磁极位置检测动作结束的规定的条件是否成立。

在满足了结束磁极位置检测动作的条件时，磁极位置获取部53视为检测出磁极位置(磁极位置与励磁相位一致)，通过此时的位置检测器3将角度位置作为表示磁极位置相对于位置检测器3的基准位置的角度差的信息存储到磁极位置存储部54。通过使用像这样存储的角度差，在电动机控制装置100中，能够根据位置检测器3的输出信号来掌握当前的转子的位置(磁极位置)。磁极位置检测部50将如上述那样存储的角度差作为表示磁极位置的信息提供给上级控制装置10、电流控制器40等。

下面，对由本实施方式所涉及的磁极位置检测部50进行的磁极位置的检测动作进行说明。首先，为了理解由本实施方式所涉及的磁极位置检测部50进行的磁极位置检测动作，作为比较例，示出通过持续流通恒定的励磁电流的一般的直流励磁进行的磁极初始位置检测法的动作波形。

图4的上半部分示出表示通过一般的直流励磁进行磁极初始位置检测的情况下的转子位置的曲线图61。另外，在图4的下半部分示出表示进行一般的直流励磁的情况下的励磁电流的大小的曲线图。如图4所示，当一般的直流励磁开始时，转子示出被向固定的励磁相位的位置吸引而开始移动并以励磁相位的位置(标注附图标记62)为中心进行振动的行为。振动逐渐衰减，转子最终在励磁相位的位置停止。如图4下半部分所示，一般的直流励磁中的励磁电流(标注附图标记63)以电流值A1恒定。

与此相对，在本实施方式中，如在图6的下半部分作为一例所示的那样，磁极位置检测部50在磁极初始位置检测动作中基于转子的加速度来控制向电动机2流通的电流，以对转子施加减速转矩(产生减速转矩或使减速转矩增加)。由此，如在图5的上半部分例示的那样，与图4的上半部分所示那样的通过以往的直流励磁来进行的情况的状态相比较，磁极初始位置检测动作中的转子的振动的振幅减小，由此磁极初始位置检测动作所需的时间也缩短。下面说明磁极位置检测部50的动作的详情。

在电动机2中持续流通电流相位固定的恒定的励磁电流的情况下，对如图4上半部分所示那样振动的转子施加减速转矩，因此本实施方式所涉及的磁极位置检测部50的直流励磁指令生成部55应用如下动作模式作为具体的电流控制的动作模式。

动作模式A：

施加减速转矩的动作的开始：转子的角加速度的极性发生了反转时

施加减速转矩的动作的结束：转子的角速度的极性发生了反转时

动作模式B：

施加减速转矩的动作的开始：转子的角加速度的极性发生了反转时

施加减速转矩的动作的结束：从施加减速转矩起经过了一定的时间

这里，一定的时间以施加减速转矩的时间不会变得过于长的方式决定。例如，优选设定为从开始进行施加减速转矩的动作起直到接下来角速度的极性发生反转为止的估计时间以下。磁极位置检测部50重复进行基于上述动作模式A或动作模式B的动作直到检测结束条件判定部判定为满足了结束条件为止。

检测结束条件是满足认为转子的振动衰减且转子处于励磁相位附近的状态那样的条件。作为检测结束条件，例如有如下条件。

(a1)转子的角加速度和角速度中的至少一方变为了规定的阈值以下的状态。

(a2)转子的角加速度变为了阈值(第一阈值)以下且角速度变为了阈值(第二阈值)以下的状态。

(a3)从检测动作的开始起重复了规定次数的电流的增减的状态。

此外，在判定是否满足检测结束条件的情况下，例如使用角加速度、角速度的峰值。

图5是用于说明基于上述动作模式A施加减速转矩的定时的图。在图5中将图4的上半部分示出的转子的位置的曲线图61与该情况下的转子的角加速度的曲线图72和角速度的曲线图73一起示出。如图5所示，在转子位置如曲线图71那样变化时，角加速度如曲线图72那样变化，角速度如曲线图73那样变化。因而，图5中的角加速度的曲线图72的极性发生反转的定时t1、t3等能够相当于施加减速转矩的定时。另外，角速度的曲线图73的极性发生反转的定时t2、t4等能够相当于使施加减速转矩的动作停止的定时。在图5中，对施加减速转矩的定时的例子标注附图标记81来表示。

图6示出按照动作模式A进行了用于磁极初始位置检测的直流励磁的情况下的数据波形图的例子。在图6的上半部分示出转子位置的曲线图91，在图6的下半部分示出该情况下的励磁电流的曲线图93。另外，图中标注了附图标记92的虚线表示励磁相位的位置。如图6的下半部分所示，开始以振幅与图4所示的以往的励磁电流的振幅相同的励磁电流A1进行直流励磁的动作。定时T1是转子的角加速度的极性发生反转的定时。在定时T1，由于要对转子施加减速转矩(使减速转矩增加)，因此使励磁电流增加至电流值A2。使电流增加的期间设为到接下来转子的角速度的极性发生反转的定时T2为止。在定时T2，将增加的减速转矩解除，因此励磁电流恢复至原来的值A1。

接着，在角加速度的极性再次发生反转的定时T3，使励磁电流再次增加至电流值A1，来施加减速转矩(使减速转矩增加)。然后，在接下来转子的速度的极性发生反转的定时T4使励磁电流恢复至原来的电流值A1，将施加减速转矩(使减速转矩增加)的动作解除。

通过上面的动作，成为转子的振动的振幅充分衰减且转子的位置接近励磁相位的状态，设为在定时T5例如转子速度和转子加速度都低于阈值而满足了检测结束条件。磁极位置检测部50将该时间点的转子的位置(角度位置)存储到磁极位置存储部54。此外，在图6的动作例中，从结束磁极初始位置检测动作的定时起使励磁电流增加至电流值A1，但是在定时T5以后，转子的振动已经充分衰减，因此定时T5以后的励磁电流的值不限定于此，例如也可以设为维持电流值A1。

此外，在图6的动作例中，在将施加减速转矩的动作解除的期间(定时T2至T3)使励磁电流恢复至电流值A1，但这是例示，定时T2至T3的电流值设为比电流值A1小的值即可，也可以比原来的电流值A1大。

图7是用于实现基于上述的动作模式A的磁极位置检测动作的流程图。图7的动作在微控制器1的CPU的控制下执行。

首先，磁极位置检测部50(直流励磁指令生成部55)使电流值A1的励磁电流以固定的励磁相位(相位A)向电动机2流通(步骤S1)。接着，磁极位置检测部50获取电动机2的位置检测器3的输出或者从上级控制装置10获取转子的位置信息(步骤S2)。接着，磁极位置检测部50(角加速度/角速度获取部51)从上级控制装置10(角加速度检测部11和角速度检测部12)获取转子的角加速度和角速度(步骤S3)。此外，也可以设为在磁极位置检测部50(角加速度/角速度获取部51)中根据转子的位置信息来计算转子的角加速度、加速度。

接着，磁极位置检测部50(直流励磁指令生成部55)判断转子的角加速度的极性(符号)是否发生了反转(步骤S4)。在转子的角加速度的极性发生了反转的情况下(S4：“是”)，磁极位置检测部50通过使励磁电流增加(从电流值A1增加至电流值A2)来对转子施加减速转矩(使减速转矩增加)(步骤S5)。接着，处理回到步骤S2。接着，在直到步骤S6中的判定结果判定为“是”为止的期间持续进行步骤S8中的“否”判定，由此使励磁电流增加至电流值A2的状态持续(步骤S2、S3、S4：“否”、S6：“否”、S8：“否”)。这里的动作与图6中的定时T1至T2期间的动作对应。

接着，当在步骤S6中检测到角速度的极性(符号)反转时(S6：“是”)，处理进入步骤S7，磁极位置检测部50使励磁电流减少(例如减少至电流值A1)(步骤S7)。然后，处理回到步骤S2。在直到检测到角加速度的再次反转为止的期间持续励磁电流减小的状态(步骤S2、S3、S4：“否”、S6：“否”、S8：“否”)。这里的动作与图6中的定时T2至T3期间的动作对应。

接着，当再次检测到角加速度的极性反转时(S4：“是”)，励磁电流再次增加至电流值A2(与图6的定时T3对应)。然后，当之后再次检测到角速度的极性反转时(S6：“是”)，励磁电流再次恢复至电流值A1(与图6的定时T4对应)。然后，当转子的振动衰减而在步骤S8中满足了检测结束条件(这里设为角速度和角加速度都变为阈值以下)时(S8：“是”)，视为转子停止了，将转子的停止位置(转子的位置信息所表示的角度位置)存储到磁极位置存储部54(步骤S9)。此外，在步骤S8中，作为一例，检测角速度和角加速度的峰值，并且判定角速度和角加速度的峰值是否变为了规定的阈值以下。

根据上面所述的动作流程，能够在通过直流励磁进行的磁极初始位置检测动作中使转子的振动的振幅(转子的旋转的角度的幅度)减少，并且，由此能够缩短磁极位置检测所需的时间。

接着，说明与上述的动作模式A有关的变形例。关于动作模式A，是进行如下控制的例子：在施加减速转矩(使减速转矩增加)的定时(定时T1、T3等)使电流从电流值A1一下子增加至A2，在将减速转矩解除的定时(定时T2、T4等)使电流从电流值A2一下子降低至电流值A1，即，是使电流呈矩形波状地变化的情况的例子。这里记载的变形例是使电流值的变化带有时间常数的情况(即，使电流值以规定的变化率变化的情况)的例子。

图8示出变形例1中的电流控制模式。另外，图9示出变形例2中的电流控制模式。此外，这里示出重复进行3次通过电流增加来施加减速转矩的动作的情况的例子。

图8所示的曲线图95示出基于变形例1的电流控制波形。在基于曲线图95的控制中，使电流的变化带有恒定的时间常数TC0。在曲线图95中，使伴随角加速度的极性反转而使励磁电流从电流值A1增加至电流值A3的情况下的上升沿按照时间常数TC0来变动。另外，通过角速度的极性反转的检测而使励磁电流从电流值A3降低至电流值A1的情况下的下降沿时间也以与上升沿时相同的时间常数TC0下降。此外，在图8的曲线图95中，定时T11、T13、T15相当于角加速度的极性发生反转的定时，定时T12、T14、T16相当于角速度的极性发生反转的定时。

通过这样使电流波形的变动带有时间常数，能够避免发生由于电流的急剧变动而对转子施加冲击那样的情形。

图9所示的曲线图96示出基于变形例2的电流控制波形。在曲线图96所示的电流控制中，使电流的变化带有时间常数，且使时间常数缓缓变化(在本例中使该时间常数增加)。当将变形例2的电流控制的曲线图96中的三次的产生减速转矩的部分(三角波状的部分96a、96b、96c)处的时间常数分别设为TC1、TC2、TC3时，本变形例2中的时间常数被控制为TC1<TC2<TC3。此外，在图9的曲线图96中，定时T21、T23、T25相当于角加速度的极性发生反转的定时，定时T22、T24、T26相当于角速度的极性发生反转的定时。

通过如本例这样使电流变化的时间常数缓缓增加(变化率缓缓减小)，能够进行如下控制：在电流控制的开始阶段使得产生以减小振动为优先的比较急剧的减速转矩，在之后的阶段使得产生以减小对转子的冲击为优先的更平稳的减速转矩。

像以上说明的那样，根据本实施方式，能够使通过直流励磁进行的磁极位置检测中的转子的振动的振幅减小，由此能够缩短磁极位置检测所需的时间。

以上，使用典型的实施方式来对本发明进行了说明，但是应当能够理解，只要是本领域技术人员，则能够在不脱离本发明的范围的情况下，对上述的各实施方式进行变更及其它各种变更、省略、添加。

图1、图2、图3所示的功能结构是例示，作为功能结构例，能够存在各种各样的变形例。例如，在上述的实施方式中，记载了上级控制装置10具有角加速度检测器和角速度检测器的结构例，但也可以是磁极位置检测部具备这些作为角加速度检测器和角速度检测器的功能。

在进行上述的实施方式中的基于动作模式B的磁极位置检测动作的情况下，转子的速度信息不是必需的，因此能够使用“角加速度(的峰值)变为了规定的阈值以下”作为使磁极位置检测动作结束的检测动作结束条件。

用于执行图7所示的磁极位置检测动作的处理的程序能够记录于计算机可读的各种记录介质(例如，ROM、EEPROM、快闪存储器等半导体存储器、磁记录介质、CD-ROM、DVD-ROM等光盘)。

附图标记说明

1：微控制器；2：电动机；3：位置检测器；10：上级控制装置；20：位置控制器；30：速度控制器；40：电流控制器；50：磁极位置检测部；51：角加速度/角速度获取部；52：检测结束条件判定部；53：磁极位置获取部；54：磁极位置存储部；55：直流励磁指令生成部；60：放大器；100：电动机控制装置。

Claims (10)

1.一种同步电动机的控制装置，具备：

直流励磁指令生成部，其生成向所述同步电动机流通电流相位固定的直流电流的指令，所述直流励磁指令生成部基于所述同步电动机的转子的角加速度和角速度中的至少任一方来控制所述直流电流的大小，以对所述转子施加减速转矩；以及

磁极位置获取部，其获取满足了规定的检测结束条件时的基于所述同步电动机的位置检测器的输出信号的所述转子的角度位置来作为表示磁极位置的信息。

2.根据权利要求1所述的同步电动机的控制装置，其中，

所述直流励磁指令生成部通过在所述角加速度的极性发生了反转的定时使所述直流电流的大小增加，来施加所述减速转矩。

3.根据权利要求2所述的同步电动机的控制装置，其中，

所述直流励磁指令生成部在使所述直流电流的大小增加之后，在经过了规定时间的定时使所述直流电流的大小降低。

4.根据权利要求1所述的同步电动机的控制装置，还具备：

角加速度检测部，其基于所述位置检测器的输出信号来检测所述转子的角加速度；以及

角速度检测部，其基于所述位置检测器的输出信号来检测所述转子的角速度，

所述直流励磁指令生成部通过在所述角加速度的极性发生了反转的定时使所述直流电流的大小增加，之后在所述角速度的极性发生了反转的定时使所述直流电流的大小降低，来对所述转子施加减速转矩。

5.根据权利要求4所述的同步电动机的控制装置，其中，

所述直流励磁指令生成部最初使所述直流电流为第一电流值，

所述直流励磁指令生成部在所述角加速度的极性发生了反转的定时使所述直流电流为大于所述第一电流值的第二电流值，

所述直流励磁指令生成部在接下来所述角速度的极性发生了反转的定时使所述直流电流恢复至所述第一电流值。

6.根据权利要求3至5中的任一项所述的同步电动机的控制装置，其中，

所述直流励磁指令生成部在重复执行多次使所述直流电流增加、接下来使所述直流电流降低的动作之后，对所述同步电动机持续供给恒定值的所述直流电流。

7.根据权利要求3至6中的任一项所述的同步电动机的控制装置，其中，

所述直流励磁指令生成部在使所述直流电流增加和降低时，使电流值以规定的变化率变化。

8.根据权利要求7所述的同步电动机的控制装置，其中，

所述直流励磁指令生成部在重复执行多次使所述直流电流增加和降低的动作的情况下，以使所述直流电流的增加和降低的程度随着时间的经过而逐渐变缓的方式使所述规定的变化率变动。

9.根据权利要求1至8中的任一项所述的同步电动机的控制装置，其中，

所述规定的检测结束条件是所述角加速度的峰值变为了规定的阈值以下。

10.根据权利要求3至8中的任一项所述的同步电动机的控制装置，其中，

所述规定的检测结束条件是以下条件中的任一方：

(1)所述角加速度的峰值为第一阈值以下且所述角速度的峰值为第二阈值以下；

(2)在使所述直流电流的大小增加之后使所述直流电流的大小降低的动作的重复次数达到了规定次数。