CN219803678U - 基站及清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种基站及清洁机器人系统，该基站至少用于为清洁机器人拆卸擦拭件，该基站包括更换机构，更换机构包括分离钩，分离钩设置有至少两个钩齿，将垂直于分离钩纵长方向的面定义为垂直面，至少两个所述钩齿在所述垂直面上的正投影至少部分不重叠。该清洁机器人系统包括清洁机器人和上述基站。本实用新型实施例提供的清洁机器人系统及基站中，由于钩齿在垂直面上的正投影部分不重叠，使得钩齿朝向不同更容易刺入擦拭件，配合连接件的上升运动很容易将擦拭件从连接件上撕扯下来，提高了换布的可靠性，进而提升了用户体验感。

Description

基站及清洁机器人系统

技术领域

本公开涉及清洁机器设备技术领域，特别是涉及一种基站及清洁机器人系统。

背景技术

随着科技的发展，机器人在人们的生活中扮演着愈发重要的作用，尤其是清洁机器人，帮助人们从繁重的家务中解放出来，其中，具有拖擦功能的清洁机器人由于适用性比较广而受到用户的广泛青睐。

对于具有拖擦功能的清洁机器人而言，通常在清洁机器人的拖布组件的底部设置有拖布，这样，通过清洁机器人行走可以带动拖布对工作区进行清洁。目前，为了提高清洁机器人的智能化，清洁机器人的基站还具有自动清洗功能：当清洁机器人在工作区工作一段时间后回到基站，通过基站中设置的自动清洗系统可以对清洁机器人上得拖布进行清洗。然而，这种自动清洗清洁机器人的方案，在清洗的过程中会在清洁机器人的拖布组件和基站留有脏污，降低用户体验。

在一种清洁机器人系统中，当清洁机器人回到基站后，可以为清洁机器人更换干净的拖布，免除了传统的清洁机器人维护系统中清洗清洁机器人拖布的过程，从而可避免在清洗的过程中在清洁机器人的拖布组件和基站处形成脏污。然而，目前基站自动更换拖布的结构可靠性较低，经常需要人工干预，导致用户体验感降低。

实用新型内容

有鉴于此，本公开的目的在于提供一种能自动、可靠更换拖布，以提升用户体验感的基站及清洁机器人系统。

本公开提供一种基站，至少用于为清洁机器人拆卸擦拭件，所述基站包括更换机构，所述更换机构设置有钩住所述擦拭件，以将所述擦拭件拉下的分离钩，所述分离钩设置有至少两个钩齿，所述钩齿用于刺入所述擦拭件，所述分离钩具有纵长方向，将垂直于所述纵长方向的面定义为垂直面，至少两个所述钩齿在所述垂直面上的正投影至少部分不重叠。

上述的基站，由于沿分离钩的纵长方向向垂直面投影，至少两个钩齿的至少部分投影不重叠，也就是说钩齿朝向不同，使得分离钩与擦拭件之间具有相对运动时，钩齿更容易刺入擦拭件，并将擦拭件撕扯下来，提高了换布的可靠性，进而提升了用户体验感。

在一个实施例中，所述分离钩沿其纵长方向具有中心面，所述分离钩上相对所述中心面的两侧均设置有一个及以上所述钩齿。

在一个实施例中，所述中心面的每侧设置有两个以上所述钩齿，所述中心面每侧的钩齿与所述中心面所成角度相同或者不同。

在一个实施例中，所述中心面两侧的钩齿相对于所述中心面对称。

在一个实施例中，所述分离钩还包括本体部和安装部，所述钩齿设于所述本体部沿纵长方向的一端，所述安装部设于所述本体部沿纵长方向的另一端，所述本体部包括顶面和底面，所述钩齿突出设于所述底面，远离所述安装部一端的所述顶面设置为向下的倾斜面。

在一个实施例中，所述清洁机器人的底部可拆卸的连接有连接件，所述擦拭件连接于所述连接件，所述分离钩用于拆卸与所述清洁机器人分离的连接件上的擦拭件，所述更换机构还包括阻挡件，所述阻挡件用于托住自所述连接件上垂落的所述擦拭件，所述阻挡件与至少部分的所述分离钩相邻设置，并位于所述分离钩的下方、上方，或在高度方向上与所述分离钩的钩齿有部分重叠。

在一个实施例中，所述分离钩还包括本体部和安装部，所述钩齿设于所述本体部沿纵长方向的一端，所述安装部设于所述本体部沿纵长方向的另一端；所述阻挡件包括靠近所述安装部的安装端和靠近所述钩齿的自由端，所述自由端相对所述安装端可移动，在所述分离钩的纵长方向上，所述自由端超出所述分离钩设置的至少一个钩齿；

其中，所述阻挡件为弹性件；或者，所述阻挡件的所述安装端相对所述分离钩可转动地设置。

在一个实施例中，所述本体部包括顶面和底面，所述钩齿突出设于所述底面；所述阻挡件的顶面和所述分离钩的所述底面之间的距离不超过预设距离。

在一个实施例中，所述基站还包括第一容纳仓，所述第一容纳仓设置有开口，所述分离钩设于所述第一容纳仓的所述开口处。

在一个实施例中，所述阻挡件设置于所述第一容纳仓的开口处，所述分离钩设于所述开口的两个相对侧，所述阻挡件位于所述开口的一侧，且与所述分离钩相应设置。

在一个实施例中，所述第一容纳仓带动位于所述开口处的所述分离钩在第一位置和第二位置之间移动，所述第一位置为所述第一容纳仓初始所在的位置，所述第二位置为所述第一容纳仓回收所述擦拭件的位置；所述阻挡件设置于所述基站的内壁，所述第一容纳仓位于所述第二位置时，所述阻挡件位于所述开口的上方，且与所述分离钩相应设置。

在一个实施例中，所述分离钩设于所述开口的两个相对侧，所述阻挡件还设置于所述开口处的一侧，所述第一容纳仓位于所述第二位置时，所述基站上设置的阻挡件与所述开口处的阻挡件处于所述第一容纳仓相对的两侧，并与所述分离钩相应设置。在一个实施例中，所述基站还包括可沿第一方向移动的升降架，所述升降架用于拾取自所述清洁机器人上拆下的所述连接件，所述升降架带动所述连接件在第一方向上的预备位和脱纸位之间移动，以使所述钩齿钩住所述连接件上的擦拭件，将所述擦拭件从所述连接件上撕下；所述升降架位于所述预备位时，所述连接件及所述连接件上的所述擦拭件位于所述分离钩和所述阻挡件的上方，所述升降架位于所述脱纸位时，所述连接件及所述连接件上的所述擦拭件位于所述分离钩和所述阻挡件之间。

在一个实施例中，所述第一方向为所述基站的高度方向，所述升降架位于所述预备位时，所述连接件的下表面与所述阻挡件的上表面之间具有第一高度差L1，所述阻挡件设置有安装端和相对所述安装端可移动的自由端，将所述阻挡件相对所述安装端可移动的长度定义为第一长度S1，将所述阻挡件上与所述连接件最初接触的位置定义为初始接触位，所述阻挡件上从所述自由端到所述初始接触位的长度定义为第二长度S2，所述连接件在所述预备位和所述脱纸位之间的移动距离为第二高度L2，使其中安全系数k为大于1的常数。

在一个实施例中，所述基站还包括电性连接的检测装置和控制器，所述检测装置用于检测所述升降架在所述第一方向上的位置，从而所述控制器根据检测到的位置控制所述升降架在所述第一方向上的位移。

在一个实施例中，所述分离钩的钩齿的齿尖的角度小于或等于90°。

本公开还提供一种基站，至少用于为清洁机器人拆卸擦拭件，所述清洁机器人的底部可拆卸的连接有连接件，所述擦拭件连接于所述连接件，所述基站包括更换机构，所述更换机构设置有钩住所述擦拭件以将所述擦拭件从所述连接件上拉下分离钩，所述更换机构还包括阻挡件，所述阻挡件用于托住自所述连接件上垂落的所述擦拭件，所述阻挡件与至少部分的所述分离钩相邻设置，并位于所述分离钩的下方、上方，或在高度方向上与所述分离钩的钩齿有部分重叠。

上述的基站的分离钩下方设置阻挡件，阻挡件与分离钩结合形成夹持结构，能够阻挡擦拭件从连接件上垂落，当分离钩与擦拭件之间相对运动时，降低分离钩无法钩到擦拭件的可能性。

本公开还提供一种清洁机器人系统，包括对待清洁表面进行清洁的清洁机器人和上述任一基站。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本公开一实施例的清洁机器人系统的结构示意图。

图2为本公开一实施例的基站的结构示意图。

图3a为图2中基站的一实施例的分离钩的立体结构示意图。

图3b为图3a中分离钩的主视图。

图3c为图3a中分离钩沿分离钩的纵长方向投影的示意图。

图3d为图3a中分离钩的俯视图。

图4a为图2中基站的另一实施例的分离钩的立体结构示意图。

图4b为图4a中分离钩的主视图。

图4c为图4a中分离钩沿分离钩的纵长方向投影的示意图。

图4d为图4a中分离钩的俯视图。

图5为现有技术中分离钩钩住擦拭件的结构示意图。

图6为图3a所示分离钩钩住擦拭件的结构示意图。

图7为本公开一实施例中基站的第一容纳仓和更换机构的结构示意图。

图8为图7中第一容纳仓和更换机构的俯视图。

图9a为本公开一个实施例中基站的升降架位于预备位的示意图。

图9b为图9a中基站的更换机构开始接触擦拭件的状态图。

图9c为图9a中基站的升降架分别位于预备位和脱纸位时的状态图。

图10a为本公开另一个实施例中基站的升降架位于预备位的示意图。

图10b为图10a中基站的更换机构开始接触擦拭件的状态图。

图10c为图10a中基站的升降架分别位于预备位和脱纸位时的状态图。

图11a为本公开又一个实施例中基站的升降架位于预备位的示意图。

图11b为图11a中基站的更换机构开始接触擦拭件的状态图。

图11c为图11a中基站的升降架分别位于预备位和脱纸位时的状态图。

图12为本公开一实施例中基站的更换机构将擦拭件从连接件上分离的状态图。

图13为本公开一实施例中清洁机器人系统的清洁机器人卸下连接件后离开基站的结构示意图。

图14为图13中清洁机器人系统的清洁机器人进入基站到位的结构示意图。

图15为图13中的清洁机器人系统的基站内的连接件在放置位等待升降架拾取的结构示意图。

图16为图13中的清洁机器人系统的基站的升降架拾取连接件的结构示意图。

图17为图13中的清洁机器人系统的基站的升降架上升至第一容纳仓上方的结构示意图。

图18为图13中的清洁机器人系统的基站的第一容纳仓移动至升降架下方的结构示意图。

图19为图13中的清洁机器人系统的基站内的连接件上的擦拭件被撕下后升降架上升至第二容纳仓上方的结构示意图。

图20为图13中的清洁机器人系统的基站的第二容纳仓移动至升降架下方的结构示意图。

图21为图13中的清洁机器人系统的基站的升降架下降至第二容纳仓内粘附干净的擦拭件时的结构示意图。

图22为图13中的清洁机器人系统的基站的升降架在粘附干净的擦拭件后上升至第二容纳仓上方的结构示意图。

图23为图13中的清洁机器人系统的基站的第一容纳仓和第二容纳仓移动复位后的结构示意图。

图24为图13中的清洁机器人系统的基站的升降架下降并丢下装有干净的擦拭件的连接件的结构示意图。

图25为图13中清洁机器人系统的基站的升降架丢下装有干净的擦拭件的连接件后上升后的结构示意图。

图26为图13中清洁机器人系统的清洁机器人回到基站拾取装有干净的擦拭件的连接件的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本公开的特定实施例进行详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开的描述，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

在本公开的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语的具体含义。

术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是为了区别属性类似的元件，而不是指示或暗示相对的重要性或者特定的顺序。

术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体，意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。

为了便于理解，先结合附图介绍本公开实施例适用的清洁机器人系统。如图1所示，本实施例的清洁机器人系统包括基站100和清洁机器人200。基站100可与清洁机器人200通信，用于对清洁机器人200进行维护。在一些实施例中，基站100还可以具有为清洁机器人200充电的功能。在另一些实施例中，基站100可以具有为清洁机器人拆卸擦拭件400的功能。清洁机器人200可对工作区的待清洁表面进行清洁。其可以是具有拖擦功能的清洁机器人，例如，可以是拖地机器人，又例如，可以是扫拖一体机器人，又例如，可以是擦玻璃机器人。相应地，工作区例如可以是地板、或者窗户等区域。当然本公开中的基站同样可以适用于手持清洁器，例如手持的拖地机、洗地机。

本实施例中，清洁机器人200的底部可拆卸的连接有连接件300，擦拭件400连接于连接件300。在本实施例中，连接件300设置为板形的连接件，擦拭件400粘附在连接件300的底面。可以理解，擦拭件400可以是由尼龙等材质的布料制成的拖布，也可以是纸质的拖布纸(例如一次性拖布纸)。当擦拭件400制成可重复利用的例如拖布时，通常需要定期从清洁机器人200的连接件300上将脏了的擦拭件400取下进行清洗；当擦拭件400的材质为纸质时，通常可以定期从清洁机器人200的连接件300上将脏了的擦拭件400取下直接丢弃。总之，无论擦拭件400为何种材质，均需在擦拭件400在使用一段时间而脏了以后将其从连接件300上取下。

请一并参照图2，在一个实施例中，基站100包括壳体10、底座11、升降机构13、升降架15、更换机构、第一容纳仓19和第二容纳仓21，底座11、升降机构13、升降架15、更换机构、第一容纳仓19和第二容纳仓21均设于壳体10内，以使基站100有一个简洁、美观的外观。升降机构13用于带动升降架15沿第一方向(例如图2中的Z方向，即图2中的上下方向)移动，升降架15用于拾取连接件300，并使连接件300在第一方向移动。更换机构用于将连接件300上的脏的擦拭件400撕下，并放入第一容纳仓19内。第一容纳仓19用于容纳从连接件300上撕下来的擦拭件400。第二容纳仓21用于容纳干净的擦拭件400，以供安装到撕下脏的擦拭件400后的连接件300上。可以理解，升降架15也可沿图2中的左右方向或前后方向移动，只要更换机构在连接件300跟随升降架15移动的过程中能够将连接件300上的擦拭件400撕下即可。通常需要定期从第一容纳仓19内取出脏的擦拭件400进行清洗后再补充到第二容纳仓21内，当擦拭件400的材质为纸质时，通常可以从第一容纳仓19内取出脏的擦拭件400直接丢弃。还可以理解的是，基站可以不单独设置第一容纳仓，而采用家庭中现有的垃圾桶或垃圾袋。基站也可以不设置第二容纳仓，即不具有为连接件安装干净的擦拭件的功能。

本实施例中，底座11设有放置位112，以放置连接件300。具体地，放置位112处设有放置槽，放置槽的形状可与连接件300的外轮廓形状对应，以使连接件300能在放置槽内更好地定位。通常来说，清洁机器人200进入基站100并到位后，连接件300恰巧位于放置位112处，这时可通过清洁机器人200上的顶出机构(图未示)将连接件300顶出而与清洁机器人200脱离，并落入到放置位112。具体地，顶出机构可以是凸轮机构，通过转动凸轮机构即可顶出连接件300，可以理解，顶出机构也可以是气缸或油缸等驱动机构。

本实施例中，升降机构13包括升降驱动件(图未示)、同步带132和导轨134，升降驱动件驱动同步带132沿第一方向升降，导轨134沿第一方向延伸。具体地，升降驱动件可为皮带轮，同步带132可为皮带，皮带轮驱动皮带在轨道上移动实现升降。可以理解，升降机构13也可为其他结构，例如升降机构13可为卷扬机构，或者为丝杠螺母机构，只要能够实现带动升降架15升降即可。

具体地，升降架15可沿第一方向移动地与导轨134配合，且升降架15连接于升降机构13的同步带132，在同步带132升降的过程中会带动升降架15随之升降。导轨134在此主要起导向作用，保证升降的稳定性。具体地，升降架15可包括拾取部，拾取部可为夹爪，通过夹爪可将连接件300拾取。可以理解，拾取部也可以为磁吸结构，这时拾取部可借助磁力吸取连接件300。总之，拾取部只需要能将连接件300拾取或松开即可。

在一个实施例中，第一容纳仓19可为脏布盒，用于容纳使用过的脏的擦拭件400，当第一容纳仓19内的脏的擦拭件400累积到一定量时可将其取出或丢弃。该基站100还包括第一滑轨23，第一容纳仓19设于第一滑轨23，并可在第一滑轨23上沿垂直于第一方向的第二方向(例如图2中的X方向，即图2中的左右方向)移动，以靠近或远离升降机构13上的升降架15。通常，需要将脏的擦拭件400放入第一容纳仓19时，第一容纳仓19移动至靠近升降架15的位置，放完后第一容纳仓19再移动至远离升降架15的位置。第一容纳仓19可由第一横向驱动件驱动在第一滑轨23上移动。具体地，第一横向驱动件可为电机，第一容纳仓19上可设置齿轮，第一滑轨23上可设置齿条，通过电机驱动齿轮转动即可带动第一容纳仓19在第一滑轨23上移动。可以理解，第一横向驱动件也可为气缸或油缸，直接带动第一容纳仓19在第一滑轨23上移动。

具体地，第一容纳仓19设置有开口，以供脏的擦拭件400从开口处落入第一容纳仓19内。可以理解，第一容纳仓19也可固定设置，可通过机械手等其他结构抓取撕下的擦拭件400并放入第一容纳仓19内。

在一个实施例中，第二容纳仓21可为新布盒，用于容纳未使用过的干净的擦拭件400，当第二容纳仓21内的干净的擦拭件400用完后可补充新的干净的擦拭件400。该基站100还包括第二滑轨25，第二容纳仓21设于第二滑轨25，并可在第二滑轨25上沿上述第二方向移动，以靠近或远离升降机构13上的升降架15。通常，需要从第二容纳仓21取干净的擦拭件400时，第二容纳仓21移动至靠近升降架15的位置，取完后第二容纳仓21再移动至远离升降架15的位置。第二容纳仓21可由第二横向驱动件驱动在第二滑轨25上移动。具体地，第二横向驱动件可为电机，第二容纳仓21上可设置齿轮，第二滑轨25上可设置齿条，通过电机驱动齿轮转动即可带动第二容纳仓21在第二滑轨25上移动。可以理解，第二横向驱动件也可为气缸或油缸，直接带动第二容纳仓21在第二滑轨25上移动。可以理解，第二容纳仓21和第一容纳仓19的移动方向可以相同也可以不相同。

具体地，第二容纳仓21可位于第一容纳仓19的上方，即第一容纳仓19和第二容纳仓21的高度不同。当然，第一容纳仓19和第二容纳仓21也可位于同一高度，只要两者不相互干涉即可。

具体地，第二容纳仓21内的底部设有弹性底垫212。干净的擦拭件400可放置在弹性底垫212上，当升降架15带动连接件300下降至第二容纳仓21内并与擦拭件400接触时，连接件300底部的魔术贴等粘附结构可与擦拭件400的起毛面粘附，而弹性底垫212被下压后的弹性回复力可提高粘附效果。

在一个实施例中，更换机构设于第一容纳仓19，第一容纳仓19移动至升降架15下方对应升降架15的位置时，更换机构位于换布位。也就是说，更换机构可通过移动到达换布位。可以理解，更换机构也可不设置在第一容纳仓19，而固定设置于换布位，只要其与升降架15不发生干涉即可。

在一个实施例中，请参考图3d、图4d，更换机构包括分离钩172，分离钩172用于钩住擦拭件，以将擦拭件拉下，分离钩172设置有至少两个钩齿173，钩齿173用于刺入擦拭件。将垂直于纵长方向L的面定义为垂直面V，至少两个所述钩齿173在所述垂直面V上的正投影至少部分不重叠。由于钩齿173在垂直面V上的正投影部分不重叠，即钩齿173的齿尖相对纵长方向L朝向不同方向，或者说钩齿173的齿尖相对中心面M(即下文中分离钩172沿纵长方向L的中心剖面)朝向不同的方向，增大了钩齿173刺入拖布的概率，使得分离钩172更容易刺入拖布，配合连接件300的上升运动很容易将拖布从连接件300上撕扯下来，提高了换布的可靠性。清洁机器人200的底部可拆卸的连接有连接件300，擦拭件400连接于连接件300，分离钩172用于拆卸与所述清洁机器人分离的连接件300上的擦拭件。

具体地，分离钩172的钩齿173的齿尖的角度可小于或等于90°。优选的，分离钩172的钩齿173的齿尖的角度可小于或等于30°。更具体地，分离钩172的钩齿173的齿尖的角度优选为21°。钩齿173的齿尖较为尖锐，可利于其刺入拖布。在一具体实施例中，请参照图3a至图3d，将钩齿173沿分离钩172的纵长方向L投影，钩齿173的投影为两个，也就是说钩齿173沿分离钩172的纵长方向L排成两排。

具体地，分离钩172沿其纵长方向L具有中心面M，分离钩172上相对中心面的两侧均设置有一个及以上的钩齿173。需要说明的是，中心面M为分离钩的中心剖面，该中心剖面将下文所述的本体部175分割为相互对称的两部分。

在本实施例中，中心面M的每侧设置有两个或两个以上钩齿173，中心面M每侧的钩齿173与中心面所成角度相同。需要说明的是，钩齿173与中心面M所成的角度是指，钩齿173与中心面M所成的锐角，请参考图3c，中心面M左侧设置的第一钩齿1732与中心面M所成的锐角的角度均为α，中心面M右侧设置的第二钩齿1734与中心面M所成的锐角角度均为β。钩齿的朝向与连接件以及擦拭件的运动方向大致相反，才利于钩齿刺入擦拭件，例如连接件以及擦拭件相对基站向上运动以使擦拭件被分离钩钩下，则钩齿朝向下方。在其他实施例中，中心面M每侧的钩齿173与中心面所成角度不相同。即中心面M左侧设置的第一钩齿1732与中心面M所成的锐角的角度不相同。或者，中心面M右侧设置的第二钩齿1734与中心面M所成的锐角角度不相同。中心面M左侧设置的第一钩齿1732与中心面M所成的锐角的角度，与中心面M右侧设置的第二钩齿1734与中心面M所成的锐角角度相同或不同。

具体地，中心面M的两侧分别设有第一钩齿1732和第二钩齿1734，第一钩齿1732与中心面所成角度α与第二钩齿1734与中心面所成角度β相同，但第一钩齿1732和第二钩1734设置于中心面的两侧，分别朝向中心面M的两个相反方向。具体地，第一钩齿1732和第二钩齿1734在第二方向上错开。更具体地，第一钩齿1732和第二钩齿1734均为两个，且在第二方向上，两个第二钩齿1734位于两个第一钩齿1732之间。

具体地，分离钩172还包括本体部175和安装部176，钩齿173设于本体部175沿纵长方向L的一端，安装部176设于本体部175沿纵长方向L的另一端。本体部175包括顶面1752和底面1754，钩齿173突出设于本体部175的底面1754，远离安装部176一端的顶面1752设置为向下的倾斜面1756。在本实施例中，倾斜面1756为圆弧面，可以理解，倾斜面1756也可为倾斜的平面。通过将顶面1752部分形成倾斜面1756，可便于顺畅地将连接件300下压到分离钩172下方。通过安装部176可将分离钩172安装在第一容纳仓19，又或者可以安装在基站100的壳体10或底座11等其他部件上。

在另一实施例中，请参照图4a至图4d，分离钩172沿其纵长方向L具有中心面M，分离钩172上相对中心面的两侧均设置有钩齿173。具体地，在本实施例中，中心面M的每侧设置有两个或两个以上钩齿173，中心面M每侧的钩齿173与中心面所成角度相同。更具体地，中心面M两侧的钩齿173相对中心面M对称。中心面M的两侧分别设有第一钩齿1732和第二钩齿1734，第一钩齿1732与中心面M所成角度与第二钩齿1734与中心面所成角度相同，但第一钩齿1732和第二钩1734分别朝向中心面M的两个相反方向。更具体地，第一钩齿1732和第二钩齿1734均为三个。

具体地，分离钩172还包括本体部175和安装部176，钩齿173设于本体部175沿纵长方向L的一端，安装部176设于本体部175沿纵长方向L的另一端。本体部175包括顶面1752和底面1754，钩齿173突出设于本体部175的底面1754，远离安装部176一端的顶面1752设置为向下的倾斜面1756。在本实施例中，倾斜面1756为倾斜的弧面。

可以理解，在其他实施例中，中心面M的每侧的钩齿173与中心面M所成角度也可不相同。即图3c中，中心面M与多个第一钩齿1732所形成的角度不同，或者中心面M与多个第二钩齿1734所形成的角度不同。如此设置，可以时钩齿相对中心面M成多个角度，也就是钩齿能够从多个角度刺入擦拭件，提高了钩齿刺入擦拭件的成功率。也可仅在中心面M的一侧设置钩齿173；将钩齿173沿分离钩172的纵长方向L投影，钩齿173的投影也可为三个或三个以上，也就是说钩齿173沿分离钩172的纵长方向L上可排布成三排或三排以上。请参照图5和图6，相比图5中沿分离钩172的纵长方向L投影所有钩齿的投影重叠的情况，图6中沿分离钩172的纵长方向L投影钩齿173的投影不重叠的情况下，可使得分离钩172更容易刺入拖布，因而更容易将擦拭件400从连接件300上撕扯下来，提高了换布的可靠性，进而提升了用户体验感。

在一个实施例中，请参照图7和图8，更换机构包括多个分离钩172，多个分离钩172设于第一容纳仓19的开口处。进一步的，多个分离钩172设置于开口的两个相对侧，即第一容纳仓19的开口的两个相对侧分别设有一列分离钩172。

具体地，连接件300的两侧边缘处开设有与分离钩172位置对应的避让槽302，以给分离钩172让位，这样在连接件300下压过程中分离钩172不会阻挡连接件300下降。分离钩172还具有垂直于纵长方向L的横宽方向W，在横宽方向W上，多个钩齿具有最大宽度D1，该最大宽度D1小于避让槽302的宽度D2，以便于分离钩172成功越过避让槽302。多个分离钩172安装在第一容纳仓19的开口的两侧，并向第一容纳仓19的中心面延伸，连接件300下压过程中，在分离钩172的纵长方向L上至少一个钩齿173与避让槽302有重叠，以便于钩齿刺入擦拭件。

在一个实施例中，清洁机器人200的底部可拆卸的连接有连接件300，擦拭件400连接于连接件300。请参考图9a到图11c更换机构还包括阻挡件178，阻挡件178用于托住自连接件300上垂落的擦拭件400。更利于分离钩172刺入擦拭件400。具体地，阻挡件178与至少部分的分离钩172相邻设置，并位于分离钩172的下方、上方，或在高度方向上与分离钩172的钩齿173有部分重叠。阻挡件178设置于分离钩172附近，将连接件300上垂落的擦拭件托起，向分离钩172靠近，以辅助分离钩172的钩齿173钩住擦拭件。

可以理解的，阻挡件178设置于分离钩172上方是指阻挡件178的下表面高于分离钩172的上表面，升降架带动连接件300移动去撕下擦拭件时，擦拭件先接触阻挡件178，并被阻挡件178托住重新粘附在连接件300底面，进而越过阻挡件178再越过分离钩172，此时擦拭件粘附在连接件300底面，更加便于分离钩172的钩齿173刺入擦拭件。

阻挡件178设置于分离钩172下方是指分离钩172的下表面高于阻挡件178的上表面，阻挡件178与分离钩172之间具有一定的间隙，该间隙用于容纳擦拭件。优选的，该间隙小于等于5mm，进一步优选的，该间隙小于等于2mm。升降架带动连接件300移动去撕下擦拭件时，擦拭件先越过分离钩172，再接触阻挡件178，并被阻挡件178托住，此时阻挡件178与分离钩172形成夹持结构，更加便于分离钩172的钩齿173刺入擦拭件。

阻挡件178在高度方向上与分离钩172的钩齿173有部分重叠，使得阻挡件178将擦拭件托起的更加靠近钩齿173，阻挡件178施加给擦拭件向上的力更能直接将擦拭件推入钩齿173的齿尖，使得钩齿173刺入擦拭件的效果更好。

请参考图9a到9c，阻挡件178位于开口的一侧，且与分离钩172相应设置。阻挡件178位于开口的一侧并与分离钩172相应设置可以理解为，阻挡件178与一列分离钩172设置于开口的同一侧，阻挡件178与部分的分离钩172相邻设置，并位于分离钩172的下方。

具体地，阻挡件178为两个或两个以上。所有阻挡件178位于第一容纳仓19的开口的一侧。这样，阻挡件178与分离钩172仅在第一容纳仓19的一侧形成夹持结构，将擦拭件400托住，当擦拭件400被撕下后，可便于被撕下的擦拭件400从没有设置阻挡件178的一侧落入第一容纳仓19内。

在另一实施例中，请参考图10a到图10c，第一容纳仓19带动位于开口处的分离钩172在第一位置和第二位置之间移动，第一位置为第一容纳仓19初始所在的位置(即图10a中第一容纳仓19所在的位置)，第二位置为第一容纳仓19回收擦拭件400的位置(即图10b、图10c中第一容纳仓19所在的位置)；阻挡件178设置于基站的内壁，第一容纳仓19位于第二位置时，阻挡件178位于开口的上方，且与分离钩172相应设置。基站内壁设置的阻挡件178也为多个，并排布成一列，当第一容纳仓19移动到第二位置时，多个阻挡件178位于开口的上方，并与一列分离钩172对应位于开口的同一侧。第一容纳仓19位于第二位置时，阻挡件178与分离钩172形成夹持结构，在一侧夹持住擦拭件400，防止擦拭件400从连接件300上脱落，擦拭件400被撕下后，被撕下的擦拭件400从没有设置阻挡件178的一侧落入第一容纳仓19内，当第一容纳仓19向第一位置移动，阻挡件178与分离钩172形成的夹持结构消除，擦拭件400完全落入第一容纳仓19，回收效果更佳。

或者，请参考图11a到图11c，分离钩172设于所述开口的两个相对侧，阻挡件178设置于开口处的一侧以及基站的内壁，第一容纳仓19位于第二位置时，基站上设置的阻挡件178与开口处的阻挡件178处于第一容纳仓19相对的两侧，并与分离钩172相应设置。阻挡件178设置为两列，一列安装在基站内壁，一列安装在第一容纳仓19开口处，在第一容纳仓19处于第二位置时，这两列阻挡件178与设置与开口处的两列分离钩172相对应。本实施例中，阻挡件178和分离钩172相对于开口的两侧均形成有夹持结构，对擦拭件400的夹持效果更佳，从连接件300两侧均托住擦拭纸，使得分离钩172更易钩住擦拭件400，另一方面，当第一容纳仓19由第二位置向第一位置移动时，基站内壁上的阻挡件178与分离钩172形成的夹持结构消除，擦拭件400的一侧落入第一容纳仓19，实现对擦拭件400的回收。

在一个实施例中，阻挡件178包括靠近分离钩172的安装部176的安装端1781和靠近钩齿173的自由端1782，自由端1782相对安装端1781可移动。在分离钩172的纵长方向L上，自由端超出分离钩172设置的至少一个钩齿。在一实施例中，阻挡件178可为弹性件。在连接件300下压的过程中，阻挡件178被连接件300压下并产生变形而使阻挡件178的自由端朝远离分离钩172的一侧移动，并始终托住连接件300和擦拭件400。可以理解，在另一实施例中，阻挡件178可不具弹性，而使阻挡件178的安装端1781相对分离钩172可转动地设置，使阻挡件178的自由端能够朝远离分离钩172的一侧移动，从而使连接件300下压后能将擦拭件400夹在阻挡件178和分离钩172之间，阻挡件178和拖纸钩172形成了夹持结构，将擦拭件夹住，提高分离钩172钩下擦拭件的能力。

具体地，阻挡件178的顶面和分离钩172的底面1754基本平齐。这样，可更方便地在连接件300下压后将拖布夹在阻挡件178和分离钩172之间。可以理解，也可以阻挡件178和分离钩172之间设置较小的间隙，或者使阻挡件178的底面和分离钩172的底面1754平齐，只要在阻挡件178变形或转动后能形成间隙从而将擦拭件400夹在阻挡件178和分离钩172之间即可。

具体地，升降架15在第一方向上可位于预备位和脱纸位，且可带动连接件300在第一方向上的预备位和脱纸位之间移动。需要取下脏的擦拭件400时，请参照图9a，先使升降架15到达预备位，此时升降架15拾取的连接件300及其上的擦拭件400位于分离钩172和阻挡件178上方；然后升降架15向下移动下压连接件300，请参考图9b，使连接件300和擦拭件400到达与更换机构接触的位置，更具体地，此时连接件300将要穿过分离钩172，擦拭件400接触到阻挡件178；然后升降架15继续向下移动并继续下压连接件300，请参照图9c，使升降架15到达脱纸位(此时图9c中升降架15显示为虚线)，此时连接件300及其上的擦拭件400位于分离钩172和阻挡件178之间，并使钩齿173钩住连接件300上的擦拭件400。可以理解，预备位并不是一个固定的位置，只要是第一容纳仓19上方一个合适位置即可，将其作为升降架15下降到脱纸位的一个参考点。

具体的，请参考图9b、图9c，第一方向Z为基站的高度方向，升降架15位于预备位时，连接件300的下表面与阻挡件178的上表面之间具有第一高度差L1，阻挡件178设置有安装端1781和相对安装端可移动的自由端1782，将阻挡件178相对安装端1781可移动的长度定义为第一长度S1，将阻挡件178上与连接件300最初接触的位置定义为最初接触位，阻挡件178上从自由端到初始接触位的长度定义为第二长度S2，连接件300在预备位和脱纸位之间的移动距离为第二高度L2，使其中安全系数k为大于1的常数。/>

若升降架15带动连接件300向下移动越过阻挡件178，会使阻挡件178失效，无法托住连接件300上脱落的擦拭件，进而无法与分离钩172形成夹持结构，在升降架15带动连接件300向上运动时阻挡件178还会阻碍分离钩172的钩齿钩住擦拭件，最终导致擦拭件拆卸失败。因此，根据勾股定理合理设置上述的第一长度S1、第二长度S2、第一高度差L1以及第二高度L2，令能够使得连接件300以及擦拭件始终位于阻挡件178的上方，避免阻挡件178失效。为了避免出现意外，设有安全余量，令/>优选的，k＝1.2或k＝1.5。

具体地，基站100还包括检测装置(图未示)，检测装置用于检测升降架15在第一方向上的位置，从而根据检测到的位置控制升降架15在第一方向上的位移。具体地，检测装置可检测升降架15与基站100的底座11之间的距离来控制升降架15停留在预备位、脱纸位或其他位置。具体地，检测装置可以使码盘，根据码盘的转动角度即可获得升降架15相对基站100底部的位置。

以下结合图9a至图9c对从连接件300上撕下擦拭件400的过程加以说明。基站还设置有控制器(未图示)，控制器与检测装置电性连接，并接收检测装置发送的信号，以确认升降架15的位置。请参照图9a，控制器先控制升降架15使其移动到预备位，检测装置检测到升降架15移动到预备位则向控制器发送相应的信号，再控制第一容纳仓19使其移动至升降架15下方，此时连接件300位于分离钩172和阻挡件178上方；请参照图9c，控制器控制升降架15向下移动第二高度L2至脱纸位，下压连接件300，连接件300和拖布移动到分离钩172下方，阻挡件178的自由端则在连接件300的作用下发生移动，从而使连接件300夹在分离钩172和阻挡件178之间；请参照图12，驱动升降架15向上移动，分离钩172刺入连接件300上的擦拭件400，控制器接收到检测装置检测到升降架15到达脱纸位的信号后，控制升降架15继续上升，而分离钩172的钩齿173钩住擦拭件400，从而使得擦拭件400的起毛面与连接件300上的魔术贴分离，进而将擦拭件400从连接件300上撕下，被撕下的擦拭件400顺势落入第一容纳仓19内。

在一个实施例中，请参照图13，基站100还包括第一极片27，清洁机器人200包括第二极片31。当清洁机器人200进入基站100，且第一极片27与第二极片31接触时，说明清洁机器人200到位，这时清洁机器人200可将连接件300顶出。可以理解，第一极片27和第二极片31也可为充电极片，第一极片27与第二极片31接触基站100可对清洁机器人200充电。当然，也可另外设置其他的极片作为充电极片。

以下结合附图说明一个实施例中的清洁机器人系统的换布过程。

步骤1，清洁机器人200进站。请参照图1，当需要更换擦拭件400时，清洁机器人200进入基站100。

步骤2，将连接件300从清洁机器人200顶出。请参照图14，第一极片27与第二极片31接触，清洁机器人200进站到位，将连接件300从清洁机器人200顶出，使连接件300位于放置位112。

步骤3，清洁机器人200出站。请参照图13，将连接件200顶出后，清洁机器人200从基站100退出。

步骤4，升降架15拾取连接件300。请参照图15和图16，升降架15在升降机构13的驱动下下降，并拾取位于放置位112的连接件300。

步骤5，请参照图17，升降架15带动连接件300上升至第一容纳仓19的上方。

步骤6，请参照图18，第一容纳仓19移动至升降架15下方(即由第一位置移动至第二位置)，是升降架15位于预备位，并使更换机构到达换布位。

步骤7，请参照图9b，升降架15带动连接件300下降。

步骤8，请参照图9c，升降架15带动连接件300继续下降至脱纸位，连接件300下压至分离钩172下方，并使阻挡件178变形，连接件300和擦拭件400位于分离钩172和阻挡件178之间。

步骤9，将擦拭件400与连接件300分离。请参照图12，升降架15带动连接件300上升，分离钩172钩住擦拭件400使擦拭件400无法继续上升，由此使擦拭件400与连接件300分离。

步骤10，收集被撕下的擦拭件400。请参照图19，升降架15带动连接件300上升，被撕下的擦拭件400掉落至第一容纳仓19内。

步骤11，第二容纳仓21移动至粘布位。请参照图20，第二容纳仓21在第二滑轨25上移动至升降架15的下方，使第二容纳仓21到达粘布位，以做好在连接件300上粘设干净的擦拭件400的准备。

步骤13，在连接件300上粘附干净的擦拭件400。请参照图21，升降架15带动连接件300下降至第二容纳仓21内，连接件300下压，使得连接件300底部的魔术贴与擦拭件400的起毛面粘附，从而将干净的擦拭件400粘附在连接件300上。

步骤14，请参照图22，升降架15带动粘有干净的连接件300上升至第二容纳仓21上方。

步骤15，使第一容纳仓19和第二容纳仓21复位。请参照图23，驱动第一容纳仓19和第二容纳仓21向右移动，回到远离升降架15的位置，以使升降架15能下降到底部。

步骤16，升降架15丢下连接件300。请参照图24，升降架15下降至升降机构13的底部，升降架15的拾取部松开连接件300，使连接件300能回到放置位112处。在松开连接件300时，可借助辅助部600使拾取部松开，其具体结构在此不详细描述。当然，当拾取部为电磁铁时，断电即可松开连接件300，辅助部600则可省略。

步骤17，请参照图25，升降架15上升复位。将升降架15上升，以给后续清洁机器人200进站留出位置，避免清洁机器人200与升降架15产生干涉。

步骤18，请参照图26，清洁机器人200进入基站100拾取装有干净的擦拭件400的连接件300。这时，清洁机器人200可根据需要选择留在基站100内等待下一次工作，也可退出基站100进行清洁作业。

本公开还提供一种基站，至少用于为清洁机器人拆卸擦拭件，擦拭件通过连接件可拆卸的连接于清洁机器人的底部，基站包括更换机构，更换机构设置有分离钩，分离钩钩住擦拭件，并与擦拭件之间具有相对运动，以将擦拭件从连接件上拉下，更换机构还包括阻挡件，阻挡件设置于至少部分的分离钩的下方，以阻挡擦拭件自连接件上垂落。

本公开还提供一种基站，至少用于为清洁机器人拆卸擦拭件，清洁机器人的底部可拆卸的连接有连接件，擦拭件连接于连接件，基站包括更换机构，更换机构设置有钩住擦拭件以将擦拭件从连接件上拉下分离钩，更换机构还包括阻挡件，阻挡件用于托住自连接件上垂落的擦拭件，阻挡件与至少部分的分离钩相邻设置，并位于分离钩的下方、上方，或在高度方向上与分离钩的钩齿有部分重叠。

本实施例中的基站可以是上述任一实施例中的基站。本实施例中的阻挡件可以是上述任一实施例中的阻挡件。分离钩可以设置为上述任一实施例或现有技术中的分离钩。现有技术中的分离钩例如是图5所示的分离钩，该分离钩上的钩齿在纵长方向上的投影重叠，也就是说分离钩的钩齿朝向相同，处于同一直线上。上述的基站的分离钩下方设置阻挡件，阻挡件与分离钩结合形成夹持结构，能够阻挡擦拭件从连接件上垂落，当分离钩与擦拭件之间相对运动时，降低分离钩无法钩到擦拭件的可能性。

本公开还提供一种基站，该基站为上述实施例中的基站100，其具体结构在此不再赘述。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以所附的权利要求为准。

Claims (15)

1.一种基站，至少用于为清洁机器人拆卸擦拭件，其特征在于，所述基站包括更换机构，所述更换机构设置有钩住所述擦拭件，以将所述擦拭件拉下的分离钩(172)，所述分离钩(172)设置有至少两个钩齿(173)，所述钩齿(173)用于刺入所述擦拭件，所述分离钩(172)具有纵长方向(L)，将垂直于所述纵长方向(L)的面定义为垂直面(V)，至少两个所述钩齿(173)在所述垂直面(V)上的正投影至少部分不重叠。

2.如权利要求1所述的基站，其特征在于，所述分离钩(172)沿其纵长方向具有中心面(M)，所述分离钩(172)上相对所述中心面(M)的两侧均设置有一个及以上所述钩齿(173)。

3.如权利要求2所述的基站，其特征在于，所述中心面(M)的每侧设置有两个以上所述钩齿(173)，所述中心面(M)每侧的钩齿(173)与所述中心面(M)所成角度相同或者不同。

4.如权利要求2所述的基站，其特征在于，所述中心面(M)两侧的钩齿(173)相对于所述中心面(M)对称。

5.如权利要求1所述的基站，其特征在于，所述分离钩(172)还包括本体部(175)和安装部(176)，所述钩齿(173)设于所述本体部(175)沿纵长方向的一端，所述安装部(176)设于所述本体部(175)沿纵长方向的另一端，所述本体部(175)包括顶面(1752)和底面(1754)，所述钩齿(173)突出设于所述底面(1754)，远离所述安装部(176)一端的所述顶面(1752)设置为向下的倾斜面(1756)。

6.如权利要求1所述的基站，其特征在于，所述清洁机器人的底部可拆卸的连接有连接件(300)，所述擦拭件连接于所述连接件(300)，所述分离钩(172)用于拆卸与所述清洁机器人分离的连接件(300)上的擦拭件，所述更换机构还包括阻挡件(178)，所述阻挡件(178)用于托住自所述连接件(300)上垂落的所述擦拭件，所述阻挡件(178)与至少部分的所述分离钩(172)相邻设置，并位于所述分离钩(172)的下方、上方，或在高度方向上与所述分离钩(172)的钩齿(173)有部分重叠。

7.如权利要求6所述的基站，其特征在于，所述分离钩(172)还包括本体部(175)和安装部(176)，所述钩齿(173)设于所述本体部(175)沿纵长方向的一端，所述安装部(176)设于所述本体部(175)沿纵长方向的另一端；所述阻挡件包括靠近所述安装部的安装端和靠近所述钩齿(173)的自由端，所述自由端相对所述安装端可移动，在所述分离钩(172)的纵长方向上，所述自由端超出所述分离钩(172)设置的至少一个钩齿；

其中，所述阻挡件(178)为弹性件；或者，所述阻挡件(178)的所述安装端相对所述分离钩可转动地设置。

8.如权利要求6所述的基站，其特征在于，所述基站还包括第一容纳仓(19)，所述第一容纳仓(19)设置有开口，所述分离钩(172)设于所述第一容纳仓(19)的所述开口处。

9.如权利要求8所述的基站，其特征在于，所述阻挡件(178)设置于所述第一容纳仓(19)的开口处，所述分离钩(172)设于所述开口的两个相对侧，所述阻挡件(178)位于所述开口的一侧，且与所述分离钩(172)相应设置。

10.根据权利要求8所述的基站，其特征在于，所述第一容纳仓(19)带动位于所述开口处的所述分离钩(172)在第一位置和第二位置之间移动，所述第一位置为所述第一容纳仓(19)初始所在的位置，所述第二位置为所述第一容纳仓(19)回收所述擦拭件的位置；所述阻挡件(178)设置于所述基站的内壁，所述第一容纳仓(19)位于所述第二位置时，所述阻挡件(178)位于所述开口的上方，且与所述分离钩(172)相应设置。

11.根据权利要求10所述的基站，其特征在于，所述分离钩(172)设于所述开口的两个相对侧，所述阻挡件(178)还设置于所述开口处的一侧，所述第一容纳仓(19)位于所述第二位置时，所述基站上设置的阻挡件(178)与所述开口处的阻挡件(178)处于所述第一容纳仓(19)相对的两侧，并与所述分离钩(172)相应设置。

12.如权利要求6所述的基站，其特征在于，所述基站还包括可沿第一方向移动的升降架(15)，所述升降架(15)用于拾取自所述清洁机器人上拆下的所述连接件(300)，所述升降架(15)带动所述连接件(300)在第一方向上的预备位和脱纸位之间移动，以使所述钩齿(173)钩住所述连接件(300)上的擦拭件，将所述擦拭件从所述连接件(300)上撕下；所述升降架(15)位于所述预备位时，所述连接件(300)及所述连接件(300)上的所述擦拭件位于所述分离钩(172)和所述阻挡件(178)的上方，所述升降架(15)位于所述脱纸位时，所述连接件(300)及所述连接件(300)上的所述擦拭件位于所述分离钩(172)和所述阻挡件(178)之间。

13.根据权利要求12所述的基站，其特征在于，所述第一方向为所述基站的高度方向，所述升降架(15)位于所述预备位时，所述连接件(300)的下表面与所述阻挡件(178)的上表面之间具有第一高度差(L1)，所述阻挡件(178)设置有安装端和相对所述安装端可移动的自由端，将所述阻挡件(178)相对所述安装端可移动的长度定义为第一长度(S1)，将所述阻挡件(178)上与所述连接件(300)最初接触的位置定义为初始接触位，所述阻挡件(178)上从所述自由端到所述初始接触位的长度定义为第二长度(S2)，所述连接件(300)在所述预备位和所述脱纸位之间的移动距离为第二高度(L2)，使其中安全系数k为大于1的常数。

14.如权利要求1所述的基站，其特征在于，所述分离钩(172)的钩齿(173)的齿尖的角度小于或等于90°。

15.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括对待清洁表面进行清洁的清洁机器人和如权利要求1-14任意一项所述的基站。