CN217547928U - 一种前撞模块及自移动设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种前撞模块及自移动设备，该前撞模块包括前撞板；前撞板的上部和/或下部设有装配件，前撞板与装配件之间安装有防撞件，并且所述前撞板、装配件及防撞件为分体件。利用前撞板与装配件的连接力将防撞件压紧在前撞板与装配件之间，从而避免了防撞件部分与前撞板贴合不紧密的情况发生，也提高了防撞效果。并且前撞模块可以作为一个整体安装在不同自移动设备的机身上，这样不仅提高防撞组件的适用性，也降低了对机身的加工要求，从而降低了机身的加工成本。另外，该前撞模块的前撞板、装配件及防撞件可分别制作，然后进行组装，从而降低了制作成本，也便于前撞模块的制作，并且也降低了产品不良率。

Description

一种前撞模块及自移动设备

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言涉及一种前撞模块及自移动设备。

背景技术

随着科技的不断发展，自移动设备已经广泛应用于各行各业。自移动设备能够按照预先规划的路线或自行规划路线运动，并在运动过程中通过避障传感器(如红外传感器、激光雷达及超声波传感器等)对自移动设备周围环境的感测，从而使自移动设备能够避开部分障碍物。然而，由于避障传感器存在盲区，在自移动设备行进过程中，仍然存在自移动设备撞在障碍物上的现象。

在现有技术中，通常在自移动设备的机身上设置前撞结构，前撞机构包括前撞板及设置在前撞板上的防撞件，防撞件在自移动设备与障碍物发生碰撞时起到缓冲作用。但是，在一些现有的实现方式中，前撞板及防撞件通过多个间隔设置的卡扣卡接，这样易导致防撞件远离卡扣的部分与前撞板之间的贴合不紧密，从而影响防撞效果。在另一些现有的实现方式中，前撞板及防撞件采用双色注塑成型工艺进行制作，这样对制作设备要求高，从而导致生产成本较高。而在有一些现有的实现方式中，省去前撞板，直接将防撞件安装在自移动设备的机身上，这样导致防撞件的通用性较差，并且需在机身上增加安装槽来安装防撞件，也增加机身的复杂度，提高了机身的加工成本。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种前撞模块，包括前撞板；所述前撞板的上部和/或下部设有装配件，所述前撞板与所述装配件之间安装有防撞件，并且所述前撞板、装配件及防撞件为分体件。

可选地，所述防撞件与所述前撞板和所述装配件可拆卸连接。

可选地，所述防撞件的靠近所述前撞板的一侧设有第一插接部，所述防撞件的靠近所述装配件的一侧设有第二插接部；所述装配件的靠近所述防撞件的一侧设有与所述第二插接部插接的第三插接部；所述前撞板的靠近所述防撞件的一侧设有与所述第一插接部插接的第四插接部。

可选地，所述第一插接部及第二插接部包括插槽，所述第三插接部及第四插接部包括插接凸起；

或者，所述第一插接部及第二插接部包括插接凸起，所述第三插接部及第四插接部包括插槽。

可选地，所述第一插接部及所述第三插接部包括插槽，所述第二插接部及所述第四插接部包括插接凸起；

或者所述第一插接部及所述第三插接部包括插接凸起，所述第二插接部及所述第四插接部包括插接凸起包括插槽。

可选地，所述第一插接部与所述第四插接部过盈配合或者过渡配合，所述第二插接部与所述第三插接部过盈配合或者过渡配合。

可选地，所述前撞板与所述装配件固定连接或者可拆卸连接。

可选地，所述前撞模块包括至少一个可拆卸连接件，所述前撞板靠近所述防撞件的一侧设有至少一个第一连接部，所述装配件靠近所述防撞件的一侧设有与各第一连接部相对应的第二连接部，各第一连接部通过可拆卸连接件与相应的第二连接部连接。

可选地，所述防撞件的外表面突出于所述前撞板及装配件的外表面。

可选地，所述前撞板和/或装配件上邻近所述防撞件的外表面边缘的部分设有保护部。

可选地，所述保护部包括凸台，所述凸台设置在所述前撞板和/或装配件上靠近所述防撞件的边缘外侧，所述凸台的表面为向内倾斜的倾斜面。

可选地，所述前撞板和/或装配件的靠近所述防撞件的边缘内侧设有止挡部。

第二方面，本实用新型实施例提供了一种自移动设备，包括机身及上述的前撞模块，所述前撞模块安装在所述机身上。

根据本实用新型实施例所提供的一种前撞模块及自移动设备，该前撞模块包括前撞板；前撞板的上部和/或下部设有装配件，前撞板与装配件之间安装有防撞件，并且所述前撞板、装配件及防撞件为分体件。利用前撞板与装配件的连接力将防撞件压紧在前撞板与装配件之间，从而避免了防撞件部分与前撞板贴合不紧密的情况发生，也提高了防撞效果。并且相比于在自移动设备的机身上制作安装槽放置防撞件，本实施例的前撞模块可以作为一个整体安装在不同自移动设备的机身上，这样不仅提高防撞组件的适用性，也降低了对机身的加工要求，降低了机身的加工难度，从而降低了机身的加工成本。另外，该前撞模块的前撞板、装配件及防撞件可分别制作，然后进行组装，相比于现有技术的双色注塑，分体制作能够降低设备成本，从而降低了制作成本，也便于前撞模块的制作，并且也降低了产品不良率。

附图说明

本实用新型的下列附图在此作为本实用新型实施例的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施例及其描述，用来解释本实用新型的原理。

附图中：

图1为根据本实用新型的一个可选实施例的前撞模块的爆炸图；

图2为根据本实用新型的一个可选实施例的前撞模块的整体结构图；

图3为根据本实用新型的一个可选实施例的前撞模块的剖面图；

图4为图3的局部放大图；

图5为图2的局部放大图；

图6为根据本实用新型的一个可选实施例的第一插接部、第二插接部、第三插接部及第四插接部的结构示意图；

图7为根据本实用新型的另一个可选实施例的第一插接部、第二插接部、第三插接部及第四插接部的结构示意图；

图8为根据本实用新型的又一个可选实施例的第一插接部、第二插接部、第三插接部及第四插接部的结构示意图；

图9为根据本实用新型的再一个可选实施例的第一插接部、第二插接部、第三插接部及第四插接部的结构示意图；

图10为根据本实用新型的再一个可选实施例的第一插接部、第二插接部、第三插接部及第四插接部的结构示意图；

图11为根据本实用新型的再一个可选实施例的第一插接部、第二插接部、第三插接部及第四插接部的结构示意图；

图12为根据本实用新型的再一个可选实施例的第一插接部、第二插接部、第三插接部及第四插接部的结构示意图；

图13为根据本实用新型的再一个可选实施例的第一插接部、第二插接部、第三插接部及第四插接部的结构示意图；

图14为根据本实用新型的再一个可选实施例的第一插接部、第二插接部、第三插接部及第四插接部的结构示意图；

图15为根据本实用新型的一个可选实施例的装配件与前撞板进行组装的结构图；

图16为根据本实用新型的前撞模块的内部结构图；

图17为图16的局部放大图；

图18为根据本实用新型的一个可选实施例的前撞模块在第一连接部及第二连接部处的剖面图。

附图标记：

1-前撞板，101-第四插接部，102-第一连接部，2-装配件，201-第三插接部，202-第二连接部，3-防撞件，301-第一插接部，302-第二插接部，4-保护部，5-容置空间，6-止挡部，7-可拆卸连接件。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其它的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

现在，将参照附图更详细地描述根据本实用新型的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本实用新型的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。

第一方面，如图1至图5所示，本实用新型实施例提供了一种前撞模块，包括前撞板1；前撞板1的上部和/或下部设有装配件2，前撞板1与装配件2之间安装有防撞件3，并且前撞板1、装配件2及防撞件3为分体件。

本申请的前撞模块可以应用于自移动设备，前撞模块可以在自移动设备与障碍物发生碰撞时起到缓冲作用，从而对自移动设备起到保护的作用，避免自移动设备受到撞击而造成结构损坏。其中，自移动设备可以是自移动清洁设备，例如扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人等等，当然也可以为满足要求的其他设备。

前撞模块的工作原理为在自移动设备与障碍物发生碰撞时，防撞件3先与障碍物接触，从而起到一定的缓冲作用，因此防撞件3凸出于前撞板的外侧壁面，之后前撞板受到障碍物的碰撞力而产生一定的形变或位移，从而触发位于前撞板1后侧的检测机构，检测机构将触发信号发送给自移动设备的控制器，使得自移动设备退回或者绕开障碍物。当自移动设备离开该障碍物时，前撞板1恢复至原来的形状或位置。

其中，前撞板1的形状与自移动设备的机身外形相适配，例如，自移动设备的机身为扁平的圆柱状结构，则前撞板1为圆弧状结构。适应性的，装配件2的形状与前撞板1的形状相同，以便于与前撞板1完成装配。

防撞件3通常为细长条结构，其长度与前撞板1的长度相近。防撞件3采用软性材料制成，例如硅胶、热塑性弹性体(TPE，Thermoplastic Elastomer)、热塑性聚氨酯弹性体橡胶(TPU，Thermoplastic polyurethanes)或聚氯乙烯(PVC，Polyvinyl chloride)。当然，防撞件3还可以采用其他材料，例如金属等，并且防撞件3与前撞板1或装配件的材料可以相同，也可以不同，本实施例不做严格限定。当其中两者或三者采用相同材料，可使零件的硬度相同，并可采用相同的注塑加工工艺制作，从而降低制作工艺成本。

装配件2为装配在前撞板1的相关部件，例如安装在前撞板1下部的底托，或者安装在前撞板1上部的上盖。在一些实施例中，装配件2也可以制作成分体件，然后再装配到前撞板1上，从而进一步降低前撞模块的制作难度，使制作成本更低。

装配件2的数量可以为一个，也可以为两个。在装配件2为一个的情况下，也就是在前撞板1的上部安装上盖或者前撞板1的下部安装底托的情况下，这样防撞件3的数量也为一个。在装配件2的数量为两个的情况下，也就前撞板1的上部安装上盖并且前撞板1的下部安装底托的情况下，防撞件3的数量为两个，这样通过提高防撞件3的数量，从而提高了防撞效果。

在本实施例中，利用前撞板1与装配件2的连接力将防撞件3压紧在前撞板1与装配件2之间，从而避免了防撞件3部分与前撞板1贴合不紧密的情况发生，也提高了防撞效果。上述的装配方式仅利用了结构件自身的形状，避免了使用卡扣等结构，降低了制造成本等。并且相比于在自移动设备的机身上制作安装槽放置防撞件3，本实施例的前撞模块可以作为一个整体安装在不同自移动设备的机身上，这样不仅提高防撞组件的适用性，也降低了对机身的加工要求，降低了机身的加工难度，从而降低了机身的加工成本。另外，该前撞模块的前撞板1、装配件2及防撞件3可分别制作，然后进行组装，相比于现有技术的双色注塑，分体制作能够降低设备成本，从而降低了制作成本，也便于前撞模块的制作，并且也降低了产品不良率。

进一步地，防撞件3与前撞板1和装配件2可拆卸连接，从而便于防撞件3安装在前撞板1与装配件2之间，该方式为防撞件3提供了充足的安装空间，进而提高了前撞模块整体的组装效率，也就提高了前撞模块的制作效率。

如图4所示，防撞件3的靠近前撞板1的一侧设有第一插接部301，防撞件3的靠近装配件2的一侧设有第二插接部302；装配件2的靠近防撞件3的一侧设有与第二插接部302插接的第三插接部201；前撞板1的靠近防撞件3的一侧设有与第一插接部301插接的第四插接部101。

通过防撞件3的第一插接部301与前撞板1的第四插接部101的插接配合，以及防撞件3的第二插接部302与装配件2的第三插接部201的插接配合，就实现了防撞件3与装配件2及前撞板1之间的连接，再通过装配件2与前撞板1之间的连接力，就可将防撞件3固定在装配件2与前撞板1之间，这样防撞件3与前撞板1及装配件2之间就无须额外的紧固件进行固定连接，从而不仅使前撞模组的结构更加简单紧凑，也简化了前撞模组的装配工序，提高了前撞模组的装配效率。

在具体应用中，第一插接部301、第二插接部302、第三插接部201及第四插接部101可采用不同的结构实现插接效果，下面进行详细阐述。

第一种结构：如图6至图11所示，第一插接部301及第二插接部302包括插槽，第三插接部201及第四插接部101包括插接凸起。

第二种结构：如图12所示，如图第一插接部301及第二插接部302包括插接凸起，第三插接部201及第四插接部101包括插槽。

第三种结构：如图13所示，第一插接部301及第三插接部201包括插槽，第二插接部302及第四插接部101包括插接凸起。

第四种结构：如图14所示，第一插接部301及第三插接部201包括插接凸起，第二插接部302及第四插接部101包括插槽。

在上述结构中，将插接凸起伸入插槽内就可实现插接的目的。其中，插槽可采用任意形状，例如，如图6至图9所示的楔形、方形、圆拱形或者V字型，本实施例对插槽的形状不做严格限定。适应性的，插接凸起与插槽的形状及尺寸相适配，从而使插接凸起能够顺利的插入相应的插槽内。

在各结构中，各插接部所包括的插槽数量也不做严格限定，以第一种结构为例，第一插接部301及第二插接部302可以包括一个插槽，也可以包括两个或者两个以上的插槽；而且第一插接部301及第二插接部302所包括的插槽的数量也可以相同，也可以不同，例如，如图11所示，第一插接部301及第二插接部302均包括两个插槽，或者，如图10所示，第一插接部301包括两个插槽，第二插接部302包括一个插槽。适应性的，插接凸起与相应的插槽的数量相同且一一对应，例如，第一插接部301包括两个插槽，第二插接部302包括一个插槽，则第四插接部201包括一个插接凸起，第三插接部101包括两个插接凸起。其他结构与第一种结构的设置方式相同，不再一一赘述。

进一步地，第一插接部301与第四插接部101过盈配合或过渡配合，第二插接部302与第三插接部201过盈配合或过渡配合。

在一些实现方式中，第一插接部301与第四插接部101之间过渡配合，这样既能保证第一插接部301与第四插接部101之间贴合的紧密性，又能方便第一插接部301及第四插接部101的装配。在另一些实施例中第一插接部301与第四插接部101之间过盈配合，从而能够提高第一插接部301与第四插接部101之间的摩擦力，进而提高插接的稳固性和紧密性。同样地，在一些实现方式中，第二插接部302与第三插接部201之间过渡配合，这样既能保证第二插接部302与第三插接部201之间贴合的紧密性，又能方便第二插接部302及第三插接部201的装配。在另一些实施例中，第二插接部302与第三插接部201之间过盈配合，从而能够提高第二插接部302与第三插接部201之间的摩擦力，进而提高插接的稳固性和紧密性。

进一步地，前撞板1与装配件2固定连接或者可拆卸连接。

固定连接可采用铆接或者粘接的固定方式，可拆卸连接可采用卡接、螺栓连接等连接方式，本实施例对固定连接或者可拆卸连接的方式不做严格限定。其中，可拆卸连接可便于前撞板1与装配件2之间的拆装，这样即使在前撞模组装配完毕后发现前撞板1、装配件2或防撞件3发生损坏的情况下，也能够对损坏的部件进行更换，进一步提高产品的良品率，并且也无需对前撞模组进行整体报废，从而降低了制作成本。并且在后期使用中，如果发现部分零件损坏，也仅需更换损坏部分，降低了维修成本，提高了用户的使用体验。

在一些实施例中，对于前撞板1与装配件2采用可拆卸连接的情况下，其结构如下：

如图15至图18所示，前撞模块包括至少一个可拆卸连接件7，前撞板1靠近防撞件3的一侧设有至少一个第一连接部102，装配件2靠近所述防撞件3的一侧设有与各第一连接部102相对应的第二连接部202，各第一连接部102通过可拆卸连接件7与相应的第二连接部202连接。

第一连接部102及第二连接部202的数量可根据装配件2及前撞板1的长度进行设置，在具体应用中，第一连接部102与第二连接部202的数量为多个，从而提高前撞板1及装配件2之间的连接力，并也提高对防撞件3的挤压力，从而使防撞件3更牢固的装配在前撞板1及装配件2之间。进一步地，各第一连接部102均匀的分布在前撞板1靠近防撞件3的一侧，从而使防撞件3各部分受力均匀。具体地，可拆卸连接件7为螺栓，第一连接部102及第二连接部202为螺孔，当然可拆卸连接件7、第一连接部102及第二连接部202还可以采用其他结构，本实施例不做严格限定。

如图2至图5所示，防撞件3的外表面突出于前撞板1及装配件2的外表面，从而使防撞件3先与障碍物相接触，以利用防撞件3先对撞击力产生缓冲，从而降低前撞板1及装配件2所受到的撞击力，以对前撞板1及装配件2起到一定的保护作用。

进一步地，如图4、图5、图15、图16及图18所示，前撞板1及装配件2上邻近防撞件3的外表面边缘的部分设有保护部4。

保护部4能够对防撞件3起到保护作用，从而防止外界物品划损防撞件3的边缘而影响防撞件3的防撞效果及使用寿命。并且保护部4也对防撞件3起到限位的作用，从而避免防撞件3由于撞击力而发生窜动的情况发生。并且保护部在安装过程中也能起到定位的作用，提高防撞件安装效率和安装精度。

进一步地，保护部4包括凸台，凸台设置在前撞板1及装配件2上靠近防撞件3的边缘外侧，凸台的表面为向内倾斜的倾斜面。

在本实施例中，通过凸台可以起到保护防撞件3的作用，并且凸台的表面向内倾斜，也就是凸台采用内凹结构，这样在防撞件3与障碍物接触时，凸台的表面仅部分与障碍物接触，从而降低了凸台表面与障碍物的接触面积，进而可以减少凸台对障碍物撞击而导致障碍物损坏的几率。

进一步地，如图15、图16及图18所示，前撞板1和/或装配件2的靠近防撞件3的边缘内侧设有止挡部6。

具体地，在一些实施例中，如图18所示，前撞板1的靠近防撞件3的边缘内侧设有止挡部6。在另一些实施例中，如图15及16所示，装配件2的靠近防撞件3的边缘内侧设有止挡部6。在又一些实施例中，装配件2的靠近防撞件3的边缘内侧设有止挡部6，以及前撞板1的靠近防撞件3的边缘内侧设有止挡部6，而在该种实施例中，装配件2的止挡部6与防撞件3的止挡部6的高度之和等于上述两个实施例中的止挡部6的高度。在具体应用中，通常在装配件2的靠近防撞件3的边缘内侧设置止挡部6，从而降低生产成本。

在组装前撞模块时，防撞件3可先于设有止挡部6的部件进行组装，例如，在止挡部6设置在前撞板1上的情况下，可先将防撞件3与前撞板1进行组装；在前撞板1及装配件2均设有止挡部6的情况下，防撞件3可以跟其中任意一个部件进行组装；这样止挡部6在组装的过程中也起到定位及导向的作用，在安装防撞件3的过程中，仅需将防撞件3的内表面与止挡部6的外表面贴合后，再进行纵向按压，就可完成防撞件3与前撞板1或装配件2的组装，从而提高组装效率。然后，再将前撞板1与装配件2进行装配，在装配过程中，止挡部6还起到限制前撞板1与装配件2之间距离的作用，即在止挡部6与另一个部件相抵时，如装配件2上的止挡部6与前撞板1相抵，或者前撞板1上的止挡部6与装配件2相抵，或者两个止挡部6相抵时，则表示前撞板1与装配件2之间达到预设距离，这样可以使前撞板1与装配件2之间形成一个与防撞件3相适配的容置空间5，从而避免前撞板1与装配件2之间的距离过近，导致容置空间5变小，使防撞件3被挤压变形。另外，止挡部6配合相应的插接部对防撞件3起到限位的作用，从而防止防撞件3从容置空间5中脱出。

第二方面，本实用新型实施例提供了一种自移动设备，包括机身及上述的前撞模块，前撞模块安装在机身上。

其中，前撞模块可通过卡扣、螺钉等方式安装在自移动设备的机身上，本实施例不做严格限定。自移动设备可以是自移动清洁设备，例如扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人等等，当然也可以为满足要求的其他设备。

根据本实用新型实施例所提供的一种自移动设备，该自移动设备的前撞模块的前撞板1、装配件2及防撞件3可分别制作，然后再进行组装，从而便于前撞模块的制作，也降低了制作成本，并且也降低了产品不良率。

本实用新型已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本实用新型并不局限于上述实施例，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。本实用新型的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (13)

1.一种前撞模块，其特征在于，包括前撞板；所述前撞板的上部和/或下部设有装配件，所述前撞板与所述装配件之间安装有防撞件，并且所述前撞板、装配件及防撞件为分体件。

2.根据权利要求1所述的前撞模块，其特征在于，所述防撞件与所述前撞板和所述装配件可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的前撞模块，其特征在于，所述防撞件的靠近所述前撞板的一侧设有第一插接部，所述防撞件的靠近所述装配件的一侧设有第二插接部；所述装配件的靠近所述防撞件的一侧设有与所述第二插接部插接的第三插接部；所述前撞板的靠近所述防撞件的一侧设有与所述第一插接部插接的第四插接部。

4.根据权利要求3所述的前撞模块，其特征在于，所述第一插接部及第二插接部包括插槽，所述第三插接部及第四插接部包括插接凸起；

或者，所述第一插接部及第二插接部包括插接凸起，所述第三插接部及第四插接部包括插槽。

5.根据权利要求3所述的前撞模块，其特征在于，所述第一插接部及所述第三插接部包括插槽，所述第二插接部及所述第四插接部包括插接凸起；

或者所述第一插接部及所述第三插接部包括插接凸起，所述第二插接部及所述第四插接部包括插槽。

6.根据权利要求3所述的前撞模块，其特征在于，所述第一插接部与所述第四插接部过盈配合或者过渡配合，所述第二插接部与所述第三插接部过盈配合或者过渡配合。

7.根据权利要求1所述的前撞模块，其特征在于，所述前撞板与所述装配件固定连接或者可拆卸连接。

8.根据权利要求7所述的前撞模块，其特征在于，所述前撞模块包括至少一个可拆卸连接件，所述前撞板靠近所述防撞件的一侧设有至少一个第一连接部，所述装配件靠近所述防撞件的一侧设有与各第一连接部相对应的第二连接部，各第一连接部通过可拆卸连接件与相应的第二连接部连接。

9.根据权利要求1所述的前撞模块，其特征在于，所述防撞件的外表面突出于所述前撞板及装配件的外表面。

10.根据权利要求2所述的前撞模块，其特征在于，所述前撞板和/或装配件上邻近所述防撞件的外表面边缘的部分设有保护部。

11.根据权利要求10所述的前撞模块，其特征在于，所述保护部包括凸台，所述凸台设置在所述前撞板和/或装配件上靠近所述防撞件的边缘外侧，所述凸台的表面为向内倾斜的倾斜面。

12.根据权利要求1所述的前撞模块，其特征在于，所述前撞板和/或装配件的靠近所述防撞件的边缘内侧设有止挡部。

13.一种自移动设备，其特征在于，包括机身及权利要求1-12任一项所述的前撞模块，所述前撞模块安装在所述机身上。

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