CN116833713B - 组装装置的组装方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种组装装置的组装方法，包括：移动第一夹爪和第二夹爪使第二产品平行于第一平面，将部分第二产品贴合至位于第一平面的第一产品；使用热压组件将位于第一平面的第二产品和第一产品压紧；移动第二夹爪将部分第二产品贴合至位于第二平面的第一产品；使用热压组件将位于第二平面的第二产品和第一产品压紧；移动第二夹爪将部分第二产品贴合至位于第三平面和第二斜面的第一产品；使用热压组件将位于第三平面和第二斜面的第二产品和第一产品压紧；移动第二夹爪将部分第二产品贴合至位于第四平面的第一产品；用热压组件将位于第四平面、第一斜面和第一平面的第二产品和第一产品压紧。该组装方法能可靠实现将第二产品热压至第一产品的侧面。

Description

组装装置的组装方法

技术领域

本说明书涉及自动化技术领域，尤其涉及一种组装装置的组装方法。

背景技术

需要将一个产品热压至另一个产品表面时，需要借助热压装置。现有的热压装置工作时，往往采用竖直热压的方式。当需要对产品的多个侧面进行热压时，可以将产品竖起并多次旋转产品，使竖直设置的热压头向下对产品侧面进行热压。然而这种方式操作复杂，无法可靠实现热压。

发明内容

鉴于现有技术的不足，本说明书的一个目的是提供一种组装装置的组装方法，能可靠实现将第二产品热压至第一产品的侧面。

为达到上述目的，本说明书实施方式提供一种组装装置的组装方法，所述组装装置包括组装工位、载具、机械手、相机和热压组件；所述载具用于放置第一产品，装有所述第一产品的载具位于所述组装工位；所述载具的侧面包括依次相连的第一面、第二面、第三面和第四面，所述第一面包括相邻的第一平面和第一斜面，所述第二面包括第二平面，所述第三面包括第三平面和第二斜面，所述第四面包括第四平面，所述第一斜面、第一平面、第二平面、第三平面、第二斜面和第四平面在周向上依次相连；所述机械手包括用于抓取第二产品的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪抓取所述第二产品的一端并固定位于所述第一产品的一侧，所述第二夹爪抓取所述第二产品的另一端并带动所述第二产品绕所述第一产品的侧面旋转；多个相机设置在所述组装工位周侧，用于对第一夹爪、第二夹爪和附有所述第二产品的第一产品侧面进行拍照；热压组件设置在所述组装工位周侧，用于将所述第二产品热压至所述第一产品侧面；所述组装方法包括以下步骤：

移动第一夹爪和第二夹爪使第二产品平行于第一平面，且将部分第二产品贴合至位于第一平面的第一产品；

使用热压组件将位于第一平面的第二产品和第一产品压紧；

移动第二夹爪将部分第二产品贴合至位于第二平面的第一产品；

使用热压组件将位于第二平面的第二产品和第一产品压紧；

移动第二夹爪将部分第二产品贴合至位于第三平面和第二斜面的第一产品；

使用热压组件将位于第三平面和第二斜面的第二产品和第一产品压紧；

移动第二夹爪将部分第二产品贴合至位于第四平面的第一产品；

使用热压组件将位于第四平面、第一斜面和第一平面的第二产品和第一产品压紧。

有益效果：

本实施方式所提供的组装装置的组装方法，其中组装装置在组装工位周侧设置热压组件，能可靠实现将第二产品热压至第一产品的侧面，且组装工位周侧设置多个相机，可以保证第二产品和第一产品相对位置的精准度。

同时，对于侧面包括多个平面和斜面的第一产品，通过合理安排第一夹爪和第二夹爪的移动顺序和热压组件的热压顺序，能可靠实现将第二产品热压至第一产品包括多个平面和斜面的侧面。从载具的第一平面开始对准热压，将第二斜面和第一斜面留到后续步骤中进行处理，可以有效提高组装效率和精度。

参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实施方式中所提供的一种组装装置的平面结构示意图；

图2为本实施方式中所提供的一种组装装置的组装方法的步骤流程图；

图3为进行图2中步骤S10时第一夹爪、第二夹爪和载具的俯视图；

图4为图3的左视图；

图5为图3的右视图；

图6和图7为使用对应第一面设置的相机对第一夹爪和第二夹爪的正面进行拍照后的结构示意图；

图8为将第二产品和第一产品组装时的点位图；

图9为本实施方式中所提供的一种载具的结构示意图，其处于第一初始状态；

图10为图9中驱动块沿第二方向移动后载具的结构示意图；

图11为本实施方式中所提供的一种第二移动板和驱动块的结构示意图；

图12为本实施方式中所提供的一种热压组件的立体结构示意图；

图13为图12的另一个视角的立体结构示意图；

图14为图12中的热压组件去除热压单元和第二驱动件后的结构示意图；

图15为本实施方式中所提供的一种热压单元和第五固定块的结构示意图；

图16为本实施方式中所提供的一种热压单元的立体结构示意图；

图17为图16的另一个视角的结构示意图；

图18为图16的再一个视角的结构示意图；

图19为图16中部分结构的结构示意图；

图20为图19的俯视图；

图21为本实施方式中所提供的一种微调机构的立体结构示意图；

图22为图21的另一个视角的结构示意图;

图23为本实施方式中所提供的一种压板组件的结构示意图；

图24为图23的另一个视角的结构示意图；

图25为图23的再一个视角的立体结构示意图；

图26为本实施方式中所提供的一种压板组件的俯视图；

图27为本实施方式中所提供的第一产品的俯视图。

附图标记说明：

100、组装工位；

200、载具；211、第一面；2111、第一平面；2112、第一斜面；212、第二面；2121、第二平面；213、第三面；2131、第三平面；2132、第二斜面；214、第四面；2141、第四平面；215、定位孔；201、第一安装块；2011、第一通孔；2012、第二槽体；202、固定侧板；2021、第一板体；2022、第二板体；203、第一移动板；2031、第一连接板；2034、第一台阶；204、第二移动板；2041、第二连接板；2042、第四斜面；2043、第二弹簧；205、驱动块；2051、按压部；2052、第一弹簧；2053、第一凸起；2054、第五平面；2055、第三斜面；2056、第二凸起；206、定位轴；

300、机械手；301、第一夹爪；302、第二夹爪；

400、相机；

500、热压组件；10、热压单元；1、热压头；11、连接部；111、第五通孔；112、第六通孔；2、微调机构；21、第一微调块；22、第二微调块；23、第三微调块；231、调节杆；24、第一固定块；241、第二容纳槽；242、第四弹簧；251、第一燕尾槽；252、第二燕尾槽；261、第一微调件；262、第二微调件；263、第三微调件；271、第一紧固件；272、第二紧固件；273、第三紧固件；274、第四紧固件；3、力控机构；31、第一滑轨；32、第二滑轨；33、第一滑块；34、第二滑块；35、第一连接块；351、第一部分；352、第二部分；353、移动杆；354、侧壁；355、后壁；356、容纳空间；36、第二连接块；361、第一容纳槽；37、压力传感器；38、第三弹簧；4、第三驱动件；41、第三驱动件的移动端；42、第三驱动件的固定端；43、光电传感器；51、第二固定块；52、第三固定块；53、第四固定块；531、光电感应片；54、第五固定块；6、安装座；61、第二安装块；62、第三安装块；621、第四滑块；70、支撑架；71、第一侧板；711、第三滑轨；72、底板；73、挡板；80、安装架；81、第四滑轨；82、顶板；83、第三通孔；84、第三滑块；91、第一驱动件；92、第二驱动件；

600、传送带；

700、压板组件；701、压板；7011、定位柱；7012、连接板；7013、本体；7014、第一燕尾块；702、第一安装板；7021、第二燕尾块；7022、第一对角；7023、第二对角；703、第二安装板；704、第四驱动件；7041、第五滑轨；705、第五滑块；706、第一固定板；707、第四紧固件；708、第二固定板；709、第五紧固件；

800、第一产品；801、第一内侧面；802、第二内侧面；803、第三内侧面；804、第四内侧面；

900、第二产品；

A、第一面拍照点；B、第一至二面过渡点；C、第二面拍照点；D、第三面避位点；E、第二至三面过渡点；F、第三面直边拍照点；G、第三面斜边拍照点；H、第四面避位点；I、第三至四面过渡点；J、第四面拍照点；

X、第一方向；K、第二方向；L、第三方向；Y、第四方向；M、第五方向；N、第六方向；Z、竖直方向。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的另一个元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中另一个元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1和图2。本申请实施方式提供一种组装装置的组装方法。

如图1所示，组装装置包括组装工位100、载具200、机械手300、热压组件500和多个相机400。

其中，载具200用于放置第一产品800。装有第一产品800的载具200位于组装工位100。如图9所示，载具200的侧面包括依次相连的第一面211、第二面212、第三面213和第四面214。第一面211包括相邻的第一平面2111和第一斜面2112，第二面212包括第二平面2121，第三面213包括第三平面2131和第二斜面2132，第四面214包括第四平面2141。如图3所示，第一斜面2112、第一平面2111、第二平面2121、第三平面2131、第二斜面2132和第四平面2141在周向上依次相连。机械手300用于抓取第二产品900。第二产品900可以呈长条状。机械手300包括第一夹爪301和第二夹爪302，第一夹爪301抓取第二产品900的一端并固定位于第一产品800的一侧，第二夹爪302抓取第二产品900的另一端并带动第二产品900绕第一产品800的侧面旋转。多个相机400设置在组装工位100周侧，用于对第一夹爪301、第二夹爪302和附有第二产品900的第一产品800的侧面进行拍照。热压组件500设置在组装工位100周侧，用于将第二产品900热压至第一产品800的侧面。

如图2所示，组装装置的组装方法包括以下步骤：

步骤S10：移动第一夹爪301和第二夹爪302使第二产品900平行于第一平面2111，且将部分第二产品900贴合至位于第一平面2111的第一产品800；

步骤S20：使用热压组件500将位于第一平面2111的第二产品900和第一产品800压紧；

步骤S30：移动第二夹爪302将部分第二产品900贴合至位于第二平面2121的第一产品800；

步骤S40：使用热压组件500将位于第二平面2121的第二产品900和第一产品800压紧；

步骤S50：移动第二夹爪302将部分第二产品900贴合至位于第三平面2131和第二斜面2132的第一产品800；

步骤S60：使用热压组件500将位于第三平面2131和第二斜面2132的第二产品900和第一产品800压紧；

步骤S70：移动第二夹爪302将部分第二产品900贴合至位于第四平面2141的第一产品800；

步骤S80：使用热压组件500将位于第四平面2141、第一斜面2112和第一平面2111的第二产品900和第一产品800压紧。

本实施方式所提供的组装装置的组装方法，其中组装装置在组装工位100周侧设置热压组件500，能可靠实现将第二产品900热压至第一产品800的侧面，且组装工位100周侧设置多个相机400，可以保证第二产品900和第一产品800相对位置的精准度。具体的，相机400可以与机械手300的第一夹爪301和第二夹爪302电连接，从而当相机400的拍摄结果显示第二产品900和第一产品800不满足对准精度时，可以控制第一夹爪301或第二夹爪302移动，以将第二产品900调整至合适的位置，以满足对准精度。

同时，对于侧面包括多个平面和斜面的第一产品800，通过合理安排第一夹爪301和第二夹爪302的移动顺序和热压组件500的热压顺序，能可靠实现将第二产品900热压至第一产品800包括多个平面和斜面的侧面。从载具200的第一平面2111开始对准热压，将第二斜面2132和第一斜面2112留到后续步骤中进行处理，可以有效提高组装效率和精度。

在本实施方式中，相机400的数量为四个，分别对应位于组装工位100的载具200的第一面211、第二面212、第三面213和第四面214设置。在移动第一夹爪301和第二夹爪302使第二产品900平行于第一平面2111的步骤（即步骤S10）中，使用对应第二面212和第四面214设置的相机400对第一夹爪301和第二夹爪302进行拍照，如图3所示。

具体的，第一夹爪301靠近第四面214，第二夹爪302靠近第二面212。如图4和图5所示，使用对应第二面212设置的相机400对第二夹爪302的侧面进行拍照，使用对应第四面214设置的相机400对第一夹爪301的侧面进行拍照，根据结果可以对第一夹爪301和第二夹爪302的位置进行调整，最终使第二产品900平行于第一平面2111。

如图6和图7所示，使用对应第一面211设置的相机400对第一夹爪301和第二夹爪302的正面进行拍照，根据结构调整以使得第一夹爪301和第二夹爪302与载具200的相对位置满足要求。

如图4至图7所示，载具200的四个侧面均设有两个位于同一水平面的定位孔215，使用相机400对第一夹爪301、第二夹爪302和附有第二产品900的第一产品800侧面进行拍照的同时，对定位孔215进行拍照，以实现对夹爪、产品相对载具200位置的判断。

在本实施方式中，移动第二夹爪302的步骤（即步骤S30、步骤S50、步骤S70）中，使第二产品900始终保持松弛状态，即不能将第二产品900拉紧。第二产品900始终保持松弛状态，有利于过程中第二产品900和第一产品800的对齐，而一旦在过程中拉紧第二产品900，若第二产品900超过了原本的对齐位置，则无法退回，从而导致第二产品900和第一产品800无法对齐。

具体的，如图8所示，在移动第二夹爪302将部分第二产品900贴合至位于第二平面2121的第一产品的步骤（即步骤S30）中，第二夹爪302从第一面拍照点A经过第一至二面过渡点B后停留在第二面拍照点C。在步骤S30中，可以使用对应第二面212设置的相机400拍照，判断在第二平面2121的第一产品800和第二产品900是否对齐。

其中，第一面拍照点A与第一平面2111共面，第二面拍照点C位于第二平面2121靠近第三平面2131的一侧，第一至二面过渡点B位于第一面拍照点A和第二面拍照点C之间。设置第一至二面过渡点B和第二面拍照点C，可以使组装程序标准化，便于第二产品900和第一产品800的快速对齐。

在移动第二夹爪302将部分第二产品900贴合至位于第三平面2131和第二斜面2132的第一产品的步骤（即步骤S50）中，第二夹爪302从第二面拍照点C经过第三面避位点D、第二至三面过渡点E、第三面直边拍照点F后停留在第三面斜边拍照点G。在步骤S50中，可以使用对应第三面213设置的相机400拍照，判断在第三平面2131和第二斜面2132的第一产品800和第二产品900是否对齐。

其中，第三面避位点D位于第二平面2121远离第三平面2131的一侧，第三面直边拍照点F与第三平面2131共面，第二至三面过渡点E位于第二面拍照点C和第三面直边拍照点F之间，第三面斜边拍照点G与第二斜面2132共面或位于第二斜面2132靠近第四平面2141的一侧。设置第三面避位点D，可以避免相机400对第三面213拍照时，第二产品900和第二夹爪302形成阻碍，并且，先将第二产品900的一端回拉至第三面避位点D，可以减小组装过程中的偏移，有利于后续第二产品900和第一产品800的对齐。设置第二至三面过渡点E、第三面直边拍照点F和第三面斜边拍照点G，可以使组装程序标准化，便于第二产品900和第一产品800的快速对齐。

在移动第二夹爪302将部分第二产品900贴合至位于第四平面2141的第一产品的步骤（即步骤S70）中，第二夹爪302从第三面斜边拍照点G经过第四面避位点H、第三至四面过渡点I后停留在第四面拍照点J。在步骤S70中，可以使用对应第四面214设置的相机400拍照，判断在第四平面2141的第一产品800和第二产品900是否对齐。

其中，第四面避位点H位于第二斜面2132远离第四平面2141的一侧，第四面拍照点J与第四平面2141共面，第三至四面过渡点I位于第三面斜边拍照点G和第四面拍照点J之间。设置第四面避位点H，可以避免相机400对第四面214拍照时，第二产品900和第二夹爪302形成阻碍，并且，先将第二产品900的一端回拉至第四面避位点H，可以减小组装过程中的偏移，有利于后续第二产品900和第一产品800的对齐。设置第三至四面过渡点I和第四面拍照点J，可以使组装程序标准化，便于第二产品900和第一产品800的快速对齐。

如图12至图22所示，热压组件500包括支撑架70、安装架80、第一驱动件91、多个热压单元10和多个第二驱动件92。安装架80与支撑架70滑动连接。第一驱动件91的移动端与安装架80固定连接，用于驱动安装架80在竖直方向Z上移动。多个热压单元10安装在安装架80上。热压单元10包括安装座6、热压头1和第三驱动件4。第三驱动件4的移动端41与热压头1固定连接，用于驱动热压头1沿第一方向X移动以靠近或远离第一产品800。第三驱动件4的固定端42固定安装于安装座6。第一方向X垂直于竖直方向Z。第二驱动件92与热压单元10一一对应，第二驱动件92的固定端与安装架80固定连接，第二驱动件92的移动端与安装座6固定连接，用于驱动安装座6带动热压头1在竖直方向Z上移动，以避免与工作中的相机400产生干涉。

该热压组件500具有升降功能，通过设置第一驱动件91、安装架80和支撑架70，可以使安装在安装架80上的多个热压单元10同时升降；通过设置与热压单元10一一对应的多个第二驱动件92，可以实现各个热压单元10的独立升降。从而热压单元10既能独立升降、也能同步升降，可以很好地进行避位，避免碰到移动中的产品或其他部件。

在本实施方式中，热压单元10的数量为七个，其中五个热压单元10的热压头1为平面，另两个热压单元10的热压头1为斜面。第一平面2111对应两个平面热压头，第二平面2121、第三平面2131和第四平面2141分别对应一个平面热压头，第一斜面2112和第二斜面2132分别对应一个斜面热压头。

在步骤S20中，使用一个具有平面热压头的热压单元10进行热压，该热压单元10对应部分第一平面2111设置。在步骤S40中，使用一个具有平面热压头的热压单元10进行热压，该热压单元10对应第二平面2121设置。在步骤S60中，使用一个具有平面热压头的热压单元10和一个具有斜面热压头的热压单元10进行热压，该具有平面热压头的热压单元10对应第三平面2131设置，具有斜面热压头的热压单元10对应第二斜面2132设置。在步骤S80中，使用两个具有平面热压头的热压单元10和一个具有斜面热压头的热压单元10进行热压，其中一个具有平面热压头的热压单元10对应第四平面2141设置，另一个具有平面热压头的热压单元10对应第一平面2111的剩余部分设置，具有斜面热压头的热压单元10对应第一斜面2112设置。

在本实施方式中，如图1所示，组装装置还包括用于将装有第一产品800的载具200运输至组装工位100的传送带600。第一驱动件91驱动安装架80带动多个热压单元10在竖直方向Z上移动，以避免与传送带600上运输的载具200产生干涉。

优选地，机械手300位于传送带600延伸方向的一侧。第一产品800和第二产品900分别从传送带600延伸方向相对的两侧实现进料（即第一产品800从图1中底部进料，第二产品900从图1中顶部进料），从而优化整体布局。

如图9至图11所示，载具200包括第一安装块201、固定侧板202、第一移动板203、第二移动板204和驱动块205。

其中，第一产品800如图27所示，可以大致呈（缺失两个角的）方形环状，从而至少具有四个内侧面，即第一内侧面801、第二内侧面802、第三内侧面803和第四内侧面804。其中第一内侧面801平行于第三内侧面803，第二内侧面802平行于第四内侧面804，第一内侧面801垂直于第二内侧面802。

如图9所示，固定侧板202固定设置于第一安装块201。固定侧板202包括相垂直的第一板体2021和第二板体2022。第一板体2021的外侧面用于与第一产品800的第一内侧面801接触，第二板体2022的外侧面用于与第一产品800的第二内侧面802接触。具体的，第一板体2021的外侧面平行于第一内侧面801，第二板体2022的外侧面平行于第二内侧面802。

第一移动板203设置于第一板体2021对面，第一移动板203的外侧面用于与第一产品800的第三内侧面803接触。第一移动板203能沿第二方向K移动。第二方向K平行于第二板体2022的外侧面和第一产品800的第二内侧面802，且垂直于第一板体2021的外侧面和第一移动板203的外侧面。具体的，第一移动板203的外侧面平行于第三内侧面803。

第二移动板204设置于第二板体2022对面，第二移动板204的外侧面用于与第一产品800的第四内侧面804接触。第二移动板204能沿第三方向L移动。其中，第三方向L垂直于第三方向L，第三方向L垂直于第二移动板204的外侧面。具体的，第二移动板204的外侧面平行于第四内侧面804。

驱动块205设置在第一安装块201内，分别与第一移动板203和第二移动板204相连。驱动块205沿第二方向K移动能同时驱动第一移动板203和第二移动板204移动。

在本实施方式中，传送带600的延伸方向可以平行于第二方向K或平行于第三方向L。

该载具200通过设置固定侧板202、第一移动板203和第二移动板204，可以实现与第一产品800的四个内侧面接触，从而有效支撑第一产品800，实现第一产品800的定位。还有，通过设置驱动块205，可以驱动第一移动板203沿第二方向K移动、第二移动板204沿第三方向L移动，从而在需要将第一产品800放置于载具200前，使第一移动板203和第二移动板204移动至内侧；将第一产品800放置于载具200后，使第一移动板203和第二移动板204向外移动直至与第一产品800的内侧面接触，从而能方便将第一产品800放入并能有效支撑第一产品800。

在本实施方式中，第一安装块201在第一移动板203的下方设有第一通孔2011，提供按压位置。如图11所示，驱动块205沿第二方向K的一端设有按压部2051，另一端设有第一弹簧2052。按压部2051设于第一通孔2011内。第一弹簧2052沿第二方向K延伸，顶抵于第一板体2021和驱动块205之间，从而使驱动块205保持在远离第一板体2021的位置，进而使第一移动板203保持在远离第一板体2021的位置，使第二移动板204保持在远离第二板体2022的位置。通过按压所述按压部2051，能使驱动块205沿第二方向K移动，第一弹簧2052被压缩，使第一移动板203沿第二方向K向靠近第一板体2021的位置移动、第二移动板204沿第三方向L向靠近第二板体2022的位置移动，如图10所示。

具体的，第一移动板203的底端固定连接有第一连接板2031，第一连接板2031的底面设有沿第二方向K延伸的第一槽体（图未示）。驱动块205位于第一连接板2031的下方。如图11所示，驱动块205的顶面固定设有第一凸起2053，第一凸起2053容纳于第一槽体内。

第一初始状态下，第一连接板2031与第一板体2021之间具有间隙，按压部2051的外侧面与第一安装块201的外侧面平齐，第一凸起2053位于第一槽体远离第一板体2021的一端，第一移动板203和第一板体2021之间的距离最大。通过按压所述按压部2051，第一凸起2053在第一槽体内移动，移动至第一槽体靠近第一板体2021的一端后，第一凸起2053带动第一连接板2031和第一移动板203向靠近第一板体2021的位置移动，从而第一移动板203向内侧缩进，减小第一移动板203和第一板体2021之间的距离，便于将第一产品800放到第一移动板203和第一板体2021外。

本实施方式中的第一初始状态是指载具200不受外力（即无人按压所述按压部2051）的状态。

优选地，第一连接板2031内设有沿第二方向K延伸的第二通孔（图未示），载具200还包括穿设于第二通孔的定位轴206，定位轴206的两端固定于第一安装块201，从而限定第一连接板2031只能沿第二方向K移动。

如图11所示，驱动块205在第三方向L的一侧设有第五平面2054，另一侧设有第三斜面2055。第五平面2054与第二板体2022的内侧面相贴合。第二移动板204的底端固定连接有第二连接板2041。第二连接板2041位于第一连接板2031的下方，第二连接板2041的顶面和驱动块205的顶面齐平，均与第一连接板2031的底面贴合。第二连接板2041远离第二移动板204的一侧设有第四斜面2042，在自第一板体2021至第一移动板203的方向上，第四斜面2042至第二移动板204的距离逐渐增大。第四斜面2042与第三斜面2055相贴合。

第一初始状态下，第二移动板204和第二板体2022之间的距离最大，第四斜面2042贴合于第三斜面2055靠近第一板体2021的一端。通过按压所述按压部2051，第三斜面2055向靠近第一板体2021的位置移动，使第四斜面2042逐渐贴合于第三斜面2055远离第一板体2021的一端，使第二连接板2041和第二移动板204向靠近第二板体2022的位置移动，从而第二移动板204向内侧缩进，减小第二移动板204和第二板体2022之间的距离，便于将第一产品800放到第二移动板204和第二板体2022外。

如图11所示，第二连接板2041在背离第四斜面2042的一侧设有第二弹簧2043，第二弹簧2043沿第三方向L延伸，顶抵于第一安装块201和第二连接板2041之间，从而使第四斜面2042保持与第三斜面2055贴合的状态。

具体的，第五平面2054上固定设有第二凸起2056。第一安装块201在第二板体2022的一侧设有第二槽体2012，用于容纳第二凸起2056。第二槽体2012在第二方向K上的长度大于第一槽体在第二方向K上的长度，从而允许第一凸起2053在第一槽体内移动至靠近第一板体2021的一端后，能继续带动第一连接板2031和第一移动板203向靠近第一板体2021的位置移动。第一初始状态下，第二凸起2056位于第二槽体2012远离第一板体2021的一端。若无人按压所述按压部2051，由于第一弹簧2052的弹力，使驱动块205向远离第一板体2021的方向移动，直至第二凸起2056与第二槽体2012远离第一板体2021的一端相接触，对驱动块205进行限位，此时按压部2051的外侧面与第一安装块201的外侧面齐平。

如图9和图10所示，第一移动板203沿第三方向L的一端设有第一台阶2034，用于与第二板体2022远离第一板体2021的一端相抵接，对第一移动板203沿第二方向K的移动进行限位。

优选地，固定侧板202、第一移动板203和第二移动板204的顶面齐平，均高于第一安装块201的顶面。固定侧板202的顶面和第一安装块201的顶面之间的距离可以等于第一产品800的高度。

在一种具体的应用场景中，载具200首先处于第一初始状态，此时第一移动板203和第一板体2021之间的距离最大，第二移动板204和第二板体2022之间的距离最大，第一凸起2053位于第一槽体远离第一板体2021的一端，第二凸起2056位于第二槽体2012远离第一板体2021的一端，按压部2051的外侧面与第一安装块201的外侧面齐平。需要将第一产品800放置于载具200上时，按压位于第一通孔2011内的按压部2051，此时第一凸起2053在第一槽体内向靠近第一板体2021的一端移动，第二凸起2056在第二槽体2012内向靠近第一板体2021的一端移动，从而第二移动板204逐渐向靠近第二板体2022的位置移动；在第一凸起2053移动至第一槽体靠近第一板体2021的一端后，带动第一移动板203向靠近第一板体2021的位置移动，直至第二凸起2056移动至第二槽体2012靠近第一板体2021的一端或者第一台阶2034与第二板体2022接触后，停止按压所述按压部2051。此时第一移动板203和第一板体2021之间的距离最小，第二移动板204和第二板体2022之间的距离最小，从而便于将第一产品800放到第一板体2021、第二板体2022、第一移动板203和第二移动板204外。使第一产品800的四个内侧面分别与第一板体2021、第二板体2022、第一移动板203和第二移动板204的外侧面相面对后，松开按压部2051，在第一弹簧2052的作用下，驱动块205向远离第一板体2021的方向移动，各个部件的移动（方向和顺序）与按压所述按压部2051后的移动相反，直至第二凸起2056与第二槽体2012远离第一板体2021的一端相接触，此时载具200恢复至第一初始状态。

在本实施方式中，热压单元10还包括力控机构3，力控机构3包括第一滑轨31、第二滑轨32、第一滑块33、第二滑块34、第一连接块35、第二连接块36、压力传感器37和第三弹簧38。第二滑轨32位于第一滑轨31的上方且均沿第一方向X延伸。第一方向X平行于前后方向。第一滑块33与第一滑轨31滑动连接，第二滑块34与第二滑轨32滑动连接。第一连接块35的下表面固定于第一滑块33的上表面，第二连接块36的下表面固定于第二滑块34的上表面。第一连接块35具有位于第二滑轨32下方的第一部分351和与第二连接块36的后端相面对的第二部分352，压力传感器37和第三弹簧38位于第二部分352和第二连接块36之间。第二连接块36的前端与热压头1固定相连。第二初始状态下，第一连接块35的后端和第二部分352的前端在第一方向X上具有第一预定距离，第三弹簧38处于自然状态。第三弹簧38能沿第一方向X伸缩。其中，第二初始状态可以指第三驱动件4的移动端41在移动前（移动端伸出固定端的长度最小时），热压组件500的状态。

第三驱动件4的移动端41与第二部分352的后端固定相连，用于驱动第一连接块35沿第一方向X移动。

该具有升降功能的热压组件500，通过设置力控机构3，不仅仅使用弹簧实现力控，还设置了双层滑轨结构，在推动热压头1沿第一方向X移动时具有缓冲作用。

具体的，当热压头1到达热压表面前，第三驱动件4驱动第一连接块35向前移动，第三弹簧38被压缩，推动第二连接块36带动热压头1向前移动，从而第三弹簧38又恢复自然状态，此时第一连接块35和第二连接块36一同向前移动，压力传感器37所测值为0；当热压头1抵压在热压表面时，第三驱动件4继续驱动第一连接块35向前移动，第三弹簧38被压缩，而热压头1无法继续向前，从而压力传感器37可以感应到热压头1对热压表面的压力，通过压力传感器37的监测保证热压头1对热压表面的压力不超过预定值，从而本热压组件500还具有可靠的力控功能。

在本实施方式中，如图19所示，第二部分352包括两个侧壁354和一个后壁355，两个侧壁354和一个后壁355围成用于容纳压力传感器37和第三弹簧38的容纳空间356。第三弹簧38的后端固定于后壁355，前端固定于压力传感器37。压力传感器37的前端固定于第二连接块36的后端，从而在热压头1到达热压表面前，第一连接块35可以通过第三弹簧38、压力传感器37推动第二连接块36带动热压头1向前移动，第三弹簧38基本处于自然状态（一旦被压缩立即恢复至自然状态），压力传感器37感应到的压力基本为0。

如图18所示，第二连接块36的侧面设有第一容纳槽361，第一部分351设有伸入第一容纳槽361内的移动杆353。移动杆353和第一容纳槽361在竖直方向Z上具有第二预定距离，从而不会阻碍第一连接块35和第二连接块36之间的相对移动。第二预定距离小于第一预定距离，第二预定距离较小，这是因为本身第一容纳槽361的竖直长度较小，第二预定距离只需大于0即可。移动杆353的前后长度小于第一容纳槽361的前后长度，从而允许移动杆353在第一容纳槽361内沿第一方向X移动。

在一种可行的实施方式中，根据热压头1对热压表面压力的预定值的允许范围，对第一容纳槽361的前后长度进行特别的设计。当热压头1到达热压表面前，移动杆353的后表面基本与第一容纳槽361的后表面接触；当热压头1抵压在热压表面时，移动杆353在第一容纳槽361内向前移动，直至移动杆353的前表面与第一容纳槽361的前表面相抵接，此时压力传感器37感应到热压头1对热压表面的压力即为最大压力。从而通过第一容纳槽361对移动杆353的限位，结合压力传感器37，可以更好地实现力控功能。

优选地，第二部分352的上表面和第二滑块34的上表面齐平，可以保证第三弹簧38和压力传感器37受力均匀。第二滑轨32的下表面固定于第一部分351的上表面，从而省去其他的支撑结构，使整体更简洁、结构更紧凑。

在本实施方式中，热压单元10还包括微调机构2。如图18、图19和图21所示，微调机构2包括自下而上且水平设置的第一微调块21、第二微调块22和第三微调块23，以及竖直设置的第一固定块24。第一固定块24和第三驱动件4的固定端42保持相对静止。第一固定块24可以和第二连接块36的前端固定相连。

如图22所示，第一微调块21和第一固定块24通过沿竖直方向Z延伸的第一燕尾槽251滑动相连，从而第一微调块21可以相对于第一固定块24沿竖直方向Z移动。第二微调块22和第一微调块21通过沿第四方向Y延伸的第二燕尾槽252滑动相连，从而第二微调块22可以相对于第一微调块21沿第四方向Y移动。第三微调块23和第二微调块22之间转动连接，第三微调块23能相对于第二微调块22在水平面内转动。热压头1固定连接于第三微调块23的上表面。具体的，热压头1通过第二固定块51固定连接于第三微调块23的上表面。因此，通过微调机构2可以使热压头1沿第四方向Y移动、沿竖直方向Z移动、在水平面内转动。

需要说明的是，第一方向X、第四方向Y和竖直方向Z两两相互垂直，且第一方向X平行于前后方向。第四方向Y和第一方向X为水平面内相垂直的两个方向。若无特别说明，第四方向Y、第一方向X和竖直方向Z并不局限于单一的方向，均可以包括正方向和反方向（即相反的两个方向），例如，第一方向X可以包括向前和向后，竖直方向Z可以包括竖直向上和竖直向下。如图16所示，在第一方向X上，以热压头1所在一侧作为“前”，以第三驱动件4所在一侧作为“后”。

在本实施方式中，第一方向X和第四方向Y是针对单个热压单元10而言的，不同热压单元10所具有的第一方向X和第四方向Y可以不同，第一方向X是指第三驱动件4驱动热压头1的移动方向，第四方向Y为水平面内垂直于第一方向X的方向。

如图21所示，第一固定块24的顶端设有第二容纳槽241，第三微调块23设有伸入第二容纳槽241内的调节杆231。第一固定块24上设有沿第四方向Y延伸的第一微调件261，第一微调件261的一端凸出于第一固定块24，另一端与调节杆231相抵接。第一微调件261通过沿竖直方向Z延伸的第四紧固件274固定于第一固定块24。调节杆231背离第一微调件261的一侧设有第四弹簧242，第四弹簧242位于第二容纳槽241内且抵接于调节杆231和第一固定块24之间。第三微调块23和第二微调块22之间通过沿竖直方向Z延伸的第一紧固件271固定相连，第一紧固件271可拆卸。

当需要将第三微调块23相对于第二微调块22在水平面内转动时，松开第一紧固件271和第四紧固件274，使第一微调件261沿第四方向Y移动，从而调节杆231向靠近或远离第四弹簧242的方向移动，第四弹簧242被压缩或伸长，第二微调块22以第一紧固件271所在位置为中心转动。调节完成后，紧固第一紧固件271和第四紧固件274。

如图21所示，第一固定块24和第一微调块21之间设有沿第四方向Y延伸的第二紧固件272、沿竖直方向Z延伸的第二微调件262。第二紧固件272可拆卸。当需要将第一微调块21相对于第一固定块24沿竖直方向Z移动时，松开第二紧固件272，转动第二微调件262，使第一微调块21沿竖直方向Z移动。调节完成后，紧固第二紧固件272。

如图21所示，第二微调块22和第一微调块21之间设有沿竖直方向Z延伸的第三紧固件273，第一固定块24和第二微调块22之间设有沿第四方向Y延伸的第三微调件263。第三紧固件273可拆卸。当需要将第二微调块22相对于第一微调块21沿第四方向Y移动时，松开第三紧固件273，转动第三微调件263，使第二微调块22沿第四方向Y移动。调节完成后，紧固第三紧固件273。第三微调块23上设有供第三紧固件273穿过的沿竖直方向Z延伸的通孔。

如图17和图18所示，第三驱动件4的移动端41与第二部分352的后端之间通过第三固定块52固定相连，第三固定块52在第四方向Y的一端连接有第四固定块53，第四固定块53上固定设有光电感应片531。第三驱动件4的固定端42上固定设有光电传感器43。第二初始状态下，光电感应片531与光电传感器43相感应。

在本实施方式中，如图15所示，安装座6包括第二安装块61和第三安装块62。第一滑轨31固定安装于第二安装块61的上表面。第三安装块62位于第一滑轨31的后方，用于固定安装第三驱动件4的固定端42。

具体的，第二驱动件92的移动端与第二安装块61的下表面固定相连。第二驱动件92的移动端与第三安装块62的前表面固定相连，第三安装块62的前表面固定设有第四滑块621，安装架80上设有沿竖直方向Z延伸的与第四滑块621相配合的第四滑轨81。如此设置，第二驱动件92直接驱动第二安装块61，并通过第四滑轨81和第四滑块621的滑动结构带动第三安装块62移动，而不是直接驱动第二安装块61和第三安装块62，可以起到省力的效果。而且，安装座6不是一体设置，而是包括第二安装块61和第三安装块62，可以合理分配热压单元10的重量，使整体结构更可靠。

如图17、图19和图20所示，热压头1包括固定于第二固定块51上表面的连接部11。连接部11上设有沿竖直方向Z贯通的第五通孔111和第六通孔112。第五通孔111供第一紧固件271穿设，便于后续松开或紧固第一紧固件271。第六通孔112供第三紧固件273穿设，便于后续松开或紧固第三紧固件273。相应的，第二固定块51上设有与第五通孔111和第六通孔112对应的两个竖直通孔。

如图14所示，安装架80包括用于安装热压单元10的顶板82，顶板82上设有多个第三通孔83，用于供安装座6的竖直部分穿过，在第二驱动件92的移动端带动热压单元10上下移动时，不会与顶板82产生干涉。第二驱动件92的固定端通过第五固定块54固定于顶板82的下表面。

如图13和图14所示，支撑架70包括两个第一侧板71和一个底板72，第一侧板71的内壁面设有多个沿竖直方向Z延伸的第三滑轨711，安装架80上设有多个分别与第三滑轨711相匹配的第三滑块84。底板72的中心设有供第一驱动件91的移动端穿过的第四通孔（图未示），第一驱动件91的固定端固定于底板72的下方。

具体的，两个第一侧板71的侧边之间连接有挡板73，可以保护安装架80。安装架80设置于第一侧板71、挡板73和底板72围成的空间内，顶板82高于第一侧板71的顶部，避免热压单元10和支撑架70产生干涉。

如图27所示，第一产品800的外侧面的数量大于四个，例如可以为六个。热压单元10的数量比第一产品800的外侧面的数量多一个。为了保证热压的精度，选择热压的起始面和终止面为同一个外侧面，则该外侧面需要对应两个热压单元10，其他外侧面则各对应一个热压单元10。多个热压单元10的第三驱动件4分布于组装工位100的四周。对于倾斜的外侧面，可以设置相应的热压头1呈斜面，使第三驱动件4始终保持与传送带600的延伸方向平行或垂直，从而可以使整体布局更整齐合理。

如图23至图26所示，组装装置还包括压板组件700。压板组件700包括压板701、第一安装板702、第二安装板703和第四驱动件704。压板701用于在组装工位100抵压第一产品800的上表面。第一安装板702与压板701滑动连接。压板701能相对于第一安装板702沿第五方向M移动。第二安装板703与第一安装板702滑动连接。第一安装板702能相对于第二安装板703沿第六方向N移动。第二安装板703和压板701均安装于第一安装板702的下表面，且位于相对的两端。第四驱动件704与第二安装板703连接，用于驱动第二安装板703沿竖直方向Z移动。

需要说明的是，第五方向M、第六方向N和竖直方向Z两两相互垂直。在本实施方式中，第五方向M和第六方向N为水平面内相垂直的两个方向。若无特别说明，第五方向M、第六方向N和竖直方向Z并不局限于单一的方向，均可以包括正方向和反方向（即相反的两个方向），例如，竖直方向Z可以包括竖直向上和竖直向下。具体的，第五方向M可以平行于第二方向K或第三方向L。

该压板组件700设置有压板701、第一安装板702、第二安装板703和第四驱动件704，压板701可以用于抵压待加工的第一产品800的上表面，第四驱动件704驱动第二安装板703沿竖直方向Z移动，第一安装板702能相对于第二安装板703沿第六方向N移动，压板701能相对于第一安装板702沿第五方向M移动，从而最终实现压板701具有三个方向（第五方向M、第六方向N和竖直方向Z）的自由度，不仅可以调整压板701的位置，还能避免压板701在加工过程中造成干涉和碰撞。还有，第二安装板703和压板701均安装于第一安装板702的下表面，且位于相对的两端，使整体布局更合理，使压板组件700在调整压板701位置的同时不占用过多其他空间。

在本实施方式中，压板701设有定位柱7011，其沿竖直方向Z延伸。定位柱7011的底部伸出压板701的下表面，用于与第一产品800的上表面接触，对第一产品800的上表面进行限位。

优选地，定位柱7011内设有弹簧，弹簧的底部顶抵于定位柱7011的底部，使定位柱7011的底部能沿竖直方向Z伸缩，防止损坏第一产品800。

如图23所示，压板701包括连接板7012和呈矩形的本体7013。连接板7012滑动连接于第一安装板702的下方。本体7013的形状可以与第一产品800大致相似，以实现定位功能。连接板7012与本体7013相连的部分可以呈长条状，方便对工位进行避让，避免造成干涉和碰撞。

进一步地，定位柱7011有四个，分别靠近本体7013的四个角设置，以更好地对第一产品800的上表面进行限位。

如图24所示，连接板7012的上表面设有沿第五方向M延伸的第一燕尾块7014，第一安装板702的下表面设有沿第五方向M延伸的第三燕尾槽（图未示），第一燕尾块7014和第三燕尾槽相适配，以实现压板701相对于第一安装板702沿第五方向M移动。

继续参考图24，第一安装板702的下表面设有沿第六方向N延伸的第二燕尾块7021，第二安装板703的上表面设有沿第六方向N延伸的第四燕尾槽（图未示），第二燕尾块7021和第四燕尾槽相适配，以实现第一安装板702相对于第二安装板703沿第六方向N移动。

如图26所示，第二安装板703和压板701分别位于第一安装板702的两个对角。两个对角均具有沿第五方向M延伸的边和沿第六方向N延伸的边。两个对角包括第一对角7022和第二对角7023，压板701沿第五方向M滑动安装于第一对角7022的下表面，第二对角7023沿第六方向N滑动安装于第二安装板703的上表面。第一安装板702的形状大致为缺少两个角的矩形。

在本实施方式中，压板组件700还包括第一固定板706和第四紧固件707，第一固定板706垂直于第五方向M。第一固定板706固定安装于第一安装板702的下方。第四紧固件707可拆卸地将压板701和第一固定板706固定相连。通过第一燕尾块7014在第三燕尾槽内滑动，调整好压板701相对于第一安装板702的位置后，通过第四紧固件707将压板701和第一固定板706固定，从而使压板701固定于第一安装板702。

如图24和图25所示，压板组件700还包括固定安装于第二安装板703下表面的第五滑块705。第四驱动件704的固定端设有沿竖直方向Z延伸的第五滑轨7041，第五滑块705和第五滑轨7041相适配。第四驱动件704的移动端与第五滑块705固定相连，用于驱动第五滑块705带动第二安装板703沿竖直方向Z移动。

具体的，压板组件700还包括第二固定板708和第五紧固件709，第二固定板708固定安装于第五滑块705，第五紧固件709可拆卸地将第一安装板702和第二固定板708固定相连。通过第二燕尾块7021在第四燕尾槽内滑动，调整好第一安装板702相对于第二安装板703的位置后，通过第五紧固件709将第一安装板702和第二固定板708固定，从而使压板701固定于第二安装板703和第五滑块705。

需要说明的是，在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本说明书的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本文引用的任何数值都包括从下限值到上限值之间以一个单位递增的下值和上值的所有值，在任何下值和任何更高值之间存在至少两个单位的间隔即可。举例来说，如果阐述了一个部件的数量或过程变量（例如温度、压力、时间等）的值是从1到90，优选从20到80，更优选从30到70，则目的是为了说明该说明书中也明确地列举了诸如15到85、22到68、43到51、30到32等值。对于小于1的值，适当地认为一个单位是0.0001、0.001、0.01、0.1。这些仅仅是想要明确表达的示例，可以认为在最低值和最高值之间列举的数值的所有可能组合都是以类似方式在该说明书明确地阐述了的。

除非另有说明，所有范围都包括端点以及端点之间的所有数字。与范围一起使用的“大约”或“近似”适合于该范围的两个端点。因而，“大约20到30”旨在覆盖“大约20到大约30”，至少包括指明的端点。

披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由…构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。

多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照所附权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为发明人没有将该主题考虑为所公开的发明主题的一部分。

Claims (9)

1.一种组装装置的组装方法，其特征在于，所述组装装置包括组装工位、载具、机械手、相机和热压组件；所述载具用于放置第一产品，装有所述第一产品的载具位于所述组装工位；所述载具的侧面包括依次相连的第一面、第二面、第三面和第四面，所述第一面包括相邻的第一平面和第一斜面，所述第二面包括第二平面，所述第三面包括第三平面和第二斜面，所述第四面包括第四平面，所述第一斜面、第一平面、第二平面、第三平面、第二斜面和第四平面在周向上依次相连；所述机械手包括用于抓取第二产品的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪抓取所述第二产品的一端并固定位于所述第一产品的一侧，所述第二夹爪抓取所述第二产品的另一端并带动所述第二产品绕所述第一产品的侧面旋转；多个相机设置在所述组装工位周侧，用于对第一夹爪、第二夹爪和附有所述第二产品的第一产品侧面进行拍照；热压组件设置在所述组装工位周侧，用于将所述第二产品热压至所述第一产品侧面；所述组装方法包括以下步骤：

移动第一夹爪和第二夹爪使第二产品平行于第一平面，且将部分第二产品贴合至位于第一平面的第一产品；

使用热压组件将位于第一平面的第二产品和第一产品压紧；

移动第二夹爪将部分第二产品贴合至位于第二平面的第一产品；

使用热压组件将位于第二平面的第二产品和第一产品压紧；

移动第二夹爪将部分第二产品贴合至位于第三平面和第二斜面的第一产品；

使用热压组件将位于第三平面和第二斜面的第二产品和第一产品压紧；

移动第二夹爪将部分第二产品贴合至位于第四平面的第一产品；

使用热压组件将位于第四平面、第一斜面和第一平面的第二产品和第一产品压紧；

所述移动第二夹爪将部分第二产品贴合至位于第二平面的第一产品的步骤中，第二夹爪从第一面拍照点经过第一至二面过渡点后停留在第二面拍照点；所述第一面拍照点与所述第一平面共面，所述第二面拍照点位于所述第二平面靠近第三平面的一侧，所述第一至二面过渡点位于所述第一面拍照点和第二面拍照点之间。

2.根据权利要求1所述的组装装置的组装方法，其特征在于，所述相机的数量为四个，分别对应位于所述组装工位的载具的第一面、第二面、第三面和第四面设置；在所述移动第一夹爪和第二夹爪使第二产品平行于第一平面的步骤中，使用对应所述第二面和第四面设置的相机对所述第一夹爪和第二夹爪进行拍照。

3.根据权利要求2所述的组装装置的组装方法，其特征在于，所述第一夹爪靠近所述第四面，所述第二夹爪靠近所述第二面；使用对应所述第二面设置的相机对所述第二夹爪的侧面进行拍照，使用对应所述第四面设置的相机对所述第一夹爪的侧面进行拍照。

4.根据权利要求3所述的组装装置的组装方法，其特征在于，使用对应所述第一面设置的相机对所述第一夹爪和第二夹爪的正面进行拍照。

5.根据权利要求1所述的组装装置的组装方法，其特征在于，所述载具的四个侧面均设有两个位于同一水平面的定位孔，使用相机对第一夹爪、第二夹爪和附有所述第二产品的第一产品侧面进行拍照的同时，对所述定位孔进行拍照。

6.根据权利要求1所述的组装装置的组装方法，其特征在于，所述移动第二夹爪的步骤中，使第二产品保持松弛状态。

7.根据权利要求1所述的组装装置的组装方法，其特征在于，所述移动第二夹爪将部分第二产品贴合至位于第三平面和第二斜面的第一产品的步骤中，第二夹爪从第二面拍照点经过第三面避位点、第二至三面过渡点、第三面直边拍照点后停留在第三面斜边拍照点；所述第三面避位点位于所述第二平面远离第三平面的一侧，所述第三面直边拍照点与所述第三平面共面，所述第二至三面过渡点位于所述第二面拍照点和第三面直边拍照点之间，所述第三面斜边拍照点与所述第二斜面共面或位于所述第二斜面靠近第四平面的一侧。

8.根据权利要求1所述的组装装置的组装方法，其特征在于，所述移动第二夹爪将部分第二产品贴合至位于第四平面的第一产品的步骤中，第二夹爪从第三面斜边拍照点经过第四面避位点、第三至四面过渡点后停留在第四面拍照点；所述第四面避位点位于所述第二斜面远离第四平面的一侧，所述第四面拍照点与所述第四平面共面，所述第三至四面过渡点位于所述第三面斜边拍照点和第四面拍照点之间。

9.根据权利要求1所述的组装装置的组装方法，其特征在于，所述热压组件包括支撑架、安装架、第一驱动件、多个热压单元和多个第二驱动件，所述安装架与所述支撑架滑动连接；所述第一驱动件的移动端与所述安装架固定连接，用于驱动所述安装架在竖直方向上移动；多个热压单元安装在所述安装架上，所述热压单元包括安装座、热压头和第三驱动件；所述第三驱动件的移动端与所述热压头固定连接，用于驱动所述热压头沿第一方向移动以靠近或远离第一产品；所述第三驱动件的固定端固定安装于所述安装座；所述第一方向垂直于所述竖直方向；所述第二驱动件与所述热压单元一一对应，所述第二驱动件的固定端与所述安装架固定连接，所述第二驱动件的移动端与所述安装座固定连接，用于驱动所述安装座带动所述热压头在竖直方向上移动，以避免与工作中的所述相机产生干涉；

其中，所述热压单元的数量为七个，五个所述热压单元的热压头为平面，另两个所述热压单元的热压头为斜面；所述第一平面对应两个平面热压头，所述第二平面、第三平面和第四平面分别对应一个平面热压头，所述第一斜面和第二斜面分别对应一个斜面热压头。