CN114532905A - 自动更换自移动机器人的拖擦件的基站、装置及方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种自动更换自移动机器人的拖擦件的基站、装置及方法，该基站包括：升降机构，用于在自移动机器人对接基站的情况下将自移动机器人抬升到预定高度；拆除成卷机构，被配置为：在所述升降机构将所述自移动机器人抬升到所述预定高度后，对所述自移动机器人底部的拖擦件进行拆除并使所述拖擦件成卷；拖擦件更换机构，被配置为将替换拖擦件安装至与所述自移动机器人的待安装表面对应的位置。根据本申请的基站实现自动更换拖擦件，无需人工拆除和更换新的拖擦件，解放用户的双手，改善用户体验。

Description

自动更换自移动机器人的拖擦件的基站、装置及方法

技术领域

本申请涉及智能家电技术领域，特别涉及一种自动更换自移动机器人的拖擦件的基站、装置及方法。

背景技术

随着扫地机器人市场的火爆，越来越多的扫地机器人涌入千家万户，消费者对于扫地机器人的功能更多的倾向于扫地机器人拖地效果，现有扫地机器人几乎都具有拖地模块，对于扫地机器人的拖地模块，拖布是必不可少的部分。

目前的产品需要用户手动更换脏湿拖布，消费者需要每次人工拆除并人工更换新的干净拖布，给消费者带来很多不便，急需改善。

发明内容

本申请的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种自动更换自移动机器人的拖擦件的基站、装置及方法。

根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种自动更换自移动机器人的拖擦件的基站，包括：

升降机构，用于在自移动机器人对接基站的情况下将所述自移动机器人抬升到预定高度；

拆除成卷机构，被配置为：在所述升降机构将所述自移动机器人抬升到所述预定高度后，对所述自移动机器人底部的拖擦件进行拆除并使所述拖擦件成卷；

拖擦件更换机构，被配置为：将替换拖擦件安装至与所述自移动机器人的待安装表面对应的位置。

可选地，所述拆除成卷机构包括：夹持旋转组件，被配置为将所述拖擦件夹持并进行旋转，以将所述拖擦件拆除并使所述拖擦件成卷。

可选地，所述拆除成卷机构包括：夹持旋转组件，被配置为将所述拖擦件夹持并在进行旋转的同时沿拖擦件拆除方向平移，以将所述拖擦件拆除并使所述拖擦件成卷。

可选地，所述夹持旋转组件包括：

旋转本体，被配置为在动力源驱动下进行旋转；

夹持部，被配置为与所述旋转本体配合以对所述拖擦件进行夹持。

可选地，所述旋转本体包括第一旋转本体和第二旋转本体，所述第一旋转本体中设有限位结构，所述夹持部与所述限位结构固定连接，并且所述夹持部与所述第二旋转本体配合对所述拖擦件进行夹持，其中，所述夹持旋转组件还包括：

弹性件，所述弹性件位于所述限位结构与所述第一旋转本体之间。

可选地，所述基站还包括：

动力源，被配置为驱动所述夹持旋转组件旋转；

第一履带传动机构，被配置为使所述夹持旋转组件沿拖擦件拆除方向平移。

可选地，所述第一履带传动机构包括第一履带和用于支承第一履带的多个滚轮，所述多个滚轮包括用于驱动第一履带的驱动轮以及一个或多个从动轮，

其中，所述拆除成卷机构还包括：

齿条，所述齿条的端部固定于所述多个滚轮中的预定滚轮；

连接杆，所述连接杆的一端以能够转动的方式附接至所述第一履带的表面，另一端与夹持旋转组件连接；

齿轮，所述齿轮穿设并固定于所述连接杆，在拖擦件拆除阶段，所述齿轮与所述齿条啮合。

可选地，所述拖擦件更换机构包括第二履带传动机构，所述第二履带传动机构包括：

拖擦件履带运输装置，所述拖擦件履带运输装置的履带表面附接所述替换拖擦件，被配置为将所述替换拖擦件运输至与所述自移动机器人的待安装表面对应的位置；

拖擦件检测装置，被布置在所述拖擦件履带运输装置，被配置为检测所述替换拖擦件是否到达预定位置；

拖擦件切割装置，被布置在所述拖擦件履带运输装置，被配置为在所述拖擦件检测装置检测到所述替换拖擦件到达预定位置时，进行切割，形成待运输至与所述待安装表面对应位置的替换拖擦件。

可选地，所述拖擦件更换机构还包括：

拖擦件卷结构放置机构，被布置在所述拖擦件履带运输装置上方并且固定至所述基站的一侧壳体，被配置为放置替换拖擦件卷结构，其中，所述替换拖擦件卷结构是多个替换拖擦件依次连接形成的。

可选地，所述拖擦件更换机构还包括：

拖擦件卷结构转向机构，固定至所述基站的一侧壳体，被配置为调节所述替换拖擦件卷结构中的每个替换拖擦件的方向。

可选地，所述多个替换拖擦件之间设置有连接条，所述拖擦件切割装置被配置为切断所述替换拖擦件与紧接在之后的替换拖擦件之间的连接条。

可选地，所述拖擦件更换机构包括第二履带传动机构，所述第二履带传动机构包括：

拖擦件履带运输装置，所述拖擦件履带运输装置的履带表面附接所述替换拖擦件，被配置为将所述替换拖擦件运输至与所述自移动机器人的待安装表面对应的位置，

其中，所述替换拖擦件是多个替换拖擦件中最上方的第一替换拖擦件，所述多个替换拖擦件中的每个替换拖擦件沿中间折叠形成上折层与下折层并且每个替换拖擦件依次叠置，叠置方式为：上方的第一替换拖擦件的下折层与其下方的第二替换拖擦件的上折层叠置，所述第二替换拖擦件的下折层再与其下方的第三替换拖擦件的上折层叠置。

可选地，所述拖擦件更换机构还包括：

替换拖擦件容置结构，被布置在所述拖擦件履带运输装置一侧并且固定至所述基站的一侧壳体，被配置为容置以所述叠置方式叠置的多个替换拖擦件，所述替换拖擦件容置结构具有允许所述拖擦件抽出的开口。

可选地，所述基站还包括拖擦件收集盒，所述拖擦件收集盒包括：

收集盒本体，所述收集盒本体从上侧到前侧形成斜切面；

夹持旋转组件入口，被设置在所述收集盒本体的侧部，所述夹持旋转组件入口与处于拖擦件拆除阶段的所述夹持旋转组件在同一水平平面，并且所述夹持旋转组件入口的宽度大于在夹持旋转组件上成卷的拖擦件的直径；

斜切出口，被设置在所述斜切面，所述斜切出口与处于第一履带上升阶段的所述夹持旋转组件在同一竖直平面，所述斜切出口的宽度大于或等于夹持旋转组件的直径并且小于在夹持旋转组件上成卷的拖擦件的直径。

可选地，所述基站还包括拖擦件打捆机构，所述拖擦件打捆机构包括：

魔术贴卷结构放置机构，被布置在所述拆除成卷机构上方并且固定至所述基站的一侧壳体；

魔术贴卷结构，被布置在所述魔术贴卷结构放置机构；

双棍结构，被布置在所述魔术贴卷结构下方，被配置为向下输送魔术贴；

魔术贴切割装置，被布置在所述双棍结构下方并且被配置为在所述魔术贴将所述夹持旋转组件上成卷的拖擦件打捆之后切断魔术贴。

根据本说明书实施例的第二方面，提供了一种更换自移动机器人的拖擦件的装置，包括：

拆除成卷机构，被配置为对所述自移动机器人底部的拖擦件进行拆除并使所述拖擦件成卷。

可选地，所述拆除成卷机构包括夹持旋转组件，所述夹持旋转组件包括：

旋转本体，被配置为在动力源驱动下进行旋转；

夹持部，被配置为与所述旋转本体配合以对所述拖擦件进行夹持。

可选地，所述旋转本体包括第一旋转本体和第二旋转本体，所述第一旋转本体中设有限位结构，所述夹持部与所述限位结构固定连接，并且所述夹持部与所述第二旋转本体配合对所述拖擦件进行夹持，其中，所述夹持旋转组件还包括：

弹性件，所述弹性件位于所述限位结构与所述第一旋转本体之间。

可选地，所述装置还包括：

动力源，被配置为驱动所述夹持旋转组件旋转；

第一履带传动机构，被配置为使所述夹持旋转组件沿拖擦件拆除方向平移。

根据本说明书实施例的第三方面，提供了一种自动更换自移动机器人的拖擦件的方法，基站包括升降机构、拆除成卷机构及拖擦件更换机构，所述方法包括：

在自移动机器人对接基站的情况下，利用所述升降机构将所述自移动机器人抬升到预定高度；

通过所述拆除成卷机构对所述自移动机器人底部的拖擦件进行拆除并使所述拖擦件成卷；

通过所述拖擦件更换机构将替换拖擦件安装至与所述自移动机器人的待安装表面对应的位置。

本申请的自动更换自移动机器人的拖擦件的基站通过利用拆除成卷机构，在升降机构将自移动机器人抬升到预定高度后，对自移动机器人底部的拖擦件进行拆除并使拖擦件成卷；利用拖擦件更换机构，将替换拖擦件安装至与自移动机器人的待安装表面对应的位置。根据本申请的基站可以实现为自移动机器人自动更换拖擦件，无需人工拆除和人工更换新的干净拖擦件，解放用户的双手，改善用户体验。

附图说明

图1是本申请实施例的一种基站与位于基站内的扫地机器人的布局的示意图；

图2是本申请实施例的一种基站与抬升后的扫地机器人的布局的示意图；

图3是本申请实施例的一种基站中的升降机构的示意图；

图4是本申请实施例的一种基站与扫地机器人的布局的俯视示意图；

图5是本申请实施例的一种基站中的拆除成卷机构的示意图；

图6是本申请实施例的一种基站中的夹持旋转组件的示意图；

图7是本申请实施例的一种基站中的夹持旋转组件的剖面示意图；

图8是本申请实施例的拆除成卷机构中的夹持旋转组件夹起拖擦件的示意图；

图9是本申请实施例的一种基站中的第二履带传动机构的示意图；

图10是本申请实施例的一种基站中的拖擦件更换机构的示意图；

图11是本申请实施例的替换拖擦件卷结构、拖擦件卷结构放置机构及转向机构的布局示意图；

图12是本申请实施例的拆除成卷机构、拖擦件收集盒以及拖擦件打捆机构的布局示意图；

图13是本申请实施例的拖擦件收集盒的结构示意图；

图14是本申请实施例的拆除成卷机构与拖擦件收集盒配合以将拖擦件脱离在拖擦件收集盒的示意图；

图15是本申请实施例的拖擦件打捆机构的示意图；

图16是本申请实施例的成卷的拖擦件与魔术贴打捆后的示意图。

附图标记

1-基站、2-自移动机器人、10-升降机构、11-拆除成卷机构、12-拖擦件更换机构、110--夹持旋转组件、111-第一履带传动机构、121-第二履带传动机构、101-升降平板、102-双杆导轨、1111-第一履带、1112-滚轮、1121-齿条、1122-连接杆、1123-齿轮、1124-拖擦件、1125-替换拖擦件卷结构、1126-连接条、210-旋转本体、2101-第一旋转本体、2102-第二旋转本体、211-限位结构、212-夹持部、213-弹性件、1211-拖擦件履带运输装置、1212-拖擦件检测装置、1213-拖擦件切割装置、122-拖擦件卷结构放置机构、123-拖擦件卷结构转向机构、13-拖擦件收集盒、131-收集盒本体、132-夹持旋转组件入口、133-斜切出口、14-拖擦件打捆机构、141-魔术贴卷结构放置机构、142-魔术贴卷结构、1421-魔术贴、143-双棍结构、144-魔术贴切割装置、15-风机结构。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的具体实施方式进行描述。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

除非另有说明，本文中的数值范围不仅包括其两个端点内的整个范围，也包括含于其中的若干子范围。

实施例一

本申请提供一种自动更换扫地机器人2的拖擦件的基站1，在扫地机器人2需要更换拖擦件时，扫地机器人2对接基站1。如图1至图4所示，基站1包括：升降机构10，用于在扫地机器人2对接基站1的情况下将扫地机器人2抬升到预定高度；拆除成卷机构11，用于在升降机构10将所述自移动机器人2抬升到所述预定高度后，对所述自移动机器人2底部的拖擦件进行拆除并使所述拖擦件成卷；拖擦件更换机构12，用于将替换拖擦件安装至与所述自移动机器人2的待安装表面对应的位置。

升降机构10用于将对接基站1的扫地机器人2进行抬升，以便通过拆除成卷机构11将其旧拖擦件进行拆除。升降机构10可以采用如图3所示的结构，在电机驱动下带动升降平板101在双杆导轨102上进行升降，当然，也可以采用四杆导轨等可以进行升降的结构，图3所示的结构不对本申请作出限制。拆除成卷机构11及拖擦件更换机构12将在下文中进行详细说明。

拆除成卷机构11包括夹持旋转组件110，夹持旋转组件110包括：旋转本体210，被配置为在动力源驱动下进行旋转；夹持部212，被配置为与旋转本体210配合以对拖擦件进行夹持。夹持旋转组件110设置在基站中的预设位置或从其他位置沿一定路径或轨道到达该预设位置，采用动力源驱动夹持部将拖擦件夹持，之后旋转本体旋转，从而使拖擦件拆除并成卷。在另一实施例中，夹持旋转组件夹持旋转组件110还可以被配置为将拖擦件夹持并在进行旋转的同时沿拖擦件拆除方向平移，以将拖擦件拆除并使拖擦件成卷。夹持旋转组件110通过动力源驱动旋转，通过第一履带传动机构111实现沿拖擦件拆除方向平移，可以选用多个动力源实现旋转的同时平移。

接下来以示例方式参照图1至图8对拆除成卷机构11进行详细说明。如图5所示，第一履带传动机构111包括第一履带1111和用于支承第一履带1111的多个滚轮1112，多个滚轮1112包括用于驱动第一履带1111的驱动轮和一个或多个从动轮，拆除成卷机构11包括：

齿条1121，齿条1121的端部固定于多个滚轮1112中的预定滚轮；

连接杆1122，连接杆1122的一端以能够转动的方式附接至第一履带1111的表面，另一端与夹持旋转组件110连接；

齿轮1123，齿轮1123穿设并固定于连接杆1122，在拖擦件拆除阶段，齿轮1123与齿条1121啮合；

夹持旋转组件110，固定于连接杆1122，在齿轮1123与齿条1121啮合的情况下，夹持旋转组件110将拖擦件夹持并在连接杆1122的带动下进行旋转且沿拖擦件拆除方向平移。

图1和图2示出滚轮的数量为四个，齿条的一个端部固定于下侧的一个滚轮，本领域技术人员可以理解，齿条的两个端部可以分别固定于下侧的两个滚轮，齿条长度与滚轮之间的距离相关，当然，也可以一端固定于下侧的滚轮，齿条长度可以根据扫地机器人的拖擦件的长度进行调整。另外，图中所示的滚轮的数量仅为示例，不作为对本说明书的限制，本领域技术人员可以采用任何合适数目的滚轮。

如图5所示，齿轮1123与夹持旋转组件110均固定在连接杆1122上，并且夹持旋转组件110、连接杆1122、齿轮1123、连接杆1122顺次连接。在一种实施例中，在第一履带1111的表面设置与连接杆1122的一端匹配的嵌套结构，通过将连接杆1122的一端嵌入该嵌套结构来实现连接杆1122的一端以能够转动的方式附接至第一履带1111的表面。在齿轮1123与齿条1121未啮合的情况下，连接杆1122随第一履带1111转动而进行平移，在齿轮1123与齿条1121啮合的情况下，齿条1121驱动齿轮1123、连接杆1122、夹持旋转组件110转动。

下面对夹持旋转组件110进行具体说明，如图6和图7所示，旋转本体210包括第一旋转本体2101和第二旋转本体2102，在第一旋转本体2101中设置限位结构211，夹持部212与限位结构211固定连接，并且夹持部212与第二旋转本体2102配合对拖擦件进行夹持，限位结构211与第一旋转本体2101之间设有弹性件213，在齿轮1123与齿条1121啮合的情况下在第一旋转本体2101的径向上作用。第一旋转本体2101和第二旋转本体2102可以为一体结构或分立结构。限位结构211可以固定于连接杆1122，也可以如图7所示与连接杆1122一体，是连接杆1122延伸的一部分。

图8示出了夹持旋转组件110夹起拖擦件的示意图，夹持部212穿过拖擦件后，齿轮1123与齿条1121啮合，齿轮1123带动连接杆1122转动，连接杆1122转动产生的扭力带动夹持部212转动，使第一旋转本体2101内的弹簧压缩，压缩到一定程度弹簧相当于固定无法再压缩，同时限位结构211在转动过程中，转动预定角度时，无法继续转动，限制了夹持部212的进一步转动。夹持部212向第二旋转本体2102压紧，从而夹持部212与第二旋转本体2102将拖擦件夹紧。由于夹持部212无法继续转动，整个夹持旋转组件110随第一履带1111转动而横向位移，并且在齿条1121与齿轮1123的作用下旋转，旋转与横向位移的结合实现将拖擦件1124卷起并平移。此后，在齿轮1123与齿条1121啮合结束后，弹簧会回弹，弹性的回弹压力施加至连接杆1122，迫使连接杆1122恢复到初始位置，夹持部212与第二旋转本体2102的夹紧作用结束，夹持部212与第二旋转本体2102均恢复到原状态。

实际应用中，限位结构211可以采用如图7所示的截面为矩形的块状结构，在连接杆1122带动限位结构211转动时，在转动预定角度时，例如转动至截面矩形的对角线时无法再转动，限制了夹持部212的进一步转动。当然，本领域技术人员可以采用其他可用结构，图7所示的结构对本申请不作出限制。

采用图8所示的齿条齿轮配合机构的情况下，仅需要一个动力源驱动履带转动，就可以进行对拖擦件的夹紧、旋转，减少了所使用的动力源的数目，实现成本降低。

如上文所述，拖擦件更换机构包括第二履带传动机构121，下文中对第二履带传动机构121进行详细说明。如图9所示，第二履带传动机构121包括：

拖擦件履带运输装置1211，拖擦件履带运输装置1211的履带表面附接替换拖擦件，拖擦件履带运输装置1211用于将替换拖擦件运输至与扫地机器人2的待安装表面对应的位置；

拖擦件检测装置1212，被布置在拖擦件履带运输装置1211，用于检测替换拖擦件是否到达预定位置；

拖擦件切割装置1213，被布置在所述拖擦件履带运输装置1211，用于在所述拖擦件检测装置1212检测到所述替换拖擦件到达预定位置时，进行切割，形成待运输至与所述待安装表面对应的位置的替换拖擦件。

拖擦件履带运输装置1211的履带表面可以有毛刺，用于拖擦件附接在上面。拖擦件检测装置1212检测到拖擦件到达预定位置时，拖擦件切割装置1213启动进行切割，切割后的替换拖擦件被运输至与待安装表面对应的位置。拖擦件检测装置1212可以采用红外检测装置，对于如图9中所示的结构，拖擦件切割装置1213在沿履带下表面运动方向上被布置在红外检测装置前方，当红外检测装置检测到拖擦件经过时，在预定时间间隔后拖擦件切割装置1213进行切割，当然也可以将拖擦件检测装置1212沿履带下表面运动的方向布置在拖擦件检测装置1212后方，例如，在红外检测装置检测到拖擦件经过时，拖擦件切割装置1213进行切割。如本领域技术人员所知，红外检测装置与拖擦件切割装置1213的分布可以根据实际需要进行调整，不限于在此列出的布置方式。

在本实施例中，多个替换拖擦件形成替换拖擦件组，替换拖擦件组可以为多个替换拖擦件依次连接形成的折叠式结构，也可以是多个替换拖擦件依次连接形成的卷结构，当然，对于拖擦件为矩形、正方形等结构，替换拖擦件组也可以是成卷的连续的抹布结构。在最初使用时，用户将替换拖擦件附接至第二履带传动结构，之后会自动将新的替换拖擦件运输至对应位置，实现自动更换。

在一种实施例中，如图1和图2所示，基站1内设置有拖擦件卷结构放置机构122，被布置在拖擦件履带运输装置1211上方并且固定至基站1的一侧壳体，用于放置替换拖擦件卷结构1125，其中，多个替换拖擦件依次连接形成替换拖擦件卷结构1125。拖擦件卷结构放置机构122可以根据需要设置在拆除成卷机构11上方或下方，此外，该拖擦件卷结构放置机构122可以如图10所示采用壳体结构等容置结构来容置替换拖擦件卷结构1125，也可以采用杆式结构穿过拖擦件卷结构的中心，从而实现放置。

可选地，如图10所示，拖擦件更换机构12还包括：

拖擦件卷结构转向机构123，固定至基站1的一侧壳体，用于调节替换拖擦件卷结构1125中的每个替换拖擦件的方向。

如图10和图11所示，多个替换拖擦件之间设置有连接条1126，拖擦件切割装置1213用于切断替换拖擦件与紧接在之后的替换拖擦件之间的连接条1126。

实施例二

在本实施例中，第二履带传动结构不同于实施例一的结构，其余结构可以参加实施例一的说明，此处不再赘述。

第二履带传动机构121包括：拖擦件履带运输装置1211，拖擦件履带运输装置1211的履带表面附接替换拖擦件，拖擦件履带运输装置1211用于将替换拖擦件运输至与扫地机器人2的待安装表面对应的位置，其中，替换拖擦件是多个替换拖擦件中最上方的第一替换拖擦件，多个替换拖擦件中的每个替换拖擦件沿中间折叠形成上折层与下折层并且每个替换拖擦件依次叠置，叠置方式为：上方的第一替换拖擦件的下折层与其下方的第二替换拖擦件的上折层叠置，第二替换拖擦件的下折层再与其下方的第三替换拖擦件的上折层叠置。

在本实施例中，通过将分立的多个替换拖擦件进行上述叠置，可以无需在拖擦件履带运输装置上设置拖擦件切割装置与拖擦件检测装置，在最初使用时，用户将第一个替换拖擦件附接至第二履带传动结构，之后会自动带出下一替换拖擦件附接至第二履带传动机构，通过第二履带传动结构运输至对应位置，在扫地机器人下降至第二履带传动结构时，进行附接，从而实现了替换拖擦件的自动更换。

可选地，拖擦件更换机构12还包括：

替换拖擦件容置结构，被布置在拖擦件履带运输装置1211一侧，并且固定至基站1的一侧壳体，用于容置以叠置方式叠置的多个替换拖擦件，替换拖擦件容置结构具有允许拖擦件抽出的开口。

在本实施例中，在初次使用时或新更换替换拖擦件组时，用户仅需将替换拖擦件放置在拖擦件履带运输装置的一定位置，例如，上侧或下侧，之后便无需每次放置替换拖擦件，提高了便捷性并改善了用户体验。

实施例三

在本实施例中，基站1中还设置有拖擦件收集盒13，其他结构可以参加实施例一的说明，此处不再赘述。

如图12至图14所示，拖擦件收集盒13包括：收集盒本体131，收集盒本体131从上侧到前侧形成斜切面；夹持旋转组件入口132，被设置在收集盒本体131的侧部，夹持旋转组件入口132与处于拖擦件拆除阶段的夹持旋转组件110在同一水平平面，并且夹持旋转组件入口132的宽度大于在夹持旋转组件110上成卷的拖擦件的直径；斜切出口133，被设置在斜切面，斜切出口133与处于第一履带上升阶段的夹持旋转组件110在同一竖直平面，斜切出口133的宽度大于或等于夹持旋转组件110的直径并且小于在夹持旋转组件110上成卷的拖擦件的直径。

具体地，如图12和图13所示，夹持旋转组件110上成卷的拖擦件从夹持旋转组件入口132进入收集盒本体131，在第一履带上升阶段，夹持旋转组件110随着第一履带向上运动而向上平移，由于斜切出口133的宽度大于或等于夹持旋转组件110的直径并且小于在夹持旋转组件110上成卷的拖擦件的直径，在上升过程中，斜切口将拖擦件从夹持旋转组件110上脱掉，拖擦件掉入收集盒本体131，在夹持旋转组件110随第一履带上升到一定位置(例如，最高位置)时，夹持旋转组件110完全脱离斜切口，继续随第一履带平移。

根据本实施例的基站可以通过一个动力源带动履带的转动，进行对抹布的夹紧、旋转、拆除、收纳，完全无需人工干涉，实现全自动化，用户仅需在使用新的替换拖擦件卷结构时，将替换拖擦件放置在拖擦件履带运输装置的一定位置，之后便无需每次放置替换拖擦件，也无需从基站中取出拆下的拖擦件，从而提高了便捷性并改善了用户体验。

此外，仅需要一个动力源驱动履带转动，就可以进行对拖擦件的夹紧、旋转、拆卸、收纳，与现有技术相比，减少了所使用的动力源的数目，实现成本降低。

在一实施例中，为了便于成卷的拖擦件的收纳，基站1中还设置有拖擦件打捆机构14，如图15所示，该拖擦件打捆机构14包括：

魔术贴卷结构放置机构141，被布置在拆除成卷机构11上方并且固定至基站1的一侧壳体；

魔术贴卷结构142，被布置在魔术贴卷结构放置机构141；

双棍结构143，被布置在魔术贴卷结构142下方，用于向下输送魔术贴；

魔术贴切割装置144，被布置在双棍结构143下方，用于在魔术贴1421将夹持旋转组件110上成卷的拖擦件打捆之后切断魔术贴。

当夹持旋转组件110与其上成卷的拖擦件转动到魔术贴1421前端与魔术贴1421接触时，魔术贴1421会粘附在拖擦件表面，并随拖擦件一起旋转缠绕在拖擦件上，达到将拖擦件成捆，以使得在拖擦件收集盒13中收集的拖擦件整齐、不凌乱，便于用户取出及整理。

魔术贴切割装置144可以采用切魔术贴刀。魔术贴可以采用现有的其上存在毛刺的结构，当卷起的旧拖擦件移动到魔术贴时会被魔术贴粘住，并随之一起转动，起到打捆固定的作用，图16示出了打捆后的拖擦件与魔术贴的示意图。

可选地，基站1还包括风机结构15，被设置在拖擦件收集盒13的任意一侧。通过风机的不断吹风，把拖擦件收集盒13内的脏湿旧拖擦件吹干，以防止脏湿旧拖擦件发出异味。

如图1至4所示的结构适用于第一履带1111的传动方向为顺时针方向并且扫地机器人的拖擦件在基站壳体的前侧的情况，本领域技术人员理解，图1至4中所示的结构可以根据实际需要进行调整，例如，对于第一履带1111的传动方向为逆时针或者扫地机器人的拖擦件在基站壳体的后侧的情况，图1至图4中所示的结构需要进行适应性调整，调整后的方案同样落入本申请的保护范围。

实施例四

本实施例提供了一种自动更换扫地机器人2的拖擦件的方法，在本实施例中，基站1的具体结构参见上述实施例一至三，在此不作赘述。该方法包括：

S1、在扫地机器人2对接基站1的情况下，利用升降机构10将扫地机器人2抬升到预定高度；

S2、通过拆除成卷机构11对扫地机器人2底部的拖擦件进行拆除并使拖擦件成卷；

S3、通过拖擦件更换机构12将替换拖擦件安装至与扫地机器人2的待安装表面对应的位置。

在本实施例中，当扫地机器人需要更换拖擦件时，扫地机器人2对接基站1。进入基站1后，升降机构10的动力源开启，利用升降机构10将扫地机器人2抬升到预定高度，在该预定高度，拆除成卷机构11在与第一履带传动机构111配合的情况下，能够对拖擦件进行拆除并使其成卷。

上述步骤顺序不对根据本实施例的方法的执行顺序进行具体限定，在实际应用中，步骤S3可以在步骤S1执行过程期间执行，可以在S2执行之前、期间或之后执行，仅需在扫地机器人2下降至拖擦件更换机构12中的第二履带传动机构121前实现步骤S3即可。此外，步骤S3可以在步骤S2之前执行，也可以在步骤S1的执行过程中执行，上述方案均落在本申请的保护范围内。

在拆除成卷机构11采用图5所示的结构的情况下，在扫地机器人2抬升过程中确保夹持旋转组件110位于第一履带1111的上表面，使得不影响扫地机器人2的抬升过程。在夹持旋转组件110将拖擦件拆除并成卷之后进入第一履带上升阶段过程中或者位于第一履带1111的上表面时，开启升降机构10的动力源，使升降机构10带动扫地机器人2下降至第二履带传动结构。与扫地机器人2的待安装表面对应的位置的替换拖擦件附接在扫地机器人2的待安装表面，扫地机器人2退出基站1。

应用场景一

用户在基站中的拖擦件卷结构放置机构上放置拖擦件卷结构，扫地机器人在清洁完成后或接收到拖擦件更换指示后对接基站，升降机构的动力源开启，升降机构将扫地机器人抬升到预定高度，夹持旋转组件将拖擦件夹持，在夹持旋转组件的动力源驱动下进行旋转，同时通过履带传动机构沿拖擦件拆除方向平移，旋转与横向位移的结合实现将拖擦件卷起并平移。之后履带传动结构的动力源关闭。

在上述履带传动机构操作之前、期间或之后，拖擦件更换机构将拖擦件卷结构中的第一替换拖擦件运输至与扫地机器人的待安装表面对应的位置，拖擦件更换机构工作期间或之后，将升降机构的动力源开启，将扫地机器人下降至拖擦件更换机构，与扫地机器人的待安装表面对应的位置的第一替换拖擦件附接在待安装表面，扫地机器人退出基站。用户在扫地机器人下次对接基站之前，将夹持旋转组件上成卷的拖擦件取出并进行清洗。

应用场景二

用户在基站中的拖擦件卷结构放置机构上放置拖擦件卷结构，扫地机器人在清洁完成后或接收到拖擦件更换指示后对接基站，升降机构的动力源开启，升降机构将扫地机器人抬升到预定高度，第一履带传动机构的动力源开启，嵌套在第一履带上的连接杆随第一履带的转动一起移动，从而带动夹持连接组件一起移动，经过下降阶段进入拖擦件拆除阶段，夹持连接组件中的夹持部穿过扫地机器人底部的拖擦件，齿轮与第一履带传动机构的滚轮上固定的齿条啮合，齿轮带动连接杆转动，连接杆转动产生的扭力带动夹持部转动，转动预定角度时，无法继续转动将拖擦件夹紧，整个夹持旋转组件随第一履带转动而横向位移，并且在齿条与齿轮的作用下进行旋转，旋转与横向位移的结合实现将拖擦件卷起并平移。

在齿轮与齿条啮合结束时，弹簧回弹，弹性的回弹压力施加至连接杆，迫使连接杆恢复到初始位置，夹持部与第二旋转本体的夹紧作用结束，夹持部与第二旋转本体均恢复到原状态。夹持旋转组件与其上成卷的拖擦件到达第一履带的上表面，第一履带传动结构的动力源关闭。

在第一履带传动机构操作之前、期间或之后，第二履带传动机构将拖擦件卷结构中的第一替换拖擦件运输至与扫地机器人的待安装表面对应的位置，第二履带传动机构工作期间或之后，将升降机构的动力源开启，将扫地机器人下降至第二履带传动机构，与扫地机器人的待安装表面对应的位置的第一替换拖擦件附接在待安装表面，扫地机器人退出基站。用户在扫地机器人下次对接基站之前，将夹持旋转组件上成卷的拖擦件取出并进行清洗。

应用场景三

用户在基站中的拖擦件卷结构放置机构上放置拖擦件卷结构，扫地机器人在清洁完成后或接收到拖擦件更换指示后对接基站，升降机构的动力源开启，升降机构将扫地机器人抬升到预定高度，第一履带传动机构的动力源开启，嵌套在第一履带上的连接杆随第一履带的转动一起移动，从而带动夹持连接组件一起移动，经过下降阶段进入拖擦件拆除阶段，夹持连接组件中的夹持部穿过扫地机器人底部的拖擦件，齿轮与第一履带传动机构的滚轮上固定的齿条啮合，齿轮带动连接杆转动，连接杆转动产生的扭力带动夹持部转动，转动预定角度时，无法继续转动将拖擦件夹紧，整个夹持旋转组件随第一履带转动而横向位移，并且在齿条与齿轮的作用下进行旋转，旋转与横向位移的结合实现将拖擦件卷起并平移。

在齿轮与齿条啮合结束时，弹簧回弹，弹性的回弹压力施加至连接杆，迫使连接杆恢复到初始位置，夹持部与第二旋转本体的夹紧作用结束，夹持部与第二旋转本体均恢复到原状态。此时夹持旋转组件与其上成卷的拖擦件从夹持旋转组件入口进入拖擦件收集盒，经过斜切出口将拖擦件脱留在拖擦件收集盒，夹持旋转组件上升到最大高度后，到达第一履带的上表面，第一履带传动结构的动力源关闭。

在第一履带传动机构操作之前、期间或之后，第二履带传动机构将替换拖擦件运输至与扫地机器人的待安装表面对应的位置，第二履带传动机构工作期间或之后，将升降机构的动力源开启，将扫地机器人下降至第二履带传动机构，与扫地机器人的待安装表面对应的位置的替换拖擦件附接在待安装表面，扫地机器人退出基站。用户定期从拖擦件收集盒取出拖擦件进行清洗。

上面结合附图对本申请优选的具体实施方式和实施例作了详细说明，但是本申请并不限于上述实施方式和实施例，在本领域技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请构思的前提下做出各种变化。

Claims (20)

1.一种自动更换自移动机器人的拖擦件的基站，其特征在于，包括：

升降机构(10)，被配置为：在自移动机器人(2)对接基站(1)的情况下将所述自移动机器人(2)抬升到预定高度；

拆除成卷机构(11)，被配置为：在所述升降机构(10)将所述自移动机器人(2)抬升到所述预定高度后，对所述自移动机器人(2)底部的拖擦件进行拆除并使所述拖擦件成卷；

拖擦件更换机构(12)，被配置为：将替换拖擦件安装至与所述自移动机器人(2)的待安装表面对应的位置。

2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述拆除成卷机构(11)包括：

夹持旋转组件(110)，被配置为将所述拖擦件夹持并进行旋转，以将所述拖擦件拆除并使所述拖擦件成卷。

3.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述拆除成卷机构(11)包括：

夹持旋转组件(110)，被配置为将所述拖擦件夹持并在进行旋转的同时沿拖擦件拆除方向平移，以将所述拖擦件拆除并使所述拖擦件成卷。

4.根据权利要求2或3所述的基站，其特征在于，所述夹持旋转组件(110)包括：

旋转本体(210)，被配置为在动力源驱动下进行旋转；

夹持部(212)，被配置为与所述旋转本体(210)配合以对所述拖擦件进行夹持。

5.根据权利要求4所述的基站，其特征在于，所述旋转本体(210)包括第一旋转本体(2101)和第二旋转本体(2102)，所述第一旋转本体(2101)中设有限位结构(211)，所述夹持部(212)与所述限位结构(211)固定连接，并且所述夹持部(212)与所述第二旋转本体(2102)配合对所述拖擦件进行夹持，其中，所述夹持旋转组件(110)还包括：

弹性件(213)，所述弹性件(213)位于所述限位结构(211)与所述第一旋转本体(2101)之间。

6.根据权利要求3所述的基站，其特征在于，还包括：

动力源，被配置为驱动所述夹持旋转组件(110)旋转；

第一履带传动机构(111)，被配置为使所述夹持旋转组件(110)沿拖擦件拆除方向平移。

7.根据权利要求6所述的基站，其特征在于，所述第一履带传动机构(111)包括第一履带(1111)和用于支承第一履带(1111)的多个滚轮(1112)，所述多个滚轮(1112)包括用于驱动第一履带(1111)的驱动轮以及一个或多个从动轮，

其中，所述拆除成卷机构(11)还包括：

齿条(1121)，所述齿条(1121)的端部固定于所述多个滚轮(1112)中的预定滚轮；

连接杆(1122)，所述连接杆(1122)的一端以能够转动的方式附接至所述第一履带(1111)的表面，另一端与夹持旋转组件(110)连接；

齿轮(1123)，所述齿轮(1123)穿设并固定于所述连接杆(1122)，在拖擦件拆除阶段，所述齿轮(1123)与所述齿条(1121)啮合。

8.根据权利要求1或2所述的基站，其特征在于，所述拖擦件更换机构(12)包括第二履带传动机构(121)，所述第二履带传动机构(121)包括：

拖擦件履带运输装置(1211)，所述拖擦件履带运输装置(1211)的履带表面附接所述替换拖擦件，被配置为将所述替换拖擦件运输至与所述自移动机器人(2)的待安装表面对应的位置；

拖擦件检测装置(1212)，被布置在所述拖擦件履带运输装置(1211)，被配置为检测所述替换拖擦件是否到达预定位置；

拖擦件切割装置(1213)，被布置在所述拖擦件履带运输装置(1211)，被配置为在所述拖擦件检测装置(1212)检测到所述替换拖擦件到达预定位置时，进行切割，形成待运输至与所述待安装表面对应位置的替换拖擦件。

9.根据权利要求8所述的基站，其特征在于，所述拖擦件更换机构(12)还包括：

拖擦件卷结构放置机构(122)，被布置在所述拖擦件履带运输装置(1211)上方并且固定至所述基站(1)的一侧壳体，被配置为放置替换拖擦件卷结构(1125)，其中，所述替换拖擦件卷结构(1125)是多个替换拖擦件依次连接形成的。

10.根据权利要求9所述的基站，其特征在于，所述拖擦件更换机构(12)还包括：

拖擦件卷结构转向机构(123)，固定至所述基站(1)的一侧壳体，被配置为调节所述替换拖擦件卷结构(1125)中的每个替换拖擦件的方向。

11.根据权利要求10所述的基站，其特征在于，所述多个替换拖擦件之间设置有连接条(1126)，所述拖擦件切割装置(1213)被配置为切断所述替换拖擦件与紧接在之后的替换拖擦件之间的连接条(1126)。

12.根据权利要求1或2所述的基站，其特征在于，所述拖擦件更换机构(12)包括第二履带传动机构(121)，所述第二履带传动机构(121)包括：

拖擦件履带运输装置(1211)，所述拖擦件履带运输装置(1211)的履带表面附接所述替换拖擦件，被配置为将所述替换拖擦件运输至与所述自移动机器人(2)的待安装表面对应的位置，

其中，所述替换拖擦件是多个替换拖擦件中最上方的第一替换拖擦件，所述多个替换拖擦件中的每个替换拖擦件沿中间折叠形成上折层与下折层并且每个替换拖擦件依次叠置，叠置方式为：上方的第一替换拖擦件的下折层与其下方的第二替换拖擦件的上折层叠置，所述第二替换拖擦件的下折层再与其下方的第三替换拖擦件的上折层叠置。

13.根据权利要求12所述的基站，其特征在于，所述拖擦件更换机构(12)还包括：

替换拖擦件容置结构，被布置在所述拖擦件履带运输装置(1211)一侧并且固定至所述基站(1)的一侧壳体，被配置为容置以所述叠置方式叠置的多个替换拖擦件，所述替换拖擦件容置结构具有允许所述拖擦件抽出的开口。

14.根据权利要求3所述的基站，其特征在于，还包括拖擦件收集盒(13)，所述拖擦件收集盒(13)包括：

收集盒本体(131)，所述收集盒本体(131)从上侧到前侧形成斜切面；

夹持旋转组件入口(132)，被设置在所述收集盒本体(131)的侧部，所述夹持旋转组件入口(132)与处于拖擦件拆除阶段的所述夹持旋转组件(110)在同一水平平面，并且所述夹持旋转组件入口(132)的宽度大于在夹持旋转组件(110)上成卷的拖擦件的直径；

斜切出口(133)，被设置在所述斜切面，所述斜切出口(133)与处于第一履带上升阶段的所述夹持旋转组件(110)在同一竖直平面，所述斜切出口(133)的宽度大于或等于夹持旋转组件(110)的直径并且小于在夹持旋转组件(110)上成卷的拖擦件的直径。

15.根据权利要求3所述的基站，其特征在于，还包括拖擦件打捆机构(14)，所述拖擦件打捆机构(14)包括：

魔术贴卷结构放置机构(141)，被布置在所述拆除成卷机构(11)上方并且固定至所述基站(1)的一侧壳体；

魔术贴卷结构(142)，被布置在所述魔术贴卷结构放置机构(141)；

双棍结构(143)，被布置在所述魔术贴卷结构(142)下方，被配置为向下输送魔术贴；

魔术贴切割装置(144)，被布置在所述双棍结构(143)下方并且被配置为在所述魔术贴将所述夹持旋转组件(110)上成卷的拖擦件打捆之后切断魔术贴。

16.一种更换自移动机器人的拖擦件的装置，其特征在于，包括：

拆除成卷机构(11)，被配置为对所述自移动机器人(2)底部的拖擦件进行拆除并使所述拖擦件成卷。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述拆除成卷机构(11)包括夹持旋转组件(110)，所述夹持旋转组件(110)包括：

旋转本体(210)，被配置为在动力源驱动下进行旋转；

夹持部(212)，被配置为与所述旋转本体(210)配合以对所述拖擦件进行夹持。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述旋转本体(210)包括第一旋转本体(2101)和第二旋转本体(2102)，所述第一旋转本体(2101)中设有限位结构(211)，所述夹持部(212)与所述限位结构(211)固定连接，并且所述夹持部(212)与所述第二旋转本体(2102)配合对所述拖擦件进行夹持，其中，所述夹持旋转组件(110)还包括：

弹性件(213)，所述弹性件(213)位于所述限位结构(211)与所述第一旋转本体(2101)之间。

19.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，还包括：

动力源，被配置为驱动所述夹持旋转组件(110)旋转；

第一履带传动机构(111)，被配置为使所述夹持旋转组件(110)沿拖擦件拆除方向平移。

20.一种自动更换自移动机器人的拖擦件的方法，其特征在于，基站(1)包括升降机构(10)、拆除成卷机构(11)及拖擦件更换机构(12)，所述方法包括：

在自移动机器人(2)对接基站(1)的情况下，利用所述升降机构(10)将所述自移动机器人(2)抬升到预定高度；

通过所述拆除成卷机构(11)对所述自移动机器人(2)底部的拖擦件进行拆除并使所述拖擦件成卷；

通过所述拖擦件更换机构(12)将替换拖擦件安装至与所述自移动机器人(2)的待安装表面对应的位置。

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