CN116831488A - 一种识别模组及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种识别模组及清洁机器人，涉及清洁机器人技术领域。识别模组包括壳体、电路板、透光组件和弹性密封件。壳体具有容纳腔；电路板设置于容纳腔内，电路板的一侧设有触发开关；透光组件活动地安装于壳体上，且位于触发开关远离电路板的一侧，透光组件包括第一透光件和第二透光件，第一透光件设置于第二透光件上，第二透光件朝向容纳腔的一侧设有触发件，壳体开设有第一限位孔，触发件穿设于第一限位孔与触发开关相抵接；弹性密封件抵接于壳体与第二透光件之间的周向。本申请提供的识别模组，有效提升了清洁机器人对障碍物的躲避效果。

Description

一种识别模组及清洁机器人

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种识别模组及清洁机器人。

背景技术

随着科技的高速发展以及人们生活水平的不断提高，越来越多的家庭开始使用智能生活电器，其提高了人们生活的舒适性和便利性，具有非常广阔的市场前景。清洁机器人能够代替人工完成扫地、吸尘、拖地等工作，以减轻人们清洁地面的工作负担，缓解人体劳累，使其受到越来越广泛的应用。清洁机器人在行进过程中需要探知周围的障碍物状况，以便于根据障碍物状况规划行进路线、躲避障碍物等。

现有技术中清洁机器人通常采用摄像头和激光雷达结合的方式探测障碍物信息，从而实现对障碍物的躲避功能。但由于摄像头和激光雷达的探测范围较窄，存在探测盲区，这样在清洁机器人对墙角、边角或座椅脚等区域清洁时难以探测障碍物信息，导致清洁机器人对障碍物的躲避功能不佳。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的是为了克服现有技术中的不足，本申请提供了一种识别模组，以解决现有技术中清洁机器人对障碍物的躲避功能不佳的技术问题。

本申请提供如下技术方案：

一种识别模组，包括：

壳体，具有容纳腔；

电路板，设置于所述容纳腔内，所述电路板的一侧设有触发开关；

透光组件，活动地安装于所述壳体上，且位于所述触发开关远离所述电路板的一侧，所述透光组件包括第一透光件和第二透光件，所述第一透光件设置于所述第二透光件上，所述第二透光件朝向所述容纳腔的一侧设有触发件，所述壳体开设有第一限位孔，所述触发件穿设于所述第一限位孔与所述触发开关相抵接；

弹性密封件，所述弹性密封件抵接于所述壳体与所述第二透光件之间的周向。

在本申请的一些实施例中，沿所述壳体的周向开设有与所述弹性密封件的外形相适配的第一环形放置槽，沿所述第二透光件的周向开设有与所述弹性密封件的外形相适配的第二环形放置槽，所述弹性密封件分别与所述第一环形放置槽的槽壁和所述第二环形放置槽的槽壁相抵接。

在本申请的一些实施例中，所述弹性密封件包括第一抵接部、弹性部和第二抵接部，所述弹性部设置于所述第一抵接部与所述第二抵接部之间，所述第一抵接部与所述第一环形放置槽的槽壁相抵接，所述第二抵接部与所述第二环形放置槽的槽壁相抵接。

在本申请的一些实施例中，所述弹性部的截面形状为弧形、波浪形或S形。

在本申请的一些实施例中，所述第一抵接部、所述弹性部和所述第二抵接部一体成型。

在本申请的一些实施例中，所述第二透光件朝向所述容纳腔的一侧设有安装件，所述壳体开设有第二限位孔，所述安装件穿设于所述第二限位孔，且所述安装件的周向套设有弹性件，所述弹性件分别与所述第二透光件和所述第二限位孔的台阶面相抵接，所述第二透光件远离所述容纳腔的一侧开设有与所述第一透光件相适配的放置位。

在本申请的一些实施例中，所述识别模组还包括紧固件，所述安装件开设有与所述紧固件相适配的安装孔，所述紧固件穿设于所述安装孔，且与所述第二限位孔朝向所述触发开关的一端的端面相抵接。

在本申请的一些实施例中，所述安装件至少设置有两个，两个所述安装件分别位于所述触发件的两相对侧。

在本申请的一些实施例中，所述识别模组还包括第一识别装置和第二识别装置，所述第一识别装置和所述第二识别装置均设置于所述容纳腔内，且均朝向靠近所述透光组件的方向设置，所述壳体开设有第一避让孔和第二避让孔，所述第二透光件开设有与所述第二避让孔相对应的第三避让孔，所述第一避让孔用于避让所述第一识别装置，所述第二避让孔和所述第三避让孔用于避让所述第二识别装置，所述第二透光件与所述第一识别装置相对应设置，所述第一透光件与所述第二识别装置相对应设置。

本申请还提供一种清洁机器人，包括如上所述的识别模组。

本申请的实施例具有如下优点：

本申请提出一种识别模组，识别模组包括壳体、电路板、透光组件和弹性密封件。壳体具有容纳腔，电路板设置于容纳腔内，且电路板的一侧设有触发开关。透光组件活动地安装于壳体上，且位于触发开关远离电路板的一侧，透光组件包括第一透光件和第二透光件，第一透光件设置于第二透光件上，第二透光件朝向容纳腔的一侧设有触发件，壳体开设有第一限位孔，触发件穿设于第一限位孔与触发开关相抵接。弹性密封件抵接于壳体与第二透光件之间的周向。

工作过程中，当透光组件与障碍物发生碰撞时，在碰撞力的作用下，透光组件朝向靠近容纳腔的方向运动，以带动触发件抵接并挤压触发开关，此时弹性密封件被压缩，清洁机器人能够根据触发开关的指示信号执行相应的避障动作。避障完成后，透光组件在弹性密封件的复位力作用下复位，以带动触发件与触发开关分离，清洁机器人正常进行清洁工作。这样能够有效提升清洁机器人对障碍物的躲避效果，改善了现有技术中清洁机器人对障碍物的躲避功能不佳的技术问题。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请一些实施例中识别模组的一视角立体示意图；

图2示出了本申请一些实施例中识别模组的另一视角立体示意图；

图3示出了本申请一些实施例中识别模组的剖视示意图；

图4示出了图3中A部结构的放大示意图；

图5示出了本申请一些实施例中识别模组的一视角分解示意图；

图6示出了本申请一些实施例中识别模组的另一视角分解示意图；

图7示出了本申请一些实施例中清洁机器人的立体示意图。

主要元件符号说明：

100-识别模组；110-壳体；111-容纳腔；112-第一限位孔；113-第一环形放置槽；114-第二限位孔；115-第一避让孔；116-第二避让孔；120-电路板；121-触发开关；130-透光组件；131-第一透光件；132-第二透光件；1321-触发件；1322-第二环形放置槽；1323-安装件；13231-安装孔；1324-放置位；1325-第三避让孔；140-弹性密封件；141-第一抵接部；142-弹性部；143-第二抵接部；150-弹性件；160-紧固件；170-第一识别装置；180-第二识别装置；1000-清洁机器人。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在模板的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1至图4所示，本申请的实施例提供了一种识别模组100，主要用于清洁机器人1000。该识别模组100包括壳体110、电路板120、透光组件130和弹性密封件140。

其中，所述壳体110具有容纳腔111，所述电路板120设置于所述容纳腔111内，所述电路板120的一侧设有触发开关121。

所述透光组件130活动地安装于所述壳体110上，且位于所述触发开关121远离所述电路板120的一侧，所述透光组件130包括第一透光件131和第二透光件132，所述第一透光件131设置于所述第二透光件132上，所述第二透光件132朝向所述容纳腔111的一侧设有触发件1321，所述壳体110开设有第一限位孔112，所述触发件1321穿设于所述第一限位孔112与所述触发开关121相抵接。

一并参阅图5和图6，所述弹性密封件140抵接于所述壳体110与所述第二透光件132之间的周向。

本申请实施例提供的识别模组100，电路板120设置于容纳腔111内，设置的方式可以是螺丝连接或卡扣连接等固定方式，以使电路板120稳固地安装于容纳腔111内。电路板120的一侧设有触发开关121，触发开关121与电路板120电连接。

具体的，透光组件130活动地安装于壳体110上，且位于触发开关121远离电路板120的一侧，以使透光组件130能够朝向靠近或远离触发开关121的方向运动。透光组件130包括第一透光件131和第二透光件132，第一透光件131固定地设置于第二透光件132上，使得第一透光件131能够跟随第二透光件132同步朝向靠近或远离触发开关121的方向运动。第二透光件132朝向容纳腔111的一侧设有触发件1321，触发件1321用于触发触发开关121，壳体110开设有第一限位孔112，第一限位孔112起到限位和导向的作用，以提升触发件1321的移动平稳性和精准性。触发件1321穿设于第一限位孔112与触发开关121相抵接，弹性密封件140抵接于壳体110与第二透光件132之间的周向。

工作过程中，当透光组件130与障碍物发生碰撞时，在碰撞力的作用下，透光组件130朝向靠近容纳腔111的方向运动，以带动触发件1321抵接并挤压触发开关121，此时弹性密封件140被压缩，清洁机器人1000能够根据触发开关121的指示信号执行相应的避障动作。避障完成后，透光组件130在弹性密封件140的复位弹力作用下复位，以带动触发件1321与触发开关121分离，清洁机器人1000正常进行清洁工作。这样能够有效提升清洁机器人1000对障碍物的躲避效果，改善了现有技术中清洁机器人对障碍物的躲避功能不佳的技术问题。

示例性的，触发开关121可以是微动开关，第一透光件131、第二透光件132采用的材质均可以是透明玻璃或透明塑胶，第二透光件132与触发件1321可以是一体成型制成，还可以是通过其它固定方式固定连接。弹性密封件140采用的材质可以是橡胶、硅胶、EVA等材质，兼具密封性能和弹性复位性能。

如图1、图3和图5所示，在本申请的一个实施例中，可选的，沿所述壳体110的周向开设有与所述弹性密封件140的外形相适配的第一环形放置槽113，沿所述第二透光件132的周向开设有与所述弹性密封件140的外形相适配的第二环形放置槽1322，所述弹性密封件140分别与所述第一环形放置槽113的槽壁和所述第二环形放置槽1322的槽壁相抵接。

在本实施例中，通过沿壳体110的周向开设与弹性密封件140的外形相适配的第一环形放置槽113，并通过沿第二透光件132的周向开设与弹性密封件140的外形相适配的第二环形放置槽1322。这样使得弹性密封件140能够分别设置于第一环形放置槽113和第二环形放置槽1322内，并分别与第一环形放置槽113的槽壁和第二环形放置槽1322的槽壁相抵接，既能够起到密封作用，实现识别模组100的防尘防水功能，对容纳腔111内的电路板120及其它电子部件起到有效的保护作用，延长了识别模组100的使用寿命。同时，弹性密封件140还能够起到弹性复位的作用，以带动触发件1321与触发开关121分离，使得清洁机器人1000正常进行清洁工作。

如图3、图4和图5所示，在本申请的上述实施例中，可选的，所述弹性密封件140包括第一抵接部141、弹性部142和第二抵接部143，所述弹性部142设置于所述第一抵接部141与所述第二抵接部143之间，所述第一抵接部141与所述第一环形放置槽113的槽壁相抵接，所述第二抵接部143与所述第二环形放置槽1322的槽壁相抵接。

在本实施例中，通过设置第一抵接部141与第一环形放置槽113的槽壁相抵接，第二抵接部143与第二环形放置槽1322的槽壁相抵接，以起到密封的作用，实现识别模组100的防尘防水功能，对容纳腔111内的电路板120及其它电子部件起到有效的保护作用，延长了识别模组100的使用寿命。

具体的，弹性部142设置于第一抵接部141与第二抵接部143之间，弹性部142具有良好的弹性，从而起到弹性复位的作用，以带动触发件1321与触发开关121分离，使清洁机器人1000正常进行清洁工作。

示例性的，第一抵接部141、弹性部142和第二抵接部143可以采用橡胶、硅胶、EVA等材质一体成型制成，兼具密封性能和弹性性能。

如图3、图4和图5所示，在本申请的上述实施例中，可选的，所述弹性部142的截面形状为弧形、波浪形或S形。

在本实施例中，弹性部142的截面形状为弧形、波浪形或S形，这样使得弹性部142具有良好的弹性，增加了复位弹力，有效提升了弹性密封件140的弹性复位作用，进而有效提升了透光组件130的复位效果，利于带动触发件1321远离触发开关121使清洁机器人1000正常进行清洁工作。

在本申请的上述实施例中，可选的，所述第一抵接部141、所述弹性部142和所述第二抵接部143一体成型。

在本实施例中，第一抵接部141、弹性部142和第二抵接部143一体成型，采用的材质可以是橡胶、硅胶、EVA等材质，以实现弹性密封件140的密封性能和弹性性能。

如图3、图4、图5和图6所示，在本申请的上述实施例中，可选的，所述第二透光件132朝向所述容纳腔111的一侧设有安装件1323，所述壳体110开设有第二限位孔114，所述安装件1323穿设于所述第二限位孔114，且所述安装件1323的周向套设有弹性件150，所述弹性件150分别与所述第二透光件132和所述第二限位孔114的台阶面相抵接，所述第二透光件132远离所述容纳腔111的一侧开设有与所述第一透光件131相适配的放置位1324。

在本实施例中，通过在第二透光件132朝向容纳腔111的一侧设置安装件1323，壳体110开设有与安装件1323相适配的第二限位孔114，第二限位孔114起到限位和导向的作用，以提升安装件1323的移动平稳性和精准性。

具体的，安装件1323穿设于第二限位孔114，且安装件1323的周向套设有分别与第二透光件132和第二限位孔114的台阶面相抵接的弹性件150，第二透光件132远离容纳腔111的一侧开设有与第一透光件131相适配的放置位1324，这样使得第一透光件131能够跟随第二透光件132同步朝向靠近或远离触发开关121的方向运动。

工作过程中，当透光组件130与障碍物发生碰撞时，在碰撞力的作用下，第一透光件131和第二透光件132同步朝向靠近容纳腔111的方向运动，以带动触发件1321抵接并挤压触发开关121，此时弹性件150和弹性密封件140均被压缩，清洁机器人1000能够根据触发开关121的指示信号执行相应的避障动作。避障完成后，第一透光件131和第二透光件132在弹性件150和弹性密封件140的复位弹力共同作用下实现复位，以带动触发件1321远离触发开关121，清洁机器人1000正常进行清洁工作。有效提升了清洁机器人1000对障碍物的躲避效果，改善了现有技术中清洁机器人对障碍物的躲避功能不佳的技术问题。

如图3、图4、图5和图6所示，在本申请的上述实施例中，可选的，所述识别模组100还包括紧固件160，所述安装件1323开设有与所述紧固件160相适配的安装孔13231，所述紧固件160穿设于所述安装孔13231，且与所述第二限位孔114朝向所述触发开关121的一端的端面相抵接。

在本实施例中，安装件1323穿设于第二限位孔114，且安装件1323开设有与紧固件160相适配的安装孔13231，紧固件160穿设于安装孔13231，并与第二限位孔114朝向触发开关121的一端的端面相抵接，即紧固件160与容纳腔111的腔壁相抵接。这样能够通过紧固件160与安装件1323之间的固定连接，以及紧固件160与容纳腔111的腔壁之间的抵接，实现对第二透光件132起到限位的作用，防止第二透光件132从壳体110上脱落，使得第二透光件132始终保持在壳体110上活动，提升了第二透光件132的活动稳定性。

示例性的，紧固件160可以是紧固螺钉，安装孔13231可以是与紧固螺钉相适配的紧固螺孔。

如图3、图4、图5和图6所示，在本申请的上述实施例中，可选的，所述安装件1323至少设置有两个，两个所述安装件1323分别位于所述触发件1321的两相对侧。

在本实施例中，过将安装件1323的数量设置为至少两个，且两个安装件1323分别位于触发件1321的两相对侧，这样使得第二透光件132受力相对较均匀、平衡，能够有效提升第二透光件132和第一透光件131的活动稳定性，使得第二透光件132和第一透光件131能够稳定地朝向靠近容纳腔111的方向移动，以及稳定地在复位弹力的作用下实现复位。

如图3、图、4和图5所示，在本申请的一个实施例中，可选的，所述识别模组100还包括第一识别装置170和第二识别装置180，所述第一识别装置170和所述第二识别装置180均设置于所述容纳腔111内，且均朝向靠近所述透光组件130的方向设置，所述壳体110开设有第一避让孔115和第二避让孔116，所述第二透光件132开设有与所述第二避让孔116相对应的第三避让孔1325，所述第一避让孔115用于避让所述第一识别装置170，所述第二避让孔116和所述第三避让孔1325用于避让所述第二识别装置180，所述第二透光件132与所述第一识别装置170相对应设置，所述第一透光件131与所述第二识别装置180相对应设置。

在本实施例中，第一识别装置170和第二识别装置180均设置于容纳腔111内，且均朝向靠近透光组件130的方向设置。壳体110开设有用于避让第一识别装置170的第一避让孔115和用于避让第二识别装置180的第二避让孔116，第二透光件132开设有用于避让第二识别装置180的第三避让孔1325，第二透光件132与第一识别装置170相对应设置，第一透光件131与第二识别装置180相对应设置。这样使得第一识别装置170能够依次经第一避让孔115和第二透光件132实现对障碍物的识别探测功能，第二识别装置180能够依次经第二避让孔116、第三避让孔1325和第一透光件131实现对障碍物的识别探测功能。

示例性的，第一识别装置170可以是线性激光装置，第二识别装置180可以是摄像装置，以通过线性激光装置和摄像装置结合的方式探测障碍物信息，能够获取障碍物大小、障碍物形状、障碍物类型、障碍物与清洁机器人1000的距离等信息，从而实现对障碍物的躲避功能，极大地提高了清洁机器人1000的智能性，增强清洁效率。

如图7所示，本申请实施例还提供一种清洁机器人1000，包括以上实施例中的识别模组100。示例性的，识别模组100可以设置于清洁机器人1000的前端位置。

该清洁机器人1000具有上述任一实施例中的识别模组100，因此具有识别模组100的全部有益效果，在此就不一一赘述。

在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种识别模组，其特征在于，包括：

壳体，具有容纳腔；

电路板，设置于所述容纳腔内，所述电路板的一侧设有触发开关；

透光组件，活动地安装于所述壳体上，且位于所述触发开关远离所述电路板的一侧，所述透光组件包括第一透光件和第二透光件，所述第一透光件设置于所述第二透光件上，所述第二透光件朝向所述容纳腔的一侧设有触发件，所述壳体开设有第一限位孔，所述触发件穿设于所述第一限位孔与所述触发开关相抵接；

弹性密封件，所述弹性密封件抵接于所述壳体与所述第二透光件之间的周向。

2.根据权利要求1所述的识别模组，其特征在于，沿所述壳体的周向开设有与所述弹性密封件的外形相适配的第一环形放置槽，沿所述第二透光件的周向开设有与所述弹性密封件的外形相适配的第二环形放置槽，所述弹性密封件分别与所述第一环形放置槽的槽壁和所述第二环形放置槽的槽壁相抵接。

3.根据权利要求2所述的识别模组，其特征在于，所述弹性密封件包括第一抵接部、弹性部和第二抵接部，所述弹性部设置于所述第一抵接部与所述第二抵接部之间，所述第一抵接部与所述第一环形放置槽的槽壁相抵接，所述第二抵接部与所述第二环形放置槽的槽壁相抵接。

4.根据权利要求3所述的识别模组，其特征在于，所述弹性部的截面形状为弧形、波浪形或S形。

5.根据权利要求3所述的识别模组，其特征在于，所述第一抵接部、所述弹性部和所述第二抵接部一体成型。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的识别模组，其特征在于，所述第二透光件朝向所述容纳腔的一侧设有安装件，所述壳体开设有第二限位孔，所述安装件穿设于所述第二限位孔，且所述安装件的周向套设有弹性件，所述弹性件分别与所述第二透光件和所述第二限位孔的台阶面相抵接，所述第二透光件远离所述容纳腔的一侧开设有与所述第一透光件相适配的放置位。

7.根据权利要求6所述的识别模组，其特征在于，所述识别模组还包括紧固件，所述安装件开设有与所述紧固件相适配的安装孔，所述紧固件穿设于所述安装孔，且与所述第二限位孔朝向所述触发开关的一端的端面相抵接。

8.根据权利要求6所述的识别模组，其特征在于，所述安装件至少设置有两个，两个所述安装件分别位于所述触发件的两相对侧。

9.根据权利要求1所述的识别模组，其特征在于，所述识别模组还包括第一识别装置和第二识别装置，所述第一识别装置和所述第二识别装置均设置于所述容纳腔内，且均朝向靠近所述透光组件的方向设置，所述壳体开设有第一避让孔和第二避让孔，所述第二透光件开设有与所述第二避让孔相对应的第三避让孔，所述第一避让孔用于避让所述第一识别装置，所述第二避让孔和所述第三避让孔用于避让所述第二识别装置，所述第二透光件与所述第一识别装置相对应设置，所述第一透光件与所述第二识别装置相对应设置。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的识别模组。