CN218978811U - 一种识别模组及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种识别模组及清洁机器人，涉及清洁机器人技术领域。识别模组包括壳体、电路板和第一透光件。壳体具有容纳腔且设置有隔板，隔板将容纳腔分隔形成相互连通的第一容纳槽和第二容纳槽；电路板设置于第一容纳槽内，电路板朝向第二容纳槽的一侧设有触发开关；第一透光件活动地安装于第二容纳槽内，第一透光件朝向第一容纳槽的一侧设有触发件和安装件，隔板开设有第一限位孔和第二限位孔，触发件穿设于第一限位孔与触发开关相抵接，安装件穿设于第二限位孔，且安装件的周向套设有弹性件，弹性件分别与第一透光件和第二限位孔的台阶面相抵接。本申请提供的识别模组，有效提升了清洁机器人对障碍物的躲避效果。

Description

一种识别模组及清洁机器人

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种识别模组及清洁机器人。

背景技术

随着科技的高速发展以及人们生活水平的不断提高，越来越多的家庭开始使用智能生活电器，其提高了人们生活的舒适性和便利性，具有非常广阔的市场前景。清洁机器人能够代替人工完成扫地、吸尘、拖地等工作，以减轻人们清洁地面的工作负担，缓解人体劳累，使其受到越来越广泛的应用。清洁机器人在行进过程中需要探知周围的障碍物状况，以便于根据障碍物状况规划行进路线、躲避障碍物等。

现有技术中清洁机器人通常采用摄像头和激光雷达结合的方式探测障碍物信息，从而实现对障碍物的躲避功能。但由于摄像头和激光雷达的探测范围较窄，存在探测盲区，这样在清洁机器人对墙角、边角或座椅脚等区域清洁时难以探测障碍物信息，导致清洁机器人对障碍物的躲避功能不佳。

实用新型内容

有鉴于此，本申请的目的是为了克服现有技术中的不足，本申请提供了一种识别模组，以解决现有技术中清洁机器人对障碍物的躲避功能不佳的技术问题。

本申请提供如下技术方案：

一种识别模组，包括：

壳体，具有容纳腔且设置有隔板，所述隔板将所述容纳腔分隔形成相互连通的第一容纳槽和第二容纳槽；

电路板，设置于所述第一容纳槽内，所述电路板朝向所述第二容纳槽的一侧设有触发开关；

第一透光件，活动地安装于所述第二容纳槽内，所述第一透光件朝向所述第一容纳槽的一侧设有触发件和安装件，所述隔板开设有第一限位孔和第二限位孔，所述触发件穿设于所述第一限位孔与所述触发开关相抵接，所述安装件穿设于所述第二限位孔，且所述安装件的周向套设有弹性件，所述弹性件分别与所述第一透光件和所述第二限位孔的台阶面相抵接。

在本申请的一些实施例中，所述识别模组还包括密封件，所述密封件设置于所述第二容纳槽内，且分别与所述第一透光件朝向所述第一容纳槽的一面和所述第二容纳槽的槽壁相抵接。

在本申请的一些实施例中，所述密封件包括安装部和弯折部，所述安装部与所述第二容纳槽的槽壁相抵接，所述弯折部的一端与所述安装部连接，另一端向远离所述安装部的方向连续弯折延伸设置，并与所述第一透光件朝向所述第一容纳槽的一面相抵接。

在本申请的一些实施例中，所述识别模组还包括紧固件，所述安装件开设有与所述紧固件相适配的安装孔，所述紧固件穿设于所述安装孔，且与所述第二限位孔远离所述第二容纳槽的一端的端面相抵接。

在本申请的一些实施例中，所述识别模组还包括第二透光件，所述隔板远离所述第一容纳槽的一侧开设有放置槽，所述放置槽用于放置所述第二透光件。

在本申请的一些实施例中，所述识别模组还包括第一识别模块和第二识别模块，所述第一识别模块和所述第二识别模块均设置于所述第一容纳槽内，且均朝向靠近所述第二容纳槽的方向设置，所述隔板开设有第一避让孔和第二避让孔，所述第一避让孔用于避让所述第一识别模块，所述第二避让孔用于避让所述第二识别模块，所述第一透光件与所述第一识别模块相对应设置，所述第二透光件与所述第二识别模块相对应设置。

在本申请的一些实施例中，所述第一透光件和所述第二透光件沿垂直于所述触发件的轴线方向相间隔设置。

在本申请的一些实施例中，所述第二透光件位于所述第一透光件的内周向。

在本申请的一些实施例中，所述安装件至少设置有两个，两个所述安装件分别位于所述触发件的两相对侧。

本申请还提供一种清洁机器人，包括如上所述的识别模组。

本申请的实施例具有如下优点：

本申请提出一种识别模组及清洁机器人，识别模组包括壳体、电路板和第一透光件。壳体具有容纳腔且设置有隔板，隔板将容纳腔分隔形成相互连通的第一容纳槽和第二容纳槽。电路板设置于第一容纳槽内，且朝向第二容纳槽的一侧设有触发开关。第一透光件活动地安装于第二容纳槽内，且第一透光件朝向第一容纳槽的一侧设有触发件和安装件，隔板开设有第一限位孔和第二限位孔，触发件穿设于第一限位孔与触发开关相抵接，安装件穿设于第二限位孔，且安装件的周向套设有分别与第一透光件和第二限位孔的台阶面相抵接的弹性件。

工作过程中，当第一透光件与障碍物发生碰撞时，在碰撞力的作用下，第一透光件朝向靠近第一容纳槽的方向运动，以带动触发件抵接并挤压触发开关，此时弹性件被压缩，清洁机器人能够根据触发开关的指示信号执行相应的避障动作。避障完成后，第一透光件在弹性件的复位弹力作用下复位，以带动触发件远离触发开关，清洁机器人正常进行清洁工作。有效提升了清洁机器人对障碍物的躲避效果，改善了现有技术中清洁机器人对障碍物的躲避功能不佳的技术问题。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请一些实施例中识别模组的一视角立体示意图；

图2示出了本申请一些实施例中识别模组的另一视角立体示意图；

图3示出了本申请一些实施例中识别模组的剖视示意图；

图4示出了图3中A部结构的放大示意图；

图5示出了本申请一些实施例中识别模组的一视角分解示意图；

图6示出了本申请一些实施例中识别模组的另一视角分解示意图；

图7示出了本申请一些实施例中识别模组的又一视角立体示意图；

图8示出了本申请一些实施例中清洁机器人的立体示意图。

主要元件符号说明：

100-识别模组；110-壳体；111-容纳腔；1111-第一容纳槽；1112-第二容纳槽；112-隔板；1121-第一限位孔；1122-第二限位孔；1123-放置槽；1124-第一避让孔；1125-第二避让孔；120-电路板；121-触发开关；130-第一透光件；131-触发件；132-安装件；1321-安装孔；140-弹性件；150-密封件；151-安装部；152-弯折部；160-紧固件；170-第二透光件；180-第一识别模块；190-第二识别模块；1000-清洁机器人。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功

能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申5请，而不能理解为对本申请的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”

另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本0文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是

为了说明的目的。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可

拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相5连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元

件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或

暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第0一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在

本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在模板的说明书中所使5用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1至图6所示，本申请的实施例提供了一种识别模组100，主要用于清洁机器人1000。该识别模组100包括壳体110、电路板120和第一透光件130。

其中，所述壳体110具有容纳腔111且设置有隔板112，所述隔板112将所述容纳腔111分隔形成相互连通的第一容纳槽1111和第二容纳槽1112。所述电路板120设置于所述第一容纳槽1111内，所述电路板120朝向所述第二容纳槽1112的一侧设有触发开关121。

一并参阅图7，所述第一透光件130活动地安装于所述第二容纳槽1112内，所述第一透光件130朝向所述第一容纳槽1111的一侧设有触发件131和安装件132，所述隔板112开设有第一限位孔1121和第二限位孔1122，所述触发件131穿设于所述第一限位孔1121与所述触发开关121相抵接，所述安装件132穿设于所述第二限位孔1122，且所述安装件132的周向套设有弹性件140，所述弹性件140分别与所述第一透光件130和所述第二限位孔1122的台阶面相抵接。

本申请实施例提供的识别模组100，电路板120设置于第一容纳槽1111内，设置的方式可以是螺丝连接或卡扣连接，以使电路板120稳固地设置于第一容纳槽1111内。且电路板120朝向第二容纳槽1112的一侧设有触发开关121，触发开关121与电路板120电性连接。

具体的，第一透光件130活动地安装于第二容纳槽1112内，以使第一透光件130能够朝向靠近或远离第一容纳槽1111的方向移动。通过在第一透光件130朝向第一容纳槽1111的一侧设置有触发件131和安装件132，触发件131用于触发触发开关121，安装件132用于安装弹性件140，弹性件140起到复位的作用，隔板112相对应开设有第一限位孔1121和第二限位孔1122，第一限位孔1121和第二限位孔1122起到导向和限位的作用，以提升触发件131和安装件132的移动平稳性、精确性。

触发件131穿设于第一限位孔1121与触发开关121相抵接，安装件132穿设于第二限位孔1122，且安装件132的周向套设有分别与第一透光件130和第二限位孔1122的台阶面相抵接的弹性件140。

工作过程中，当第一透光件130与障碍物发生碰撞时，在碰撞力的作用下，第一透光件130朝向靠近第一容纳槽1111的方向运动，以带动触发件131抵接并挤压触发开关121，此时弹性件140被压缩，清洁机器人1000能够根据触发开关121的指示信号执行相应的避障动作。避障完成后，第一透光件130在弹性件140的复位弹力作用下复位，以带动触发件131远离触发开关121，清洁机器人1000正常进行清洁工作。有效提升了清洁机器人1000对障碍物的躲避效果，改善了现有技术中清洁机器人对障碍物的躲避功能不佳的技术问题。

示例性的，触发开关121可以是微动开关，第一透光件130采用的材质可以是透明玻璃或透明塑胶，第一透光件130、触发件131和安装件132可以是一体成型制成，也可以是通过其它固定方式固定连接，第二限位孔1122为具有台阶面的阶梯孔，弹性件140可以是弹簧或弹片。

如图3、图4、图5和图6所示，在本申请的一个实施例中，可选的，所述识别模组100还包括密封件150，所述密封件150设置于所述第二容纳槽1112内，且分别与所述第一透光件130朝向所述第一容纳槽1111的一面和所述第二容纳槽1112的槽壁相抵接。

在本实施例中，通过在第二容纳槽1112内设置密封件150，且密封件150分别与第一透光件130朝向容纳槽的一面和第二容纳槽1112的槽壁相抵接，起到密封的作用，实现识别模组100的防尘防水功能，对第一容纳槽1111内的电路板120及其它电子部件起到有效的保护作用，延长了识别模组100的使用寿命。

示例性的，密封件150采用的材质可以是橡胶、硅胶、EVA等。

如图3、图4、图5和图6所示，在本申请的上述实施例中，可选的，所述密封件150包括安装部151和弯折部152，所述安装部151与所述第二容纳槽1112的槽壁相抵接，所述弯折部152的一端与所述安装部151连接，另一端向远离所述安装部151的方向连续弯折延伸设置，并与所述第一透光件130朝向所述第一容纳槽1111的一面相抵接。

在本实施例中，通过设置安装部151和弯折部152分别与第二容纳槽1112的槽壁和第一透光件130朝向第一容纳槽1111的一面相抵接，以起到密封的作用，实现识别模组100的防尘防水功能，对第一容纳槽1111内的电路板120及其它电子部件起到有效的保护作用，延长了识别模组100的使用寿命。

具体的，通过设置弯折部152的一端与安装部151连接，另一端向远离安装部151的方向连续弯折延伸设置，这样使得弯折部152具有良好的弹性，从而与弹性件140共同起到复位的作用，增加了复位弹力，进而有效提升了第一透光件130的复位效果，利于带动触发件131远离触发开关121使清洁机器人1000正常进行清洁工作。

示例性的，安装部151和弯折部152可以采用橡胶、硅胶、EVA等材质一体成型制成，兼具密封性能和弹性性能。

如图3、图4、图5和图6所示，在本申请的一个实施例中，可选的，所述识别模组100还包括紧固件160，所述安装件132开设有与所述紧固件160相适配的安装孔1321，所述紧固件160穿设于所述安装孔1321，且与所述第二限位孔1122远离所述第二容纳槽1112的一端的端面相抵接。

在本实施例中，安装件132穿设于第二限位孔1122，且安装件132开设有与紧固件160相适配的安装孔1321，紧固件160穿设于安装孔1321，并与第二限位孔1122远离第二容纳槽1112的一端的端面相抵接，即紧固件160与隔板112远离第二容纳槽1112的一侧相抵接。这样能够通过紧固件160与安装件132之间的固定连接，以及紧固件160与隔板112远离第二容纳槽1112的一侧之间的抵接，实现对第一透光件130起到限位的作用，防止第一透光件130从第二容纳槽1112中脱落，使得第一透光件130始终保持在第二容纳槽1112内活动，提升了第一透光件130的活动稳定性。

示例性的，紧固件160可以是紧固螺钉，安装孔1321可以是与紧固螺钉相适配的紧固螺孔。

如图3、图4、图5、图6和图7所示，在本申请的一个实施例中，可选的，所述识别模组100还包括第二透光件170，所述隔板112远离所述第一容纳槽1111的一侧开设有放置槽1123，所述放置槽1123用于放置所述第二透光件170。

在本实施例中，通过在隔板112远离第一容纳槽1111的一侧开设用于放置第二透光件170的放置槽1123，使得第二透光件170能够稳固地放置在放置槽1123内。

示例性的，放置槽1123与第二容纳槽1112可以是沿垂直于触发件131的轴线方向相间隔设置，放置槽1123还可以是位于第二容纳槽1112的内周向。第二透光件170采用的材质可以是透明玻璃或透明塑胶，第一透光件130可以是线性激光透镜，第二透光件170可以是摄像透镜。

如图5和图7所示，在本申请的上述实施例中，可选的，所述识别模组100还包括第一识别模块180和第二识别模块190，所述第一识别模块180和所述第二识别模块190均设置于所述第一容纳槽1111内，且均朝向靠近所述第二容纳槽1112的方向设置，所述隔板112开设有第一避让孔1124和第二避让孔1125，所述第一避让孔1124用于避让所述第一识别模块180，所述第二避让孔1125用于避让所述第二识别模块190，所述第一透光件130与所述第一识别模块180相对应设置，所述第二透光件170与所述第二识别模块190相对应设置。

在本实施例中，第一识别模块180和第二识别模块190均设置于第一容纳槽1111内，且均朝向靠近第二容纳槽1112的方向设置。隔板112开设有用于避让第一识别模块180的第一避让孔1124和用于避让第二识别模块190的第二避让孔1125，第一透光件130与第一识别模块180相对应设置，第二透光件170与第二识别模块190相对应设置。这样使得第一识别模块180能够依次经第一避让孔1124和第一透光件130实现对障碍物的识别探测功能，第二识别模块190能够依次经第二避让孔1125和第二透光件170实现对障碍物的识别探测功能。

示例性的，第一识别模块180可以是线性激光模块，第二识别模块190可以是摄像模块，以通过线性激光模块和摄像模块结合的方式探测障碍物信息，能够获取障碍物大小、障碍物形状、障碍物类型、障碍物与清洁机器人1000的距离等信息，从而实现对障碍物的躲避功能，极大地提高了清洁机器人1000的智能性，增强清洁效率。

如图1、图3和图6所示，在本申请的上述实施例中，可选的，所述第一透光件130和所述第二透光件170沿垂直于所述触发件131的轴线方向相间隔设置。

在本实施例中，第一透光件130活动地设置于第二容纳槽1112内，第二透光件170固定地设置于放置槽1123内。当第二透光件170与障碍物发生碰撞，且第一透光件130不与障碍物发生碰撞时，触发开关121无法被触发，清洁机器人1000不能执行相应的避障动作，因此需尽量增大第一透光件130的面积，同时减小第二透光件170的面积，以提升清洁机器人1000的避障概率和效果。第一透光件130和第二透光件170沿垂直于触发件131的轴线方向相间隔设置，这样能够有效增大第一透光件130的面积，并有效减小第二透光件170的面积，提升了识别模组100与障碍物发生碰撞时触发开关121被触发的概率，从而提升清洁机器人1000的避障概率和效果，且提升了识别模组100的美观性。

如图7所示，在本申请的上述实施例中，可选的，所述第二透光件170位于所述第一透光件130的内周向。

在本实施例中，第一透光件130活动地设置于第二容纳槽1112内，第二透光件170固定地设置于放置槽1123内。当第二透光件170与障碍物发生碰撞，且第一透光件130不与障碍物发生碰撞时，触发开关121无法被触发，清洁机器人1000不能执行相应的避障动作，因此需尽量增大第一透光件130的面积，同时减小第二透光件170的面积，以提升清洁机器人1000的避障概率和效果。第二透光件170位于第一透光件130的内周向，这样能够进一步增大第一透光件130的面积，并进一步减小第二透光件170的面积，进一步提升了识别模组100与障碍物发生碰撞时触发开关121被触发的概率，从而进一步提升清洁机器人1000的避障概率和效果，且进一步提升了识别模组100的美观性。

如图3和图6所示，在本申请的上述实施例中，可选的，所述安装件132至少设置有两个，两个所述安装件132分别位于所述触发件131的两相对侧。

在本实施例中，通过将安装件132的数量设置为至少两个，且两个安装件132分别位于触发件131的两相对侧，这样使得第一透光件130受力相对较均匀、平衡，能够有效提升第一透光件130的活动稳定性，使得第一透光件130能够稳定地朝向朝向第一容纳槽1111的方向移动，以及稳定地在复位弹力的作用下实现复位。

如图8所示，本申请实施例还提供一种清洁机器人1000，包括以上实施例中的识别模组100。示例性的，识别模组100可以设置于清洁机器人1000的前端位置。

该清洁机器人1000具有上述任一实施例中的识别模组100，因此具有识别模组100的全部有益效果，在此就不一一赘述。

在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种识别模组，其特征在于，包括：

壳体，具有容纳腔且设置有隔板，所述隔板将所述容纳腔分隔形成相互连通的第一容纳槽和第二容纳槽；

电路板，设置于所述第一容纳槽内，所述电路板朝向所述第二容纳槽的一侧设有触发开关；

第一透光件，活动地安装于所述第二容纳槽内，所述第一透光件朝向所述第一容纳槽的一侧设有触发件和安装件，所述隔板开设有第一限位孔和第二限位孔，所述触发件穿设于所述第一限位孔与所述触发开关相抵接，所述安装件穿设于所述第二限位孔，且所述安装件的周向套设有弹性件，所述弹性件分别与所述第一透光件和所述第二限位孔的台阶面相抵接。

2.根据权利要求1所述的识别模组，其特征在于，所述识别模组还包括密封件，所述密封件设置于所述第二容纳槽内，且分别与所述第一透光件朝向所述第一容纳槽的一面和所述第二容纳槽的槽壁相抵接。

3.根据权利要求2所述的识别模组，其特征在于，所述密封件包括安装部和弯折部，所述安装部与所述第二容纳槽的槽壁相抵接，所述弯折部的一端与所述安装部连接，另一端向远离所述安装部的方向连续弯折延伸设置，并与所述第一透光件朝向所述第一容纳槽的一面相抵接。

4.根据权利要求1所述的识别模组，其特征在于，所述识别模组还包括紧固件，所述安装件开设有与所述紧固件相适配的安装孔，所述紧固件穿设于所述安装孔，且与所述第二限位孔远离所述第二容纳槽的一端的端面相抵接。

5.根据权利要求1所述的识别模组，其特征在于，所述识别模组还包括第二透光件，所述隔板远离所述第一容纳槽的一侧开设有放置槽，所述放置槽用于放置所述第二透光件。

6.根据权利要求5所述的识别模组，其特征在于，所述识别模组还包括第一识别模块和第二识别模块，所述第一识别模块和所述第二识别模块均设置于所述第一容纳槽内，且均朝向靠近所述第二容纳槽的方向设置，所述隔板开设有第一避让孔和第二避让孔，所述第一避让孔用于避让所述第一识别模块，所述第二避让孔用于避让所述第二识别模块，所述第一透光件与所述第一识别模块相对应设置，所述第二透光件与所述第二识别模块相对应设置。

7.根据权利要求6所述的识别模组，其特征在于，所述第一透光件和所述第二透光件沿垂直于所述触发件的轴线方向相间隔设置。

8.根据权利要求6所述的识别模组，其特征在于，所述第二透光件位于所述第一透光件的内周向。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的识别模组，其特征在于，所述安装件至少设置有两个，两个所述安装件分别位于所述触发件的两相对侧。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括权利要求9中所述的识别模组。

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