CN116829041A - 清洁机器人维护系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种清洁机器人维护系统及其控制方法。该维护系统包括：拖布拾取装置和第一容纳仓，其中，第一容纳仓用于存放以叠放的方式排布的至少两片第一片状拖布；拖布拾取装置用于从第一容纳仓内拾取单片第一片状拖布，以将单片所述第一片状拖布与拖布板连接。从而避免了清洗的过程中在清洁机器人的拖布组件和基站侧留有的脏污，提高用户体验。

Description

清洁机器人维护系统及其控制方法 技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种清洁机器人维护系统及其控制方法。

背景技术

随着科技的发展，机器人在人们的生活中扮演着愈发重要的作用，尤其是清洁机器人，帮助人们从繁重的家务中解放出来，其中，具有拖擦功能的清洁机器人由于适用性比较广而受到用户的广泛青睐。

对于具有拖擦功能的清洁机器人而言，通常在清洁机器人的拖布组件的底部设置有拖布，这样，通过清洁机器人行走可以带动拖布对工作区进行清洁。目前，为了提高清洁机器人的智能化，清洁机器人的基站还会具有自动清洗功能。当清洁机器人在工作区工作一段时间后回到基站，通过基站中设置的自动清洗系统可以对清洁机器人进行清洗。

然而，这种自动清洗清洁机器人的方案，在清洗的过程中会分别在清洁机器人的拖布组件和基站留有脏污，降低用户体验。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例致力于提供一种清洁机器人维护系统，以减少由于清洗清洁机器人而在拖布组件和基站处产生脏污。

第一方面，提供一种清洁机器人维护系统，所述维护系统包括：

基站，用于对清洁机器人进行维护；所述基站包括第一容纳仓，所述第一容纳仓被配置为存放以叠放的方式排布的至少两片第一片状拖布；

拖布拾取装置，用于从所述第一容纳仓内拾取单片所述第一片状拖布，以将单片所述第一片状拖布与拖布板连接。

在一种可能的实施方式中，所述拖布拾取装置包括所述拖布板，所述拖布板与所述第一容纳仓被配置为可产生相对运动，使得所述拖布板能够伸入所述第一容纳仓内，并到达拖布对接位以与所述第一片状拖布接合。

在一种可能的实施方式中，在所述拖布板与所述第一片状拖布的接合过程中，所述第一容纳仓非主动运动，所述拖布板朝向所述第一容纳仓主动运动，并伸入所述第一容纳仓内。

在一种可能的实施方式中，所述拖布板安装于所述清洁机器人上；在所述拖布板与所述第一片状拖布的接合过程中，所述清洁机器人非主动运动，所述拖布板相对于所述清洁机器人朝向所述第一容纳仓进行主动运动。

在一种可能的实施方式中，在所述拖布板与所述第一片状拖布的接合过程中，所述第一容纳仓和所述拖布板均进行主动运动。

在一种可能的实施方式中，所述拖布拾取装置还包括移动组件，用于带动所述拖布板运动；所 述拖布板与所述清洁机器人以能够装卸的方式连接，所述拖布板可与所述清洁机器人分离，以使得当所述清洁机器人需要更换拖布时，分离后的所述拖布板可由所述移动组件带动以伸入所述第一容纳仓内。

在一种可能的实施方式中，所述维护系统包括拖布板操作位，被配置为供所述清洁机器人分离所述拖布板。

在一种可能的实施方式中，所述拖布对接位或者所述第一容纳仓高于所述拖布板操作位，以形成空间供所述清洁机器人停靠。

在一种可能的实施方式中，所述拖布板用于沿着垂直于所述第一片状拖布的拖地面的方向，以从所述第一容纳仓内拾取单片所述第一片状拖布。

在一种可能的实现方式中，所述拖布板的下表面与所述第一片状拖布的拖地面成一小于90度的角度。

在一种可能的实现方式中，所述拖布板的下表面与所述第一片状拖布的拖地面成的角度的取值范围为大于等于0度，小于等于35度。

在一种可能的实现方式中，所述第一容纳仓具有用于承载所述第一片状拖布的拖地面的底部，其中所述底部与水平面成角度，所述角度大于等于0度小于等于45度。

在一种可能的实现方式中，所述拖布板设置有用于连接所述第一片状拖布的连接区域，所述连接区域包括粘贴部，所述第一片状拖布可粘附于所述粘贴部，以实现所述拖布板与所述第一片状拖布的连接。

在一种可能的实现方式中，所述拖布拾取装置包括第一移动机构，用于在所述第一片状拖布粘附在所述拖布板之后，带动所述拖布板抖动，使得单片所述第一片状拖布粘贴在所述拖布板的粘贴部上；其中所述抖动是指所述拖布板在沿第一方向和第二方向上的往复运动；所述第一方向为所述拖布板从所述第一容纳仓取出所述第一片状拖布的方向，所述第二方向与所述第一方向相反。

在一种可能的实现方式中，所述第一容纳仓设有摩擦组件，在所述第一片状拖布粘附在所述拖布板之后，所述摩擦组件用于产生阻碍所述拖布板沿第一方向运动的作用力，使得单片所述第一片状拖布能够粘贴在所述拖布板的粘贴部上；其中所述第一方向为所述拖布板从所述第一容纳仓取出所述第一片状拖布的方向。

在一种可能的实现方式中，所述第一容纳仓内还设置有隔断组件，用于使相邻的两片所述第一片状拖布之间产生间隙。

在一种可能的实现方式中，所述粘贴部具有与所述第一片状拖布接触的第一部分和/或暴露于所述第一片状拖布外的第二部分；其中，所述第一部分与所述第一片状拖布所成的夹角为大于等于0度，小于等于15度；所述第二部分与所述第一片状拖布所成的夹角为大于0度，且小于90度。

在一种可能的实现方式中，所述拖布板具有顶部、底部以及用于连接所述顶部和底部的侧壁，其中所述侧壁从所述底部朝向所述顶部倾斜，所述粘贴部具有暴露于所述第一片状拖布外的第二部分，所述粘贴部的所述第二部分设置在倾斜的所述侧壁上。

在一种可能的实现方式中，所述粘贴部与所述第一片状拖布的面积比在预设范围内，使得所述拖布板能够从所述第一片状拖布组合中粘取单片所述第一片状拖布。

在一种可能的实现方式中，所述拖布拾取装置包括：分离机构，用于从第一容纳仓内叠放的至少两片所述第一片状拖布中分离出单片所述第一片状拖布，以便所述拖布板与分离后的单片所述第一片状拖布连接。

在一种可能的实现方式中，所述拖布拾取装置还包括：传递机构，用于将分离出的单片所述第 一片状拖布传递至预设传递位，以便所述拖布板与单片所述第一片状拖布连接。

在一种可能的实现方式中，所述分离机构包括纸吸取装置，用于在拖布吸取位置处吸取第一片状拖布，其中所述拖布吸取位置是指所述纸吸取装置能够吸取出单片所述第一片状拖布的位置。

在一种可能的实现方式中，所述分离机构包括流体输送装置，用于将流体输送至叠放的至少两片所述第一片状拖布的顶面，使得最顶层的第一片状拖布从至少两片所述第一片状拖布中分离。

在一种可能的实现方式中，所述拖布拾取装置还包括拆除机构，所述拖布板包括拆卸区域；所述拆纸机构与所述拆卸区域配合，以将第二片状拖布从拖布板上拆除，其中所述拆卸区域与所述第二片状拖布之间无相互连接作用。

在一种可能的实现方式中，所述拆卸机构被配置为沿着拆卸方向拆除所述第二片状拖布；其中所述拆卸方向与所述第二片状拖布的拖地面或者所述拖布板成锐角角度、直角角度或钝角角度。

在一种可能的实现方式中，所述拆卸机构被配置为向所述第二片状拖布施加远离所述拖布板的外力，与拖布板分离后的所述第二片状拖布在自身重力或者外力作用下掉落。

在一种可能的实现方式中，在将第二片状拖布从拖布板上拆除的过程中，所述清洁机器人非主动运动，所述拖布板或者所述拆卸机构主动运动。

在一种可能的实现方式中，所述维护系统还包括第二容纳仓，用于接收从拖布板上拆除的所述第二片状拖布。

在一种可能的实现方式中，所述第二容纳仓被配置为设置在从拖布板拆除下来的第二片状拖布的移动路径上，以使得第二片状拖布落入所述第二容纳仓。

在一种可能的实现方式中，所述拆除机构设置在所述第二容纳仓上。

在一种可能的实施方式中，所述拆除机构安装于预设的拖布拆除位置，所述拖布拆除位置位于所述第二容纳仓外部，所述拆除机构用于在所述拖布拆除位置，将第二片状拖布从拖布板上拆除，并由所述第二容纳仓接收。

在一种可能的实现方式中，所述维护系统包括拖布板操作位，被配置为供所述清洁机器人分离所述拖布板；所述拖布拆除位置或者所述第二容纳仓高于所述拖布板操作位，以形成空间供所述清洁机器人停靠。

在一种可能的实现方式中，所述拆卸区域包括有脱布槽，所述拖布板的外边缘向所述拖布板内部凹陷形成所述脱布槽。

在一种可能的实现方式中，所述拖布板至少包括第一状态和第二状态，其中，在所述第一状态下，所述拖布板处于拖地位置；在所述第二状态下，所述拖布板处于非拖地位置；

其中，所述非拖地位置高于所述拖地位置，以为所述第二片状拖布的拆卸或者第一片状拖布的安装提供操作空间。

在一种可能的实现方式中，所述第一容纳仓和所述第二容纳仓沿竖直方向上下排布。

第二方面，本公开还提供了一种清洁机器人维护系统的控制方法，所述方法包括：提供第一容纳仓，存放以叠放的方式排布的至少两片第一片状拖布；通过拖布拾取装置从所述第一容纳仓内拾取单片所述第一片状拖布，以将单片所述第一片状拖布与拖布板连接。

在一种可能的实现方式中，所述拖布拾取装置包括所述拖布板；所述通过拖布拾取装置从所述第一容纳仓内拾取单片所述第一片状拖布的步骤包括：控制所述拖布板和所述第一容纳仓的至少一个运动，使得拖布板能够伸入所述第一容纳仓内，并到达拖布对接位以与所述第一片状拖布接合。

在一种可能的实现方式中，所述拖布拾取装置包括第一移动机构，与所述拖布板相连；控制所述拖布板和所述第一容纳仓的至少一个移动的步骤，包括：通过所述第一移动机构带动所述拖布板 朝向所述第一容纳仓运动，并伸入所述第一容纳仓内。

在一种可能的实现方式中，所述拖布板安装于所述清洁机器人上；在所述拖布板与所述第一片状拖布的接合过程中，所述清洁机器人非主动运动，所述拖布板相对于所述清洁机器人朝向所述第一容纳仓进行主动运动。

在一种可能的实现方式中，所述拖布拾取装置包括第一移动机构，与所述拖布板相连；所述系统还包括第三移动机构，与所述第一容纳仓相连；控制所述拖布板和所述第一容纳仓的至少一个移动的步骤，包括：通过所述第一移动机构带动所述拖布板运动以及所述第三移动机构带动所述第一容纳仓运动。

在一种可能的实现方式中，所述拖布拾取装置还包括第一移动机构，用于带动所述拖布板运动；所述拖布板与所述清洁机器人以能够装卸的方式连接；所述拖布板可与所述清洁机器人分离；所述方法还包括：当所述清洁机器人需要更换拖布时，使所述拖布板与所述清洁机器人分离，将所述第一移动机构与分离后的所述拖布板连接，以通过所述第一移动机构带动所述拖布板伸入所述第一容纳仓内。

在一种可能的实现方式中，在将所述第一移动机构与分离后的所述拖布板连接的步骤之前，所述方法还包括：通过磁吸的方式对所述第一移动机构与所述拖布板进行预定位。

在一种可能的实现方式中，所述维护系统包括拖布板操作位，被配置为供所述清洁机器人分离所述拖布板；所述方法还包括：确定所述清洁机器人到达所述拖布板操作位时，使所述拖布板与所述清洁机器人分离。

在一种可能的实现方式中，所述拖布对接位或者所述第一容纳仓高于所述拖布板操作位，以形成空间供所述清洁机器人停靠。

在一种可能的实现方式中，通过拖布拾取装置从所述第一容纳仓内拾取单片所述第一片状拖布的步骤，包括：控制所述拖布板沿垂直于所述第一片状拖布的拖地面的方向，从所述第一容纳仓内拾取单片所述第一片状拖布。

在一种可能的实现方式中，所述拖布板的下表面与所述第一片状拖布的拖地面呈角度，所述角度小于90度。

在一种可能的实现方式中，所述拖布板设置有用于连接所述第一片状拖布的连接区域,所述连接区域包括粘贴部，所述第一片状拖布可粘附于所述粘贴部，以实现所述拖布板与所述第一片状拖布的连接。

在一种可能的实施方式中，所述拖布拾取装置包括第一移动机构，与所述拖布板相连；所述方法还包括：

在所述第一片状拖布粘附在所述拖布板之后，控制所述第一移动机构带动所述拖布板抖动，使得单片所述第一片状拖布粘贴在所述拖布板的粘贴部上；其中所述抖动是指所述拖布板在沿第一方向和第二方向上的往复运动；所述第一方向为所述拖布板从所述第一容纳仓取出所述第一片状拖布的方向，所述第二方向与所述第一方向相反。

在一种可能的实现方式中，所述第一容纳仓设有摩擦组件；所述方法还包括：在所述第一片状拖布粘附在所述拖布板之后，在拖布板沿第一方向运动时，通过所述摩擦组件产生反作用力，使得单片所述第一片状拖布能够粘贴在所述拖布板的粘贴部上；其中所述第一方向为所述拖布板从所述第一容纳仓取出所述第一片状拖布的方向。

在一种可能的实现方式中，所述第一容纳仓内还设置有隔断组件，用于使相邻的两片所述第一片状拖布之间产生间隙。

在一种可能的实现方式中，所述粘贴部具有与所述第一片状拖布接触的第一部分和/或暴露于所述第一片状拖布外的第二部分；其中，所述第一部分与所述第一片状拖布所成的夹角为大于等于0度，小于等于10度；所述第二部分与所述第一片状拖布所成的夹角为大于0度，且小于90度。

在一种可能的实现方式中，所述拖布板具有顶部、底部以及用于连接所述顶部和底部的侧壁，其中所述侧壁从所述底部朝向所述顶部倾斜，所述粘贴部设置在倾斜的所述侧壁上。

在一种可能的实现方式中，所述粘贴部与所述第一片状拖布的面积比在预设范围内，使得所述拖布板能够从所述第一片状拖布组合中粘取单片所述第一片状拖布。

在一种可能的实现方式中，所述拖布拾取装置包括：分离机构；所述方法包括：通过分离机构从第一容纳仓内叠放的至少两片所述第一片状拖布中分离出单片所述第一片状拖布，以便所述拖布板与分离后的单片所述第一片状拖布连接。

在一种可能的实现方式中，所述拖布拾取装置包括：传递机构；所述方法包括：通过传递机构将单片所述第一片状拖布传递至预设传递位，以便所述拖布板与单片所述第一片状拖布连接。

在一种可能的实现方式中，所述分离机构包括纸吸取装置；所述方法包括：控制所述纸吸取装置在拖布吸取位置处吸取第一片状拖布，其中所述拖布吸取位置是指所述纸吸取装置能够吸取出单片所述第一片状拖布的位置。

在一种可能的实现方式中，所述分离机构包括：流体输送装置；所述方法包括：控制所述流体输送装置向将流体输送至第一容纳仓，使得最顶层的第一片状拖布从至少两片所述第一片状拖布中分离。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：当所述拖布板上安装有第二片状拖布时，将所述第二片状拖布与所述拖布板分离。

在一种可能的实现方式中，所述维护系统包括拆除机构，所述拖布板包括拆卸区域；其中所述拆卸区域与所述第二片状拖布之间无相互连接作用；将所述第二片状拖布与所述拖布板分离的步骤，包括：控制所述拆除机构与所述拖布板的至少一个移动，将所述第二片状拖布从所述拖布板上拆除。

在一种可能的实现方式中，将所述第二片状拖布与所述拖布板分离的步骤，包括：通过所述拆卸机构沿拆卸方向拆除所述第二片状拖布；其中，其中所述拆卸方向与所述第二片状拖布的拖地面或者所述拖布板成锐角角度、直角角度或钝角角度。

在一种可能的实现方式中，将所述第二片状拖布与所述拖布板分离的步骤，包括：通过所述拆卸机构向所述第二片状拖布施加远离所述拖布板的外力，使得与拖布板分离后的所述第二片状拖布在自身重力或者外力作用下掉落，从而将第二片状拖布从拖布板上拆除。

在一种可能的实现方式中，在将第二片状拖布从拖布板上拆除的过程中，所述清洁机器人非主动运动，所述拖布板或者所述拆卸机构主动运动。

在一种可能的实现方式中，所述系统还包括第二容纳仓，用于接收与所述拖布板分离的所述第二片状拖布；将所述第二片状拖布与所述拖布板分离的步骤，包括：通过所述拆卸机构向所述第二片状拖布施加远离所述拖布板的外力，以将第二片状拖布与拖布板分离，使得与拖布板分离后的所述第二片状拖布在自身重力或者外力作用下掉落至第二容纳仓内。

在一种可能的实施方式中，所述拆除机构设置在所述第二容纳仓上。

在一种可能的实现方式中，所述系统包括第二移动机构，与所述第二容纳仓相连；所述拆除机构安装于预设的拖布拆除位置，所述拖布拆除位置位于所述第二容纳仓外部；所述方法包括：通过所述第二移动机构带动所述第二容纳仓移动至拖布拆除位置，以接收与所述拖布板分离的所述第二片状拖布。

在一种可能的实现方式中，所述拆卸区域包括有脱布槽，所述拖布板的外边缘向所述拖布板内部凹陷形成所述脱布槽。

在一种可能的实现方式中，所述拖布板至少包括第一状态和第二状态，其中，在所述第一状态下，所述拖布板处于拖地位置；在所述第二状态下，所述拖布板处于非拖地位置；其中，所述非拖地位置高于所述拖地位置，以为所述第二片状拖布的拆卸或第一片状拖布的安装提供操作空间。

在一种可能的实现方式中，所述拖布拆除位置或者所述第二容纳仓高于所述拖布板操作位，以形成空间供所述清洁机器人停靠。

在一种可能的实现方式中，所述第一容纳仓和所述第二容纳仓沿竖直方向上下排布。

在一种可能的实现方式中，所述第一容纳仓位于所述第二容纳仓的上方。

第三方面，本公开又提供了一种清洁机器人的拖布更换方法，包括：

确定清洁机器人已返回基站；

控制拖布拾取装置将清洁机器人上安装的第二片状拖布更换为第一容纳仓内的第一片状拖布。

在一种可能的实现方式中，确定清洁机器人已返回基站的步骤，包括：

确定所述清洁机器人到达拖布板操作位，控制所述清洁机器人将所述拖布板拆除。

在一种可能的实现方式中，所述拖布拾取装置包括用于带动所述拖布板运动的第一移动机构；控制拖布拾取装置将清洁机器人上安装的第二片状拖布更换为第一容纳仓内的第一片状拖布的步骤，包括：控制第一移动机构带动拖布板移动到拖布拆除位置，以将第二片状拖布拆除，并存入用于回收所述第二片状拖布的第二容纳仓；控制第一移动机构带动拖布板移动到拖布安装位置，并伸入所述第一容纳仓内，将所述第一片状拖布安装至所述拖布板。

本公开所提供的方案中，当清洁机器人需要拖布维护时，可以为清洁机器人更换未使用的第一片状拖布，以达到清洁清洁机器人的目的，免除了传统的清洁机器人维护系统中清洗清洁机器人的过程，从而避免了在清洗的过程中在清洁机器人的拖布组件和基站侧留有的脏污，提高用户体验。

附图说明

图1是本公开实施例适用的清洁机器人维护系统的架构的示意图；

图2是本公开实施例的清洁机器人返回基站的示意图；

图3是本公开实施例中连接部311和拖布板110连接的示意图；

图4是本公开实施例中清洁机器人退出或半退出基站的示意图；

图5是本公开实施例中拆除机构拆除第二片状拖布的示意图；

图6是本公开实施例中拆除机构拆除第二片状拖布的示意图；

图7是本公开另一实施例中拆除机构拆除第二片状拖布的示意图；

图8是本公开另一实施例中拆除机构拆除第二片状拖布的示意图；

图9是本公开实施例的拖布板的示意图；

图10是本公开另一实施例的拖布板的示意图；

图11是本公开实施例中拆除完成后清洁机器人维护系统的示意图；

图12是本公开实施例中安装第一片状拖布时清洁机器人维护系统的示意图；

图13是本公开另一实施例中安装第一片状拖布时清洁机器人维护系统的示意图；

图14是本公开另一实施例中安装第一片状拖布时清洁机器人维护系统的示意图；

图15是本公开实施例中安装完成后清洁机器人维护系统的示意图；

图16是本公开实施例中安装完成后清洁机器人进入基站时机器人系统的示意图；

图17是本公开实施例的基站500的示意图；

图18是本公开另一实施例的清洁机器人进入基站的示意图；

图19是本公开另一实施例的清洁机器人退出基站的示意图；

图20是本公开另一实施例的第一移动机构与拖布板连接的示意图；

图21是本公开另一实施例的拖布板移动至拖布拆除位置的示意图；

图22是本公开另一实施例的拆除机构拆除拖布的示意图；

图23是本公开另一实施例的拆除动作完成的示意图；

图24是本公开另一实施例的粘贴第一片状拖布的示意图；

图25是本公开另一实施例的粘贴第一片状拖布完成后的示意图；

图26是本公开另一实施例的通过柔性抵靠部挤压拖布板的示意图；

图27是本公开另一实施例的第一移动机构与拖布板断开的示意图；

图28是本公开另一实施例的清洁机器人与拖布板连接的示意图；

图29是本公开实施例的控制方法的流程图；

图30是本公开实施例的控制装置的示意图；

图31是本公开另一实施例的控制器的示意图；

图32是本公开又一实施例提供的清洁机器人进入基站的示意图；

图33是本公开又一实施例提供的清洁机器人与拖布板分离的示意图；

图34是本公开又一实施例提供的清洁机器人退出基站的示意图；

图35是本公开又一实施例提供的第一移动机构下降的示意图；

图36是本公开又一实施例提供的第一移动机构与拖布板连接结构的示意图；

图37是本公开又一实施例提供的第一移动机构与拖布板连接的示意图；

图38是本公开又一实施例提供的拖布板移动至拖布拆除位置的示意图；

图39是本公开又一实施例提供的第二容纳仓移动至拖布拆除位置的示意图；

图40是本公开又一实施例提供的拖布拆除的示意图；

图41是本公开又一实施例提供的拆除机构拆除拖布的示意图；

图42是本公开又一实施例提供的拖布板移动至拖布粘取位置的示意图；

图43是本公开又一实施例提供的第一容纳仓移动至拖布粘取位置的示意图；

图44是本公开又一实施例提供的粘贴第一片状拖布的示意图；

图45是本公开又一实施例提供的粘贴动作完成的示意图；

图46是本公开又一实施例提供的第一容纳仓复位的示意图；

图47是本公开又一实施例提供的拖布板移动至拖布板释放位置的示意图；

图48是图47的侧视示意图；

图49是本公开又一实施例提供的拖布板与第一移动机构断开连接的示意图；

图50是本公开又一实施例提供的拖布板释放的示意图；

图51是本公开又一实施例提供的清洁机器人与拖布板连接的示意图；

图52是本公开提供的一种拖布拾取过程的示意图；其中，图52(a)表示拖布板与拖布连接前的状态示意图；图52(b)表示拖布板与拖布连接的状态示意图；图53(c)表示拖布板与拖布连接后的状态示意图；

图53是本公开又一实施例的提供的拆除机构设置在第二容纳仓上的示意图；

图54是本公开又一实施例的提供的第一容纳仓的结构示意图；

图55是本公开又一实施例的提供的拖布板的结构示意图；

图56是本公开提供的拖布板与拖布的第一对接状态的示意图；

图57是本公开提供的拖布板与拖布的第二对接状态的示意图；

图58是本公开又一实施例的提供的控制方法的流程图；

图59是本公开又一实施例的提供的拖布拆卸的示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。

首先对本公开涉及的一些术语进行简要说明：

拾取：其含义应作广义理解，例如拖布拾取装置从第一容纳仓内拾取第一片状拖布，可以是拖布拾取装置主动朝向第一容纳仓运动来拾取，也可以是第一容纳仓主动朝向拖布拾取装置运动来拾取，还可以是拖布拾取装置和第一容纳仓分别运动至某特定位置来拾取；可以是拖布板与拖布的直接对接实现连接，也可以是借助另外设置的第三方机构，实现拖布板与拖布的连接；至于拾取的方向可以是从上往下拾取，也可以是从下往上拾取；可以从左向右拾取，也可以从右向左拾取；当然也可以从其它的方向拾取。为了实现单片拖布与拖布板连接的目的的各种拾取方案均应在本公开的保护范围内。

主动运动与非主动运动：一般情况下，上述的主动运动是指由控制器控制(例如在移动机构带动或者驱动机构驱动作用下)的运动，而非主动运动是指并非通过控制器控制，但是产生了运动或位移。为了便于理解，这里以第一容纳仓的运动作为示例对非主动运动进行简要说明：当拖布板与第一容纳仓产生相对移动，以从第一容纳仓取拖布的过程中，在拖布板与第一容纳仓内的第一片状拖布连接时的相互作用力的作用下，第一容纳仓可能产生了运动或位移，该运动或位移并不是控制器自身控制的，则此时第一容纳仓的运动即为非主动运动。

目前，对于具有拖擦功能的清洁机器人维护系统而言，都是在清洁机器人工作一段时间后回到基站，通过基站中设置的自动清洗系统对清洁机器人进行清洗。然而，这种自动清洗清洁机器人的方案，在清洗的过程中会在清洁机器人的拖布组件和基站侧都留有脏污，降低用户体验。

本公开提供了一种清洁机器人的清洁方案，当清洁机器人回到基站后，可以为清洁机器人更换未使用的片状拖布，已达到清洁清洁机器人的目的，免除了传统的清洁机器人维护系统中清洗清洁机器人的过程，从而避免了在清洗的过程中在清洁机器人的拖布组件和基站侧留有的脏污，提高用户体验。

本公开提供里一种清洁机器人维护系统，该维护系统包括：拖布拾取装置和第一容纳仓，其中，第一容纳仓用于存放以叠放的方式排布的至少两片第一片状拖布；拖布拾取装置用于从第一容纳仓内拾取单片第一片状拖布，以将单片第一片状拖布与拖布板连接。

其中，为了便于维护，第一容纳仓可以设置在基站上；而拖布拾取装置可以设置在基站上，也可以设置在清洁机器人上，还可以是另外设置的。

需要指出的是，本文提及的“叠放”可以是部分重叠，也可以是完全重叠，即当第一片状拖布为至少两片时，第一片状拖布在排布时至少部分重叠。

可以理解的是，当第一片状拖布部分重叠放置时拖布拾取装置在取拖布时，会适应性的调整拾取的位置，以将对应的第一片状拖布拾取，即第一片状拖布可以有不同的摆放位置，拖布拾取装置可以具有不同的拾取位置，该拾取位置与摆放位置对应，以便于将相应的第一片状拖布取出；优选的，第一片状拖布在叠放时是完全重叠的，一方面节省拖布的占用空间，例如第一容纳仓的空间可以缩小，另一方面，由于每次可以在同一位置取拖布，每次取拖布简单方便。

考虑到如何从叠放的多片拖布中取出一片，在本公开的一个实施方案中，拖布拾取装置包括拖布板，拖布板与第一容纳仓被配置为可产生相对运动，使得拖布板能够伸入第一容纳仓内，以与第一片状拖布接合，例如拖布板伸入第一容纳仓内，并到达拖布对接位与第一片状拖布连接。

其中，上述的拖布对接位可以是指拖布板与第一片状拖布相互接触的位置或者是拖布板能够与第一片状拖布相互连接或接合的位置。

可以理解的是，当拖布对接位是指拖布板与第一片状拖布相互接触的位置时，该拖布对接位随着拖布的取出可变化的，例如当相邻两片拖布之间无间隙时，该拖布对接位是随着拖布的取出每次可变化一片拖布的厚度，以便接触下一片拖布；而当相邻两片拖布之间有间隙时，该拖布对接位是随着拖布的取出每次可变化一片拖布厚度与该间隙的高度之和，以便接触下一片拖布。综上，该拖布对接位可随着拖布的取出每次可变化至少一片拖布的厚度。

通过拖布板和第一容纳仓的相互配合，使得拖布板伸入第一容纳仓内取出第一片状拖布，实现拖布板和第一片状拖布的接合；换言之，拖布板与第一容纳仓两者之间直接通过相互对接(即拖布板伸入第一容纳仓内取拖布)的方式，实现拖布板与第一片状拖布的连接，简化了维护系统的结构。

应当指出的是，上述的相对运动是指拖布板和第一容纳仓中的至少一个可进行主动运动或主动移动。

因此，在一些实施方式中，在拖布板与第一片状拖布的接合过程中，第一容纳仓非主动运动，所述拖布板朝向第一容纳仓主动运动，并伸入第一容纳仓内。

即，在取拖布时，拖布板主动朝向第一容纳仓内的第一片状拖布运动。

例如，当拖布板与清洁机器人分离时，拖布板朝向第一容纳仓进行主动运动，并伸入第一容纳仓内与第一片状拖布接合；为了便于理解，以第一容纳仓在拖布板的一侧为例，拖布板可以先沿竖直方向运动到高于第一容纳仓的位置，然后再沿水平方向移动到第一容纳仓的上方，接着伸入第一容纳仓内以与第一片状拖布进行对接；需要指出的是，在拖布板朝向第一容纳仓进行主动运动的过程中，清洁机器人可以主动运动，也可以非主动运动，对此本实施例并不做限制。

又如，当拖布板安装于清洁机器人上时，即拖布板处于与清洁机器人的连接状态，拖布板也可以相对于清洁机器人朝向第一容纳仓进行主动运动，并伸入第一容纳仓内以与第一片状拖布连接；其中，在拖布板朝向第一容纳仓进行主动运动的过程中，清洁机器人非主动运动，例如清洁机器人可保持不动。

综上，无论拖布板与清洁机器人连接还是分离，通过拖布板主动朝向拖布运动来对接拖布，降低了对接的难度，提高了拖布对接的可靠性和安全性。

为了实现拖布板的运动，在一个实施例中，拖布拾取装置还可包括移动组件，用于带动拖布板运动；拖布板与清洁机器人以能够装卸的方式连接，拖布板可与清洁机器人分离，以使得当清洁机器人需要更换拖布时，分离后的拖布板可由移动组件带动以伸入第一容纳仓内。

例如，上述的移动组件可包括第一移动机构，用于带动拖布板进行运动其中，第一移动机构可包括与拖布板连接的连接部，以便与拖布板连接，进而带动拖布板进行移动。

该实施例中，拖布板可从清洁机器人上拆卸下来，拖布拾取装置通过移动组件与从清洁机器人 上拆卸下来的拖布板连接后，来执行拖布板和第一容纳仓内的第一片状拖布的对接；即先拆板后换拖布，好处在于：通过将拖布板从清洁机器人上拆卸下来，可以使得拖布板有更大的运动空间，尤其是当在基站内拆板时，由于基站的空间有限，因此拆卸下来后，拖布板运动更加方便；而且拖布更换方式简单易用，提高了拖布安装的安全性和可靠性，同时清洁机器人可以去执行其他工作，使得拖布板的更换维护过程和清洁机器人的智能化程度更高。

当然，在其他实施方式中也可以拖布板连接或安装在清洁机器人上，无需拆卸下来来执行取拖布的操作。

需要说明的是，上述的更换应理解为包括拆卸和安装，例如当拖布板无拖布时，此时更拖布换表示安装第一片状拖布；如果拖布板上有第二片状拖布时，更换拖布可包括第二片状拖布的拆卸以及第一片状拖布的安装；清洁机器人需要更换拖布可以通过检测拖布的脏污程度、获取清洁机器人使用拖布的已工作时间或使用拖布清洁过的清洁面积、或者接收到用户的更换指令等方式来确定，对此本实施例不作过多赘述。

考虑到如何进行分离拖布，在一些实施方式中，维护系统包括拖布板操作位，被配置为供所述清洁机器人分离拖布板。

其中，拖布板操作位可以设置在基站，以方便清洁机器人的维护。

需要指出的是，拖布板操作位还可以用以供所述清洁机器人安装所述拖布板；当然，在其他实施例中，也可以为安装拖布板另外提供一个安装位，对此本实施例不做限定。另外，本文的拖布板操作位可以指一个位置，也可以是指一个区域或空间。

由于清洁机器人通常停靠在基站下部承载清洁机器人的平台，进一步的，拖布对接位或者所述第一容纳仓高于所述拖布板操作位，以形成空间供所述清洁机器人停靠。

通过将第一容纳仓设置在机器停靠位或基站平台的上部，以节省维护系统或基站的占地空间。

为了便于理解，以第一拖布仓为规则形状，例如立方体，可以使拖布对接位、第一容纳仓的最低位置高于拖布板操作位，以形成空间供所述清洁机器人停靠；其中，拖布对接位、第一容纳仓或者所述第一容纳仓的移动轨迹位于供所述清洁机器人的停靠的所述空间的投影范围内。

其中，第一容纳仓的最低位置与第一容纳仓的摆放方式也有关，例如当第一容纳仓开口向上设置时，此时，第一容纳仓的最低位置是指第一容纳仓的底部外表面；而当第一容纳仓开口向左或向右设置时，此时，第一容纳仓的最低位置则是指第一容纳仓的侧壁的外表面。

当第一容纳仓不能移动时，第一容纳仓投射到水平地面上的投影是在清洁机器人的停靠空间的投影范围内；当第一容纳仓能够移动时，则第一容纳仓的移动轨迹投射到水平地面上的投影位于所述清洁机器人的停靠空间的投影范围内。

本实施例中，第一容纳仓在清洁机器人停靠位的上方；或者，基站具有一能够容纳所述第一容纳仓的位置，第一容纳仓可设置在该位置上，其中该位置是距离水平地面一高度，以为清洁机器人预留出停靠空间。上述设置方式节省了系统占用面积，有利于实现维护系统的小型化。

在其他一些实施方式中，在拖布板与第一片状拖布的接合过程中，第一容纳仓和拖布板均进行主动运动。

也就是说，在取拖布时，通过第一容纳仓和拖布板两者均进行主动运动，两者相互配合，实现拖布板与第一片状拖布的连接，简化了维护系统拖布板移动轨迹和结构的复杂度。

例如，拖布拾取装置包括移动组件(例如第一移动机构)，用于带动拖布板进行运动，维护系 统包括第三移动机构，用于带动第一容纳仓进行运动。

当然，在拖布板与第一容纳仓的对接过程中，还可以是第一容纳仓朝向拖布板进行主动运动，而拖布板非主动运动。

考虑到拖布板取拖布的方向问题，在一些实施方式中，所述拖布板用于沿第一片状拖布的叠放方向，从所述第一容纳仓内拾取单片所述第一片状拖布。

其中，上述的叠放方向为垂直于第一片状拖布的拖地面的方向或者所述第一片状拖布的与拖地面相对的非拖地面指向所述第一片状拖布的拖地面的方向。

例如，拖布板用于沿着垂直于第一片状拖布的拖地面的方向，以从所述第一容纳仓内拾取单片所述第一片状拖布。也就是说，拖布板的运动方向与拖布的拖地面垂直，以实现两者的对接安装，对接过程简便快捷，且可靠性高。

可以理解的是，第一片状拖布的拖地面是指能够执行拖地工作的表面或者与待清洁地面进行接触以执行清洁工作的表面。

考虑到在取拖布方向上拖布板的放置问题，为了确保拖布板能够与拖布连接上，在一些实施例中，拖布板的下表面与第一片状拖布的拖地面成一小于90度的角度。

为了提高拖布板与拖布的连接稳定性，进一步的，拖布板的下表面与第一片状拖布的拖地面成的角度的取值范围为大于等于0度，小于等于45度。

为了方便拖布板与拖布的对接，在一些实施方式中，第一容纳仓可设置有导向装置，以便在拖布与拖布的对接过程中进行连接定位，防止偏差过大导致连接不牢固或者连接失败的问题，可选的，该导向装置例如可以是导向柱，也可以是滑槽或滑轨。

为了提高拖布板与拖布的连接稳定性和对接精度，进一步的，拖布板的下表面与第一片状拖布的拖地面的角度的取值范围为大于等于0度，小于等于35度。

参照图56，图中，第一容纳仓210内设置有导向装置810，导向装置810采用导向柱，拖布板210的下表面与第一片状拖布的拖地面的角度为a，角度a的取值范围为大于等于0度，小于等于35度。

需要指出的是，拖布板的下表面与所述第一片状拖布的拖地面所成的角度a与导向装置(如导向柱)的孔径以及拖布板与导向柱对应的定位孔的大小有关。

考虑到在取拖布方向上拖布仓的放置问题，在一些实施方式中，第一容纳仓具有用于承载第一片状拖布的拖地面的底部，其中底部与水平面成角度，所述角度大于等于0度小于等于45度。

参照图57，第一容纳仓210具有用于承载第一片状拖布的拖地面的底部2104，底部2104与水平面成角度b，角度b的取值范围大于等于0度小于等于45度。

为了方便拖布板取拖布，且提高拖布板与拖布的连接稳定性，进一步的，所述底部与水平面成的角度大于等于0度小于等于30度。

考虑到拖布仓的制造误差，进一步的，所述底部与水平面成的角度大于等于0度小于等于15度。

当然，在其他实施方式中，拖布拾取装置或者拖布板用于沿着重力的方向成小于等于15度的角度伸入所述第一容纳仓。

拖布拾取装置或者拖布板从重力的方向或接近重力的方向取第一片状拖布，避免第一片状拖布在其他方向上放置不稳定或者需要额外装置固定的问题，或者避免第一片状拖布在移动过程中可能产生位移导致拖布板与第一片状拖布无法准确对接或者两者对接上后稳定性较差的问题；同时在取 拖布时带出多张拖布的情况下依靠重力的作用将多余的拖布返还，从而保留与单片拖布的连接。

考虑到拖布板与拖布的固定方式，在一些实施方式中，所述拖布板设置有用于连接所述第一片状拖布的连接区域,所述连接区域包括粘贴部，所述第一片状拖布可粘附于所述粘贴部，以实现所述拖布板与所述第一片状拖布的连接。

即拖布板和第一片状拖布通过粘贴的方式连接，安装简便，且可靠性高，同时使得拖布板的结构更加简单。

考虑到粘取部的设置位置，在一些实施方式中，粘贴部具有与第一片状拖布接触的第一部分和/或暴露于第一片状拖布外的第二部分；其中，第一部分与第一片状拖布所成的夹角为大于等于0度，小于等于15度；所述第二部分与所述第一片状拖布所成的夹角为大于0度，且小于90度。

其中，第一部分可以实现拖布板和第一片状拖布的面对面粘取，考虑到制造等误差，这里第一部分与第一片状拖布所成的夹角为大于等于0度，小于等于15度；第二部分则是通过拖布板与第一片状拖布之间的相互作用力使得第一片状拖布翘起实现拖布板和第一片状拖布的粘取，而当拖布板在通过第一部分和第二部分粘取第一片状拖布时，可以提高拖布板与第一片状拖布的连接稳定性。

为了便于拖布的更换，在一些实施方式中，拖布板具有顶部、底部以及用于连接顶部和底部的侧壁，其中侧壁从底部朝向顶部倾斜，粘贴部具有暴露于第一片状拖布外的第二部分，粘贴部的第二部分设置在倾斜的所述侧壁上。

考虑到粘贴的方便程度，第二部分与第一片状拖布所成的夹角为大于10度，且小于等于60度。

为了提高粘贴的效果，第二部分与第一片状拖布所成的夹角为大于等于20度，且小于45度。

考虑到易安装，以及安装的牢固性或稳定性，同时也要易于拆除，优选的，第二部分与第一片状拖布所成的夹角为大于等于25度，且小于等于35度。

本实施例中，优选的第二部分与第一片状拖布所成的夹角为30度。

考虑到如何避免粘出多张拖布的问题，可以通过以下方式中的至少一种：

方式1，在拖布板与第一片状拖布连接后，通过抖动的方式，以防止带出多片第一片状拖布。

例如，拖布拾取装置包括第一移动机构，用于在第一片状拖布粘附在拖布板之后，带动拖布板抖动，使得单片第一片状拖布粘贴在拖布板的粘贴部上；其中抖动是指所述拖布板在沿第一方向和第二方向上的往复运动；所述第一方向为所述拖布板从所述第一容纳仓取出所述第一片状拖布的方向，所述第二方向与所述第一方向相反。

方式2，在第一片状拖布粘附在拖布板上以后，通过刮擦的方式来防止拖布板带出多片第一片状拖布。

例如，第一容纳仓设有摩擦组件，在第一片状拖布粘附在拖布板之后，摩擦组件用于产生阻碍拖布板沿第一方向运动的作用力，使得单片第一片状拖布能够粘贴在拖布板的粘贴部上；其中第一方向为拖布板从第一容纳仓取出第一片状拖布的方向。

方式3，通过在第一容纳仓内设置隔断组件，来减小第一片状拖布之间的粘连，从而避免拖布板对接第一片状拖布的过程中多片第一片状拖布被带出的问题。

例如，第一容纳仓内设置有隔断组件，用于使相邻的两片所述第一片状拖布之间产生间隙。

方式4，通过控制粘贴部与第一片状拖布的面积比来控制拖布板对于第一片状拖布的粘附力，避免拖布板一次可能粘取多片第一片状拖布的问题。

例如，粘贴部与第一片状拖布的面积比在预设范围内，使得拖布板能够从所述第一片状拖布组合中粘取单片所述第一片状拖布。

应当理解的是，该预设范围与粘贴部的使用材质、第一片状拖布与粘贴部对应的粘贴面(或者称非拖地面)的材质、粘贴部的设置位置等因素有关。

为了节省粘贴部的材质使用，该预设范围设置为大于等于5％，小于等于90％。

优选的，该预设范围设置为大于等于5％，小于等于60％。

考虑到还要便于拖布的拆除，该预设范围设置为大于等于5％，小于等于30％。

以粘贴部为魔术贴，拖布的粘贴面为绒毛，粘贴部设置在拖布板的侧壁和底部为例，预设范围设置为10％-20％。

当然，在其他实施例中，还可以通过第一片状拖布叠放的位置来减小第一片状拖布之间的粘连，比如将相邻两片第一片状拖布部分重叠叠放或者从每片第一片状拖布的粘贴部所在的表面与非粘贴部所在的表面之间的材质角度考虑来减小相邻两片片状拖布的附着力。

针对如何从多片拖布取出单片拖布的问题，在本公开的另一实施方案中，拖布拾取装置可包括分离机构，用于从第一容纳仓内叠放的至少两片第一片状拖布中分离出单片第一片状拖布。

和/或，传递机构，用于将单片第一片状拖布传递至预设传递位，以便拖布板与单片第一片状拖布连接。

通过分离和/或传递的方式将单片第一片状拖布从第一容纳仓内取出，然后再将单片第一片状拖布与拖布板连接，这种拖布板和拖布的间接对接方式，可以有效降低拖布板取出多张拖布的概率。

例如，可通过先分离后传递的方式，也可通过先传递后分离的方式，还可以通过分离和传递同时进行的方式来实现拖布板与单片拖布的连接；上述分离传递的执行顺序与拖布拾取装置的原理、结构、位置关系等因素有关。

在一些实施方式中，通过吸取分离的方式来实现单片第一片状拖布的分离。

例如，分离机构包括纸吸取装置，用于在拖布吸取位置处吸取第一片状拖布，其中拖布吸取位置是指纸吸取装置能够吸取出单片第一片状拖布的位置。

可以理解的是，上述的拖布吸取位置也是随着片状拖布的吸取变化的，例如相邻拖布无间隙时，拖布吸取位置每次吸取一片拖布则变化一片拖布厚度的位置；相邻拖布有间隙时，拖布吸取位置每次吸取一片拖布则变化一片拖布厚度与间隙高度之和的位置。

以拖布拾取装置包括分离机构为例，如果拖布板和分离机构分离的单片拖布均在对接位时，则无需借助传递机构，即通过分离机构同时完成了分离和传递，即分离和传递同时执行；而如果拖布板和分离的单片拖布的其中一个在对接位时，则仅需要通过传递机构将另外一个传递至对接位即可；如果拖布板和分离的拖布均不在对接位时，则需要分别对拖布板和拖布传递至对接位；其中，传递拖布板和拖布的传递机构可以是一个，也可以是两个。

为了便于理解，以分离机构为纸吸取装置为例进行简要说明，纸吸取装置(例如真空吸盘)利用真空吸取原理，如果纸吸取装置通过真空吸取分离出单片拖布，该单片拖布与拖布板中两个都在对接位时，例如在拖布板上设置有纸吸取装置时，此时对接位与分离的位置也一致，在分离单张拖布的同时也完成了拖布的传递对接，即分离和传递可同时执行，此时拖布拾取装置也不需要包括额外的传递机构；

如果拖布板与纸吸取装置存在间距，且纸吸取装置分离的单片拖布在对接位时，则需要传递机构将拖布板传递到对接位；而如果拖布板在对接位，则需要传递机构将分离的单片拖布传递到对接位；如果拖布板和分离的拖布均不在对接位时，则需要分别对拖布板和拖布传递至对接位；其中，传递拖布板和拖布的传递机构可以是一个，也可以是两个。

当然，在其他实施例中，通过吹气分离的方式来实现单片第一片状拖布的分离。

例如，分离机构包括流体输送装置，用于将流体输送至叠放的至少两片第一片状拖布的顶面，使得最顶层的第一片状拖布从至少两片第一片状拖布中分离。

至于分离后是否需要传递、分离传递的顺序可参考上文，为了节省篇幅，这里不再赘述。

考虑到拖布板的拆卸问题，在本公开的一个实施方案中，拖布拾取装置还包括拆除机构，拖布板包括拆卸区域；拆纸机构与拆卸区域配合，以将第二片状拖布从拖布板上拆除，其中拆卸区域与第二片状拖布之间无相互连接作用。

其中，上述的第二片状拖布可以指使用过的、旧的或者脏的拖布。例如，清洁机器人携带拖布上的第一片状拖布执行预设时间的拖地工作或完成预设面积的清洁工作后的拖布，当拖布板上携带第二片状拖布时，此时对拖布板进行拖布更换时需要先拆卸下来第二片状拖布，然后再连接上第一片状拖布。可以理解的是，第一片状拖布经拖地使用后是可以转换为第二片状拖布。当然，在其他实施例中，第二片状拖布也可以是其它情况下需要拆卸的拖布，比如测试用的拖布或者用户发现拖布连接不理想的情况下需要拆除的拖布，此时并不要求该第二片状拖布是否干净。

可选的，上述的拆除机构可以设置在基站上。

通过在需要将第二片状拖布从拖布板上取下时，从拆卸区域入手，由于拆卸区域与第二片状拖布之间互相无连接作用，可以更加轻松便捷的将拖布从拖布板上卸下。

考虑到拆卸机构的拆拖布方向，在一些实现方式中，拆卸机构被配置为沿着拆卸方向拆除第二片状拖布；其中拆卸方向与拖布板或者第二片状拖布的拖地面成锐角角度、直角角度或钝角角度。

上述的拆卸方向例如可以是拆卸机构向第二片状拖布施加外力的方向；

拆卸方向与拖布板或者第二片状拖布的拖地面成锐角角度、直角角度或钝角角度；即拆卸方向与第二片状拖布的拖地面非平行，使得拆卸方向具有垂直于第二片状拖布拖地面的分量方向或者拆卸机构向第二片状拖布施加的外力具有垂直于第二片状拖布拖地面的分力，使得拖布拆卸简便高效，且减少了拖布在拖布板上的遗留，拆除较为干净，且减轻对拖布造成的损坏。

为了便于理解，以拆卸机构320为安装在第一容纳仓220的两个钩状部为例对拆卸方向进行说明，钩状部顶端可相连构成一连线在拆除拖布时，两个钩状部的连线(例如图59标示的虚线)是与拖布板或者第二片状拖布的拖地面非平行，例如，参照图41，两个钩状部的拆卸方向与拖布板或者第二片状拖布的拖地面成直角(当然，如果拆卸机构320或者拖布板110的至少一个也可能由于设置或者制造误差等产生倾斜，此时拆卸机构320与拖布板110或第二片状拖布所成的角度有可能为锐角或者钝角，图59示出了一种拆卸机构320与拖布板110或第二片状拖布所成的角度c为锐角的情况)，其中拆卸方向(例如图59标示的直线箭头方向)是拆卸机构向第二片状拖布施加远离拖布板的外力的方向或者还可以是两个钩状部连线的中垂线，使得拆卸方向或者施加给第二片状拖布的外力垂直于第二片状拖布的拖地面，使得拖布拆卸简便高效，且尽可能的减少拖布在拖布板上的遗留，拖布拆除比较干净彻底，有利于避免对拖布造成的破坏。

为了避免拖布在拖布板上的残留，在一些实施方式中，拆卸机构被配置为向第二片状拖布施加远离拖布板的外力，与拖布板分离后的第二片状拖布在自身重力或者外力作用下掉落。

例如，在拆除拖布时，当拖布板的下表面与重力方向垂直或接近垂直时，可以通过将拆卸机构设置于拖布板的移动路径上，当拖布板相对于拆卸机构，从拆卸机构的下方向上移动并经过拆卸机构的过程中，此时在拆卸机构向拖布板上的第二片状拖布施加的远离拖布板的外力作用下，将其从拖布板上拆卸下来，拆卸下来的第二片状拖布可沿着重力的方向掉落；

而当拖布板的下表面与重力方向平行或基本平行时，通过将拆卸机构设置于拖布板的移动路径 上，例如当拖布板相对于拆卸机构，从拆卸机构的左侧向右移动并经过拆卸机构(或者从拆卸机构的右侧向左移动并经过拆卸机构)时，拆卸机构向拖布板上的第二片状拖布施加远离拖布板的外力作用下，第二片状拖布从拖布板上拆卸下来，拆卸下来的第二片状拖布可沿着外力的方向掉落。

为了提高拖布拆卸的便利性，进一步的，在将第二片状拖布从拖布板上拆除的过程中，清洁机器人非主动运动，拖布板或者拆卸机构主动运动。

在拆除拖布时，不调整清洁机器人的机身位置，而通过拖布板和/或拆卸机构的主动运动来实现拖布的拆除，为拆除拖布的操作提供了较大的空间，使得拆除拖布简单方便，而且提高了拆除拖布的可靠性和安全性。

第二片状拖布被拆卸下来后，为了便于第二片状拖布的集中回收，避免人工处理脏的清洁介质而弄脏人手，维护系统还包括第二容纳仓，用于接收从拖布板上拆除的第二片状拖布。其中，第二容纳仓也可以设置在可对清洁机器人进行维护的基站上。

进一步的，拆卸机构被配置为向第二片状拖布施加远离拖布板的外力，与拖布板分离后的第二片状拖布在自身重力或者外力作用下掉落入第二容纳仓内。

通过拆纸机构与拆卸区域配合，将第二片状拖布从拖布板上拆除后，并使得第二片状拖布落入第二容纳仓内。

即拆除的第二片状拖布从拖布板上拆除下来直接落入到第二容纳仓中，提高了拖布回收的效率。例如当拆卸机构设置在第二容纳仓的外部时，可以将第二容纳仓设置在分离后的第二片状拖布的移动路径上，以使第二片状拖布进入第二容纳仓。比如拆除机构安装于预设的拖布拆除位置，拖布拆除位置位于第二容纳仓外部，拆除机构用于在拖布拆除位置，将第二片状拖布从拖布板上拆除，并由第二容纳仓接收。其中第二容纳仓设置在第二片状拖布掉落的路径上。

为了便于拖布板的拆除，在一些实施方式中，维护系统包括拖布板操作位，被配置为供清洁机器人分离拖布板。

进一步的，拖布拆除位置或者第二容纳仓高于拖布板操作位，以形成空间供清洁机器人停靠。

清洁机器人回基站维护时，通常停靠在基站的下部平台上，通过将第二容纳仓设置在清洁机器人停靠空间的上方或基站的上部区域，以节省基站的占地空间。

考虑到第一容纳仓和第二容纳仓的位置关系，在一些实施方式中，第一容纳仓和第二容纳仓沿竖直方向上下排布。

例如第一容纳仓和第二容纳仓均设置在基站的上部区域，且两者上下排布，应当指出的是，考虑到第一容纳仓和/或第二容纳仓可移动，上述的上下排布应作广义理解，即第一容纳仓和第二容纳仓的高度不同，例如第一容纳仓和第二容纳仓的初始位置可以位于同一直线上，也可以不在同一直线上，对此，本公开不做限定。

考虑到拆拖布和安装拖布的空间需求问题，从减小基站的占用空间出发，进一步的，第一容纳仓的高度高于第二容纳仓或者说第一容纳仓位于第二容纳仓的上方。

考虑到拖布拆卸的操作空间较大，因此在基站内，将第二拖布仓设置在第一拖布仓的下方，使得第一拖布仓的空间也可以成为拆卸拖布的操作空间，从而有利于减小基站的体积。

当然，在其他实施例中，也可以直接将拆卸机构直接设置在第二容纳仓上。

对于拆卸区域的结构，在一些实施例中，拆卸区域包括有脱布槽，拖布板的外边缘向拖布板内部凹陷形成脱布槽。

其中，上述的脱布槽可以为一个或多个，为了提高脱布效率，同时减少第二片状拖布的损坏，脱布槽设置有多个，且多个脱布槽可以间隔设置。

考虑到拖布的更换操作空间问题，在一些实施方式中，拖布板至少包括第一状态和第二状态，其中，在第一状态下，拖布板处于拖地位置；在第二状态下，拖布板处于非拖地位置；

需要说明的是，第一状态可以是拖地状态，第二状态可以是非拖地状态，第一状态和第二状态可以相互切换。拖布板处于拖地位置是指拖布板可以执行拖地工作的位置或者拖布板接触地面(例如拖布板从清洁机器人拆卸下来)的位置；而拖布板处于非拖地位置是指拖布板处于脱离工作的位置，例如根据清洁需求或者工作模式的切换或者用户控制被抬升或者处于可执行维护(如执行更换或清洗拖布)的位置；为了便于理解，下面以拖布板安装有拖布为例对拖地位置和非拖地位置进行简要说明：拖布板处于拖地位置时，则拖布贴合工作表面；而拖布板处于非拖地位置时，则拖布脱离于工作表面。

其中，非拖地位置高于拖地位置，以为第二片状拖布的拆卸或者第一片状拖布的安装提供操作空间。

拖布板可在拖地位置和非拖地位置变化，以便为拖布的更换提供操作空间，例如当拖布板从清洁机器人拆卸下来时，通过将拖布板由拖地位置抬升到非拖地位置，以便为拖布板的拆卸和/或安装提供操作空间。

当然，在其他实施例中，拖布板仍然可以安装或连接在清洁机器人上，无需拆卸下来，仅针对拖布板进行操作，使得拖布板在第一状态和第二状态之间进行切换；例如当拖布板需要更换或安装第一片状拖布时，使拖布板从拖布板(如拖布板上安装有拖布，则这里是指拖布)贴合工作表面的第一状态切换到拖布板(如拖布板上安装有拖布，则这里可以是指拖布)脱离工作表面的第二状态，进而实现拖布板与第一容纳仓内第一片状拖布的对接，使得拖布板更换拖布更加快捷。

需要指出的是，拖布板在第一状态和第二状态的切换过程中，清洁机器人本身是非主动运动，仅是拖布板相对于清洁机器人(机身)位置发生了改变；其中，第一状态和第二状态下，拖布板的位置是不同的。当然，拖布板在第一状态和第二状态的切换过程中，清洁机器人也可以主动运动，如可以去执行相应的工作，为了便于理解，以清洁机器人上设置有清扫组件(例如毛刷、边刷或吸尘口的至少一种时)，清洁机器人可以在拖布的更换期间执行清扫工作。

为了便于理解，先结合图1介绍本公开实施例适用的清洁机器人维护系统。如图1所示，该系统包括清洁机器人100和基站200。

清洁机器人100，对工作区进行清洁。其中，清洁机器人100例如可以是具有拖擦功能的清洁机器人，例如，可以是拖地机器人，又例如，可以是扫拖一体机器人，又例如，可以是擦玻璃机器人。相应地，工作区例如可以是地板、或者窗户等区域。

基站200，可与清洁机器人100通信，用于对清洁机器人100进行维护。在一些实施例中，基站200还可以具有为清洁机器人100充电的功能。在另一些实施例中，基站200还可以具有为清洁机器人更换拖布的功能。

下文基于图1所示的基站200，详细介绍本公开实施例的基站的结构。基站200包括第一容纳仓210和拖布拾取装置300。

第一容纳仓210，用于容纳未使用的第一片状拖布。在一些实施例中，上述第一片状拖布可以以堆叠的方式存储在第一容纳仓210中。

上述未使用的第一片状拖布可以是新的片状拖布，或者干净的片状拖布。片状拖布可以理解为经过裁切后可以直接使用的拖布片。

在一些实施例中，上述第一片状拖布可以是纸质的一次性拖布纸，因此，上述第一容纳仓又可以称为“净纸箱”。

拖布拾取装置300，当清洁机器人100返回基站200时(参见图2)，拖布拾取装置300用于将清洁机器人100上安装的第二片状拖布更换为第一容纳仓210中的第一片状拖布。其中，第二片状拖布可以是已使用的片状拖布，或者脏的片状拖布。

在拖布拾取装置300为清洁机器人100更换第一片状拖布后，拆除的第二片状拖布可存储在第二容纳仓220中，以便用户可以每隔一段时间一起更换第二容纳仓220中的第二片状拖布，提高用户体验。当然，用户可以在每次为清洁机器人100更换第一片状拖布后，手动清理第二片状拖布，相应地，基站200中也可以不设置第二容纳仓220。

如上文所述，第二片状拖布可以是已使用的片状拖布，或者脏的片状拖布。另外，在一些实施例中，上述第二片状拖布也可以是纸质的一次性拖布纸，因此，上述第二容纳仓220又可以称为“脏纸箱”。

为了节省基站的占地面积，上述第一容纳仓210和第二容纳仓220可以沿竖直方向上下布置，例如，第一容纳仓210可以位于第二容纳仓220的上方，又例如，第二容纳仓220可以位于第一容纳仓210的上方。当然，第一容纳仓210和第二容纳仓220也可以沿水平方向左右布置。

为了便于用户向第一容纳仓210中放入第一片状拖布，和/或清洁第二容纳仓220中存储的第二片状拖布，上述第一容纳仓210和第二容纳仓220可以沿竖直方向布置，并靠近基站200的壳体，例如，可以靠近基站200正面的壳体，或者靠近基站200顶面的壳体。

相应地，当用户开启第一容纳仓210和/或第二容纳仓220时，可以通过手动拉开的方式打开。又或者，当用户开启第一容纳仓210和/或第二容纳仓220时，可以通过按压按键的方式，让第一容纳仓210和/或第二容纳仓220自动弹出。

为了简化更换片状拖布的过程，拖布拾取装置300在为清洁机器人100更换片状拖布时，可以先将清洁机器人100上的拖布板110从清洁机器人100上分离。这样，在更换片状拖布的过程中，可以仅对拖布板110进行操作。当然，也可以将带有水箱的拖地组件一起分离，本公开实施例对此不作限定。

如上文所述，清洁机器人100包括可与清洁机器人100分离的拖布板110，拖布拾取装置300包括：第一移动机构310，具有拖布板110的连接部311，在拖布板110与清洁机器人100分离之后，第一移动机构310通过连接部311与拖布板110连接，并带动拖布板110先移动至拖布拆除位置，以将第二片状拖布拆除并存入第二容纳仓220，再带动拖布板110移动至拖布安装位置，以将第一容纳仓210中的第一片状拖布安装至拖布板110。

上述第一移动机构310可以通过滑动的方式带动拖布板110在基站中移动，例如，可以在基站200中设置滑轨，以便第一移动机构310带动拖布板110移动到拖布拆除位置和/或拖布安装位置。当然，上述第一移动机构310也可以是机械手，通过机械手310的运动带动拖布板110运动，本公开实施例对第一移动机构的310的具体形式不作限定。

在第一移动机构310带动拖布板110移动的过程中，第一容纳仓210和第二容纳仓220可以静止，这样仅依靠第一移动机构310带动拖布板110移动至第一容纳仓210和第二容纳仓220的对应位置，完成拖布的更换。当然，为了简化第一移动机构310带动拖布板110移动的复杂度，第一容纳仓210和/或第二容纳仓220也可以配合第一移动机构310的运动。下文将结合图5至图6说明。为了简洁，在此不再赘述。

需要指出的是，在其他实施例中，拖布板110也可以静止，而由第一容纳仓210和第二容纳仓220向拖布板110移动，来实现拖布的更换。上述拖布安装位置和/或拖布拆除位置可以是第一移动机构310移动路径上的某个特定的位置，也可以是移动路径上一个位置区域。在一些实施例中，上 述拖布板110所在的位置可以通过基站200中安装的传感器感知。

上述连接部311和拖布板110之间可以通过抓取的方式连接。参见图3，连接部311可以包括机械爪，当拖布板110从清洁机器人100上分离后，机械爪通过抓取的方式与拖布板110连接。当然，连接部311和拖布板110之间也可以通过机械卡钩的方式连接，本公开实施例对此不作限定。

为了便于连接部311与拖布板110连接，上述第一移动机构310还可以设置有磁吸定位部，这样，在连接部311与拖布板110连接之前，第一移动机构310可以通过磁吸定位部对拖布板110进行磁吸定位。

当拖布板110从清洁机器人100上分离之后，为了避免阻挡第一移动机构310与拖布板110连接，清洁机器人100可以如图4所示退出或半退出基站200。

可选地，上述拖布拾取装置300还包括拆除机构320，位于拖布拆除位置处，用于将第二片状拖布从拖布板110上拆除。

上述拆除机构320的具体结构有很多种，例如，拆除机构320可以包括机械手。又例如，拆除机构320还可以包括钩状部的杆，通过钩状部将第二片状拖布从拖布板110上拆除。下文将结合图7至图8具体介绍。为了简洁，在此不再赘述。

考虑到若拆除机构设置在脏拖布仓(即第二容纳仓)上时，由于脏拖布仓需要整体取出进行倾倒和清洗，则可能导致机械伤害和清洗时拆除机构易生锈的问题。因此，在一些实施例中，参照图11和图17，拆除机构320可以设置在第二容纳仓220的外部，且拆除机构的安装位置与第二容纳仓的所在位置相适应，例如拆除机构的设置高度与第二容纳仓的高度相适应，拆除机构所包括的两组绕固定轴旋转的杆321之间的间隔与第二容纳仓的开口大小相适应，避免了脏拖布仓可能带来的机械伤害和清洗时带来的拆除机构生锈的问题。

当然，在其他实施例中，参照图53，拆除机构320也可以设置在第二容纳仓220上，以减少拖布拆除结构的复杂度，同时节省安装空间。

如上文所述，第二容纳仓220用于回收拆除机构320分离的第二片状拖布。分离后的第二片状拖布直接被回收至第二容纳仓220内，避免人工处理脏的第二片状拖布而弄脏人手。为了实现脏的第二片状拖布直接被被回收至第二容纳仓220，第二容纳仓220设置在分离后的第二片状拖布的移动路径上，以使第二片状拖布落入第二容纳仓220。

拆除机构320对拆卸区域上覆盖的第二片状拖布施加远离拖布板110的外力，以拆卸第二片状拖布，分离后的第二片状拖布依靠自身重力掉落至第二容纳仓220内。可选的，第二容纳仓220可以设置在分离的第二片状拖布的下方，这样分离的第二片状拖布由于自身重力直接落入第二容纳仓220内，无需额外的结构即可实现第二片状拖布的回收。

或者，拆除机构320对拆卸区域上覆盖的第二片状拖布施加远离拖布板110的外力，以拆卸第二片状拖布，该外力将第二片状拖布拉入第二容纳仓220内。利用拆除机构320拆卸第二片状拖布的外力，将第二片状拖布拉入第二容纳仓220内，同样无需额外的结构即可实现第二片状拖布的回收。

进一步的，拆除机构320包括钩状部，钩状部与拆卸区域对应，且钩住拆卸区域上覆盖的第二片状拖布，并对第二片状拖布施加远离拖布板110的外力，将第二片状拖布与拖布板110分离。钩状部可设在基站上，也可以设在第二容纳仓220上。在本实施例中，钩状部至少部分位于第二容纳仓220内。第二容纳仓220朝向一侧开口，钩状部分布在开口的两侧。具体的，第二容纳仓220上设有两根旋转轴，分别设在第二容纳仓220开口的两侧，钩状部设在旋转轴203上。其中，每根旋转轴上设置的钩状部的数量为多个，多个钩状部均匀排布，以提高对脏第二片状拖布的卸除效率。

在其中一个实施例中，第二容纳仓220一侧设置有开口，钩状部相对于第二容纳仓220设置在开口外。进一步的，请参考图53，第二容纳仓220上侧开口，钩状部相对与第二容纳仓220设置在开口上方。钩状部相对第二容纳仓220设置在开口外的具体方式不做限制，例如可以是，第二容纳仓220和钩状部均连接在基站内部设置的底座上，在分离第二片状拖布时，第二容纳仓220和钩状部相对于底座不产生位移；也可以是钩状部直接连接在第二容纳仓220外侧，在分离第二片状拖布时，第二容纳仓220相对钩状部不产生位移。

需要指出的是，钩状部的背面即面对开口的面为平滑过渡的面，而正面即背对开口的面设有锯齿。这样，钩状部平滑的背面利用拖布板110进入，避免对拖布板110进入第二容纳仓220形成阻挡和干涉，而设有锯齿的正面可勾取第二片状拖布，实现较佳的卸除效果。

进一步的，为了解决第二容纳仓整体取出时带来的上述机械伤害和清洗时拆除机构易生锈的问题，在一些实施例中，第二容纳仓可以分为第二内仓2201和第二外仓2202，第二内仓和第二外仓可分离，第二外仓上设置拆除机构320，例如第二内仓以嵌入的方式安装在第二外仓上，第二内仓可单独抽出。通过将拆除机构设置在外仓上，不仅避免了上述机械伤害和清洗时拆除机构易生锈的问题，同时拆除拖布的结构更加简单方便。

如上文所述，为了降低第一移动机构310移动的复杂度，第一容纳仓210和第二容纳仓220也可以配合第一移动机构310的运动。即，上述基站还包括第二移动机构410和/或第三移动机构420。

第二移动机构410，与第二容纳仓220相连，用于控制第二容纳仓220移动至拆除机构320的下方，以接收从拖布板110上落下的第二片状拖布。

在一些实施例中，上述第二移动机构410可以是滑动机构，相应地，第二容纳仓220可以以滑动的方式移动至拆除机构320的下方。当然，第二移动机构410也可以是机械手，本公开实施例对此不作限定。

第三移动机构420，与第一容纳仓210相连，用于控制第一容纳仓210移动至拖布板110的下方，以使拖布板110进入第一容纳仓210内，从而与第一容纳仓210中的第一片状拖布接合。

在一些实施例中，上述第三移动机构420可以是滑动机构，相应地，第一容纳仓210可以以滑动的方式移动至拖布板110的下方。当然，第三移动机构420也可以是机械手，本公开实施例对此不作限定。

在本公开实施例中，上述第一移动机构310、第二移动机构410、以及第三移动机构420的实现方式有很多种，为了简化各移动机构的移动的复杂度，可以设置第一移动机构310带动拖布板110沿竖直路径进行升降运动，第二移动机构410和第三移动机构420位于竖直路径的一侧或两侧，分别带动第二容纳仓220和第一容纳仓210沿水平路径移动。

当然，也可以设置第一移动机构310带动拖布板110先沿竖直方向移动，运动至第一容纳仓210和/或第二容纳仓220对应的高度，再带动拖布板110沿水平方向运动至与第一容纳仓210或第二容纳仓220同一竖直面上，以将拖布板110对准第一容纳仓210或第二容纳仓220。

下文结合图5至图6，以第一移动机构310沿竖直方向移动，且第二移动机构410沿水平方向移动为例，介绍为拖布板110拆除第二片状拖布的过程。再结合图12以第一移动机构310沿竖直方向移动，且第三移动机构420沿水平方向移动为例，介绍为拖布板110安装第一片状拖布的过程。

参见图5，当第一移动机构310带动拖布板110移动至拖布拆除位置后，在拆除机构320拆除第二片状拖布的过程中，需要第二容纳仓220和拆除机构320相互配合，以便拆下的第二片状拖布可以落进第二容纳仓220中。也就是说，在拆除机构320拆除第二片状拖布完成之前(例如，在开始拆除第二片状拖布之前，或者在拆除片状拖布的过程中)，第二容纳仓220需要移动至拆除机构 320的下方，即如图6所示的位置。

上述这种配合关系可以由基站200中的控制器配合位置传感器来控制，但是为了简化控制的复杂度，可以在第二移动机构410带动第二容纳仓220移动的过程中，推动拆除机构320运动至拖布拆除位置。

例如，参见图5，拆除机构320包括两组绕固定轴旋转的杆321。为了便于区分，下文将两组杆321称为杆3211和杆3212。杆3211、3212可以分别位于第一移动装置310的竖直移动轨迹的两侧，相应地，在第二容纳仓220的侧面和背面分别设置第一推动部221和第二推动部222，当第二容纳仓220移动的过程中，第一推动部221可以推动杆3211向拖布板110所在的方向转动，第二推动部222推动杆3212向拖布板110所在的方向转动，即杆3211和杆3212相向转动。

为了提高拆除机构320拆除第二片状拖布的效率，可以将拆除机构320的端部设置为钩状部。即将杆321的端部设置为钩状部，在第二移动机构410带动第二容纳仓220移动的过程中，钩状部经过第二片状拖布所在的位置，且从第二片状拖布的上方移动至第二片状拖布的下方，以将第二片状拖布从拖布板110拆除。

或者说，参见图7至图8，第二片状拖布在第一移动机构310的带动下，与钩状部产生相对移动，通过这种相对移动，使得钩状部经过第二片状拖布所在的位置，且从第二片状拖布的上方移动至第二片状拖布的下方，以将第二片状拖布从拖布板110拆除。

为了便于上述拆除机构320从拖布板110上拆除第二片状拖布，本公开实施例还提供了一种拖布板110，即拖布板110的形状的设置使得安装在拖布板110上的第二片状拖布具有未被拖布板覆盖的部分，拆除机构320向第二片状拖布的未被拖布板覆盖的部分施力，以将第二片状拖布从拖布板110上拆除。

参见图9，上述拖布板110包括一个或多个脱布槽111，第二片状拖布的未被拖布板110覆盖的部分位于脱布槽111中。当然，随着脱布槽111的数量的增多，从拖布板110上拆除第二片状拖布越容易，或者说，随着第二片状拖布的未被拖布板110覆盖的部分的面积增大，从拖布板110上拆除第二片状拖布越容易。

在另一些实施例中，拖布板110包括相对设置的两个侧边，其中每个侧边设置有一个或多个脱布槽111，且两个侧边上的脱布槽111可以对称布置，以提高拆除机构320从拖布板110上拆除片状拖布的效率。

为了简化拖布板110和片状拖布(包括第一片状拖布和第二片状拖布)的连接方式，拖布板110和片状拖布之间可以通过粘贴的方式连接，即拖布板110上具有粘贴部112，拖布板110利用粘贴部112将第一片状拖布粘贴至拖布板110。其中，粘贴部112例如可以是魔术贴。

为了便于拆除机构320从拖布板110上拆除片状拖布，参见图10，可以将拖布板110相对设置的两个侧边(即多个脱布槽112所在的两个侧边)设置成斜边113，并将粘贴部112也设置在斜边上。当然，在本公开实施例中，粘贴部112也可以设置在拖布板110中间，本公开实施例对此不作具体限定。

参照图55，本公开还提供了一种拖布板，与图9和图10所示的拖布板的区别在于，该拖布板110包括两块拖布板本体115，其中，两块拖布板本体可拆卸连接，且两块拖布板本体可以进行开合运动，例如作扇形开合运动，以增大清扫面积，提高清洁效果，使得清洁机器人能够适应更多的清洁场景。当然，在其他实施例中，两块拖布板本体也可以一体成型，对此本公开不作赘述。

拖布板110包括相对设置的两个长端1111、1112，粘贴部112和/或脱布槽111至少部分设置于相对的长端1111、1112上。

粘贴部112设置于相对的长端1111、1112上。粘贴部112设置于相对的长端1111、1112上，可以使与拖布板的连接区域的跨度更长，就可以使第一片状拖布粘贴的更牢固。其中，粘贴部112例如可以是魔术贴。

进一步的，脱布槽111设置于相对的长端1111、1112上。例如在每个长边1111、1112上分别设置多个脱布槽111，可以使拆卸区域的跨度更长，在拆卸第二片状拖布时可以使施加在第二片状拖布上的拆卸力更加分散，更加便于第二片状拖布的拆卸，减小扯破第二片状拖布的可能性，避免第二片状拖布的残留，同时脱布槽也可以更靠近粘贴部，在拆卸的过程中更加省力，也避免将清洁介质扯破。

需要说明的是，为了提升清洁机器人在清洁时拖布板110和第一片状拖布的接合力，防止打滑，可以将拖布板110片状拖布接触的面116设置为粗糙部，例如面116设置有软胶面，且软胶上设置有多个凸起或者条纹，以增大摩擦力，防止打滑。

另外，为了便于拆除机构320从拖布板110上拆除片状拖布，可以将拖布板110相对设置的两个长边设置成斜边113，并将粘贴部112和脱布槽111均设置在斜边上，且将粘贴部112和脱布槽111相邻设置；粘贴部112和脱布槽111相邻设置在斜边113上，不仅利于片状拖布的拆卸和安装，同时，不会影响拖地的清洁宽度。

在一些实施例中，当第二片状拖布从拖布板110上拆除后，第二移动机构410可以带动第二容纳仓220回到初始位置(例如，上文中介绍的靠近基站壳体的位置)，参见图11，以为拖布板110安装第一片状拖布预留空间。相应地，为了避免干涉第二容纳仓220移动，第一移动机构310可以控制拖布板上移。

第一容纳仓具有底部、开口和侧壁，其中底部和侧壁围设形成用于容纳所述第一片状拖布的空间，第一片状拖布能够以叠放的方式放置在所述底部表面上形成第一片状拖布组合；拖布拾取装置用于沿第一片状拖布的叠放方向，从第一片状拖布组合中拾取单片所述第一片状拖布，以便于所述第一片状拖布与拖布板连接。为了便于理解，下面对叠放方向进行简要说明：当第一片状拖布从第一容纳仓的底部指向开口的方向为竖直方向堆叠时，叠放方向则为竖直方向或上下方向，而当第一片状拖布从底部指向开口的方向为水平方向堆叠时，则叠放方向为水平方向或左右方向。

在一些实施例中，第一容纳仓水平放置，所述开口向上；拖布拾取装置用于沿从开口指向底部的方向伸入所述第一容纳仓，以从至少两片叠放的所述第一片状拖布中拾取单片所述第一片状拖布。

下文结合图12至图14介绍为拖布板110安装第一片状拖布的过程。

如图12所示，第一移动机构310可以沿竖直方向(例如上下方向)移动。当第一移动机构310沿竖直方向移动，且第三移动机构420沿水平方向移动时，当第一移动机构310带动拖布板110移动至拖布安装位置后，第一容纳仓210在第三移动机构420的带动下，移动至拖布板110的下方，此时，第一移动机构310仅需要带动拖布板110向下移动，伸入第一容纳仓210中，并给第一片状拖布向下的力，以粘贴第一片状拖布。这种，安装第一片状拖布的方案降低了拖布板110安装第一片状拖布的难度，较为简便。

在拖布板110伸入第一容纳仓210以粘贴第一片状拖布的过程中，拖布板110有可能一次会带出多个第一片状拖布，因此，为了控制每次粘贴的第一片状拖布的数量，第一移动机构310可以在拖布板110粘贴第一片状拖布之后，控制拖布板110抖动，，以抖落多余的第一片状拖布。例如第一移动机构，用于在第一片状拖布粘附在所述拖布板之后，带动拖布板抖动，使得单片第一片状拖布粘贴在所述拖布板的粘贴部上；其中所述抖动是指所述拖布板在沿第一方向和第二方向上的往复运动；所述第一方向为所述拖布板从所述第一容纳仓取出所述第一片状拖布的方向，所述第二方向 与所述第一方向相反。可以理解的是，这里的拖布板110带出/取出拖布的方向是指竖直方向或上下方向。

由于第一移动机构310沿竖直方向移动，因此，这里可以控制拖布板110沿重力的方向以预设频率上下抖动。

当然，为了避免拖布板带出多个第一片状拖布，除了抖动的方式外，在另外一些实施例中，还可以采用刮擦的方式，参照图54，第一容纳仓210设有摩擦组件，在第一片状拖布粘贴至拖布板之后，摩擦组件用于在第一容纳仓与拖布板对接的过程中产生摩擦力，使得单片第一片状拖布粘贴在拖布板的粘贴部上。例如摩擦组件用于产生阻碍所述拖布板沿第一方向运动的作用力，使得单片所述第一片状拖布能够粘贴在所述拖布板的粘贴部上；其中所述第一方向为所述拖布板从所述第一容纳仓取出所述第一片状拖布的方向或者所述底部指向所述开口的方向。进一步的，摩擦组件包括设置在所述第一容纳仓侧壁的内表面上的第一摩擦组件2102和/或设置在所述开口处的第二摩擦组件2103。其中，第一摩擦组件可不同于第二摩擦组件，例如第一摩擦组件为等间隔设置的多束刮毛，而第二摩擦组件为橡胶块。需要说明的是，第一摩擦组件和第二摩擦组件可以在第一容纳仓的单侧设置，也可以在两侧均设置，对此本实施例不作限定。

需要指出的是，在其他实施例中，第一容纳仓水平放置，底部指向开口可以为向左或向右；拖布拾取装置用于沿从开口指向向底部的方向伸入第一容纳仓，以从至少两片叠放的所述第一片状拖布中拾取单片所述第一片状拖布。

具体的，第一移动机构310也可以沿水平方向(例如左右方向)移动。例如当第一移动机构310沿水平方向向右(或向左)移动，且第三移动机构420沿水平方向向左(或向右)移动时，当第一移动机构310带动拖布板110移动至拖布安装位置后，第一容纳仓210在第三移动机构420的带动下，移动至拖布板110的右侧(左侧)，使得第一容纳仓的开口与拖布板间隔预设距离时，此时，第一移动机构310仅需要带动拖布板110继续向右(或向左)移动，伸入到第一容纳仓210中，并给第一片状拖布施加向右(或向左)的力，以粘贴第一片状拖布。应当指出的是，当第一容纳仓开口朝向左侧(或右侧)时，第一片状拖布以叠放的方式且以直立的状态(垂直于第一容纳仓的侧壁)被支撑在第一容纳仓的底部。

为了避免拖布板带出多个第一片状拖布，在一些实施例中，第一容纳仓具有底部、开口和侧壁，其中所述底部和侧壁围设形成用于容纳所述第一片状拖布的空间，所述第一片状拖布能够以叠放的方式放置在所述底部表面上形成所述第一片状拖布组合；第一容纳仓210设有摩擦组件，在第一片状拖布粘贴至拖布板之后，摩擦组件用于产生阻碍所述拖布板沿第一方向运动的作用力，使得单片所述第一片状拖布能够粘贴在所述拖布板的粘贴部上；其中所述第一方向为所述拖布板从所述第一容纳仓取出所述第一片状拖布的方向或者所述底部指向所述开口的方向。进一步的，摩擦组件包括设置在所述第一容纳仓侧壁的内表面上的第一摩擦组件和/或设置在所述开口处的第二摩擦组件。其中，第一摩擦组件可不同于第二摩擦组件，例如第一摩擦组件为等间隔设置的多束刮毛，而第二摩擦组件为橡胶块。需要说明的是，第一摩擦组件和第二摩擦组件可以在第一容纳仓的单侧设置，也可以在两侧均设置，对此本实施例不作限定。

当然，除了上述的刮擦方式外，在另外一些实施例中，还可以采用抖动的方式，例如在拖布板110伸入第一容纳仓210以粘贴第一片状拖布的过程中，拖布板110有可能一次会带出多个第一片状拖布，因此，为了控制每次粘贴的第一片状拖布的数量，第一移动机构310可以在拖布板110粘贴第一片状拖布之后，控制拖布板110抖动,例如沿拖布板110带出/取出拖布的方向(即拖布的叠放方向，这里为水平方向或左右方向)往复运动预设距离数次，以抖落多余的第一片状拖布。

当然，为了避免拖布板带出多个第一片状拖布，在其他实施例中，还可以通过以下方式的至少一种：A通过控制粘贴部和片状拖布的面积比来控制黏附力，使得拖布板能够黏附单片片状拖布。例如将粘贴部与第一片状拖布的面积比控制在预设范围内，使得所述拖布板能够从所述第一片状拖布组合中粘取单片所述第一片状拖布。该预设范围可以根据实验得到。B在第一容纳仓内设置隔断组件，用于使相邻的两片第一片状拖布之间产生间隙。例如，在相邻的第一片状拖布之间设置隔断纸，其中隔断纸可以为光滑的纸张，以减小与片状拖布的摩擦；隔断纸的尺寸可以是拖布尺寸的1/3到4/3内的数值。为了避免对设置在斜边的粘贴部造成影响，隔断纸优选设置在靠近拖布中间的位置，尽量避开粘贴部；又如，在第一容布仓的侧壁内表面设置台阶隔断，其中台阶的间隔等于或略大于片状拖布自身的厚度，当粘贴部设置在拖布板的长边时，为了避免对设置在斜边的粘贴部的粘取造成影响，将台阶设置在与拖布板的短边对应的侧壁。C第一片状拖布的两个表面材质至少存在局部不同，使得相邻的两张所述第一片状拖布之间的粘附性降低。

在一些实施例中，当第一片状拖布安装于拖布板110后，第三移动机构420可以带动第一容纳仓210回到初始位置(例如，上文中介绍的靠近基站壳体的位置)，参见图13，以为清洁机器人100安装拖布板110预留空间。相应地，为了避免干涉第一容纳仓210移动，第一移动机构310可以先控制拖布板110上移。

为了提升拖布板110和第一片状拖布的接合力，可以将粘贴部112设置在拖布板110的柔性抵靠部114上。参见图14，在第一片状拖布通过柔性抵靠部114粘贴至拖布板110之后，第一移动机构310可以带动拖布板110抵靠在基站200的底面，以通过柔性抵靠部114的变形，提升拖布板110和第一片状拖布的接合力。

在其他实施例中，为了提升拖布板110和第一片状拖布的接合力，也可以在第一拖布仓内设置弹性衬垫，多张第一片状拖布以叠放的方式在该弹性衬垫上。其中弹性衬垫的两侧呈台阶状，与拖布板的结构相匹配，以便于两者紧密粘贴。参照图52(图52(a)-图52(c))，当拖布板110在第一移动机构310的带动下伸入第一容纳仓210内，并持续向下移动取拖布时，在接触到拖布时会对拖布施加向下的作用力(压力)，第一片状拖布在拖布板110的下压作用力下，并配合弹性衬垫2101的反作用力，使得拖布板110和第一片状拖布的结合力得到提高。

在第一片状拖布安装于拖布板110之后，第一移动机构310可以与拖布板110分离。同时，为了给拖布板110和清洁机器人100连接预留空间，第一移动机构310可以上移，在一些实施例中，为了简化控制的复杂度，第一移动机构310可以直接上移至顶端，参见图15。

第一移动机构310上移之后，清洁机器人100进入基站200，参见图16，此时，安装有第一片状拖布的拖布板110与清洁机器人100重新连接，具体的连接方式可以参见上文介绍。

如前文所述，第一容纳仓210和第二容纳仓220还可以沿水平方向排布时，此时，本公开实施例还提供一种较为简单的移动方式，即将第一容纳仓210和第二容纳仓220分别设置于竖直路径的两侧，此时，第一移动机构310可以先带动拖布板110沿竖直路径移动，以到达第一容纳仓210和第二容纳仓220的上方，再带动拖布板110沿水平路径移动，以到达第一容纳仓210和第二容纳仓220的上方。

在拆除机构320拆除第二片状拖布后，拆除机构320上可能会残留第二片状拖布，会影响下一次的第二片状拖布拆除。因此，可以在本公开提供的上述实施例中设置专门清除残留拖布的机构，例如，机械手。然而，新增专门清除残留拖布的机构的方式可能会导致基站的机构复杂。

为了避免上述问题，本公开实施例还提供一种基站500。下文将结合图16所示的基站500的结构示意图进行介绍。需要说明的是，基站500和基站200中功能相同或相似的机构使用相同的编号， 其具体结构，功能的介绍可以参见上文，为了简洁，下文重点介绍基站200和基站500之间的区别。

如图17所示，在基站500中，第一容纳仓210和第二容纳仓220沿竖直方向布置，且第一容纳仓210位于第二容纳仓220的上方。拆除机构320可以位于第一容纳仓210和第二容纳仓220之间。

第一容纳仓210的下方设置有刮擦部510，第一容纳仓210可向下移动，以利用刮擦部510清除拆除机构320上残留的第二片状拖布。当然，在其他实施例中，第一容纳仓210包括外仓和设置于外仓内的内仓，例如内仓以嵌套的方式设置在所述外仓内，内仓和外仓之间具有间隙，使得内仓相对于外仓可活动，例如内仓相对于外仓可进行一定的上下移动；在一些实施例中，内仓和外仓之间设置有弹性装置，内仓底端设置刮擦部，刮擦部与第二容纳仓上设置的拆除机构相匹配；内仓在拖布板取纸的下压力作用下，带动刮擦部向下运动，使得刮擦部可以刮擦到脏纸箱(即第二容纳仓)上设置的拆除机构，从而将拆除机构上的残留纸张进行清除。

也就是说，在第一容纳仓210向下移动经过拆除机构320的过程中，第一容纳仓210的刮擦部510可以将拆除机构320上残留的第二片状拖布刮落。

在一些实施例中，为了简化刮擦部510的机构，可以将上述刮擦部510设置为凸起状，当然，本公开实施例对上述刮擦部510的具体结构不作限定，例如，还可以是弯钩状。

在一些实施例中，上述基站500可以设置竖直的导轨，这样，第一容纳仓210可以以滑动的方式向下移动。当然，第一容纳仓210还可以以通过机械手的带动移动，本公开实施例对第一容纳仓的移动方式不作具体限定。

为了简化基站500中各个移动机构的移动路径，第一容纳仓210沿竖直方向运动的路径可以与第一移动机构310沿竖直方向的移动路径相同。例如，参见图17，第一移动机构310和第一容纳仓210可以共用一条竖直滑轨运动。

上文结合图1至图17介绍了本公开实施例的装置的结构，为了便于理解本公开，下文以基站500为例，结合图18至图28介绍本公开实施例为清洁机器人100更换片状拖布的流程。

参见图18，清洁机器人100进入基站500。参见图19，清洁机器人100将拖布板110推离，使得拖布板110落在基站500内的预定区域，然后清洁机器人的本体退出基站500。

其中，预定区域可以理解为第一移动机构310可以与拖布板110连接的区域。参见图20，第一移动机构310沿竖直轨道下移，并与拖布板110连接。参见图21，第一移动机构310带动拖布板110上移至拖布拆除位置，同时为第二容纳仓220的移动预留空间。参见图22，第二移动机构410带动第二容纳仓220从初始位置水平移动至拆除机构320下方，在第二容纳仓220移动的过程中，推动拆除机构320向拖布板110方向旋转，以便拆除机构320的钩状部可以对准位于拖布板110的脱布槽111处的第二片状拖布。

然后，第一移动机构310带动拖布板110上移，经过钩状部所在的位置，使得钩状部从第二片状拖布的上方移动至第二片状拖布的下方，以将第二片状拖布从拖布板110拆除。

参见图23，拆除动作完成，第一移动机构310带动拖布板110上移，以便第二移动机构410带动第二容纳仓220水平移回初始位置。

参见图24，第三移动机构420带动第一容纳仓210从初始位置水平移动至拖布板110的下方，第一移动机构310带动拖布板110伸入第一容纳仓210内，以粘贴第一片状拖布。参见图25，在粘贴动作完成后，第一移动机构310带动拖布板110上移，以便第三移动机构420带动第一容纳仓210水平移回初始位置。

参见图26，第一移动机构310带动拖布板110下移至预定区域，并向基站500的底部挤压拖 布板110，以通过柔性抵靠部114的变形，提升拖布板110和第一片状拖布的接合力。

参见图27，第一移动机构310断开与拖布板110的连接，将拖布板110留在预定区域。第一移动机构310上移，以为清洁机器人100连接拖布板110预留空间。

参见图28，清洁机器人100进入基站500，在预定区域处将拖布板110连接至清洁机器人100。

上文结合图1至图28介绍了本公开实施例的清洁机器人，基站及清洁机器人维护系统，下文结合图29介绍本公开实施例的控制方法。需要说明的是，本公开实施例提供的方法可以与上文介绍的任意一种清洁机器人维护系统配合使用。

图29是本公开实施例的控制方法的流程图。图29所示的方法包括步骤S2910至步骤S2920。

应理解，图29所示的控制方法可以由基站中的控制器执行，或者由其他具有控制功能的一个或多个设备执行，本公开实施例对此不作限定。还应理解，该控制器或具有控制功能的设备可以执行上文所涉及的任意一种或多种控制功能。

在步骤S2910，控制器确定清洁机器人100已返回基站500。

在步骤S2920，控制器控制拖布拾取装置300，将清洁机器人100上安装的第二片状拖布更换为第一容纳仓210中的第一片状拖布。

可选地，作为一个实施例，上述方法还包括：控制器控制拖布拾取装置300将第二片状拖布从清洁机器人100上拆除，并存入第二容纳仓220。

可选地，作为一个实施例，清洁机器人100包括可与清洁机器人100分离的拖布板110。

可选地，作为一个实施例，控制器确定清洁机器人100已返回基站500的步骤，包括：

确定清洁机器人100到达拖布板操作位，控制清洁机器人100将拖布板110拆除。

可选地，作为一个实施例，拖布拾取装置300包括：第一移动机构310，具有拖布板110的连接部，在拖布板110与清洁机器人100分离之后，第一移动机构310通过连接部与拖布板110连接，上述方法还包括：控制器控制第一移动机构310带动拖布板110先移动至拖布拆除位置，以将第二片状拖布拆除并存入第二容纳仓220，再带动拖布板110移动至拖布安装位置，以将第一容纳仓210中的第一片状拖布安装至拖布板110。

例如，控制器与清洁机器人进行通信交互，控制清洁机器人的顶出机构将拖布板110顶出，从而将拖布板与清洁机器人分离。

可选地，作为一个实施例，第二移动机构410与第二容纳仓220相连，第三移动机构420与第一容纳仓210相连，上述方法还包括：控制器控制第二移动机构410带动第二容纳仓220移动至拆除机构320的下方，以接收从拖布板110上落下的第二片状拖布；和/或控制器控制第三移动机构420带动第一容纳仓210移动至拖布板110的下方，以使拖布板110进入第一容纳仓210内，从而与第一容纳仓210中的第一片状拖布接合。

可选地，作为一个实施例，第二移动机构410和第三移动机构420位于竖直路径的一侧或两侧，上述方法还包括：控制器控制第一移动机构310带动拖布板110沿竖直路径进行升降运动，控制器控制第二移动机构410和第三移动机构420分别带动第二容纳仓220和第一容纳仓210沿水平路径移动。

可选地，作为一个实施例，第一容纳仓210和第二容纳仓220沿竖直方向上下排布。

可选地，作为一个实施例，上述方法还包括：控制器控制第二移动机构410带动第二容纳仓220移动的过程中，第二容纳仓220推动拆除机构320运动至拖布拆除位置。

可选地，作为一个实施例，在第一片状拖布粘贴至拖布板110之后，上述方法还包括：控制器控制第一移动机构310带动拖布板110上升并抖动。

可选地，作为一个实施例，粘贴部112设置在拖布板110的柔性抵靠部114上，上述方法还包括：控制器控制第一移动机构310在第一片状拖布通过柔性抵靠部114粘贴至拖布板110之后，带动拖布板110抵靠在基站500的底面，以通过柔性抵靠部114的变形提升拖布板110和第一片状拖布的接合力。

上文结合图29，详细描述了本公开的控制方法实施例，下面结合图30至图31，描述执行本公开的控制方法的装置实施例。应理解，方法实施例的描述与装置实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的部分可以参见前面方法实施例。

图30是本公开实施例的控制装置的示意图。图30所示的控制装置3000包括确定模块3010和控制模块3020。其中，上述确定模块3010用于确定清洁机器人100已返回基站500；控制模块3020用于控制拖布拾取装置300，将清洁机器人100上安装的第二片状拖布更换为第一容纳仓210中的第一片状拖布。

在可选的实施例中，所述确定模块3010和控制模块3020可以为处理器3120，所述控制器还可以包括输入/输出接口3130和存储器3110，具体如图31所示。

图31是本公开另一实施例的控制器的示意性框图。图31所示的控制器3100可以包括：存储器3110、处理器3120、输入/输出接口3130。其中，存储器3110、处理器3120、输入/输出接口3130通过内部连接通路相连，该存储器3110用于存储指令，该处理器3120用于执行该存储器3120存储的指令，以控制输入/输出接口3130接收输入的数据和信息，输出控制指令。

应理解，在本公开实施例中，该处理器3120可以采用通用的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，微处理器，应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本公开实施例所提供的技术方案。

该存储器3110可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器3120提供指令和数据。处理器3120的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，处理器3120还可以存储设备类型的信息。

在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器3120中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本公开实施例所公开的用于请求上行传输资源的方法可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器3110，处理器3120读取存储器3110中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。

上文结合图1至图28介绍了本公开实施例提供的一种清洁机器人维护系统；下面结合图32至图55介绍提供的另一种清洁机器人维护系统。

参见图32，清洁机器人100进入基站500。

在一些实施例中，清洁机器人100在需要更换拖布时，例如进入不同的区域(从一个区域进入到另一个区域)，或者拖布的脏污程度达到预设程度等情况下，清洁机器人100返回并进入基站500。

参见图33和图34，清洁机器人100将拖布板110推离，使得拖布板110落在基站500内的预定区域，然后清洁机器人的本体退出基站500。

在一个实施例中，清洁机器人100进入到基站的预定位置，例如清洁机器人100的充电电极与基站500的充电极片接触时，可认为清洁机器人100进入到基站的预定位置，此时，清洁机器人100可将拖布板110推离或顶出，使得拖布板110落在基站500内的预定区域；可以理解的是，清 洁机器人一旦到达预定位置，可实现将拖布板落在基站内的预定区域。

参见图35和图37，第一移动机构310沿竖直轨道下移，并与拖布板110连接。

竖直轨道包括传送带314，第一移动机构310在传送带的带动下移动，为了减小第一移动机构下移过程中产生的对准误差，竖直轨道还包括导向机构315。在一个实施例中，上述的传送带例如可以是同步带，导向机构例如可以是导向柱。

为了便于连接部311与拖布板110连接，上述第一移动机构310还可以设置有磁吸定位部，这样，在连接部311与拖布板110连接之前，第一移动机构310可以通过磁吸定位部对拖布板110进行磁吸定位。

参见图36，连接部311底部设置第一磁铁3111；相应的，拖布板110顶部设置第二磁铁1101，通过连接部311与拖布板110上的两磁铁间的相互吸合，将第一移动机构310和拖布板110位置对准；例如，磁铁可分别设置在第一移动机构310底部中央位置处和拖布板110顶部中央位置处。

进一步地，为了防止移动过程中拖布板脱落，上述连接部311和拖布板110之间还可以通过抓取的方式连接。例如连接部311和拖布板110之间可以通过机械卡钩的方式连接，具体的，连接部311上还设置有锁定件3112，相应的，拖布板110上设置有锁定部1102，通过锁定件与锁定部的配合，将拖布板和第一移动机构固定。

当然，连接部311也可以包括机械爪，当拖布板110从清洁机器人100上分离后，机械爪通过抓取的方式与拖布板110连接。对此本公开实施例不作限定。

参见图38，第一移动机构310带动拖布板110上移至高于第二容纳仓的位置处或者拖布拆除位置的上方，同时为第二容纳仓220的移动预留空间。

参见图39，第二移动机构410带动第二容纳仓220从初始位置水平移动至拖布拆除位置。

参照图40，第一移动机构310带动拖布板110下移，经过拆除机构320所在的位置，使得第二片状拖布从拆除机构320的上方移动至拆除机构320的下方，以便后续将第二片状拖布从拖布板110上拆除。

由于片状拖布在受力时可发生形变，且拖布板110上设置有脱布槽111，在第一移动机构310带动拖布板110下移至拖布拆除位置的过程中，使得拖布板的第二片状拖布顺利通过拆除机构320的钩状部，而不会被卡住。此时，拆除机构320的钩状部可以对准位于拖布板110的脱布槽111处的第二片状拖布。

参照图41，第一移动机构310带动拖布板110上升，拆除机构320将第二片状拖布从拖布板110上拆除。

其中第一移动机构310带动拖布板110上升的过程中，经过拆除机构320的钩状部所在的位置，使得钩状部勾住第二片状拖布，以将第二片状拖布从拖布板110拆除，第二片状拖布脱落。

参照图42，第一移动机构带动拖布板110继续升高，上移至拖布粘取位置，同时为第一容纳仓的移动预留空间。

其中，拖布粘取位置可以是高于第一拖布仓高度的位置即可，例如拖布粘取位置可以是第一移动机构的行程的上限位置，这样下移过程中可以提供较大的压力，有利于提高与拖布的连接稳定性(例如提高粘附的效果)；需要指出的是，通过控制拖布粘取位置，也可以控制粘附力，使得拖布板能够仅粘取出单片第一片状拖布；可以理解的是，拖布粘取位置可以根据实验确定。

在第一移动机构带动拖布板110继续升高的过程中，第二片状拖布落入第二容纳仓220内，实现第二片状拖布的回收。

参照图43，第三移动机构420带动第一容纳仓210从初始位置水平移动至拖布粘取位置。

参照图44，第一移动机构310带动拖布板110伸入第一容纳仓210内，以粘取第一片状拖布。

第一容纳仓底部内表面可设置弹性衬垫2101，用以提高拖布板和拖布的黏附效果。其中弹性衬垫的两侧呈台阶状，与拖布板的结构相匹配，方便两者粘贴，多张第一片状拖布以叠放的方式在该弹性衬垫上，第一片状拖布在拖布板的下压作用下，并配合弹性衬垫的反作用力，使得拖布板和第一片状拖布的黏附性得到提高。

应当注意的是，参照图56，第一容纳仓内还可以设置有导向装置810，以便在拖布与拖布的对接过程中进行连接定位，防止偏差过大导致连接不牢固或者连接失败的问题，可选的，该导向装置810例如可以是导向柱，也可以是滑槽或滑轨。

参见图45，在粘贴动作完成后，第一移动机构310带动拖布板110上移，为第一容纳仓的复位预留空间，以便第三移动机构420带动第一容纳仓210水平移回初始位置。

参照图46，第三移动机构420带动第一容纳仓210水平移回初始位置。

应当理解的是，若第二容纳仓未复位时，同样需要对第二容纳仓进行复位操作。

需要指出的是，在第一容纳仓复位的过程中，可以同时对第二容纳仓进行复位；也可以先完成第一容纳仓的复位后，再对第二容纳仓进行复位；当然，第二容纳仓的复位也可以在完成第二片状拖布的回收后进行。对此本公开不作限定。

参照图47、图48和图49，第一移动机构310带动拖布板110下移至拖布板释放位置，以便释放拖布板110，使得拖布板110能够准确落入基站500底部的预定区域，以便清洁机器人100拾取。

在释放拖布板110的过程中，可通过释放机构600使磁铁分离，可以理解的是，若拖布板和第一移动机构通过锁定件和锁定部锁定在一起，则先解除锁定件对锁定部的锁定，然后使磁铁分离。

参见图50，第一移动机构310断开与拖布板110的连接，将拖布板110留在预定区域后，第一移动机构310上移，例如第一移动机构上移回到初始位置(复位)，以为清洁机器人100连接拖布板110预留空间。

参见图51，清洁机器人100进入基站500，在预定区域处拾取拖布板110，以将带有第一片状拖布的拖布板110连接至清洁机器人100。然后清洁机器人100退出基站500，可继续执行工作任务，例如清洁机器人可以返回到之前的断点位置继续清洁。

本公开中，第一容纳仓在上方，第二容纳仓在下方，提升了更换拖布，尤其是拖布拆卸的操作空间，可以避免脏布仓需要上方空间行程较大导致基站高度变高的问题，有利于减小基站的体积。

上述如图18至图28以及图32至图51所描述的两个更换拖布的实施例中，均是通过将拖布板从清洁机器人上拆卸下来来实现拖布的更换。

当然，在其他实施例中，拖布板也可以设置在清洁机器人上，无需拆卸下来也能够实现拖布的更换。

此外，上文所描述的自动取拖布的实施例中，均是拖布板与第一容纳仓通过对接的方式拾取第一片状拖布，以实现拖布板与单片所述第一片状拖布的连接。换言之，通过拖布板与第一容纳仓之间的对接配合，实现第一片状拖布与拖布板的连接。

在其他实施例中，还可以通过将单片拖布分离出来的方式或者将单片拖布传递出来的方式或者通过分离结合传递的方式来实现拖布板与单片拖布的连接。

例如，可以设置分离传递装置，将单片第一片状拖布从第一容纳仓传递到预设传递位，然后由拖布板在预设传递位与单片第一片状拖布进行连接；即，所述拖布拾取装置包括：分离传递装置，用于将从第一容纳仓内叠放的的至少两片所述第一片状拖布中分离出的单片所述第一片状拖布传递 至预设传递位，以便所述拖布板与单片所述第一片状拖布连接。

可选的，所述分离传递装置包括：分离机构，用于将单片第一片状拖布从至少两片叠放的第一片状拖布中分离出来。进一步的，分离出来的单片第一片状拖布经由传递机构传递至预设传递位，以便于与拖布板的连接。

传递机构，用于将所述拖布拾取装置从所述第一容纳仓拾取出的单片所述第一片状拖布传递至预设传递位，以便与所述拖布板连接。其中，在一些实施例中，传递机构可设置于第一容纳仓与拖布板之间，例如设置在靠近第一容纳仓的位置或者设置在第一容纳仓内便于分离出片状拖布的位置。

应当理解的是，实现分离和传递的功能可以由一个装置(如分离传递装置)实现。

当然，分离和传递的功能也可以由上述两个单独的功能机构实现，例如，拖布拾取装置包括：分离机构，用于从第一容纳仓内叠放的至少两片所述第一片状拖布中分离出单片所述第一片状拖布，以便所述拖布板与分离后的单片所述第一片状拖布连接；和/或，传递机构，用于将分离出的单片所述第一片状拖布传递至预设传递位，以便所述拖布板与单片所述第一片状拖布连接。

应当指出的是，上述的分离和传递可以是同时执行的，也可以是分先后顺序执行的，例如可以先分离后传递(例如通过真空吸取的方式先分离开，再传递)，也可以先传递后分离(例如在传递的过程中实现最终分离)；

本文提及的预设传递位是为了方便拖布板的粘取，例如可以是分离出第一片状拖布的位置或者传递到拖布板所在的位置；也可以是传递到第一容纳仓的外部某一位置，以便为拖布板和第一片状拖布的连接提供更大的操作空间，同时避免有利于避免第一容纳仓的损害；当然还可以是传递到第一容纳仓内的其他位置，对此本实施例不做限定。

与上述拖布板伸入第一拖布仓对接拖布的方式不同，本实施例通过将单片第一片状拖布从第一容纳仓内分离传递出来后，进而实现拖布板与单片第一片状拖布的连接；也就是说，拖布板与第一容纳仓之间可借助分离、传递的功能机构来实现拖布板与第一片状拖布的连接，减少了粘取多片的概率，可以简化单片拖布拾取的操作或为实现单片拖布拾取的结构的复杂度。

在一些实施例中，所述分离机构包括纸吸取装置，用于在拖布吸取位置处吸取第一片状拖布，其中所述拖布吸取位置是指所述纸吸取装置能够吸取出单片所述第一片状拖布的位置。

进一步的，所述纸吸取装置为真空吸盘组件，所述真空吸盘组件包括真空吸盘。

当然，除了上述通过吸取实现拖布分离的方式以外，在其他实施例中，申请人发现，还可以基于片状拖布的多孔性，通过“吹取”的方式来分离单片拖布，例如分离机构包括流体输送装置，用于将流体输送至叠放的所述第一片状拖布组合的顶面以实现最顶层的第一片状拖布从第一片状拖布组合中分离。此外，还可以采取摩擦的方式分离拖布，例如分离机构还可以采取摩擦送纸机构，利用摩擦原理将第一片状拖布的一端(进纸端)抬升起来，然后进纸端的第一片状拖布被一有摩擦系数的垫片挡住，最顶层的一片第一片状拖布由一橡皮轮带出至预设传递位。其中，抬升起来的高度可以设置为第一容纳仓的深度(或高度)与第一片状拖布的厚度之差。

此外，上述的传递机构是将分离出的第一片状拖布进行传递的，与上述带动整个第一拖布仓进行移动的移动组件是不同的。

本公开还提供了与上述提及的任一清洁机器人维护系统配合使用的控制方法，参照图58，该清洁机器人控制方法包括：

步骤S5810，提供第一容纳仓，存放以叠放的方式排布的至少两片第一片状拖布；

步骤S5820，通过拖布拾取装置从第一容纳仓内拾取单片第一片状拖布，以将单片第一片状拖布与拖布板连接。

可选的，步骤S5820可以通过以下两种方式之一实现：

方式一、拖布拾取装置包括拖布板；

通过控制拖布板和第一容纳仓的至少一个运动，使得拖布板能够伸入所述第一容纳仓内，并到达拖布对接位以与第一片状拖布接合。

可选的，作为一种实现方式，拖布拾取装置包括第一移动机构，与拖布板相连；

控制拖布板和第一容纳仓的至少一个运动可通过第一移动机构带动所述拖布板朝向所述第一容纳仓运动实现。

可选的，作为一种实施方式，拖布板安装于清洁机器人上；在拖布板与所述第一片状拖布的接合过程中，清洁机器人非主动运动，拖布板相对于所述清洁机器人朝向第一容纳仓进行主动运动。

可选的，作为一种实施方式，拖布拾取装置还包括第一移动机构，用于带动拖布板运动；拖布板与所述清洁机器人以能够装卸的方式连接；拖布板可与清洁机器人分离；该方法还包括：

当清洁机器人需要更换拖布时，使拖布板与清洁机器人分离，将第一移动机构与分离后的拖布板连接，以通过第一移动机构带动拖布板伸入第一容纳仓内。

可选的，作为一种实现方式，维护系统包括拖布板操作位，被配置为供清洁机器人分离拖布板；该方法还包括：确定清洁机器人到达拖布板操作位时，使拖布板与所述清洁机器人分离。

可选的，作为一种实现方式，拖布对接位或者第一容纳仓高于拖布板操作位，以形成空间供清洁机器人停靠。

可选的，作为一种实现方式，在将第一移动机构与分离后的拖布板连接的步骤之前，该方法还包括：通过磁吸的方式对第一移动机构与拖布板进行预定位。

可选的，作为一种实现方式，当拖布拾取装置包括第一移动机构，与拖布板相连；该维护系统还包括第三移动机构，与第一容纳仓相连；

控制拖布板和第一容纳仓的至少一个移动的步骤，包括：

通过第一移动机构带动所述拖布板运动以及第三移动机构带动第一容纳仓运动。

方式二、拖布拾取装置包括：分离机构和/或传递机构，

通过分离机构从第一容纳仓内叠放的至少两片所述第一片状拖布中分离出单片第一片状拖布；

和/或，通过传递机构将单片第一片状拖布传递至预设传递位，以便所述拖布板与单片所述第一片状拖布连接。

可选的，作为一种实施方式，分离机构包括纸吸取装置；该方法包括：

控制纸吸取装置在拖布吸取位置处吸取第一片状拖布，其中拖布吸取位置是指纸吸取装置能够吸取出单片第一片状拖布的位置。

可选的，作为一种实施方式，分离机构包括流体输送装置；该方法包括：

控制流体输送装置向将流体输送至第一容纳仓，使得最顶层的第一片状拖布从至少两片所述第一片状拖布中分离。

可选的，作为一种实施方式，步骤S5820可通过以下步骤执行：

控制拖布板沿垂直于第一片状拖布的拖地面的方向，从第一容纳仓内拾取单片第一片状拖布。

可选的，作为一种实施方式，拖布板的下表面与第一片状拖布的拖地面呈角度，该角度小于90度。

可选的，作为一种实施方式，拖布板设置有用于连接第一片状拖布的连接区域,连接区域包括粘贴部，第一片状拖布可粘附于粘贴部，以实现所述拖布板与第一片状拖布的连接。

可选的，作为一种实施方式，拖布拾取装置包括第一移动机构，与拖布板相连；该方法还包括：

在第一片状拖布粘附在拖布板之后，控制第一移动机构带动拖布板抖动，使得单片第一片状拖布粘贴在拖布板的粘贴部上；其中抖动是指拖布板在沿第一方向和第二方向上的往复运动；第一方向为拖布板从第一容纳仓取出第一片状拖布的方向，第二方向与第一方向相反。

可选的，作为一种实施方式，第一容纳仓设有摩擦组件；该方法还包括：

在第一片状拖布粘附在拖布板之后，在拖布板沿第一方向运动时，通过所述摩擦组件产生反作用力，使得单片第一片状拖布能够粘贴在拖布板的粘贴部上；其中第一方向为拖布板从所述第一容纳仓取出第一片状拖布的方向。

可选的，作为一种实施方式，第一容纳仓内还设置有隔断组件，用于使相邻的两片所述第一片状拖布之间产生间隙。

可选的，作为一种实施方式，粘贴部具有与第一片状拖布接触的第一部分和/或暴露于第一片状拖布外的第二部分；其中，第一部分与第一片状拖布所成的夹角为大于等于0度，小于等于10度；第二部分与第一片状拖布成的夹角为大于0度，且小于90度。

可选的，作为一种实施方式，拖布板具有顶部、底部以及用于连接所述顶部和底部的侧壁，其中所述侧壁从所述底部朝向所述顶部倾斜，粘贴部设置在倾斜的所述侧壁上。

可选的，作为一种实施方式，粘贴部与第一片状拖布的面积比在预设范围内，使得拖布板能够从第一片状拖布组合中粘取单片第一片状拖布。

可选的，作为一种实施方式，该方法还包括：

当拖布板上安装有第二片状拖布时，将第二片状拖布与拖布板分离。

可选的，作为一种实施方式，维护系统包括拆除机构，所述拖布板包括拆卸区域；其中所述拆卸区域与所述第二片状拖布之间无相互连接作用；

将第二片状拖布与拖布板分离的步骤，包括：

控制拆除机构与拖布板的至少一个移动，将第二片状拖布从拖布板上拆除。

可选的，作为一种实施方式，将第二片状拖布与拖布板分离的步骤，包括：

通过拆卸机构沿拆卸方向拆除第二片状拖布；其中拆卸方向与第二片状拖布的拖地面或者拖布板非平行。

可选的，作为一种实施方式，将第二片状拖布与拖布板分离的步骤，包括：

通过拆卸机构向第二片状拖布施加远离拖布板的外力，使得与拖布板分离后的第二片状拖布在自身重力或者外力作用下掉落，从而将第二片状拖布从拖布板上拆除。

可选的，作为一种实施方式，将第二片状拖布从拖布板上拆除的过程中，清洁机器人非主动运动，拖布板或者拆卸机构主动运动。

可选的，作为一种实施方式，维护系统还包括第二容纳仓，用于接收与所述拖布板分离的所述第二片状拖布；

将所述第二片状拖布与所述拖布板分离的步骤，包括：

通过拆卸机构向所述第二片状拖布施加远离拖布板的外力，以将第二片状拖布与拖布板分离，使得与拖布板分离后的第二片状拖布在自身重力或者外力作用下掉落至第二容纳仓内。

可选的，作为一种实施方式，拆除机构设置在第二容纳仓上。

可选的，作为一种实施方式，维护系统包括第二移动机构，与第二容纳仓相连；拆除机构安装于预设的拖布拆除位置，拖布拆除位置位于所述第二容纳仓外部；该方法包括：

通过第二移动机构带动第二容纳仓移动至拖布拆除位置，以接收与拖布板分离的第二片状拖布。

可选的，作为一种实施方式，拆卸区域包括有脱布槽，拖布板的外边缘向拖布板内部凹陷形成 脱布槽。

可选的，作为一种实施方式，拖布板至少包括第一状态和第二状态，其中，在所述第一状态下，所述拖布板处于拖地位置；在所述第二状态下，所述拖布板处于非拖地位置；

其中，所述非拖地位置高于所述拖地位置，以为所述第二片状拖布的拆卸或第一片状拖布的安装提供操作空间。

可选的，作为一种实施方式，拖布拆除位置或者第二容纳仓高于拖布板操作位，以形成空间供所述清洁机器人停靠。

可选的，作为一种实施方式，第一容纳仓和第二容纳仓沿竖直方向上下排布。

可选的，作为一种实施方式，第一容纳仓位于第二容纳仓的上方。

需要说明的是，为了节省篇幅，上述控制方法未详细说明之处，请参照系统，对此不再赘述。

应理解，在本公开的各个实施例中，功能相似，结构类似的机构或组件使用相同的编号。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应理解，在本公开的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本公开实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(Digital Subscriber Line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够读取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字通用光盘(Digital Video Disc，DVD))或者半导体介质(例如，固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。

以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (73)

1. 一种清洁机器人维护系统，其特征在于，所述维护系统包括：

   基站，用于对清洁机器人进行维护；所述基站包括第一容纳仓，所述第一容纳仓被配置为存放以叠放的方式排布的至少两片第一片状拖布；

   拖布拾取装置，用于从所述第一容纳仓内拾取单片所述第一片状拖布，以将单片所述第一片状拖布与拖布板连接。
2. 根据权利要求1所述的维护系统，其特征在于，所述拖布拾取装置包括所述拖布板，所述拖布板与所述第一容纳仓被配置为可产生相对运动，使得所述拖布板能够伸入所述第一容纳仓内，并到达拖布对接位以与所述第一片状拖布接合。
3. 根据权利要求2所述的维护系统，其特征在于，在所述拖布板与所述第一片状拖布的接合过程中，所述第一容纳仓非主动运动，所述拖布板朝向所述第一容纳仓主动运动，并伸入所述第一容纳仓内。
4. 根据权利要求3所述的维护系统，其特征在于，所述拖布板安装于所述清洁机器人上；在所述拖布板与所述第一片状拖布的接合过程中，所述清洁机器人非主动运动，所述拖布板相对于所述清洁机器人朝向所述第一容纳仓进行主动运动。
5. 根据权利要求2所述的维护系统，其特征在于，在所述拖布板与所述第一片状拖布的接合过程中，所述第一容纳仓和所述拖布板均进行主动运动。
6. 根据权利要求2所述的维护系统，其特征在于，所述拖布拾取装置还包括移动组件，用于带动所述拖布板运动；所述拖布板与所述清洁机器人以能够装卸的方式连接，所述拖布板可与所述清洁机器人分离，以使得当所述清洁机器人需要更换拖布时，分离后的所述拖布板可由所述移动组件带动以伸入所述第一容纳仓内。
7. 根据权利要求6所述的维护系统，其特征在于，所述维护系统包括拖布板操作位，被配置为供所述清洁机器人分离所述拖布板。
8. 根据权利要求7所述的维护系统，其特征在于，所述拖布对接位或者所述第一容纳仓高于所述拖布板操作位，以形成空间供所述清洁机器人停靠。
9. 根据权利要求2所述的维护系统，其特征在于，所述拖布板用于沿着垂直于所述第一片状拖布的拖地面的方向，以从所述第一容纳仓内拾取单片所述第一片状拖布。
10. 根据权利要求9所述的维护系统，其特征在于，所述拖布板的下表面与所述第一片状拖布的拖地面成一小于90度的角度。
11. 根据权利要求10所述的维护系统，其特征在于，所述拖布板的下表面与所述第一片状拖布的拖地面成的角度的取值范围为大于等于0度，小于等于35度。
12. 根据权利要求9所述的维护系统，其特征在于，所述第一容纳仓具有用于承载所述第一片状拖布的拖地面的底部，其中所述底部与水平面成角度，所述角度大于等于0度小于等于45度。
13. 根据权利要求2所述的维护系统，其特征在于，所述拖布板设置有用于连接所述第一片状拖布的连接区域，所述连接区域包括粘贴部，所述第一片状拖布可粘附于所述粘贴部，以实现所述拖布板与所述第一片状拖布的连接。
14. 根据权利要求13所述的维护系统，其特征在于，所述拖布拾取装置包括第一移动机构，用于在所述第一片状拖布粘附在所述拖布板之后，带动所述拖布板抖动，使得单片所述第一片状拖布粘贴在所述拖布板的粘贴部上；其中所述抖动是指所述拖布板在沿第一方向和第二方向上的往复运 动；所述第一方向为所述拖布板从所述第一容纳仓取出所述第一片状拖布的方向，所述第二方向与所述第一方向相反。
15. 根据权利要求13所述的维护系统，其特征在于，所述第一容纳仓设有摩擦组件，在所述第一片状拖布粘附在所述拖布板之后，所述摩擦组件用于产生阻碍所述拖布板沿第一方向运动的作用力，使得单片所述第一片状拖布能够粘贴在所述拖布板的粘贴部上；其中所述第一方向为所述拖布板从所述第一容纳仓取出所述第一片状拖布的方向。
16. 根据权利要求13所述的维护系统，其特征在于，所述第一容纳仓内还设置有隔断组件，用于使相邻的两片所述第一片状拖布之间产生间隙。
17. 根据权利要求13所述的维护系统，其特征在于，所述粘贴部具有与所述第一片状拖布接触的第一部分和/或暴露于所述第一片状拖布外的第二部分；其中，所述第一部分与所述第一片状拖布所成的夹角为大于等于0度，小于等于15度；所述第二部分与所述第一片状拖布所成的夹角为大于0度，且小于90度。
18. 根据权利要求17所述的维护系统，其特征在于，所述拖布板具有顶部、底部以及用于连接所述顶部和底部的侧壁，其中所述侧壁从所述底部朝向所述顶部倾斜，所述粘贴部具有暴露于所述第一片状拖布外的第二部分，所述粘贴部的所述第二部分设置在倾斜的所述侧壁上。
19. 根据权利要求17所述的维护系统，其特征在于，所述粘贴部与所述第一片状拖布的面积比在预设范围内，使得所述拖布板能够从所述第一片状拖布组合中粘取单片所述第一片状拖布。
20. 根据权利要求1所述的维护系统，其特征在于，所述拖布拾取装置包括：分离机构，用于从第一容纳仓内叠放的至少两片所述第一片状拖布中分离出单片所述第一片状拖布，以便所述拖布板与分离后的单片所述第一片状拖布连接。
21. 根据权利要求20所述的维护系统，其特征在于，所述拖布拾取装置还包括：

    传递机构，用于将分离出的单片所述第一片状拖布传递至预设传递位，以便所述拖布板与单片所述第一片状拖布连接。
22. 根据权利要求20所述的维护系统，其特征在于，所述分离机构包括纸吸取装置，用于在拖布吸取位置处吸取第一片状拖布，其中所述拖布吸取位置是指所述纸吸取装置能够吸取出单片所述第一片状拖布的位置。
23. 根据权利要求20所述的维护系统，其特征在于，所述分离机构包括流体输送装置，用于将流体输送至叠放的至少两片所述第一片状拖布的顶面，使得最顶层的第一片状拖布从至少两片所述第一片状拖布中分离。
24. 根据权利要求1所述的维护系统，其特征在于，所述拖布拾取装置还包括拆除机构，所述拖布板包括拆卸区域；所述拆纸机构与所述拆卸区域配合，以将第二片状拖布从拖布板上拆除，其中所述拆卸区域与所述第二片状拖布之间无相互连接作用。
25. 根据权利要求24所述的维护系统，其特征在于，所述拆卸机构被配置为沿着拆卸方向拆除所述第二片状拖布；其中所述拆卸方向与所述第二片状拖布的拖地面或者所述拖布板成锐角角度、直角角度或钝角角度。
26. 根据权利要求24所述的维护系统，其特征在于，所述拆卸机构被配置为向所述第二片状拖布施加远离所述拖布板的外力，与拖布板分离后的所述第二片状拖布在自身重力或者外力作用下掉落。
27. 根据权利要求24所述的维护系统，其特征在于，在将第二片状拖布从拖布板上拆除的过程中，所述清洁机器人非主动运动，所述拖布板或者所述拆卸机构主动运动。
28. 根据权利要求24所述的维护系统，其特征在于，所述维护系统还包括第二容纳仓，用于接收从拖布板上拆除的所述第二片状拖布。
29. 根据权利要求28所述的维护系统，其特征在于，所述第二容纳仓被配置为设置在从拖布板拆除下来的第二片状拖布的移动路径上，以使得第二片状拖布落入所述第二容纳仓。
30. 根据权利要求28所述的维护系统，其特征在于，所述拆除机构设置在所述第二容纳仓上。
31. 根据权利要求28所述的维护系统，其特征在于，所述拆除机构安装于预设的拖布拆除位置，所述拖布拆除位置位于所述第二容纳仓外部，所述拆除机构用于在所述拖布拆除位置，将第二片状拖布从拖布板上拆除，并由所述第二容纳仓接收。
32. 根据权利要求31所述的维护系统，其特征在于，所述维护系统包括拖布板操作位，被配置为供所述清洁机器人分离所述拖布板；

    所述拖布拆除位置或者所述第二容纳仓高于所述拖布板操作位，以形成空间供所述清洁机器人停靠。
33. 根据权利要求24所述的维护系统，其特征在于，所述拆卸区域包括有脱布槽，所述拖布板的外边缘向所述拖布板内部凹陷形成所述脱布槽。
34. 根据权利要求24所述的维护系统，其特征在于，所述拖布板至少包括第一状态和第二状态，其中，在所述第一状态下，所述拖布板处于拖地位置；在所述第二状态下，所述拖布板处于非拖地位置；

    其中，所述非拖地位置高于所述拖地位置，以为所述第二片状拖布的拆卸或者第一片状拖布的安装提供操作空间。
35. 根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述第一容纳仓和所述第二容纳仓沿竖直方向上下排布。
36. 一种清洁机器人维护系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

    提供第一容纳仓，存放以叠放的方式排布的至少两片第一片状拖布；

    通过拖布拾取装置从所述第一容纳仓内拾取单片所述第一片状拖布，以将单片所述第一片状拖布与拖布板连接。
37. 根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述拖布拾取装置包括所述拖布板；

    所述通过拖布拾取装置从所述第一容纳仓内拾取单片所述第一片状拖布的步骤包括：

    控制所述拖布板和所述第一容纳仓的至少一个运动，使得拖布板能够伸入所述第一容纳仓内，并到达拖布对接位以与所述第一片状拖布接合。
38. 根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述拖布拾取装置包括第一移动机构，与所述拖布板相连；

    控制所述拖布板和所述第一容纳仓的至少一个移动的步骤，包括：

    通过所述第一移动机构带动所述拖布板朝向所述第一容纳仓运动，并伸入所述第一容纳仓内。
39. 根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述拖布板安装于所述清洁机器人上；在所述拖布板与所述第一片状拖布的接合过程中，所述清洁机器人非主动运动，所述拖布板相对于所述清洁机器人朝向所述第一容纳仓进行主动运动。
40. 根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述拖布拾取装置包括第一移动机构，与所述拖布板相连；所述维护系统还包括第三移动机构，与所述第一容纳仓相连；

    控制所述拖布板和所述第一容纳仓的至少一个移动的步骤，包括：

    通过所述第一移动机构带动所述拖布板运动以及所述第三移动机构带动所述第一容纳仓运动。
41. 根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述拖布拾取装置还包括第一移动机构，用于带动所述拖布板运动；所述拖布板与所述清洁机器人以能够装卸的方式连接；所述拖布板可与所述清洁机器人分离；

    所述方法还包括：

    当所述清洁机器人需要更换拖布时，使所述拖布板与所述清洁机器人分离，将所述第一移动机构与分离后的所述拖布板连接，以通过所述第一移动机构带动所述拖布板伸入所述第一容纳仓内。
42. 根据权利要求41所述的方法，其特征在于，在将所述第一移动机构与分离后的所述拖布板连接的步骤之前，所述方法还包括：

    通过磁吸的方式对所述第一移动机构与所述拖布板进行预定位。
43. 根据权利要求41所述的方法，其特征在于，所述维护系统包括拖布板操作位，被配置为供所述清洁机器人分离所述拖布板；

    所述方法还包括：

    确定所述清洁机器人到达所述拖布板操作位时，使所述拖布板与所述清洁机器人分离。
44. 根据权利要求43所述的维护系统，其特征在于，所述拖布对接位或者所述第一容纳仓高于所述拖布板操作位，以形成空间供所述清洁机器人停靠。
45. 根据权利要求36所述的方法，其特征在于，通过拖布拾取装置从所述第一容纳仓内拾取单片所述第一片状拖布的步骤，包括：

    控制所述拖布板沿垂直于所述第一片状拖布的拖地面的方向，从所述第一容纳仓内拾取单片所述第一片状拖布。
46. 根据权利要求45所述的方法，其特征在于，所述拖布板的下表面与所述第一片状拖布的拖地面呈角度，所述角度小于90度。
47. 根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述拖布板设置有用于连接所述第一片状拖布的连接区域,所述连接区域包括粘贴部，所述第一片状拖布可粘附于所述粘贴部，以实现所述拖布板与所述第一片状拖布的连接。
48. 根据权利要求47所述的方法，其特征在于，所述拖布拾取装置包括第一移动机构，与所述拖布板相连；

    所述方法还包括：

    在所述第一片状拖布粘附在所述拖布板之后，控制所述第一移动机构带动所述拖布板抖动，使得单片所述第一片状拖布粘贴在所述拖布板的粘贴部上；其中所述抖动是指所述拖布板在沿第一方向和第二方向上的往复运动；所述第一方向为所述拖布板从所述第一容纳仓取出所述第一片状拖布的方向，所述第二方向与所述第一方向相反。
49. 根据权利要求47所述的方法，其特征在于，所述第一容纳仓设有摩擦组件；

    所述方法还包括：

    在所述第一片状拖布粘附在所述拖布板之后，在拖布板沿第一方向运动时，通过所述摩擦组件产生反作用力，使得单片所述第一片状拖布能够粘贴在所述拖布板的粘贴部上；其中所述第一方向为所述拖布板从所述第一容纳仓取出所述第一片状拖布的方向。
50. 根据权利要求47所述的方法，其特征在于，所述第一容纳仓内还设置有隔断组件，用于使相邻的两片所述第一片状拖布之间产生间隙。
51. 根据权利要求47所述的方法，其特征在于，所述粘贴部具有与所述第一片状拖布接触的第一部分和/或暴露于所述第一片状拖布外的第二部分；其中，所述第一部分与所述第一片状拖布所成 的夹角为大于等于0度，小于等于10度；所述第二部分与所述第一片状拖布所成的夹角为大于0度，且小于90度。
52. 根据权利要求47所述的方法，其特征在于，所述拖布板具有顶部、底部以及用于连接所述顶部和底部的侧壁，其中所述侧壁从所述底部朝向所述顶部倾斜，所述粘贴部设置在倾斜的所述侧壁上。
53. 根据权利要求47所述的方法，其特征在于，所述粘贴部与所述第一片状拖布的面积比在预设范围内，使得所述拖布板能够从所述第一片状拖布组合中粘取单片所述第一片状拖布。
54. 根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述拖布拾取装置包括：分离机构；

    所述方法包括：

    通过分离机构从第一容纳仓内叠放的至少两片所述第一片状拖布中分离出单片所述第一片状拖布，以便所述拖布板与分离后的单片所述第一片状拖布连接。
55. 根据权利要求54所述的方法，其特征在于，所述拖布拾取装置包括：传递机构；

    所述方法包括：

    通过传递机构将单片所述第一片状拖布传递至预设传递位，以便所述拖布板与单片所述第一片状拖布连接。
56. 根据权利要求54所述的方法，其特征在于，所述分离机构包括：纸吸取装置；

    所述方法包括：

    控制所述纸吸取装置在拖布吸取位置处吸取第一片状拖布，其中所述拖布吸取位置是指所述纸吸取装置能够吸取出单片所述第一片状拖布的位置。
57. 根据权利要求54所述的方法，其特征在于，所述分离机构包括：流体输送装置；

    所述方法包括：

    控制所述流体输送装置向将流体输送至第一容纳仓，使得最顶层的第一片状拖布从至少两片所述第一片状拖布中分离。
58. 根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    当所述拖布板上安装有第二片状拖布时，将所述第二片状拖布与所述拖布板分离。
59. 根据权利要求58所述的方法，其特征在于，所述维护系统包括拆除机构，所述拖布板包括拆卸区域；其中所述拆卸区域与所述第二片状拖布之间无相互连接作用；

    将所述第二片状拖布与所述拖布板分离的步骤，包括：

    控制所述拆除机构与所述拖布板的至少一个移动，将所述第二片状拖布从所述拖布板上拆除。
60. 根据权利要求58所述的维护系统，其特征在于，将所述第二片状拖布与所述拖布板分离的步骤，包括：

    通过所述拆卸机构沿拆卸方向拆除所述第二片状拖布；其中所述拆卸方向与所述第二片状拖布的拖地面或者所述拖布板成锐角角度、直角角度或钝角角度。
61. 根据权利要求60所述的维护系统，其特征在于，将所述第二片状拖布与所述拖布板分离的步骤，包括：

    通过所述拆卸机构向所述第二片状拖布施加远离所述拖布板的外力，使得与拖布板分离后的所述第二片状拖布在自身重力或者外力作用下掉落，从而将第二片状拖布从拖布板上拆除。
62. 根据权利要求58所述的维护系统，其特征在于，在将第二片状拖布从拖布板上拆除的过程中，所述清洁机器人非主动运动，所述拖布板或者所述拆卸机构主动运动。
63. 根据权利要求59所述的方法，其特征在于，所述维护系统还包括第二容纳仓，用于接收与 所述拖布板分离的所述第二片状拖布；

    将所述第二片状拖布与所述拖布板分离的步骤，包括：

    通过所述拆卸机构向所述第二片状拖布施加远离所述拖布板的外力，以将第二片状拖布与拖布板分离，使得与拖布板分离后的所述第二片状拖布在自身重力或者外力作用下掉落至第二容纳仓内。
64. 根据权利要求63所述的方法，其特征在于，所述拆除机构设置在所述第二容纳仓上。
65. 根据权利要求63所述的方法，其特征在于，所述维护系统包括第二移动机构，与所述第二容纳仓相连；所述拆除机构安装于预设的拖布拆除位置，所述拖布拆除位置位于所述第二容纳仓外部；

    所述方法包括：

    通过所述第二移动机构带动所述第二容纳仓移动至拖布拆除位置，以接收与所述拖布板分离的所述第二片状拖布。
66. 根据权利要求59所述的方法，其特征在于，所述拆卸区域包括有脱布槽，所述拖布板的外边缘向所述拖布板内部凹陷形成所述脱布槽。
67. 根据权利要求58所述的方法，其特征在于，所述拖布板至少包括第一状态和第二状态，其中，在所述第一状态下，所述拖布板处于拖地位置；在所述第二状态下，所述拖布板处于非拖地位置；

    其中，所述非拖地位置高于所述拖地位置，以为所述第二片状拖布的拆卸或第一片状拖布的安装提供操作空间。
68. 根据权利要求65所述的方法，其特征在于，所述拖布拆除位置或者所述第二容纳仓高于所述拖布板操作位，以形成空间供所述清洁机器人停靠。
69. 根据权利要求63所述的方法，其特征在于，所述第一容纳仓和所述第二容纳仓沿竖直方向上下排布。
70. 根据权利要求69所述的方法，其特征在于，所述第一容纳仓位于所述第二容纳仓的上方。
71. 一种清洁机器人的拖布更换方法，其特征在于，包括：

    确定清洁机器人已返回基站；

    控制拖布拾取装置将清洁机器人上安装的第二片状拖布更换为第一容纳仓内的第一片状拖布。
72. 根据权利要求71所述的方法，其特征在于，确定清洁机器人已返回基站的步骤，包括：

    确定所述清洁机器人到达拖布板操作位，控制所述清洁机器人将所述拖布板拆除。
73. 根据权利要求72所述的方法，其特征在于，所述拖布拾取装置包括用于带动所述拖布板运动的第一移动机构；

    控制拖布拾取装置将清洁机器人上安装的第二片状拖布更换为第一容纳仓内的第一片状拖布的步骤，包括：

    控制第一移动机构带动拖布板移动到拖布拆除位置，以将第二片状拖布拆除，并存入用于回收所述第二片状拖布的第二容纳仓；

    控制第一移动机构带动拖布板移动到拖布安装位置，并伸入所述第一容纳仓内，将所述第一片状拖布安装至所述拖布板。