CN116833704B - 一种揿针装配装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种揿针装配装置，包括底座板，所述底座板的顶部从左到右依次设有筛选驱动部、步进输送部、拾取部以及挤压部，所述筛选驱动部上设有柔性振动盘，所述柔性振动盘对应所述步进输送部一端设有落料口；所述步进输送部的底部通过输送支撑台与所述底座板的顶部一端支撑固定；所述拾取部包括底板，所述底板固定在所述底座板的顶部一端上，所述底板的顶部靠近所述输送支撑台一侧设有支撑板，所述支撑板的顶部设有支撑台，所述支撑台的顶部两端均设有固定块四，所述底板的顶部中心处设有L型支撑板，所述L型支撑板的顶部设有气缸四。有益效果：可有序的对揿针进行拾取，避免一次性拾取多个揿针。

Description

一种揿针装配装置

技术领域

本发明涉及揿针加工技术领域，具体来说，涉及一种揿针装配装置。

背景技术

揿针，是一种形似图钉状的针，针柄扁平状，针体约一至二分长一般多用于皮内针或耳针，中医辅助治疗法，在穴位上埋针，起到穴位按摩的作用，减轻疼痛，促进器官血液循环系统，而磁贴揿针是在揿针的两侧面分别装配一张导电布片和导电膜片，适用于针灸理疗。

目前，揿针在装配过程中大多数都是直接将揿针倒置在输送台上，随着输送台将堆在一起的揿针直接输送到机械手部，通过机械手将输送过来的揿针拾取，堆积的揿针在机械手的拾取过程中容易一次性拾取多个，使得在后续的装配中增加了麻烦，无法保证每个揿针有效的装配好，降低了揿针装配的效率。

发明内容

本发明的技术任务是针对以上不足，提供一种揿针装配装置，来解决上述中的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种揿针装配装置，包括底座板，所述底座板的顶部从左到右依次设有筛选驱动部、步进输送部、拾取部以及挤压部，所述筛选驱动部上设有柔性振动盘，所述柔性振动盘对应所述步进输送部一端设有落料口；所述步进输送部的底部通过输送支撑台与所述底座板的顶部一端支撑固定；所述拾取部包括底板，所述底板固定在所述底座板的顶部一端上，所述底板的顶部靠近所述输送支撑台一侧设有支撑板，所述支撑板的顶部设有支撑台，所述支撑台的顶部两端均设有固定块四，所述底板的顶部中心处设有L型支撑板，所述L型支撑板的顶部设有气缸四，所述气缸四内设有相配合的气杆四，所述气杆四远离所述气缸四的一端设有L型滑板，所述L型滑板对应所述支撑板一侧的中部设有滑轨四，所述滑轨四上设有滑块四，所述滑块四固定在所述支撑板的侧边上部，所述L型滑板的顶部中心处设有置物块一，所述置物块一的顶部两端靠近所述固定块四一侧均设有圆形凹槽一，所述圆形凹槽一上方设有机械手机构，所述机械手机构上设有L型降板，所述L型降板的顶部设有U型固定板二，所述U型固定板二的U型槽内中部纵向设有滑轨二，所述滑轨二上设有滑块二，所述滑块二固定在所述L型降板背面的中部处，所述L型降板的顶部中心处设有气杆二，所述气杆二贯穿于所述U型固定板二的顶部中心处与位于所述U型固定板二顶部上所设置的气缸二配合连接，所述U型固定板二背面中部设有滑块一，所述滑块一远离所述U型固定板二的一侧设有滑轨一，所述滑轨一远离所述滑块一的一侧设有U型固定板一，所述U型固定板一的一端设有气缸一，所述气缸一内设有相配合的气杆一，所述气杆一另一端延伸固定在所述U型固定板二的侧边中部处，所述U型固定板一的底部中心处设有支撑侧板，所述支撑侧板的底部固定在所述底座板的顶部对应端。

作为优选，所述落料口位于所述柔性振动盘顶部一侧连接有直通道，所述直通道远离所述落料口一端设有斜通道，所述斜通道的开口宽度从左到右依次变小。

作为优选，所述L型滑板位于所述气杆四的上方一端设有与所述支撑板侧边相配合的限位杆四；

所述L型降板靠近所述气杆一的一侧中部设有固定块二，所述固定块二的中部穿插设有限位杆二；

所述U型固定板一的顶部靠近所述气缸一的一端设有固定块一，所述固定块一远离所述U型固定板二的一侧外端设有限位杆一；

所述U型固定板一远离所述气缸一的一侧外端上部处设有限位杆三。

作为优选，所述机械手机构包括固定块三，所述固定块三的底部两端均设有气缸三，所述气缸三的底部固定在所述L型降板的顶部两端上，所述气缸三内均设有相配合的气杆三，所述气杆三均贯穿于所述L型降板延伸至所述L型降板的下方并底部均设有圆筒，所述圆筒的侧边底部设有至少三个斜面，所述斜面中部延伸至所述圆筒内均连接有内圆柱腔三，所述圆筒的底部设有底块，所述底块侧边中部均设有支板二，所述圆筒内上部中心位置设有内圆柱腔一，所述内圆柱腔一横向中部贯穿设有内圆柱腔二。

作为优选，所述内圆柱腔二内设有滑柱，所述滑柱的顶部设有凹槽，所述凹槽内一端设有限位杆五，所述限位杆五的顶部固定在所述圆筒内顶部一端，所述滑柱靠近所述限位杆五一端设有浮动接头，所述浮动接头远离所述滑柱的一端设有气杆七，所述气杆七远离所述浮动接头一端贯穿于所述圆筒侧边与位于所述圆筒外侧顶部一端安装的气缸七连接配合；

所述滑柱的底部中心处设有弧形槽，所述弧形槽下方位于所述内圆柱腔一内的下方设有球体，所述球体的下方侧边设有与所述内圆柱腔三数量相同的顶杆二，所述顶杆二远离所述球体一端贯穿于所述内圆柱腔三延伸至所述内圆柱腔三内并端部均设有圆线螺旋弹簧，所述圆线螺旋弹簧另一端均设有顶杆一，所述顶杆一另一端贯穿于所述内圆柱腔三外端延伸至所述斜面外侧顶端部均穿插设有连接轴一，所述连接轴一端部设有机械手，所述机械手顶部另一端均穿插设有连接轴二，所述连接轴二均贯穿于所述支板二。

作为优选，筛选驱动部包括立板，所述立板的底部固定在所述底座板的顶部一端上，所述立板对应所述步进输送部侧边顶部中心处设有一组支板一，所述支板一之间设有气缸五，所述气缸五内设有相配合的气杆五，所述气杆五另一端穿插设有连接杆一，所述连接杆一的两端均设有T型驱动杆，所述T型驱动杆的中部均穿插设有活动轴一，所述活动轴一外端均设有L型支架，所述L型支架一端分别固定在所述立板的侧边中部边缘端，所述L型支架另一端分别固定在所述底座板的顶部靠近所述步进输送部一侧的两端上，所述L型支架的顶部远离所述立板的一端内侧均设有L型驱动杆，所述L型驱动杆对应两端分别设有连接杆三和连接杆四，所述连接杆四上位于所述L型驱动杆内侧端部的两端均设有连接块二，所述连接块二的顶部分别活动连接在所述柔性振动盘的底部一侧两端上，所述连接杆三表面中部设有气杆六，所述气杆六远离所述连接杆三的一端设有相配合的气缸六，所述气缸六远离所述气杆六的一端穿插设有连接杆二，所述连接杆二两端固定在所述T型驱动杆的端部上，所述T型驱动杆远离所述连接杆一的一端内侧均设有连接块一，所述连接块一的顶部分别固定在所述柔性振动盘底部另一侧的两端上，其中，所述连接块一的纵向高度大于所述连接块二的纵向高度。

作为优选，所述落料口远离所述直通道一侧设有落料台，所述步进输送部顶部位于所述落料台下方一端设有接料台。

作为优选，所述步进输送部包括一组侧台，所述侧台分别固定在所述输送支撑台顶部凹陷槽内两端，所述侧台的顶部均设有上顶板，所述上顶板的横截面尺寸大于所述侧台的横截面尺寸，所述侧台内侧均设有链条，所述链条两端分别均设有主链轮和次链轮，所述次链轮均活动连接在所述侧台内侧靠近所述拾取部的一端上，所述主链轮中部均穿插设有链轮轴，所述链轮轴贯穿于所述侧台与所述侧台外侧端部上安装的电机一连接，所述电机一的底部均设有电机座，所述电机座均固定在所述侧台外侧端部上，所述链条之间设有若干个连接块，所述链条之间的距离与揿针外直径相适配。

作为优选，所述挤压部包括电机二，所述电机二固定在所述底座板的顶部一侧中心位置处，所述电机二顶部设有空心转轴，所述空心转轴的顶部设有旋转盘，所述旋转盘的顶部周边设有若干个置物块二，所述置物块二的顶部两端均设有圆形凹槽二，所述圆形凹槽二内直径与揿针外直径相适配，所述旋转盘的中部穿插设有中心轴，所述中心轴贯穿于所述旋转盘和所述空心转轴延伸固定在所述电机二上，所述中心轴的顶部设有支撑盘，所述支撑盘的顶部中心设有气缸五，所述气缸五内设有相配合的气杆五，所述气杆五的顶部设有延伸板，所述延伸板底部外端设有压杆，所述压杆的底部设有压块。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：

该揿针装配装置，通过筛选驱动部将揿针预先进行筛选振动散开，然后随着筛选驱动部的角度倾斜调节将散开的揿针依次随着不同大小的通道落入到步进输送部上，步进输送部的连接块长度由于揿针外直径相适配，使得进入到连接块上后，随着步进输送部的输送推进下将上方的揿针依次排列开，从而解决揿针在输送过程中堆积在一起的现象，待到依次排列开的揿针输送到拾取部后，在拾取部的驱动下将揿针两个两个的放置在挤压部上，最后随着挤压部将揿针进行挤压装配。

可有序的对揿针进行拾取，避免一次性拾取多个揿针，在装配过程中造成浪费和遗漏的现象，提高了揿针装配的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的筛选驱动部与步进输送部之间连接结构示意图；

图2是根据本发明实施例的拾取部结构示意图；

图3是根据本发明实施例的挤压部结构示意图；

图4是根据本发明实施例的机械手机构端结构示意图；

图5是根据本发明实施例的圆筒端结构示意图；

图6是根据本发明实施例的内圆柱腔一与内圆柱腔二之间连接端结构示意图；

图7是根据本发明实施例的筛选驱动部结构示意图；

图8是根据本发明实施例的柔性振动盘俯视图；

图9是根据本发明实施例的旋转盘俯视图；

图10是根据本发明实施例的步进输送部端结构示意图。

图中：

1、底座板；2、筛选驱动部；3、步进输送部；4、拾取部；5、挤压部；6、柔性振动盘；7、压杆；8、压块；9、落料口；10、输送支撑台；11、底板；12、支撑板；13、支撑台；14、固定块四；15、L型支撑板；16、气缸四；17、气杆四；18、L型滑板；19、滑轨四；20、浮动接头；21、置物块一；22、圆形凹槽一；23、机械手机构；24、L型降板；25、U型固定板二；26、滑轨二；27、气杆七；28、气缸七；29、气缸二；30、滑块一；31、滑轨一；32、U型固定板一；33、气缸一；34、气杆一；35、支撑侧板；36、直通道；37、斜通道；38、限位杆四；39、固定块二；40、限位杆二；41、固定块一；42、限位杆一；43、限位杆三；44、固定块三；45、气缸三；46、气杆三；47、圆筒；48、斜面；49、内圆柱腔三；50、底块；51、支板二；52、内圆柱腔一；53、内圆柱腔二；54、滑柱；55、凹槽；56、限位杆五；57、弧形槽；58、球体；59、顶杆二；60、圆线螺旋弹簧；61、顶杆一；62、机械手；63、立板；64、支板一；65、气缸五；66、气杆五；67、连接杆一；68、T型驱动杆；69、L型支架；70、L型驱动杆；71、连接杆三；72、连接杆四；73、连接块二；74、气杆六；75、气缸六；76、连接杆二；77、连接块一；78、落料台；79、接料台；80、侧台；81、上顶板；82、链条；83、主链轮；84、链轮轴；85、电机一；86、连接块；87、电机二；88、空心转轴；89、旋转盘；90、置物块二；91、圆形凹槽二；92、中心轴；93、支撑盘；94、气缸八；95、气杆八；96、延伸板。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施方式对本发明做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。

根据本发明的实施方式，如图1-10中所展示的：

本发明提供一种揿针装配装置，包括底座板1，所述底座板1的顶部从左到右依次设有筛选驱动部2、步进输送部3、拾取部4以及挤压部5，所述筛选驱动部2上设有柔性振动盘6，所述柔性振动盘6对应所述步进输送部3一端设有落料口9；所述步进输送部3的底部通过输送支撑台10与所述底座板1的顶部一端支撑固定；所述拾取部4包括底板11，所述底板11固定在所述底座板1的顶部一端上，所述底板11的顶部靠近所述输送支撑台10一侧设有支撑板12，所述支撑板12的顶部设有支撑台13，所述支撑台13的顶部两端均设有固定块四14，所述底板11的顶部中心处设有L型支撑板15，所述L型支撑板15的顶部设有气缸四16，所述气缸四16内设有相配合的气杆四17，所述气杆四17远离所述气缸四16的一端设有L型滑板18，所述L型滑板18对应所述支撑板12一侧的中部设有滑轨四19，所述滑轨四19上设有滑块四，所述滑块四固定在所述支撑板12的侧边上部，所述L型滑板18的顶部中心处设有置物块一21，所述置物块一21的顶部两端靠近所述固定块四14一侧均设有圆形凹槽一22，所述圆形凹槽一22上方设有机械手机构23，所述机械手机构23上设有L型降板24，所述L型降板24的顶部设有U型固定板二25，所述U型固定板二25的U型槽内中部纵向设有滑轨二26，所述滑轨二26上设有滑块二，所述滑块二固定在所述L型降板24背面的中部处，所述L型降板24的顶部中心处设有气杆二，所述气杆二贯穿于所述U型固定板二25的顶部中心处与位于所述U型固定板二25顶部上所设置的气缸二29配合连接，所述U型固定板二25背面中部设有滑块一30，所述滑块一30远离所述U型固定板二25的一侧设有滑轨一31，所述滑轨一31远离所述滑块一30的一侧设有U型固定板一32，所述U型固定板一32的一端设有气缸一33，所述气缸一33内设有相配合的气杆一34，所述气杆一34另一端延伸固定在所述U型固定板二25的侧边中部处，所述U型固定板一32的底部中心处设有支撑侧板35，所述支撑侧板35的底部固定在所述底座板1的顶部对应端。

其中，根据图8中所示的，所述落料口9位于所述柔性振动盘6顶部一侧连接有直通道36，所述直通道36远离所述落料口9一端设有斜通道37，所述斜通道37的开口宽度从左到右依次变小。

同时，在图2和图4-6中所示的，所述L型滑板18位于所述气杆四17的上方一端设有与所述支撑板12侧边相配合的限位杆四38；所述L型降板24靠近所述气杆一34的一侧中部设有固定块二39，所述固定块二39的中部穿插设有限位杆二40；所述U型固定板一32的顶部靠近所述气缸一33的一端设有固定块一41，所述固定块一41远离所述U型固定板二25的一侧外端设有限位杆一42；所述U型固定板一32远离所述气缸一33的一侧外端上部处设有限位杆三43，所述机械手机构23包括固定块三44，所述固定块三44的底部两端均设有气缸三45，所述气缸三45的底部固定在所述L型降板24的顶部两端上，所述气缸三45内均设有相配合的气杆三46，所述气杆三46均贯穿于所述L型降板24延伸至所述L型降板24的下方并底部均设有圆筒47，所述圆筒47的侧边底部设有至少三个斜面48，所述斜面48中部延伸至所述圆筒47内均连接有内圆柱腔三49，所述圆筒47的底部设有底块50，所述底块50侧边中部均设有支板二51，所述圆筒47内上部中心位置设有内圆柱腔一52，所述内圆柱腔一52横向中部贯穿设有内圆柱腔二53，所述内圆柱腔二53内设有滑柱54，所述滑柱54的顶部设有凹槽55，所述凹槽55内一端设有限位杆五56，所述限位杆五56的顶部固定在所述圆筒47内顶部一端，所述滑柱54靠近所述限位杆五56一端设有浮动接头20，所述浮动接头20远离所述滑柱54的一端设有气杆七27，所述气杆七27远离所述浮动接头20一端贯穿于所述圆筒47侧边与位于所述圆筒47外侧顶部一端安装的气缸七28连接配合；所述滑柱54的底部中心处设有弧形槽57，所述弧形槽57下方位于所述内圆柱腔一52内的下方设有球体58，所述球体58的下方侧边设有与所述内圆柱腔三49数量相同的顶杆二59，所述顶杆二59远离所述球体58一端贯穿于所述内圆柱腔三49延伸至所述内圆柱腔三49内并端部均设有圆线螺旋弹簧60，所述圆线螺旋弹簧60另一端均设有顶杆一61，所述顶杆一61另一端贯穿于所述内圆柱腔三49外端延伸至所述斜面48外侧顶端部均穿插设有连接轴一，所述连接轴一端部设有机械手62，所述机械手62顶部另一端均穿插设有连接轴二，所述连接轴二均贯穿于所述支板二51。

此外，根据图7中所示的，筛选驱动部2包括立板63，所述立板63的底部固定在所述底座板1的顶部一端上，所述立板63对应所述步进输送部3侧边顶部中心处设有一组支板一64，所述支板一64之间设有气缸五65，所述气缸五65内设有相配合的气杆五66，所述气杆五66另一端穿插设有连接杆一67，所述连接杆一67的两端均设有T型驱动杆68，所述T型驱动杆68的中部均穿插设有活动轴一，所述活动轴一外端均设有L型支架69，所述L型支架69一端分别固定在所述立板63的侧边中部边缘端，所述L型支架69另一端分别固定在所述底座板1的顶部靠近所述步进输送部3一侧的两端上，所述L型支架69的顶部远离所述立板63的一端内侧均设有L型驱动杆70，所述L型驱动杆70对应两端分别设有连接杆三71和连接杆四72，所述连接杆四72上位于所述L型驱动杆70内侧端部的两端均设有连接块二73，所述连接块二73的顶部分别活动连接在所述柔性振动盘6的底部一侧两端上，所述连接杆三71表面中部设有气杆六74，所述气杆六74远离所述连接杆三71的一端设有相配合的气缸六75，所述气缸六75远离所述气杆六74的一端穿插设有连接杆二76，所述连接杆二76两端固定在所述T型驱动杆68的端部上，所述T型驱动杆68远离所述连接杆一67的一端内侧均设有连接块一77，所述连接块一77的顶部分别固定在所述柔性振动盘6底部另一侧的两端上，其中，所述连接块一77的纵向高度大于所述连接块二73的纵向高度，所述落料口9远离所述直通道36一侧设有落料台78，所述步进输送部3顶部位于所述落料台78下方一端设有接料台79。

以及根据图10中所示的，所述步进输送部3包括一组侧台80，所述侧台80分别固定在所述输送支撑台10顶部凹陷槽内两端，所述侧台80的顶部均设有上顶板81，所述上顶板81的横截面尺寸大于所述侧台80的横截面尺寸，所述侧台80内侧均设有链条82，所述链条82两端分别均设有主链轮83和次链轮，所述次链轮均活动连接在所述侧台80内侧靠近所述拾取部4的一端上，所述主链轮83中部均穿插设有链轮轴84，所述链轮轴84贯穿于所述侧台80与所述侧台80外侧端部上安装的电机一85连接，所述电机一85的底部均设有电机座，所述电机座均固定在所述侧台80外侧端部上，所述链条82之间设有若干个连接块86，所述链条82之间的距离与揿针外直径相适配。

另外，在图3和图9中所示的，所述挤压部5包括电机二87，所述电机二87固定在所述底座板1的顶部一侧中心位置处，所述电机二87顶部设有空心转轴88，所述空心转轴88的顶部设有旋转盘89，所述旋转盘89的顶部周边设有若干个置物块二90，所述置物块二90的顶部两端均设有圆形凹槽二91，所述圆形凹槽二91内直径与揿针外直径相适配，所述旋转盘89的中部穿插设有中心轴92，所述中心轴92贯穿于所述旋转盘89和所述空心转轴88延伸固定在所述电机二87上，所述中心轴92的顶部设有支撑盘93，所述支撑盘93的顶部中心设有气缸八94，所述气缸八94内设有相配合的气杆八95，所述气杆八95的顶部设有延伸板96，所述延伸板96底部外端设有压杆7，所述压杆7的底部设有压块8。

在揿针装配过程中，需要对揿针进行点胶处理，具体包括以下：

S1:将底板放入到设备的平台上，按开始按钮；

S2:相机收集XY的偏差，高度光学sensor收集Z的偏差(必要的调试包含Z轴方向和X&Y轴方向的位置补偿，旨在调整CCD相机和针头的XY方向的间差和镭射测高传感器与针头顶端的间差。精度要求0.01mm。)，给到电脑处理之后；

S3:由机械手臂的控制系统（控制基板）给机械手臂自动编辑程序，以准确定位每颗物料的位置，从而达到准确点胶的目的；

S4:通过多轴机械手的预设轨迹运动，将针筒内的胶水按照设定好的压力值吐出到产品上，采用的是画圆圈的方式，以保证揿针底座能均匀的覆盖胶水，并形成对触觉上比较舒适的小的圆弧形,胶水被均匀的覆盖揿针底座和无纺布上；

S5：设备逐个进行CCD特征识别和测高后，会按照预设轨迹完成所有产品的点胶作业，待设备停止后去处产品，然后固化。

工作原理：

通过高精度空气控制器提供的气压，将胶水均匀挤出，胶水被均匀的覆盖揿针底座和无纺布上。配合机械手的多轴机械手的预设轨迹运动动作完成目标形状。点胶工艺：装上uv胶，必要的调试和确认动作结束后，将产品放入载具后，提按照设定好的程序，按【启动】按钮，执行，直到设备停止后，取出载具。必要的外观检查后，再一起拿到uv箱中照射一定时间，然后取出产品。信号传输方向：机械手控制系统由程序编辑单元，程序储存单元，程序执行单元组成。程序编辑单元可以任意编辑目标图形，设置速度参数，位置信息和轨迹图形，以及开关胶信号节点；程序编辑好之后，会生成一个文件名并被储存起来，以备执行和调用。程序执行单元主要由各驱动轴的电机和丝杆组成，执行程序中的速度和位置。搭载的CCD相机负责定位和识别图像，CCD相机将目标识别之后，把自己的坐标位置传递给机械手，机械手就会参照它提供的坐标移动，相当于机械手的眼睛；测高传感器是可以测量表面高度，并将差值反馈给机械手，针头的下降高度会按照它的反馈执行。

本实施方式的详细使用方法与作用：

将揿针倒入柔性振动盘6内，通过控制气缸五65与气杆五66之间的伸缩运动，气杆五66压着连接杆一67往下压，这时两端的T型驱动杆68左端就会往下压，而右端就会往上翘起来形成一个倾斜式状态，当气杆六74伸出气缸六75并不动的时候，气缸五65和气杆五66在不停的伸缩运动下，气杆五66拉着连接杆一67上下运动，促使T型驱动杆68随着中部连接的活动轴一原地沿着活动轴一旋转，T型驱动杆68底部就会压着连接杆二76上下运动，进而带动连接块一77，让连接块一77顶着上方的柔性振动盘6左侧实现上下运动，在拉着柔性振动盘6左侧上下运动时，放入到柔性振动盘6上部左侧位置处的揿针就会随着柔性振动盘6左侧的上下运动而产生滚动，使得内部的揿针在上下运动轨迹下产生惯性力，进而让内部的揿针沿着柔性振动盘6内壁往外散开，随后待到堆积在一起的揿针散开后，紧跟着控制气缸五65和气杆五66之间不动，让气杆五66伸出气缸五65，压着连接杆一67往下，T型驱动杆68保持倾斜状态，驱动气缸六75与气杆六74之间产生伸缩运动，让气杆六74伸缩到气缸六75内，气杆六74拉着连接杆三71往左侧移动，由于连接块一77是固定在柔性振动盘6底部左侧两端位置处，连接块一77底部则又与T型驱动杆68一端是活动连接的，而连接块二73则是活动连接在柔性振动盘6的底部右侧两端位置处的，因此，当连接块一77顶着柔性振动盘6左侧往上，而连接块二73拉着柔性振动盘6右侧往下时，连接块二73与L型驱动杆70以及柔性振动盘6之间的夹角就会变小，柔性振动盘6形成往右下角倾斜的倾状态，内部的揿针就会在倾斜式的柔性振动盘6中随着周边的斜通道37依次分散开来，最后在进入到直通道36的时候，由于直通道36的宽度控制在与揿针外直径长度相适配，使得进入到直通道36进口端时，就会随着一个个的滑入到直通道36中，从落料台78落入到接料台79上，当柔性振动盘6倾斜后，落料台78则正好是位于接料台79侧上方位置处的，因此，依次落入到链条82之间连接的连接块86上，随着链条82的带动将一个个排列的揿针往前输送，在输送的推动下进入到其中一侧的圆形凹槽一22内，然后控制气缸四16和气杆四17产生伸缩运动，让气杆四17推着L型滑板18在滑轨四19和滑块四之间的带动下左右滑动，将另一边的圆形凹槽一22推动到正好对着两个固定块四14之间的出口端，随着后面输送推动下将紧跟着的揿针推送到另一边上的圆形凹槽一22内，这时，两端的圆形凹槽一22均有揿针，在这个时候，驱动上方的机械手机构23，通过机械手机构23往下降并将这两个圆形凹槽一22内的揿针一起抓起来，控制气缸一33和气杆一34产生伸缩运动，让气杆一34顶着U型固定板二25往前滑动，在限位杆三43的限位下，移动到旋转盘89上方一端时，机械手机构23正好是位于置物块二90的正上方，这时，降下机械手机构23，松开抓取的揿针，让揿针同时落入到置物块二90内的圆形凹槽二91中，随着驱动电机二87，让电机二87带动空心转轴88旋转，空心转轴88则就会带动旋转盘89转动，旋转盘89在转动后将已经放入揿针的置物块二90转动到一次，以此类推，待到有揿针的置物块二90转动到压块8压块8下方时，驱动气缸八94和气杆八95产生伸缩运动，让压块8压块8压着圆形凹槽二91内的揿针，其中，在圆形凹槽二91内预先放置有导电布片，随着机械手机构23将揿针依次放入在底部带有导电布片的圆形凹槽二91内后，又随着旋转盘89的旋转转动到一侧后，再次将导电膜片放置在带有揿针的圆形凹槽二91中，最后通过压块8压块8将导电膜片压制在揿针上，使得导电膜片和导电布片贴合在揿针上。

机械手的具体操作如下：

通过步进输送部3将揿针分别推送到置物块一21内两端的圆形凹槽一22内后，随着气缸四16和气杆四17的配合下，推动置物块一21移动且位于圆筒47正下方，这时，驱动气缸三45和气杆三46之间产生伸缩运动，气杆三46伸出气缸三45压着圆筒47往下，圆筒47位于圆形凹槽一22槽口上面，这时，通过气缸七28和气杆七27之间所产生的伸缩运动，气杆七27推着浮动接头20，让浮动接头20推着滑柱54在内圆柱腔二53内往前推动，滑柱54底部面弧形槽57就会滑出下方嵌入的球体58，让滑柱54底部凸出面顶着下方的球体58往下，球体58压着下方两端的顶杆二59，顶杆二59在内圆柱腔三49内往下滑动，顶杆二59就会压着顶杆一61伸出内圆柱腔三49顶着机械手62的上部一端往外，由于机械手62内中部位置处是活动连接在支板二51上的，因此，在支板二51的限位下，机械手62上端往外推动后，底部就会往内，由于降下来的机械手62底部正好是顶在圆形凹槽一22内侧边的，因此，当机械手62的底部往内翘起时，就会翘着从圆形凹槽一22内的揿针下方侧边伸进去，卡在揿针底部将揿针抓起，这时，驱动气缸三45和气杆三46产生伸缩运动，气杆三46伸缩到气缸三45内，气杆三46拉着底部的圆筒47以及机械手62和机械手62抓起的揿针往上，促使揿针离开圆形凹槽一22，然后驱动气缸一33和气杆一34之间产生伸缩运动，气杆一34推着U型固定板二25往前移动，圆筒47移动到旁边的置物块二90正上方，随着再次驱动气缸三45和气杆三46，气杆三46压着圆筒47往下，让机械手62降到圆形凹槽二91内，然后驱动气杆七27伸入到气缸七28内，滑柱54在内圆柱腔二53内往回滑动，滑柱54底部面的弧形槽57滑到内圆柱腔一52内时，下方的球体58在圆线螺旋弹簧60的复位下推着顶杆二59在内圆柱腔三49内滑动插入到内圆柱腔一52中，顶着球体58卡在弧形槽57内，顶杆一61就会拉着机械手62顶端往圆筒47侧边靠拢，机械手62底部就会在支板二的限位下往外，使得机械手62放开抓取的揿针，让揿针落入在置物块二90内的圆形凹槽二91内，反向驱动气缸三45和气杆三46，将机械手62再次抬起来，然后随着旋转盘89将该处放入有揿针的置物块二90转动到一侧，以此类推完成揿针的放置。

通过上面具体实施方式，所述技术领域的技术人员可容易的实现本发明。但是应当理解，本发明并不限于上述的具体实施方式。在公开的实施方式的基础上，所述技术领域的技术人员可任意组合不同的技术特征，从而实现不同的技术方案。

Claims (7)

1.一种揿针装配装置，其特征在于，包括底座板（1），所述底座板（1）的顶部从左到右依次设有筛选驱动部（2）、步进输送部（3）、拾取部（4）以及挤压部（5），所述筛选驱动部（2）上设有柔性振动盘（6），所述柔性振动盘（6）对应所述步进输送部（3）一端设有落料口（9）；所述步进输送部（3）的底部通过输送支撑台（10）与所述底座板（1）的顶部一端支撑固定；所述拾取部（4）包括底板（11），所述底板（11）固定在所述底座板（1）的顶部一端上，所述底板（11）的顶部靠近所述输送支撑台（10）一侧设有支撑板（12），所述支撑板（12）的顶部设有支撑台（13），所述支撑台（13）的顶部两端均设有固定块四（14），所述底板（11）的顶部中心处设有L型支撑板（15），所述L型支撑板（15）的顶部设有气缸四（16），所述气缸四（16）内设有相配合的气杆四（17），所述气杆四（17）远离所述气缸四（16）的一端设有L型滑板（18），所述L型滑板（18）对应所述支撑板（12）一侧的中部设有滑轨四（19），所述滑轨四（19）上设有滑块四，所述滑块四固定在所述支撑板（12）的侧边上部，所述L型滑板（18）的顶部中心处设有置物块一（21），所述置物块一（21）的顶部两端靠近所述固定块四（14）一侧均设有圆形凹槽一（22），所述圆形凹槽一（22）上方设有机械手机构（23），所述机械手机构（23）上设有L型降板（24），所述L型降板（24）的顶部设有U型固定板二（25），所述U型固定板二（25）的U型槽内中部纵向设有滑轨二（26），所述滑轨二（26）上设有滑块二，所述滑块二固定在所述L型降板（24）背面的中部处，所述L型降板（24）的顶部中心处设有气杆二，所述气杆二贯穿于所述U型固定板二（25）的顶部中心处与位于所述U型固定板二（25）顶部上所设置的气缸二（29）配合连接，所述U型固定板二（25）背面中部设有滑块一（30），所述滑块一（30）远离所述U型固定板二（25）的一侧设有滑轨一（31），所述滑轨一（31）远离所述滑块一（30）的一侧设有U型固定板一（32），所述U型固定板一（32）的一端设有气缸一（33），所述气缸一（33）内设有相配合的气杆一（34），所述气杆一（34）另一端延伸固定在所述U型固定板二（25）的侧边中部处，所述U型固定板一（32）的底部中心处设有支撑侧板（35），所述支撑侧板（35）的底部固定在所述底座板（1）的顶部对应端；

所述筛选驱动部（2）包括立板（63），所述立板（63）的底部固定在所述底座板（1）的顶部一端上，所述立板（63）对应所述步进输送部（3）侧边顶部中心处设有一组支板一（64），所述支板一（64）之间设有气缸五（65），所述气缸五（65）内设有相配合的气杆五（66），所述气杆五（66）另一端穿插设有连接杆一（67），所述连接杆一（67）的两端均设有T型驱动杆（68），所述T型驱动杆（68）的中部均穿插设有活动轴一，所述活动轴一外端均设有L型支架（69），所述L型支架（69）一端分别固定在所述立板（63）的侧边中部边缘端，所述L型支架（69）另一端分别固定在所述底座板（1）的顶部靠近所述步进输送部（3）一侧的两端上，所述L型支架（69）的顶部远离所述立板（63）的一端内侧均设有L型驱动杆（70），所述L型驱动杆（70）对应两端分别设有连接杆三（71）和连接杆四（72），所述连接杆四（72）上位于所述L型驱动杆（70）内侧端部的两端均设有连接块二（73），所述连接块二（73）的顶部分别活动连接在所述柔性振动盘（6）的底部一侧两端上，所述连接杆三（71）表面中部设有气杆六（74），所述气杆六（74）远离所述连接杆三（71）的一端设有相配合的气缸六（75），所述气缸六（75）远离所述气杆六（74）的一端穿插设有连接杆二（76），所述连接杆二（76）两端固定在所述T型驱动杆（68）的端部上，所述T型驱动杆（68）远离所述连接杆一（67）的一端内侧均设有连接块一（77），所述连接块一（77）的顶部分别固定在所述柔性振动盘（6）底部另一侧的两端上，其中，所述连接块一（77）的纵向高度大于所述连接块二（73）的纵向高度；

所述步进输送部（3）包括一组侧台（80），所述侧台（80）分别固定在所述输送支撑台（10）顶部凹陷槽内两端，所述侧台（80）的顶部均设有上顶板（81），所述上顶板（81）的横截面尺寸大于所述侧台（80）的横截面尺寸，所述侧台（80）内侧均设有链条（82），所述链条（82）两端分别均设有主链轮（83）和次链轮，所述次链轮均活动连接在所述侧台（80）内侧靠近所述拾取部（4）的一端上，所述主链轮（83）中部均穿插设有链轮轴（84），所述链轮轴（84）贯穿于所述侧台（80）与所述侧台（80）外侧端部上安装的电机一（85）连接，所述电机一（85）的底部均设有电机座，所述电机座均固定在所述侧台（80）外侧端部上，所述链条（82）之间设有若干个连接块（86），所述链条（82）之间的距离与揿针外直径相适配。

2.根据权利要求1所述的一种揿针装配装置，其特征在于，所述落料口（9）位于所述柔性振动盘（6）顶部一侧连接有直通道（36），所述直通道（36）远离所述落料口（9）一端设有斜通道（37），所述斜通道（37）的开口宽度从左到右依次变小。

3.根据权利要求1所述的一种揿针装配装置，其特征在于，所述L型滑板（18）位于所述气杆四（17）的上方一端设有与所述支撑板（12）侧边相配合的限位杆四（38）；

所述L型降板（24）靠近所述气杆一（34）的一侧中部设有固定块二（39），所述固定块二（39）的中部穿插设有限位杆二（40）；

所述U型固定板一（32）的顶部靠近所述气缸一（33）的一端设有固定块一（41），所述固定块一（41）远离所述U型固定板二（25）的一侧外端设有限位杆一（42）；

所述U型固定板一（32）远离所述气缸一（33）的一侧外端上部处设有限位杆三（43）。

4.根据权利要求1所述的一种揿针装配装置，其特征在于，所述机械手机构（23）包括固定块三（44），所述固定块三（44）的底部两端均设有气缸三（45），所述气缸三（45）的底部固定在所述L型降板（24）的顶部两端上，所述气缸三（45）内均设有相配合的气杆三（46），所述气杆三（46）均贯穿于所述L型降板（24）延伸至所述L型降板（24）的下方并底部均设有圆筒（47），所述圆筒（47）的侧边底部设有至少三个斜面（48），所述斜面（48）中部延伸至所述圆筒（47）内均连接有内圆柱腔三（49），所述圆筒（47）的底部设有底块（50），所述底块（50）侧边中部均设有支板二（51），所述圆筒（47）内上部中心位置设有内圆柱腔一（52），所述内圆柱腔一（52）横向中部贯穿设有内圆柱腔二（53）。

5.根据权利要求4所述的一种揿针装配装置，其特征在于，所述内圆柱腔二（53）内设有滑柱（54），所述滑柱（54）的顶部设有凹槽（55），所述凹槽（55）内一端设有限位杆五（56），所述限位杆五（56）的顶部固定在所述圆筒（47）内顶部一端，所述滑柱（54）靠近所述限位杆五（56）一端设有浮动接头（20），所述浮动接头（20）远离所述滑柱（54）的一端设有气杆七（27），所述气杆七（27）远离所述浮动接头（20）一端贯穿于所述圆筒（47）侧边与位于所述圆筒（47）外侧顶部一端安装的气缸七（28）连接配合；

所述滑柱（54）的底部中心处设有弧形槽（57），所述弧形槽（57）下方位于所述内圆柱腔一（52）内的下方设有球体（58），所述球体（58）的下方侧边设有与所述内圆柱腔三（49）数量相同的顶杆二（59），所述顶杆二（59）远离所述球体（58）一端贯穿于所述内圆柱腔三（49）延伸至所述内圆柱腔三（49）内并端部均设有圆线螺旋弹簧（60），所述圆线螺旋弹簧（60）另一端均设有顶杆一（61），所述顶杆一（61）另一端贯穿于所述内圆柱腔三（49）外端延伸至所述斜面（48）外侧顶端部均穿插设有连接轴一，所述连接轴一端部设有机械手（62），所述机械手（62）顶部另一端均穿插设有连接轴二，所述连接轴二均贯穿于所述支板二（51）。

6.根据权利要求2所述的一种揿针装配装置，其特征在于，所述落料口（9）远离所述直通道（36）一侧设有落料台（78），所述步进输送部（3）顶部位于所述落料台（78）下方一端设有接料台（79）。

7.根据权利要求1所述的一种揿针装配装置，其特征在于，所述挤压部（5）包括电机二（87），所述电机二（87）固定在所述底座板（1）的顶部一侧中心位置处，所述电机二（87）顶部设有空心转轴（88），所述空心转轴（88）的顶部设有旋转盘（89），所述旋转盘（89）的顶部周边设有若干个置物块二（90），所述置物块二（90）的顶部两端均设有圆形凹槽二（91），所述圆形凹槽二（91）内直径与揿针外直径相适配，所述旋转盘（89）的中部穿插设有中心轴（92），所述中心轴（92）贯穿于所述旋转盘（89）和所述空心转轴（88）延伸固定在所述电机二（87）上，所述中心轴（92）的顶部设有支撑盘（93），所述支撑盘（93）的顶部中心设有气缸八（94），所述气缸八（94）内设有相配合的气杆八（95），所述气杆八（95）的顶部设有延伸板（96），所述延伸板（96）底部外端设有压杆（7），所述压杆（7）的底部设有压块（8）。