CN116115143A - 一种识别模组及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种识别模组及清洁机器人，涉及清洁机器人技术领域。识别模组包括壳体、电路板、第一透光件和平衡件。壳体具有容纳腔且设置有隔板，以形成连通的第一容纳槽和第二容纳槽；电路板设置于第一容纳槽内，电路板朝向第二容纳槽的一侧设有触发开关；第一透光件活动地安装于第二容纳槽内，第一透光件朝向第一容纳槽的一侧设有触发件和安装件，触发件穿设于隔板的第一限位孔与触发开关相抵接，安装件穿设于隔板的第二限位孔，且安装件的周向套设有弹性件，弹性件分别与第一透光件和第二限位孔的台阶面相抵接；平衡件与第一透光件转动卡接，且平衡件的两端分别与隔板摆动卡接。本申请提供的识别模组，有效提升了清洁机器人对障碍物的躲避效果。

Description

一种识别模组及清洁机器人

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种识别模组及清洁机器人。

背景技术

随着科技的高速发展以及人们生活水平的不断提高，越来越多的家庭开始使用智能生活电器，其提高了人们生活的舒适性和便利性，具有非常广阔的市场前景。清洁机器人能够代替人工完成扫地、吸尘、拖地等工作，以减轻人们清洁地面的工作负担，缓解人体劳累，使其受到越来越广泛的应用。清洁机器人在行进过程中需要探知周围的障碍物状况，以便于根据障碍物状况规划行进路线、躲避障碍物等。

现有技术中清洁机器人通常采用摄像头和激光雷达结合的方式探测障碍物信息，从而实现对障碍物的躲避功能。但由于摄像头和激光雷达的探测范围较窄，存在探测盲区，这样在清洁机器人对墙角、边角或座椅脚等区域清洁时难以探测障碍物信息，导致清洁机器人对障碍物的躲避功能不佳。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的是为了克服现有技术中的不足，本申请提供了一种识别模组，以解决现有技术中清洁机器人对障碍物的躲避功能不佳的技术问题。

本申请提供如下技术方案：

一种识别模组，包括：

壳体，具有容纳腔且设置有隔板，所述隔板将所述容纳腔分隔形成相互连通的第一容纳槽和第二容纳槽；

电路板，设置于所述第一容纳槽内，所述电路板朝向所述第二容纳槽的一侧设有触发开关；

第一透光件，活动地安装于所述第二容纳槽内，所述第一透光件朝向所述第一容纳槽的一侧设有触发件和安装件，所述隔板开设有第一限位孔和第二限位孔，所述触发件穿设于所述第一限位孔与所述触发开关相抵接，所述安装件穿设于所述第二限位孔，且所述安装件的周向套设有弹性件，所述弹性件分别与所述第一透光件和所述第二限位孔的台阶面相抵接；

平衡件，所述平衡件与所述第一透光件转动卡接，且所述平衡件的两端分别与所述隔板摆动卡接。

在本申请的一些实施例中，所述平衡件包括第一连接部和第二连接部，所述第二连接部的端部与所述第一连接部的一端连接，所述第一连接部的另一端与所述隔板摆动卡接，所述第二连接部与所述第一透光件转动卡接。

在本申请的一些实施例中，所述隔板远离所述第一容纳槽的一侧设有第一卡扣，所述第一透光件朝向所述第一容纳槽的一侧设有第二卡扣，所述第一连接部的另一端通过所述第一卡扣与所述隔板摆动卡接，所述第二连接部通过所述第二卡扣与所述第一透光件转动卡接。

在本申请的一些实施例中，所述第一连接部的轴线与所述第二连接部的轴线相交。

在本申请的一些实施例中，所述第一连接部的轴线垂直于所述第二连接部的轴线。

在本申请的一些实施例中，所述触发件靠近所述触发开关的一端设有凸起部，所述凸起部与所述触发开关相抵接。

在本申请的一些实施例中，所述识别模组还包括紧固件，所述安装件开设有与所述紧固件相适配的安装孔，所述紧固件穿设于所述安装孔，且与所述第二限位孔远离所述第二容纳槽的一端的端面相抵接。

在本申请的一些实施例中，所述识别模组还包括第二透光件，所述隔板远离所述第一容纳槽的一侧开设有放置槽，所述放置槽用于放置所述第二透光件。

在本申请的一些实施例中，所述识别模组还包括第一识别模块和第二识别模块，所述第一识别模块和所述第二识别模块均设置于所述第一容纳槽内，且均朝向靠近所述第二容纳槽的方向设置，所述隔板开设有第一避让孔和第二避让孔，所述第一避让孔用于避让所述第一识别模块，所述第二避让孔用于避让所述第二识别模块，所述第一透光件与所述第一识别模块相对应设置，所述第二透光件与所述第二识别模块相对应设置。

第二方面，本申请还提供一种清洁机器人，包括如上所述的识别模组。

本申请的实施例具有如下优点：

本申请提出一种识别模组及清洁机器人，识别模组包括壳体、电路板、第一透光件和平衡件。壳体具有容纳腔且设置有隔板，隔板将容纳腔分隔形成相互连通的第一容纳槽和第二容纳槽。电路板设置于第一容纳槽内，且朝向第二容纳槽的一侧设有触发开关。第一透光件活动地安装于第二容纳槽内，且第一透光件朝向第一容纳槽的一侧设有触发件和安装件，隔板开设有第一限位孔和第二限位孔，触发件穿设于第一限位孔与触发开关相抵接，安装件穿设于第二限位孔，且安装件的周向套设有分别与第一透光件和第二限位孔的台阶面相抵接的弹性件。平衡件与第一透光件转动卡接，且平衡件的两端分别与隔板摆动卡接。

工作过程中，当第一透光件与障碍物发生碰撞时，在碰撞力的作用下，第一透光件朝向靠近第一容纳槽的方向运动，以带动触发件抵接并挤压触发开关，此时弹性件被压缩，清洁机器人能够根据触发开关的指示信号执行相应的避障动作。避障完成后，第一透光件在弹性件的复位弹力作用下复位，以带动触发件远离触发开关，清洁机器人正常进行清洁工作。通过设置平衡件与第一透光件转动卡接，且平衡件的两端分别与隔板摆动卡接，这样使得第一透光件与障碍物发生碰撞朝向靠近第一容纳槽的方向运动的过程中，以及在弹性件的复位弹力作用下复位的过程中受力均匀、平衡，有效提升了第一透光件的运动平衡性和稳定性。有效提升了清洁机器人对障碍物的躲避效果，改善了现有技术中清洁机器人对障碍物的躲避功能不佳的技术问题。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请一些实施例中识别模组的一视角立体示意图；

图2示出了本申请一些实施例中识别模组的另一视角立体示意图；

图3示出了本申请一些实施例中识别模组的又一视角立体示意图；

图4示出了本申请一些实施例中识别模组的剖视示意图；

图5示出了本申请一些实施例中识别模组的一视角分解示意图；

图6示出了本申请一些实施例中识别模组的另一视角分解示意图；

图7示出了本申请一些实施例中清洁机器人的立体示意图。

主要元件符号说明：

100-识别模组；110-壳体；111-容纳腔；1111-第一容纳槽；1112-第二容纳槽；112-隔板；1121-第一限位孔；1122-第二限位孔；1123-放置槽；1124-第一避让孔；1125-第二避让孔；1126-第一卡扣；120-电路板；121-触发开关；130-第一透光件；131-触发件；1311-凸起部；132-安装件；1321-安装孔；133-第二卡扣；140-弹性件；150-平衡件；151-第一连接部；152-第二连接部；160-紧固件；170-第二透光件；180-第一识别模块；190-第二识别模块；1000-清洁机器人。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在模板的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1至图5所示，本申请的实施例提供了一种识别模组100，主要用于清洁机器人1000。该识别模组100包括壳体110、电路板120和第一透光件130。

其中，所述壳体110具有容纳腔111且设置有隔板112，所述隔板112将所述容纳腔111分隔形成相互连通的第一容纳槽1111和第二容纳槽1112。所述电路板120设置于所述第一容纳槽1111内，所述电路板120朝向所述第二容纳槽1112的一侧设有触发开关121。

一并参阅图6，所述第一透光件130活动地安装于所述第二容纳槽1112内，所述第一透光件130朝向所述第一容纳槽1111的一侧设有触发件131和安装件132，所述隔板112开设有第一限位孔1121和第二限位孔1122，所述触发件131穿设于所述第一限位孔1121与所述触发开关121相抵接，所述安装件132穿设于所述第二限位孔1122，且所述安装件132的周向套设有弹性件140，所述弹性件140分别与所述第一透光件130和所述第二限位孔1122的台阶面相抵接。所述平衡件150与所述第一透光件130转动卡接，且所述平衡件150的两端分别与所述隔板112摆动卡接。

本申请实施例提供的识别模组100，电路板120设置于第一容纳槽1111内，设置的方式可以是螺丝连接或卡扣连接，以使电路板120稳固地设置于第一容纳槽1111内。且电路板120朝向第二容纳槽1112的一侧设有触发开关121，触发开关121与电路板120电性连接。

具体的，第一透光件130活动地安装于第二容纳槽1112内，以使第一透光件130能够朝向靠近或远离第一容纳槽1111的方向移动。通过在第一透光件130朝向第一容纳槽1111的一侧设置有触发件131和安装件132，触发件131用于触发触发开关121，安装件132用于安装弹性件140，弹性件140起到复位的作用，隔板112相对应开设有第一限位孔1121和第二限位孔1122，第一限位孔1121和第二限位孔1122起到导向和限位的作用，以提升触发件131和安装件132的移动平稳性、精确性。

触发件131穿设于第一限位孔1121与触发开关121相抵接，安装件132穿设于第二限位孔1122，且安装件132的周向套设有分别与第一透光件130和第二限位孔1122的台阶面相抵接的弹性件140。

工作过程中，当第一透光件130与障碍物发生碰撞时，在碰撞力的作用下，第一透光件130朝向靠近第一容纳槽1111的方向运动，以带动触发件131抵接并挤压触发开关121，此时弹性件140被压缩，清洁机器人1000能够根据触发开关121的指示信号执行相应的避障动作。避障完成后，第一透光件130在弹性件140的复位弹力作用下复位，以带动触发件131远离触发开关121，清洁机器人1000正常进行清洁工作。通过设置平衡件150与第一透光件130转动卡接，且平衡件150的两端分别与隔板112摆动卡接，这样使得第一透光件130与障碍物发生碰撞朝向靠近第一容纳槽1111的方向运动的过程中，以及在弹性件140的复位弹力作用下复位的过程中受力均匀、平衡，有效提升了第一透光件130的运动平衡性和稳定性。有效提升了清洁机器人1000对障碍物的躲避效果，改善了现有技术中清洁机器人对障碍物的躲避功能不佳的技术问题。

示例性的，触发开关121可以是微动开关，第一透光件130采用的材质可以是透明玻璃或透明塑胶，第一透光件130、触发件131和安装件132可以是一体成型制成，也可以是通过其它固定方式固定连接，第二限位孔1122为具有台阶面的阶梯孔，弹性件140可以是弹簧或弹片。平衡件150可以是平衡杆、平衡轴。

如图3、图5和图6所示，在本申请的一个实施例中，可选的，所述平衡件150包括第一连接部151和第二连接部152，所述第二连接部152的端部与所述第一连接部151的一端连接，所述第一连接部151的另一端与所述隔板112摆动卡接，所述第二连接部152与所述第一透光件130转动卡接。

在本实施例中，通过设置第二连接部152的端部与第一连接部151的一端连接，并通过设置第一连接部151的另一端与隔板112摆动卡接，第二连接部152与第一透光件130转动卡接。这样使得第一透光件130与障碍物发生碰撞朝向靠近第一容纳槽1111的方向运动的过程中，以及在弹性件140的复位弹力作用下复位的过程中受力均匀、平衡，有效提升了第一透光件130的运动平衡性和稳定性，从而提升了清洁机器人1000对障碍物的躲避功能的稳定性。

示例性的，第一连接部151和第二连接部152均可以是金属或非金属杆轴，第一连接部151设置有两个，两个第一连接部151设置于第二连接部152的两端。

如图3、图5和图6所示，在本申请的上述实施例中，可选的，所述隔板112远离所述第一容纳槽1111的一侧设有第一卡扣1126，所述第一透光件130朝向所述第一容纳槽1111的一侧设有第二卡扣133，所述第一连接部151的另一端通过所述第一卡扣1126与所述隔板112摆动卡接，所述第二连接部152通过所述第二卡扣133与所述第一透光件130转动卡接。

在本实施例中，通过在隔板112远离第一容纳槽1111的一侧设置第一卡扣1126，并在第一透光件130朝向第一容纳槽1111的一侧设置第二卡扣133。这样使得第一连接部151的另一端能够通过第一卡扣1126与隔板112摆动卡接，第二连接部152能够通过第二卡扣133与第一透光件130转动卡接。从而，使得第一透光件130与障碍物发生碰撞朝向靠近第一容纳槽1111的方向运动的过程中，以及在弹性件140的复位弹力作用下复位的过程中受力均匀、平衡，有效提升了第一透光件130的运动平衡性和稳定性，进而提升了清洁机器人1000对障碍物的躲避功能的稳定性。

如图3、图5和图6所示，在本申请的上述实施例中，可选的，所述第一连接部151的轴线与所述第二连接部152的轴线相交。

在本实施例中，通过设置第一连接部151的轴线与第二连接部152的轴线相交，这样使得平衡件150具有一定长度的力臂，第一连接部151为力臂，第一连接部151的另一端与第一卡扣1126的连接处为支点。巧妙地利用了杠杆原理，使得第一透光件130与障碍物发生碰撞朝向靠近第一容纳槽1111的方向运动的过程中，以及在弹性件140的复位弹力作用下复位的过程中受力均匀、平衡，有效提升了第一透光件130的运动平衡性和稳定性，进而提升了清洁机器人1000对障碍物的躲避功能的稳定性。

示例性的，第一连接部151的轴线与第二连接部152的轴线之间的夹角可以为锐角、直角或钝角。

如图3、图5和图6所示，优选的，所述第一连接部151的轴线垂直于所述第二连接部152的轴线，即第一连接部151的轴线与第二连接部152的轴线之间的夹角为直角。

如图3所示，在本申请的一个实施例中，可选的，所述触发件131靠近所述触发开关121的一端设有凸起部1311，所述凸起部1311与所述触发开关121相抵接。

在本实施例中，通过在触发件131靠近触发开关121的一端设置与触发开关121相抵接的凸起部1311，以通过凸起部1311触发触发开关121。

具体的，在工作过程中，当第一透光件130与障碍物发生碰撞时，在碰撞力的作用下，第一透光件130朝向靠近容纳腔111的方向运动，以带动触发件131的凸起部1311抵接并挤压触发开关121，此时弹性件140被压缩，清洁机器人1000能够根据触发开关121的指示信号执行相应的避障动作。避障完成后，第一透光件130在弹性件140的复位弹力作用下复位，以带动触发件131的凸起部1311远离触发开关121，清洁机器人1000正常进行清洁工作。

示例性的，凸起部1311与触发件131可以是一体注塑成型制成，还可以是通过其它方式固定连接。

如图3、图4、图5和图6所示，在本申请的一个实施例中，可选的，所述识别模组100还包括紧固件160，所述安装件132开设有与所述紧固件160相适配的安装孔1321，所述紧固件160穿设于所述安装孔1321，且与所述第二限位孔1122远离所述第二容纳槽1112的一端的端面相抵接。

在本实施例中，安装件132穿设于第二限位孔1122，且安装件132开设有与紧固件160相适配的安装孔1321，紧固件160穿设于安装孔1321，并与第二限位孔1122远离第二容纳槽1112的一端的端面相抵接，即紧固件160与隔板112远离第二容纳槽1112的一侧相抵接。这样能够通过紧固件160与安装件132之间的固定连接，以及紧固件160与隔板112远离第二容纳槽1112的一侧之间的抵接，实现对第一透光件130起到限位的作用，防止第一透光件130从第二容纳槽1112中脱落，使得第一透光件130始终保持在第二容纳槽1112内活动，提升了第一透光件130的活动稳定性。

示例性的，紧固件160可以是紧固螺钉，安装孔1321可以是与紧固螺钉相适配的紧固螺孔。

如图1、图3、图4、图5和图6所示，在本申请的一个实施例中，可选的，所述识别模组100还包括第二透光件170，所述隔板112远离所述第一容纳槽1111的一侧开设有放置槽1123，所述放置槽1123用于放置所述第二透光件170。

在本实施例中，通过在隔板112远离第一容纳槽1111的一侧开设用于放置第二透光件170的放置槽1123，使得第二透光件170能够稳固地放置在放置槽1123内。

示例性的，放置槽1123与第二容纳槽1112可以是沿垂直于触发件131的轴线方向相间隔设置，放置槽1123还可以是位于第二容纳槽1112的内周向。第二透光件170采用的材质可以是透明玻璃或透明塑胶，第一透光件130可以是线性激光透镜，第二透光件170可以是摄像透镜。

如图3和图5所示，在本申请的上述实施例中，可选的，所述识别模组100还包括第一识别模块180和第二识别模块190，所述第一识别模块180和所述第二识别模块190均设置于所述第一容纳槽1111内，且均朝向靠近所述第二容纳槽1112的方向设置，所述隔板112开设有第一避让孔1124和第二避让孔1125，所述第一避让孔1124用于避让所述第一识别模块180，所述第二避让孔1125用于避让所述第二识别模块190，所述第一透光件130与所述第一识别模块180相对应设置，所述第二透光件170与所述第二识别模块190相对应设置。

在本实施例中，第一识别模块180和第二识别模块190均设置于第一容纳槽1111内，且均朝向靠近第二容纳槽1112的方向设置。隔板112开设有用于避让第一识别模块180的第一避让孔1124和用于避让第二识别模块190的第二避让孔1125，第一透光件130与第一识别模块180相对应设置，第二透光件170与第二识别模块190相对应设置。这样使得第一识别模块180能够依次经第一避让孔1124和第一透光件130实现对障碍物的识别探测功能，第二识别模块190能够依次经第二避让孔1125和第二透光件170实现对障碍物的识别探测功能。

示例性的，第一识别模块180可以是线性激光模块，第二识别模块190可以是摄像模块，以通过线性激光模块和摄像模块结合的方式探测障碍物信息，能够获取障碍物大小、障碍物形状、障碍物类型、障碍物与清洁机器人1000的距离等信息，从而实现对障碍物的躲避功能，极大地提高了清洁机器人1000的智能性，增强清洁效率。

如图4和图6所示，在本申请的上述实施例中，可选的，所述安装件132至少设置有两个，两个所述安装件132分别位于所述触发件131的两相对侧。

在本实施例中，通过将安装件132的数量设置为至少两个，且两个安装件132分别位于触发件131的两相对侧，这样使得透光件130受力相对较均匀、平衡，能够有效提升透光件130的活动稳定性，使得透光件130能够稳定地朝向靠近容纳腔111的方向移动，以及稳定地在复位弹力的作用下实现复位。

如图3、图4、图5和图6所示，在本申请的上述实施例中，可选的，所述弹性件140至少设置有两个，两个所述弹性件140分别套设于两个所述安装件132的周向。

在本实施例中，通过将弹性件140的数量设置为至少两个，两个弹性件140分别套设于两个安装件132的周向，这样既能够有效提升复位弹力，以提升透光件130的弹性复位效果，同时还能够使得透光件130受力相对较均匀、平衡，有效提升透光件130的活动稳定性，使得透光件130能够稳定地朝向靠近容纳腔111的方向移动，以及稳定地在复位弹力的作用下实现复位。

如图7所示，本申请实施例还提供一种清洁机器人1000，包括以上实施例中的识别模组100。示例性的，识别模组100可以设置于清洁机器人1000的前端位置。

该清洁机器人1000具有上述任一实施例中的识别模组100，因此具有识别模组100的全部有益效果，在此就不一一赘述。

在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种识别模组，其特征在于，包括：

壳体，具有容纳腔且设置有隔板，所述隔板将所述容纳腔分隔形成相互连通的第一容纳槽和第二容纳槽；

电路板，设置于所述第一容纳槽内，所述电路板朝向所述第二容纳槽的一侧设有触发开关；

第一透光件，活动地安装于所述第二容纳槽内，所述第一透光件朝向所述第一容纳槽的一侧设有触发件和安装件，所述隔板开设有第一限位孔和第二限位孔，所述触发件穿设于所述第一限位孔与所述触发开关相抵接，所述安装件穿设于所述第二限位孔，且所述安装件的周向套设有弹性件，所述弹性件分别与所述第一透光件和所述第二限位孔的台阶面相抵接；

平衡件，所述平衡件与所述第一透光件转动卡接，且所述平衡件的两端分别与所述隔板摆动卡接。

2.根据权利要求1所述的识别模组，其特征在于，所述平衡件包括第一连接部和第二连接部，所述第二连接部的端部与所述第一连接部的一端连接，所述第一连接部的另一端与所述隔板摆动卡接，所述第二连接部与所述第一透光件转动卡接。

3.根据权利要求2所述的识别模组，其特征在于，所述隔板远离所述第一容纳槽的一侧设有第一卡扣，所述第一透光件朝向所述第一容纳槽的一侧设有第二卡扣，所述第一连接部的另一端通过所述第一卡扣与所述隔板摆动卡接，所述第二连接部通过所述第二卡扣与所述第一透光件转动卡接。

4.根据权利要求2所述的识别模组，其特征在于，所述第一连接部的轴线与所述第二连接部的轴线相交。

5.根据权利要求4所述的识别模组，其特征在于，所述第一连接部的轴线垂直于所述第二连接部的轴线。

6.根据权利要求1所述的识别模组，其特征在于，所述触发件靠近所述触发开关的一端设有凸起部，所述凸起部与所述触发开关相抵接。

7.根据权利要求1所述的识别模组，其特征在于，所述识别模组还包括紧固件，所述安装件开设有与所述紧固件相适配的安装孔，所述紧固件穿设于所述安装孔，且与所述第二限位孔远离所述第二容纳槽的一端的端面相抵接。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的识别模组，其特征在于，所述识别模组还包括第二透光件，所述隔板远离所述第一容纳槽的一侧开设有放置槽，所述放置槽用于放置所述第二透光件。

9.根据权利要求8所述的识别模组，其特征在于，所述识别模组还包括第一识别模块和第二识别模块，所述第一识别模块和所述第二识别模块均设置于所述第一容纳槽内，且均朝向靠近所述第二容纳槽的方向设置，所述隔板开设有第一避让孔和第二避让孔，所述第一避让孔用于避让所述第一识别模块，所述第二避让孔用于避让所述第二识别模块，所述第一透光件与所述第一识别模块相对应设置，所述第二透光件与所述第二识别模块相对应设置。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的识别模组。

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