CN116853986A - 全向行驶工业搬运车辆 - Google Patents
全向行驶工业搬运车辆 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116853986A CN116853986A CN202310732232.5A CN202310732232A CN116853986A CN 116853986 A CN116853986 A CN 116853986A CN 202310732232 A CN202310732232 A CN 202310732232A CN 116853986 A CN116853986 A CN 116853986A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- frame
- driving
- steering
- wheel
- rotary support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 25
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 claims description 4
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 abstract description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/07568—Steering arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/07572—Propulsion arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
本发明公开了一种全向行驶工业搬运车辆，包括车架，所述车架靠近前部的一侧上对称设置有两组具有转向功能的承重轮，所述车架靠近后部的一侧上设置有具有驱动和转向功能的驱动轮；其中：所述承重轮通过销轴和轮架可转动的设置在第一回转支撑上，所述第一回转支撑可转动的设置在车架上，所述车架上设置有用于驱动承重轮转动的第一转向电机。本发明通过将叉车的各个车轮与转向装置连接，使得各个车轮具有独立转向功能，使得整个车辆具有侧行、斜向行驶、原地回转等多种行驶模式，实现了全向行驶，能够满足窄通道作业，取放货后车辆可以直接侧行直线驾驶离开，避免了巷道内转弯，节约场地，安全高效。
Description
技术领域
本发明涉及叉车设备技术领域，具体为一种全向行驶工业搬运车辆。
背景技术
中国专利公开号：CN214456564U，公开了一种具有单机路径优化功能的叉车式AGV小车，包括AGV小车本体、提升门架和货车，提升门架上可伸缩式安装有位于AGV小车本体上方的工控一体机，AGV小车本体内部设有控制系统和与控制系统连接的无线通讯单元，控制系统与用于显示或修改叉车式AGV小车运行路径的工控一体机连接。但是在实际使用过程中依然存在以下弊端：上述叉车采用传统底盘装置，即通过后轮实现转向，导致整车转弯半径大，灵活性差，不适用于密集仓储布置及货物快速转运堆垛。
发明内容
本发明的目的在于提供一种全向行驶工业搬运车辆，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种全向行驶工业搬运车辆，包括车架，所述车架靠近前部的一侧上对称设置有两组具有转向功能的承重轮，所述车架靠近后部的一侧上设置有具有驱动和转向功能的驱动轮；
其中：所述承重轮通过销轴和轮架可转动的设置在第一回转支撑上，所述第一回转支撑可转动的设置在车架上，所述车架上设置有用于驱动承重轮转动的第一转向电机，所述第一转向电机主轴连接第一减速箱输入端，所述第一减速箱通过安装板安装在车架上，所述第一减速箱输出端上设置有锥形小齿轮，所述锥形小齿轮与第一回转支撑上的锥形大齿轮啮合，并且锥形大齿轮与第一回转支撑外圈一体化设置。
所述驱动轮设置在第二减速箱的输出端上，所述第二减速箱输入端设置有驱动电机，用于驱动驱动轮转动，所述第二减速箱与第二回转支撑连接，所述第二回转支撑可转动的设置在车架上的固定板上，所述固定板上设置有用于驱动驱动轮转动的第二转向电机，所述第二转向电机主轴上设置有转向小齿轮，所述转向小齿轮与第二回转支撑上的转向大齿轮啮合。
优选的，所述驱动轮设置有一组，且位于车架后部轴线上，并与前部的两组承重轮形成“三支点”结构。
优选的，所述驱动轮设置有两组，且关于车架后部轴线对称布置，并与前部的两组承重轮形成“四支点”结构。
优选的，还包括可升降的设置在车架上的门架，所述门架与车架上的起升油缸连接，所述起升油缸与车架上的液压总成连通，所述门架下端连接有叉架。
优选的，所述车架内部设置有为整车供电的锂电池。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明通过将叉车的各个车轮与转向装置连接，使得各个车轮具有独立转向功能，使得整个车辆具有侧行、斜向行驶、原地回转等多种行驶模式，实现了全向行驶，能够满足窄通道作业，取放货后车辆可以直接侧行直线驾驶离开，避免了巷道内转弯，节约场地，安全高效。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的侧视图；
图3为本发明的车架底部示意图(三支点结构)；
图4为本发明的驱动轮结构示意图；
图5为本发明的车架底部示意图(四支点结构)；
图6为本发明的承重轮转向结构示意图；
图7为本发明的承重轮转向结构正视图；
图中：1车架、2承重轮、21销轴、22轮架、23第一回转支撑、24第一转向电机、25第一减速箱、26安装板、27锥形小齿轮、28锥形大齿轮、3驱动轮、31第二减速箱、32驱动电机、33第二回转支撑、34固定板、35第二转向电机、36转向小齿轮、37转向大齿轮、4门架、5起升油缸、6叉架、7液压总成、8锂电池。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：
实施例一：
一种全向行驶工业搬运车辆，包括车架1，车架1靠近前部的一侧上对称设置有两组具有转向功能的承重轮2，并且承重轮2转向角度可控，在本实施例的技术方案中，车架1为左右支腿构成的“U”形结构，两组承重轮2分别设置在左支腿和右支腿上，承重轮2能够进行转向，但不具备驱动力；车架1靠近后部的一侧上设置有具有驱动和转向功能的驱动轮3，驱动轮3为整车提供驱动动力，在本实施例的技术方案中：驱动轮3设置有一组，且位于车架1后部轴线上，并与前部的两组承重轮2形成“三支点”结构，驱动轮3设置在第二减速箱31的输出端上，第二减速箱31输入端设置有驱动电机32，用于驱动驱动轮3转动，驱动电机32输出的动力经过第二减速箱31“降速增扭”之后驱动驱动轮3转动；第二减速箱31与第二回转支撑33连接，回转支撑具有内圈和外圈，并且内圈和外圈通过滚珠和保持架实现连接，该结构与轴承结构相似，第二回转支撑33可转动的设置在车架1上的固定板34上，固定板34上设置有用于驱动驱动轮3转动的第二转向电机35，第二转向电机35主轴上设置有转向小齿轮36，转向小齿轮36与第二回转支撑33上的转向大齿轮37啮合，第二转向电机35在转向小齿轮36和转向大齿轮37的作用下，驱动驱动轮3以第二回转支撑33轴心为圆心进行360°转动，最终使得驱动轮3具有转向和驱动功能；
其中：承重轮2通过销轴21和轮架22可转动的设置在第一回转支撑23上，第一回转支撑23可转动的设置在车架1上(左支腿和右支腿)，车架1上设置有用于驱动承重轮2转动的第一转向电机24，第一转向电机24上内置有绝对值编码器，能实时检测反馈转向角度及车轮位置，第一转向电机24主轴连接第一减速箱25输入端，第一减速箱25通过安装板26安装在车架1上(左支腿和右支腿)，第一减速箱25输出端上设置有锥形小齿轮27，锥形小齿轮27与第一回转支撑23上的锥形大齿轮28啮合，并且锥形大齿轮28与第一回转支撑23外圈一体化设置，第一转向电机24通过第一减速箱25实现一级减速，在通过锥形小齿轮27和锥形大齿轮28啮合实现二级减速，通过控制第一减速箱25速比和大小锥齿轮速比精确控制承重轮2转速；
还包括可升降的设置在车架1上的门架4，门架4与车架1上的起升油缸5连接，起升油缸5与车架1上的液压总成7连通，门架4下端连接有叉架6，车架1内部设置有为整车供电的锂电池8。
同时，本发明的承重轮2的安装高度、回转半径均能满足常规货叉及托盘使用，即本实施例技术方案中的承重轮2能够进入到货叉及托盘叉孔中，不用非标改制托盘，能满足常规货物的快速转运、堆垛，提高了整个装置的通用性。
实施例二：
与实施例一不同之处在于：在本实施例的技术方案中：驱动轮3设置有两组，且关于车架1后部轴线对称布置，并与前部的两组承重轮2形成“四支点”结构。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种全向行驶工业搬运车辆，包括车架(1)，其特征在于：所述车架(1)靠近前部的一侧上对称设置有两组具有转向功能的承重轮(2)，所述车架(1)靠近后部的一侧上设置有具有驱动和转向功能的驱动轮(3)；
其中：所述承重轮(2)通过销轴(21)和轮架(22)可转动的设置在第一回转支撑(23)上，所述第一回转支撑(23)可转动的设置在车架(1)上，所述车架(1)上设置有用于带动承重轮(2)转动的第一转向电机(24)，所述第一转向电机(24)主轴连接第一减速箱(25)输入端，所述第一减速箱(25)通过安装板(26)安装在车架(1)上，所述第一减速箱(25)输出端上设置有锥形小齿轮(27)，所述锥形小齿轮(27)与第一回转支撑(23)上的锥形大齿轮(28)啮合，并且锥形大齿轮(28)与第一回转支撑(23)外圈一体化设置；
所述驱动轮(3)设置在第二减速箱(31)的输出端上，所述第二减速箱(31)输入端设置有驱动电机(32)，用于驱动驱动轮(3)转动，所述第二减速箱(31)与第二回转支撑(33)连接，所述第二回转支撑(33)可转动的设置在车架(1)上的固定板(34)上，所述固定板(34)上设置有用于驱动驱动轮(3)转动的第二转向电机(35)，所述第二转向电机(35)主轴上设置有转向小齿轮(36)，所述转向小齿轮(36)与第二回转支撑(33)上的转向大齿轮(37)啮合。
2.根据权利要求1所述的一种全向行驶工业搬运车辆，其特征在于：所述驱动轮(3)设置有一组，且位于车架(1)后部轴线上，并与前部的两组承重轮(2)形成“三支点”结构。
3.根据权利要求1所述的一种全向行驶工业搬运车辆，其特征在于：所述驱动轮(3)设置有两组，且关于车架(1)后部轴线对称布置，并与前部的两组承重轮(2)形成“四支点”结构。
4.根据权利要求2或3所述的一种全向行驶工业搬运车辆，其特征在于：还包括可升降的设置在车架(1)上的门架(4)，所述门架(4)与车架(1)上的起升油缸(5)连接，所述起升油缸(5)与车架(1)上的液压总成(7)连通，所述门架(4)下端连接有叉架(6)。
5.根据权利要求4所述的一种全向行驶工业搬运车辆，其特征在于：所述车架(1)内部设置有为整车供电的锂电池(8)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310732232.5A CN116853986A (zh) | 2023-06-20 | 2023-06-20 | 全向行驶工业搬运车辆 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310732232.5A CN116853986A (zh) | 2023-06-20 | 2023-06-20 | 全向行驶工业搬运车辆 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116853986A true CN116853986A (zh) | 2023-10-10 |
Family
ID=88220721
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310732232.5A Pending CN116853986A (zh) | 2023-06-20 | 2023-06-20 | 全向行驶工业搬运车辆 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116853986A (zh) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105584956A (zh) * | 2016-03-07 | 2016-05-18 | 浙江诺力机械股份有限公司 | 一种小转弯半径电动托盘搬运车结构 |
| CN108327776A (zh) * | 2018-03-08 | 2018-07-27 | 诺力智能装备股份有限公司 | 一种包含手动转向结构的工业车辆 |
| KR20190038699A (ko) * | 2017-09-29 | 2019-04-09 | (주)엠텍 | Agv 및 유인운송차용 구동 및 조향 일체형 장치 |
| CN112390200A (zh) * | 2020-11-09 | 2021-02-23 | 兰剑智能科技股份有限公司 | 一种适用于田字形托盘取放的托盘搬运agv |
| CN112606897A (zh) * | 2020-11-12 | 2021-04-06 | 王友猛 | 一种全向移动自动引导agv小车 |
| CN213679655U (zh) * | 2020-11-18 | 2021-07-13 | 合肥搬易通科技发展有限公司 | 一种四向行驶的步行式侧面堆垛车 |
| CN114291157A (zh) * | 2022-01-20 | 2022-04-08 | 合肥搬易通科技发展有限公司 | 一种全轮电子转向车辆底盘及前双驱全向平衡重式叉车 |
| CN217377204U (zh) * | 2022-01-07 | 2022-09-06 | 安徽宇锋智能科技有限公司 | 一种窄巷道叉取的堆垛式新型叉车 |
| CN218708935U (zh) * | 2022-11-09 | 2023-03-24 | 合肥搬易通科技发展有限公司 | 工业搬运车辆 |
-
2023
- 2023-06-20 CN CN202310732232.5A patent/CN116853986A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105584956A (zh) * | 2016-03-07 | 2016-05-18 | 浙江诺力机械股份有限公司 | 一种小转弯半径电动托盘搬运车结构 |
| KR20190038699A (ko) * | 2017-09-29 | 2019-04-09 | (주)엠텍 | Agv 및 유인운송차용 구동 및 조향 일체형 장치 |
| CN108327776A (zh) * | 2018-03-08 | 2018-07-27 | 诺力智能装备股份有限公司 | 一种包含手动转向结构的工业车辆 |
| CN112390200A (zh) * | 2020-11-09 | 2021-02-23 | 兰剑智能科技股份有限公司 | 一种适用于田字形托盘取放的托盘搬运agv |
| CN112606897A (zh) * | 2020-11-12 | 2021-04-06 | 王友猛 | 一种全向移动自动引导agv小车 |
| CN213679655U (zh) * | 2020-11-18 | 2021-07-13 | 合肥搬易通科技发展有限公司 | 一种四向行驶的步行式侧面堆垛车 |
| CN217377204U (zh) * | 2022-01-07 | 2022-09-06 | 安徽宇锋智能科技有限公司 | 一种窄巷道叉取的堆垛式新型叉车 |
| CN114291157A (zh) * | 2022-01-20 | 2022-04-08 | 合肥搬易通科技发展有限公司 | 一种全轮电子转向车辆底盘及前双驱全向平衡重式叉车 |
| CN218708935U (zh) * | 2022-11-09 | 2023-03-24 | 合肥搬易通科技发展有限公司 | 工业搬运车辆 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN204956616U (zh) | 场地运输车用电控液压四轮转向机构 | |
| CN206336987U (zh) | Agv小车 | |
| CN211688123U (zh) | 一种全向行驶的agv叉车 | |
| CN216512675U (zh) | 一种agv叉车 | |
| CN104875802A (zh) | 一种轻量化折叠式履带机器人底盘 | |
| CN112125231B (zh) | 一种三自由度叉车 | |
| CN211442465U (zh) | 一种运载装置 | |
| CN211198487U (zh) | 一种全向移动叉车 | |
| CN116853986A (zh) | 全向行驶工业搬运车辆 | |
| CN111847323A (zh) | 一种自驱动齿轮齿条叉车 | |
| CN112659825B (zh) | 一种履带式装备公铁一体化快速投送平台 | |
| CN213976838U (zh) | 一种三自由度叉车 | |
| CN214492399U (zh) | 一种全向前移式agv驱动桥 | |
| CN211001619U (zh) | 一种移动机器人的双滚轮全向动力脚轮和全向移动平台 | |
| CN110667370B (zh) | 一种用于电动叉车的驱动轮 | |
| CN113602382A (zh) | 一种大型重载agv车辆 | |
| CN202574352U (zh) | 应用于全方位移动平台的全方位转向机构 | |
| CN107458460B (zh) | 一种可增大转角的叉车转向机构 | |
| CN217458708U (zh) | 一种遥控伸缩臂式电动履带叉车 | |
| CN110589722A (zh) | 一种三支点多转向窄巷道铰接式叉车 | |
| CN110758591A (zh) | 一种移动机器人的双滚轮全向动力脚轮和全向移动平台 | |
| CN220520069U (zh) | 适用于工业车辆的全向行走装置和工业车辆 | |
| CN213705173U (zh) | 一种前轮桥驱叉车 | |
| CN217350604U (zh) | 一种仓库专用搬运电动叉车 | |
| CN219730460U (zh) | 一种窄巷道三向叉车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |