CN116887596B - 一种智能smt拆接料一体机 - Google Patents

Abstract

本申请属于制造技术领域，具体为一种智能SMT拆接料一体机，包括AGV小车，所述AGV小车上设有传送机构、拆料机构、接料机构、料盘拾取机构、料盘暂存器，所述拆料机构和接料机构位于所述传送机构的一侧，所述拆料机构、接料机构、传送机构均位于所述料盘拾取机构的行程范围内，所述接料机构位于所述料盘暂存器的行程范围内，所述料盘拾取机构的行程范围与所述料盘暂存器的行程范围相交，本申请采用在AGV小车上设置传送机构、拆料机构、接料机构、料盘拾取机构、料盘暂存器的方式，设计的智能SMT拆接料一体机，解决了现有贴片机上料通过人工完成，出错率高，致使工作效率较低的问题。

Description

一种智能SMT拆接料一体机

技术领域

本申请属于表面贴装技术领域，具体为一种SMT智能拆接料盘设备。

背景技术

SMT贴片指的是在PCB基础上进行加工的系列工艺流程。送料工位的料盘可以向贴片机输送料带，以使贴片机完成贴片工作，通常情况下，当送料工位旧料盘中的料带即将耗尽，需要操作人员将送料工位上的旧料盘取下，取来新料盘，并将新料盘的料带头和旧料盘的料带尾通过接料机接合，再将新料盘放置在送料工位续接旧料盘上料，操作人员的人工操作致使工作效率较低，人工成本较高。

发明内容

本申请的目的是针对现有技术的缺点，采用在AGV小车上设置传送机构、拆料机构、接料机构、料盘拾取机构、料盘暂存器的方式，设计一种智能SMT拆接料一体机，解决现有贴片机上料通过人工完成，出错率高，致使工作效率较低的问题。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

一种智能SMT拆接料一体机，包括AGV小车，所述AGV小车上设有传送机构、拆料机构、接料机构、料盘拾取机构、料盘暂存器，所述拆料机构和接料机构位于所述传送机构的一侧，所述拆料机构、接料机构、传送机构均位于所述料盘拾取机构的行程范围内，所述接料机构位于所述料盘暂存器的行程范围内，所述料盘拾取机构的行程范围与所述料盘暂存器的行程范围相交。

优选的，所述拆料机构与接料机构之间的连接线段与所述传送机构的传送方向平行。

优选的，所述料盘拾取机构包括料盘搬运器和六轴机械手，所述拆料机构、传送机构、接料机构均位于所述料盘搬运器的行程范围内，所述接料机构、传送机构、料盘暂存器均位于所述六轴机械手的行程范围内，所述料盘搬运器设于所述传送机构背向所述拆料机构的一侧，所述六轴机械手位于所述接料机构背向所述拆料机构的一侧，所述六轴机械手与所述接料机构位于所述传送机构的同一侧；料盘暂存器的行程范围与六轴机械手的行程范围相交，所述料盘暂存器的行程范围与所述料盘搬运器的行程范围相交。

优选的，拆料机构包括拆料架、料带头及空料检测相机、料带头夹爪、裁剪器、第一移动器、第二移动器、第一输料架、第二输料架，所述拆料架设于所述AGV小车上，所述第一移动器设于所述拆料架上，所述第一移动器的执行端设置所述料带头夹爪，所述第一移动器驱动所述料带头夹爪的移动路径为直线A，所述直线A垂直于所述传送机构的传送方向且平行于所述拆料架的上表面，所述第一输料架的输送方向与所述第二输料架的输送方向共线，所述第一输料架的输送方向与所述直线A平行，所述拆料架上在所述直线A一侧设有第二移动器，所述第二移动器的执行端固定连接与所述料带头夹爪配合的所述裁剪器和所述第一输料架，所述第二移动器驱动所述裁剪器的移动路径为直线B，所述直线B与所述直线A垂直，所述直线B平行于所述拆料架的上表面，所述拆料架上在所述裁剪器的正上方设置所述料带头及空料检测相机，所述料带头及空料检测相机位于所述直线A的上方，所述料带头及空料检测相机信号连接所述第二移动器，所述裁剪器位于所述第一输料架与第二输料架之间。

优选的，所述料带头夹爪包括夹爪架、上夹爪、下夹爪、夹爪直线移动电机、连杆，所述上夹爪与所述下夹爪配合，所述下夹爪的一端与所述夹爪架固定连接，另一端为自由端，所述上夹爪的一端在所述下夹爪的正上方与所述夹爪架转动连接，另一端为自由端，所述上夹爪与所述下夹爪均与所述传送机构的传送方向垂直，所述上夹爪的两端之间转动连接所述连杆，所述连杆远离所述上夹爪的一端转动连接槽型杆，所述槽型杆远离所述连杆的一端与所述夹爪架转动连接，所述槽型杆的两端之间设有滑槽，所述夹爪架上在所述上夹爪的上方设置竖直向下的所述夹爪直线移动电机，所述夹爪直线移动电机的输出端设有与所述滑槽的两端之间滑动连接的滑轮，所述下夹爪的自由端朝向所述上夹爪的一面设有引带头传感器，所述引带头传感器信号连接所述夹爪直线移动电机，所述第一移动器的执行端固定连接所述夹爪架。

优选的，所述第一移动器包括移动器电机、齿轮、齿条、第一滑轨，所述齿条设置在所述拆料架上，所述齿条平行于所述拆料架的上表面，所述齿条垂直于所述传送机构的传送方向，所述料带头夹爪上固定设置第一滑块和所述移动器电机，所述移动器电机的输出轴上设有与所述齿条配合的所述齿轮，所述第一滑轨与所述齿条平行，所述第一滑块与所述第一滑轨的两端之间滑动连接。

优选的，所述裁剪器包括裁剪架、上刀片、下刀片、裁剪直线移动电机、推块、推槽，所述裁剪架上固定连接所述裁剪直线移动电机，所述裁剪直线移动电机的输出端固定连接所述推块，所述推块与所述推槽的两端之间滑动连接，所述推槽平行于所述传送机构的传送方向且平行于所述拆料架的上表面，所述上刀片的根部和所述下刀片的根部共同与所述推块传动连接，所述上刀片的根部设有向上的第一耳板，所述下刀片的根部设有向下的第二耳板，所述上刀片和下刀片的刀刃均与所述裁剪直线移动电机的输出轴平行，所述裁剪架上配合所述第一耳板和第二耳板分别固定设有第一滚轮组和第二滚轮组，所述第一滚轮组内设有两个滚轮A，两个滚轮A之间的连接线段平行于所述拆料架的上表面且平行于所述传送机构的传送方向，所述第二滚轮组内设有两个滚轮B，两个滚轮B之间的连接线段平行于所述拆料架的上表面且平行于所述传送机构的传送方向，所述第一耳板的两端之间在两个所述滚轮A之间，所述第二耳板的两端之间在两个所述滚轮B之间，所述上刀片的顶部和根部分别位于所述第一输料架的输送方向的两侧，所述下刀片的顶部和根部分别位于所述第一输料架的输送方向的两侧，第二移动器的执行端固定连接所述裁剪架。

优选的，所述第二移动器包括第二直线移动电机、第二滑轨、安装板、第二滑块，所述第二直线移动电机固定设置在所述拆料架上，所述第二直线移动电机的输出方向平行于所述传送机构的传送方向和所述拆料架的上表面，所述第二滑轨固定设置在所述拆料架的上表面，所述第二滑轨平行于所述第二直线移动电机的输出方向，所述第二直线移动电机的输出端固定连接所述安装板，所述安装板的下表面固定设置所述第二滑块，所述第二滑块与所述第二滑轨的两端之间滑动连接，所述裁剪器和所述第一输料架均固定连接在所述安装板上。

优选的，所述第一输料架包括第一架本体、第一输料电机、盖板直线移动电机、盖板、输送轮、输送槽，所述第一架本体设于所述安装板上，所述第一输料电机和盖板直线移动电机均设于所述第一架本体上，所述第一输料电机和盖板直线移动电机的输出方向均平行于所述安装板，所述第一输料电机和盖板直线移动电机的输出方向均平行于所述传送机构的传送方向，所述第一架本体上设有输送槽，所述输送槽平行于所述安装板，所述输送槽垂直于所述传送机构的传动方向，所述第一输料电机的输出轴上同轴固定设有输送轮，所述输送轮的端面与所述输送槽平行，所述输送槽的槽底设有第一开口，所述输送轮的部分圆周面通过所述第一开口从所述输送槽的下方伸入所述输送槽内，所述第一架本体在所述输送槽与所述第一输料电机之间转动设有与所述输送槽配合的所述盖板，所述盖板的下表面上朝向所述第一输料电机的一侧设有控制块，所述控制块上背向所述盖板的一面设有第一控制槽和第二控制槽，所述第一控制槽的两端之间与所述第二控制槽的两端之间相交，所述第一控制槽与第二控制槽相互垂直，所述盖板直线移动电机的输出轴同轴位于所述第一控制槽内，所述盖板直线移动电机的输出轴上径向设有限位杆，所述限位杆同轴位于所述第二控制槽内，所述第一控制槽的深度大于所述盖板直线移动电机的输出轴的外径，所述第二控制槽的深度大于限位杆的外径。

优选的，所述第二输料架包括第二架本体、第二输料电机、下棘轮、上棘轮，所述第二输料电机设于所述安装板上，所述第二输料电机位于所述裁剪器背向所述第一输料架的一侧，所述第二输料电机的输出轴平行于所述安装板且垂直于所述输送槽，所述第二输料电机的输出轴上同轴设有所述下棘轮，所述下棘轮的上端与所述输送槽的槽底所在的平面相切，所述第二架本体上在所述下棘轮的正上方设置所述上棘轮，所述上棘轮的轴线与所述下棘轮的轴线平行，所述上棘轮的轮轴的另一端设有棘轮块，所述棘轮块与所述第二架本体转动连接，所述棘轮块与所述第二架本体之间的转动轴平行于所述输送槽和所述安装板，所述第二架本体上设有与所述棘轮块的转动轴平行的伸缩杆，所述伸缩杆位于所述棘轮块背向所述上棘轮的一侧，所述棘轮块上位于棘轮块的转动轴的下方且朝向所述第二输料电机的侧壁在所述伸缩杆的行程范围内。

优选的，所述接料机构包括接料架、旧料暂存器、输料槽、输料盖、接料电机、第三输料电机、第一空料检测相机、第二空料检测相机、胶带模组，所述接料架设于所述AGV小车的上表面，所述接料架上设置所述输料槽，接料架上通过驱动器设有与所述输料槽配合的输料盖，所述输料槽垂直于所述传送机构的传送方向，所述输料槽平行于所述AGV小车的上表面，所述AGV小车上在接料架背向所述传送机构的一侧设置所述旧料暂存器，所述接料架上设置所述接料电机和第三输料电机，所述接料电机的输出轴和第三输料电机的输出轴相互平行，所述接料电机的输出轴和第三输料电机的输出轴均平行于所述AGV小车的上表面，所述接料电机与第三输料电机之间的连接线段平行于所述输料槽，所述输料槽的槽底沿输料槽的轴线方向排列设有两个第二开口，所述接料电机的输出轴上和第三输料电机的输出轴上各同轴设有一个输料轮，两个输料轮的顶端从所述输料槽的下方各通过一个第二开口伸入所述输料槽内，所述接料架上通过支杆在所述输料槽的正上方设置所述第一空料检测相机和第二空料检测相机，第一空料检测相机与第二空料检测相机之间的连接线段平行于所述输料槽，第一空料检测相机与第二空料检测相机在所述接料架上的投影均位于两个所述输料轮之间，所述接料架上在所述输料槽的一侧设置所述胶带模组，所述胶带模组的输出端设有胶带头牵拉器，所述胶带头牵拉器的牵拉方向垂直于所述输料槽且平行于所述AGV小车的上表面，所述胶带头牵拉器的牵拉路径与所述输料槽的相交处在第一空料检测相机与第二空料检测相机之间。

优选的，所述胶带头牵拉器包括第三移动器、第一安装座、负压吸嘴、升降气缸，所述第三移动器设置在所述接料架上，所述第三移动器的驱动路径为直线C，所述直线C垂直于所述输料槽且平行于所述AGV小车的上表面，所述第三移动器的执行端固定设置所述第一安装座，所述第一安装座上朝向所述输料槽的一侧固定设置所述升降气缸，所述升降气缸上设置所述负压吸嘴，所述负压吸嘴的开口方向朝向所述AGV小车的上表面，当所述第一安装座位于所述第三移动器的驱动路径的终端时，所述负压吸嘴位于所述输料槽的正上方。

优选的，所述第三移动器包括第三直线移动电机、第三滑轨、第三滑块，所述第三直线移动电机固定设置在所述接料架上，所述第三直线移动电机的输出轴平行于所述直线C，所述第三滑轨设于所述接料架上，所述第三滑轨平行于所述第三直线移动电机的输出轴，所述第三滑轨的两端之间滑动设置所述第三滑块，所述第三滑块上固定设置所述第一安装座。

优选的，所述胶带模组包括胶带架，所述胶带架上设置胶带安装辊，所述胶带安装辊平行于所述输料槽。

优选的，所述旧料暂存器包括开口向上的收集箱，所述收集箱的开口的形状为长方形，所述长方形的宽度等于所述输料槽的宽度，所述长方形的两条长边分别位于所述输料槽的两内侧壁所在的平面上，所述收集箱在输料槽背向所述传送机构的一侧，所述收集箱的开口处背向所述接料架的一端设有滚轮C，所述滚轮C的轴线平行于所述传送机构的传送方向，所述滚轮C的圆周面上同轴设有环形槽，所述环形槽的宽度等于所述输料槽的宽度，所述收集箱的开口边沿向上设有两块分别与所述输料槽平行的侧板，所述接料架上通过升降器在所述收集箱的正上方设有与所述滚轮C配合的挤压板，所述AGV小车上设有驱动所述收集箱转动的转动器，所述转动器驱动所述收集箱转动的转轴垂直于所述AGV小车的上表面。

优选的，所述六轴机械手的执行端和所述料盘搬运器的执行端均设有转动电机，所述料盘搬运器的执行端通过伸缩机构设有转动电机，六轴机械手的执行端还设有视觉相机，所述转动电机的输出轴上同轴设有料盘插头，所述料盘插头的两端之间径向设有伸缩卡片。

与现有技术相比，本申请的有益效果是：

1、本申请采用在AGV小车上设置传送机构、拆料机构、接料机构、料盘拾取机构、料盘暂存器的方式，设计一种智能SMT拆接料一体机，解决现有贴片机上料通过人工完成，出错率高，致使工作效率较低的问题。

2、本申请通过料带头及空料检测相机去检测待换料盘上料带的带头以及空料位置，当料带头及空料检测相机检测到待换料盘上料带的带头后，料带头夹爪在第一移动器的驱动之下抓住待换料盘上料带的带头，将待换料盘上料带沿着直线A背向传送机构的一端牵引到第一输料架上，料带在第一输料架的作用下移动，当料带头及空料检测相机检测到料带上的空料段经过了第一输料架和裁剪器后，料带头及空料检测相机将信号发送给第二移动器，第二移动器驱动的裁剪器和第一输料架移动到直线B上，此时裁剪器便将料带上的空料段剪掉，在裁剪器将料带上的空料段剪掉的过程中，新的料带端在第一输料架上。

3、本申请中的裁剪直线移动电机伸长时，便会推动推块背向直线移动电机移动，但是由于设置了滚轮B和滚轮A，挡住了第一耳板和第二耳板，使得上刀片和下刀片相互背向转动，也就是裁剪器张开，然后在裁剪的时候，裁剪直线移动电机收缩，上刀片和下刀片相向转动，实现剪断料带的作用。

附图说明

图1为本申请的结构示意图；

图2为图1中拆除壳体后的结构示意图；

图3为图2背面的结构示意图；

图4为本申请中拆料机构与AGV小车之间的关系图；

图5为本申请中拆料机构的结构示意图；

图6为本申请中第一移动器与料带头夹爪之间的关系图；

图7为本申请中料带头夹爪的结构示意图；

图8为本申请中第二移动器与裁剪器的关系图；

图9为本申请中第二移动器第一输料架图；

图10为图9左侧的结构示意图；

图11为本申请中第一输料架的结构示意图；

图12为第一输料架、第二输料架、裁剪器之间的位置关系图；

图13为本申请中接料机构的结构示意图；

图14为图13背面的结构示意图；

图15为本申请中接料架的结构示意图；

图16为本申请中传送机构与料盘暂存器的关系图；

图17为本申请中六轴机械手的结构示意图；

图18为本申请中料盘搬运器的结构示意图。

其中：1、AGV小车；2、拆料架；3、料带头及空料检测相机；4、夹爪架；5、上夹爪；6、下夹爪；7、夹爪直线移动电机；8、连杆；9、槽型杆；10、滑槽；11、环形槽；12、滑轮；13、引带头传感器；14、移动器电机；15、齿轮；16、齿条；17、第一滑轨；18、裁剪架；19、上刀片；20、下刀片；21、裁剪直线移动电机；22、推块；23、推槽；24、第一耳板；25、第二耳板；26、滚轮A；27、滚轮B；28、第二直线移动电机；29、第二滑轨；30、安装板；31、第二滑块；32、第一架本体；33、第一输料电机；34、盖板直线移动电机；35、盖板；36、输送轮；37、输送槽；38、第一开口；39、控制块；40、第一控制槽；41、第二控制槽；42、限位杆；43、第二架本体；44、第二输料电机；45、下棘轮；46、上棘轮；47、棘轮块；48、伸缩杆；49、接料架；50、输料槽；51、输料盖；52、接料电机；53、第三输料电机；54、第一空料检测相机；55、第二空料检测相机；56、料盘搬运器；57、第二开口；58、输料轮；59、第一滑块；60、第一安装座；61、负压吸嘴；62、升降气缸；63、第三直线移动电机；64、第三滑轨；65、第三滑块；66、胶带架；67、胶带安装辊；68、收集箱；69、滚轮C；70、侧板；71、挤压板；72、转动器；73、视觉相机；74、伸缩机构；75、转动电机；76、料盘插头；77、伸缩卡片；78、料盘暂存器；79、六轴机械手；80、传送机构。

具体实施方式

参见图1-18，一种智能SMT拆接料一体机，包括AGV小车1，所述AGV小车1上设有传送机构80、拆料机构、接料机构、料盘拾取机构、料盘暂存器78，所述拆料机构和接料机构位于所述传送机构80的一侧，所述拆料机构、接料机构、传送机构80均位于所述料盘拾取机构的行程范围内，所述接料机构位于所述料盘暂存器78的行程范围内，所述料盘拾取机构的行程范围与所述料盘暂存器78的行程范围相交。

在本实施方式中，使用时，通过AGV小车1将待换料盘输送至需要更换料盘的SMT设备处，由AGV小车1中的拆料机构对待换料盘进行拆料（拆料的目的是将空料裁剪掉，同时是为了找到料带头）；同时料盘拾取机构将SMT设备中即将耗尽的料盘取出放置到AGV小车1上的料盘暂存器78上，然后料盘拾取机构将拆除空料的待换料盘进行新旧料盘的替换，从而完成料带自动更换。

具体操作方法：

第一步：先把SMT设备（贴片机）要续料的待换料盘备好放置于托盘中，AGV小车1上最多可容纳40个待换料盘，AGV小车1上的传送机构80预先将容纳有待换料盘的托盘运行至待接料工位；

第二步：拆料步骤，AGV小车1中的料盘拾取机构先将待换料盘从托盘中取出；

第三步：料盘拾取机构将待换料盘运送至拆料机构处，拆料机构进行料带头的寻找，找到料带头以后进行空料检测及裁剪，裁剪后的待换料盘再由料盘拾取机构放置到输送至接料机构处，然后料盘拾取机构将待换料盘上的料带头送到接料机构上，将待换料盘放置到料盘暂存器78上；

第四步：在拆料的同时料盘拾取机构将SMT设备上即将耗尽的料盘取出，同时使得即将耗尽的料盘上的料带脱离即将耗尽的料盘而预留在接料机构上，也就是找到即将耗尽的料盘上的剩余料的带尾，然后料盘拾取机构将即将耗尽的料盘放置到料盘回收处；

第五步：即将耗尽的料盘上的剩余料带尾在接料机构上与待换料盘的料带头完成料带对接工作；

第六步：对接完成后，料盘拾取机构将料盘暂存器78上的待换料拾取，并驱动待换料盘转动，使得预存在接料机构上的料带卷在待换料盘上，然后将待换料盘放置到SMT设备上用于放置料盘处。

作为一种优选的方式，所述拆料机构与接料机构之间的连接线段与所述传送机构80的传送方向平行。这样设置之后，可以节省AGV小车1上的安装空间。

作为一种优选的方式，所述料盘拾取机构包括料盘搬运器56和六轴机械手79，料盘搬运器56用于将传送机构80上的待换料盘拾取到拆料机构上，以及将拆料过后的待换料盘拾取到接料机构上，而六轴机械手79用于将SMT设备上的即将耗尽的料盘拾取到料盘暂存器78上以及将料盘搬运器56上的待换料盘拾取到SMT设备上用于放置料盘处，因此，所述拆料机构、传送机构、接料机构均位于所述料盘搬运器56的行程范围内，所述接料机构、传送机构、料盘暂存器均位于所述六轴机械手79的行程范围内；所述料盘搬运器56设于所述传送机构80背向所述拆料机构的一侧，所述六轴机械手79位于所述接料机构背向所述拆料机构的一侧，所述六轴机械手79与所述接料机构位于所述传送机构80的同一侧；料盘暂存器78的行程范围与六轴机械手79的行程范围相交，所述料盘暂存器78的行程范围与所述料盘搬运器56的行程范围相交。这样设置后，上一实施方式中待换料盘上的料带头送到接料机构上的过程中，待换料盘便位于料盘搬运器56上，在接料机构完成料带对接工作后，料盘搬运器56将预存在接料机构上的料带卷在待换料盘上，之后六轴机械手79从料盘搬运器56上接过待换料盘。

作为一种优选的方式，如图5所示，拆料机构包括拆料架2、料带头及空料检测相机3、料带头夹爪、裁剪器、第一移动器、第二移动器、第一输料架、第二输料架，所述拆料架设于所述AGV小车1上，所述第一移动器设于所述拆料架2上，所述第一移动器的执行端设置所述料带头夹爪，所述第一移动器驱动所述料带头夹爪的移动路径为直线A，所述直线A垂直于所述传送机构80的传送方向且平行于所述拆料架2的上表面，所述第一输料架的输送方向与所述第二输料架的输送方向共线，所述第一输料架的输送方向与所述直线A平行，所述拆料架2上在所述直线A一侧设有第二移动器，所述第二移动器的执行端固定连接与所述料带头夹爪配合的所述裁剪器和所述第一输料架，所述第二移动器驱动所述裁剪器的移动路径为直线B，所述直线B与所述直线A垂直，所述直线B平行于所述拆料架2的上表面，所述拆料架2上在所述裁剪器的正上方设置所述料带头及空料检测相机3，所述料带头及空料检测相机3位于所述直线A的上方，所述料带头及空料检测相机3信号连接所述第二移动器和所述裁剪器，所述裁剪器位于所述第一输料架与第二输料架之间，所述第一输料架在第二输料架与传送机构80之间。这样设置之后，通过料带头及空料检测相机3去检测待换料盘上料带的带头以及空料位置，当料带头及空料检测相机3检测到待换料盘上料带的带头后，料带头夹爪在第一移动器的驱动之下抓住待换料盘上料带的带头，将待换料盘上料带沿着直线A背向传送机构80的一端牵引到第一输料架上，料带在第一输料架的作用下移动，当料带头及空料检测相机3检测到料带上的空料段经过了第一输料架和裁剪器后，料带头及空料检测相机3将信号发送给第二移动器，第二移动器驱动的裁剪器和第一输料架移动到直线B上，此时裁剪器便将料带上的空料段剪掉，在裁剪器将料带上的空料段剪掉的过程中，新的料带端在第一输料架上。

作为一种优选的方式，所述料带头夹爪包括夹爪架4、上夹爪5、下夹爪6、夹爪直线移动电机7、连杆8，所述上夹爪5与所述下夹爪6配合，所述下夹爪6的一端与所述夹爪架4固定连接，另一端为自由端，所述上夹爪5的一端在所述下夹爪6的正上方与所述夹爪架4转动连接，另一端为自由端，所述上夹爪5与所述下夹爪6均与所述传送机构80的传送方向垂直，所述上夹爪5的两端之间转动连接所述连杆8，所述连杆8远离所述上夹爪5的一端转动连接槽型杆9，所述槽型杆9远离所述连杆8的一端与所述夹爪架4转动连接，所述槽型杆9的两端之间设有滑槽10，所述夹爪架4上在所述上夹爪5的上方设置竖直向下的所述夹爪直线移动电机7，所述夹爪直线移动电机7的输出端设有与所述滑槽10的两端之间滑动连接的滑轮12，所述下夹爪6的自由端朝向所述上夹爪5的一面设有引带头传感器13，所述引带头传感器13信号连接所述夹爪直线移动电机7，所述第一移动器的执行端固定连接所述夹爪架4。

作为一种优选的方式，所述第一移动器包括移动器电机14、齿轮15、齿条16、第一滑轨17，所述齿条16设置在所述拆料架2上，所述齿条16平行于所述拆料架2的上表面，所述齿条16垂直于所述传送机构80的传送方向，所述料带头夹爪上固定设置第一滑块59和所述移动器电机14，所述移动器电机14的输出轴上设有与所述齿条16配合的所述齿轮15，所述第一滑轨17与所述齿条16平行，所述第一滑块59与所述第一滑轨17的两端之间滑动连接。这样设置之后，由于移动器电机14与料带头夹爪是固定连接的，因此，当移动器电机14带动齿轮15转动的时候，齿轮15会在齿条16上移动，从而带动了料带头夹爪移动，第一滑轨17和第一滑块59的设置的最终目的是防止齿轮15脱离齿条16。

作为一种优选的方式，所述裁剪器包括裁剪架18、上刀片19、下刀片20、裁剪直线移动电机21、推块22、推槽23，所述裁剪架18上固定连接所述裁剪直线移动电机21，所述裁剪直线移动电机21的输出端固定连接所述推块22，所述推块22与所述推槽23的两端之间滑动连接，所述推槽23平行于所述传送机构80的传送方向且平行于所述拆料架2的上表面，所述上刀片19的根部和所述下刀片20的根部共同与所述推块22转动连接，所述上刀片19的根部设有向上的第一耳板24，所述下刀片20的根部设有向下的第二耳板25，所述上刀片19和下刀片20的刀刃均与所述裁剪直线移动电机21的输出轴平行，所述裁剪架18上配合所述第一耳板24和第二耳板25分别固定设有第一滚轮组和第二滚轮组，所述第一滚轮组内设有两个滚轮A26，两个滚轮A26之间的连接线段平行于所述拆料架2的上表面且平行于所述传送机构80的传送方向，所述第二滚轮组内设有两个滚轮B27，两个滚轮B27之间的连接线段平行于所述拆料架2的上表面且平行于所述传送机构80的传送方向，所述第一耳板24的两端之间在两个所述滚轮A26之间，所述第二耳板25的两端之间在两个所述滚轮B27之间，所述上刀片19的顶部和根部分别位于所述第一输料架的输送方向的两侧，所述下刀片20的顶部和根部分别位于所述第一输料架的输送方向的两侧，第二移动器的执行端固定连接所述裁剪架18。这样设置之后，裁剪直线移动电机21伸长，便会推动推块22背向直线移动电机21移动，但是由于设置了滚轮B27和滚轮A26，挡住了第一耳板24和第二耳板25，使得上刀片19和下刀片20相互背向转动，也就是裁剪器张开，然后在裁剪的时候，裁剪直线移动电机21收缩，上刀片19和下刀片20相向转动，实现剪断料带的作用。

作为一种优选的方式，所述第二移动器包括第二直线移动电机28、第二滑轨29、安装板30、第二滑块31，所述第二直线移动电机28固定设置在所述拆料架2上，所述第二直线移动电机28的输出方向平行于所述传送机构80的传送方向和所述拆料架2的上表面，所述第二滑轨29固定设置在所述拆料架2的上表面，所述第二滑轨29平行于所述第二直线移动电机28的输出方向，所述第二直线移动电机28的输出端固定连接所述安装板30，所述安装板30的下表面固定设置所述第二滑块31，所述第二滑块31与所述第二滑轨29的两端之间滑动连接，所述裁剪器和所述第一输料架均固定连接在所述安装板30上。这样设置之后，通过第二直线移动电机28推动安装板30沿着第二滑轨29的轴线方向移动，从而使得控制裁剪器和第一输料架靠近直线A或远离直线A。

作为一种优选的方式，所述第一输料架包括第一架本体32、第一输料电机33、盖板直线移动电机34、盖板35、输送轮36、输送槽37，所述第一架本体32设于所述安装板30上，所述第一输料电机33和盖板直线移动电机34均设于所述第一架本体32上，所述第一输料电机33和盖板直线移动电机34的输出方向均平行于所述安装板30，所述第一输料电机33和盖板直线移动电机34的输出方向均平行于所述传送机构80的传送方向，所述第一架本体32上设有输送槽37，所述输送槽37平行于所述安装板30，所述输送槽37垂直于所述传送机构80的传动方向，所述第一输料电机33的输出轴上同轴固定设有输送轮36，所述输送轮36的端面与所述输送槽37平行，所述输送槽37的槽底设有第一开口38，所述输送轮36的部分圆周面通过所述第一开口38从所述输送槽37的下方伸入所述输送槽37内，所述第一架本体32在所述输送槽37与所述第一输料电机33之间转动设有与所述输送槽37配合的所述盖板35，所述盖板35的下表面上朝向所述第一输料电机33的一侧设有控制块39，所述控制块39上背向所述盖板35的一面设有第一控制槽40和第二控制槽41，所述第一控制槽40的两端之间与所述第二控制槽41的两端之间相交，所述第一控制槽40与第二控制槽41相互垂直，所述盖板直线移动电机34的输出轴同轴位于所述第一控制槽40内，所述盖板直线移动电机34的输出轴上径向设有限位杆42，所述限位杆42同轴位于所述第二控制槽41内，所述第一控制槽40的深度大于所述盖板直线移动电机34的输出轴的外径，所述第二控制槽41的深度大于限位杆42的外径。这样设置之后，通过盖板直线移动电机34控制盖板35相对输送槽37转动，实现盖合或张开。

作为一种优选的方式，所述第二输料架包括第二架本体43、第二输料电机44、下棘轮45、上棘轮46，所述第二输料电机44设于所述安装板30上，所述第二输料电机44位于所述裁剪器背向所述第一输料架的一侧，所述第二输料电机44的输出轴平行于所述安装板30且垂直于所述输送槽37，所述第二输料电机44的输出轴上同轴设有所述下棘轮45，所述下棘轮45的上端与所述输送槽37的槽底所在的平面相切，所述第二架本体43上在所述下棘轮45的正上方设置所述上棘轮46，所述上棘轮46的轴线与所述下棘轮45的轴线平行，所述上棘轮46的轮轴的另一端设有棘轮块47，所述棘轮块47与所述第二架本体43转动连接，所述棘轮块47与所述第二架本体43之间的转动轴平行于所述输送槽37和所述安装板30，所述第二架本体43上设有与所述棘轮块47的转动轴平行的伸缩杆48，所述伸缩杆48位于所述棘轮块47背向所述上棘轮46的一侧，所述棘轮块47上位于棘轮块47的转动轴的下方且朝向所述第二输料电机44的侧壁在所述伸缩杆48的行程范围内。

作为一种优选的方式，所述接料机构包括接料架49、旧料暂存器、输料槽50、输料盖51、接料电机52、第三输料电机53、第一空料检测相机54、第二空料检测相机55、胶带模组，所述接料架49设于所述AGV小车1的上表面，所述接料架49上设置所述输料槽50，所述输料槽50垂直于所述传送机构80的传送方向，所述输料槽50平行于所述AGV小车1的上表面，接料架49上通过驱动器设有与所述输料槽50配合的输料盖51，所述AGV小车1上在接料架49背向所述传送机构80的一侧设置所述旧料暂存器，所述接料架49上设置所述接料电机52和第三输料电机53，所述接料电机52的输出轴和第三输料电机53的输出轴相互平行，所述接料电机52的输出轴和第三输料电机53的输出轴均平行于所述AGV小车1的上表面，所述接料电机52与第三输料电机53之间的连接线段平行于所述输料槽50，所述输料槽50的槽底沿输料槽50的轴线方向排列设有两个第二开口57，所述接料电机52的输出轴上和第三输料电机53的输出轴上各同轴设有一个输料轮58，两个输料轮58的顶端从所述输料槽50的下方各通过一个第二开口57伸入所述输料槽50内，所述接料架49上通过支杆在所述输料槽50的正上方设置所述第一空料检测相机54和第二空料检测相机55，第一空料检测相机54与第二空料检测相机55之间的连接线段平行于所述输料槽50，第一空料检测相机54与第二空料检测相机55在所述接料架49上的投影均位于两个所述输料轮58之间，所述接料架49上在所述输料槽50的一侧设置所述胶带模组，所述胶带模组的输出端设有胶带头牵拉器，所述胶带头牵拉器的牵拉方向垂直于所述输料槽50且平行于所述AGV小车1的上表面，所述胶带头牵拉器的牵拉路径与所述输料槽50的相交处在第一空料检测相机54与第二空料检测相机55之间。

作为一种优选的方式，所述胶带头牵拉器包括第三移动器、第一安装座60、负压吸嘴61、升降气缸62，所述第三移动器设置在所述接料架49上，所述第三移动器的驱动路径为直线C，所述直线C垂直于所述输料槽50且平行于所述AGV小车1的上表面，所述第三移动器的执行端固定设置所述第一安装座60，所述第一安装座60上朝向所述输料槽50的一侧固定设置所述升降气缸62，所述升降气缸62上设置所述负压吸嘴61，所述负压吸嘴61的开口方向朝向所述AGV小车1的上表面，当所述第一安装座60位于所述第三移动器的驱动路径的终端时，所述负压吸嘴61位于所述输料槽50的正上方。

作为一种优选的方式，所述第三移动器包括第三直线移动电机63、第三滑轨64、第三滑块65，所述第三直线移动电机63固定设置在所述接料架49上，所述第三直线移动电机63的输出轴平行于所述直线C，所述第三滑轨64设于所述接料架49上，所述第三滑轨64平行于所述第三直线移动电机63的输出轴，所述第三滑轨64的两端之间滑动设置所述第三滑块65，所述第三滑块65上固定设置所述第一安装座60。

作为一种优选的方式，所述胶带模组包括胶带架66，所述胶带架66上设置胶带安装辊67，所述胶带安装辊67平行于所述输料槽50。

作为一种优选的方式，所述旧料暂存器包括开口向上的收集箱68，所述收集箱68的开口的形状为长方形，所述长方形的宽度等于所述输料槽50的宽度，所述长方形的两条长边分别位于所述输料槽50的两内侧壁所在的平面上，所述收集箱68在输料槽50背向所述传送机构80的一侧，所述收集箱68的开口处背向所述接料架49的一端设有滚轮C69，所述滚轮C69的轴线平行于所述传送机构80的传送方向，所述滚轮C69的圆周面上同轴设有环形槽11，所述环形槽11的宽度等于所述输料槽50的宽度，所述收集箱68的开口边沿向上设有两块分别与所述输料槽50平行的侧板70，所述接料架49上通过升降器在所述收集箱68的正上方设有与所述滚轮C69配合的挤压板71，所述AGV小车1上设有驱动所述收集箱68转动的转动器72，所述转动器72驱动所述收集箱68转动的转轴垂直于所述AGV小车1的上表面。

作为一种优选的方式，所述六轴机械手79的执行端和所述料盘搬运器56的执行端均设有转动电机75，所述料盘搬运器56的执行端通过伸缩机构74设有转动电机75，六轴机械手79的执行端还设有视觉相机73，所述转动电机75的输出轴上同轴设有料盘插头76，所述料盘插头76的两端之间径向设有伸缩卡片77。

Claims (15)

1.一种智能SMT拆接料一体机，其特征在于，包括AGV小车（1），所述AGV小车（1）上设有传送机构（80）、拆料机构、接料机构、料盘拾取机构、料盘暂存器（78），所述拆料机构和接料机构位于所述传送机构（80）的一侧，所述拆料机构、接料机构、传送机构（80）均位于所述料盘拾取机构的行程范围内，所述接料机构位于所述料盘暂存器（78）的行程范围内，所述料盘拾取机构的行程范围与所述料盘暂存器（78）的行程范围相交；所述拆料机构与接料机构之间的连接线段与所述传送机构（80）的传送方向平行；

使用时，AGV小车（1）上的传送机构（80）将待换料盘输送至需要更换料盘的SMT设备处，料盘拾取机构将待换料盘运送至拆料机构处，拆料机构进行料带头的寻找，找到料带头以后，料盘拾取机构将待换料盘上的料带头送到接料机构上，在拆料的同时料盘拾取机构将SMT设备上即将耗尽的料盘取出，放置到料盘暂存器（78）上，同时使得即将耗尽的料盘上的料带脱离即将耗尽的料盘而预留在接料机构上，找到即将耗尽的料盘上的剩余料的带尾，即将耗尽的料盘上的剩余料带尾在接料机构上与待换料盘的料带头完成料带对接，对接完成后，料盘拾取机构将待换料盘放置到SMT设备上用于放置料盘处。

2.根据权利要求1所述的一种智能SMT拆接料一体机，其特征在于，所述料盘拾取机构包括料盘搬运器（56）和六轴机械手（79），所述拆料机构、传送机构（80）、接料机构均位于所述料盘搬运器（56）的行程范围内，所述接料机构、传送机构（80）、料盘暂存器（78）均位于所述六轴机械手（79）的行程范围内，所述料盘搬运器（56）设于所述传送机构（80）背向所述拆料机构的一侧，所述六轴机械手（79）位于所述接料机构背向所述拆料机构的一侧，所述六轴机械手（79）与所述接料机构位于所述传送机构（80）的同一侧；料盘暂存器（78）的行程范围与六轴机械手（79）的行程范围相交，所述料盘暂存器（78）的行程范围与所述料盘搬运器（56）的行程范围相交。

3.根据权利要求2所述的一种智能SMT拆接料一体机，其特征在于，拆料机构包括拆料架（2）、料带头及空料检测相机（3）、料带头夹爪、裁剪器、第一移动器、第二移动器、第一输料架、第二输料架，所述拆料架（2）设于所述AGV小车（1）上，所述第一移动器设于所述拆料架（2）上，所述第一移动器的执行端设置所述料带头夹爪，所述第一移动器驱动所述料带头夹爪的移动路径为直线A，所述直线A垂直于所述传送机构（80）的传送方向且平行于所述拆料架（2）的上表面，所述第一输料架的输送方向与所述第二输料架的输送方向共线，所述第一输料架的输送方向与所述直线A平行，所述拆料架（2）上在所述直线A一侧设有第二移动器，所述第二移动器的执行端固定连接与所述料带头夹爪配合的所述裁剪器和所述第一输料架，所述第二移动器驱动所述裁剪器的移动路径为直线B，所述直线B与所述直线A垂直，所述直线B平行于所述拆料架（2）的上表面，所述拆料架（2）上在所述裁剪器的正上方设置所述料带头及空料检测相机（3），所述料带头及空料检测相机（3）位于所述直线A的上方，所述料带头及空料检测相机（3）信号连接所述第二移动器和所述裁剪器，所述裁剪器位于所述第一输料架与第二输料架之间，所述第一输料架在第二输料架与传送机构（80）之间。

4.根据权利要求3所述的一种智能SMT拆接料一体机，其特征在于，所述料带头夹爪包括夹爪架（4）、上夹爪（5）、下夹爪（6）、夹爪直线移动电机（7）、连杆（8），所述上夹爪（5）与所述下夹爪（6）配合，所述下夹爪（6）的一端与所述夹爪架（4）固定连接，另一端为自由端，所述上夹爪（5）的一端在所述下夹爪（6）的正上方与所述夹爪架（4）转动连接，另一端为自由端，所述上夹爪（5）与所述下夹爪（6）均与所述传送机构（80）的传送方向垂直，所述上夹爪（5）的两端之间转动连接所述连杆（8），所述连杆（8）远离所述上夹爪（5）的一端转动连接槽型杆（9），所述槽型杆（9）远离所述连杆（8）的一端与所述夹爪架（4）转动连接，所述槽型杆（9）的两端之间设有滑槽（10），所述夹爪架（4）上在所述上夹爪（5）的上方设置竖直向下的所述夹爪直线移动电机（7），所述夹爪直线移动电机（7）的输出端设有与所述滑槽（10）的两端之间滑动连接的滑轮（12），所述下夹爪（6）的自由端朝向所述上夹爪（5）的一面设有引带头传感器（13），所述引带头传感器（13）信号连接所述夹爪直线移动电机（7），所述第一移动器的执行端固定连接所述夹爪架（4）。

5.根据权利要求3所述的一种智能SMT拆接料一体机，其特征在于，所述第一移动器包括移动器电机（14）、齿轮（15）、齿条（16）、第一滑轨（17），所述齿条（16）设置在所述拆料架（2）上，所述齿条（16）平行于所述拆料架（2）的上表面，所述齿条（16）垂直于所述传送机构（80）的传送方向，所述料带头夹爪上固定设置第一滑块（59）和所述移动器电机（14），所述移动器电机（14）的输出轴上设有与所述齿条（16）配合的所述齿轮（15），所述第一滑轨（17）与所述齿条（16）平行，所述第一滑块（59）与所述第一滑轨（17）的两端之间滑动连接。

6.根据权利要求3所述的一种智能SMT拆接料一体机，其特征在于，所述裁剪器包括裁剪架（18）、上刀片（19）、下刀片（20）、裁剪直线移动电机（21）、推块（22）、推槽（23），所述裁剪架（18）上固定连接所述裁剪直线移动电机（21），所述裁剪直线移动电机（21）的输出端固定连接所述推块（22），所述推块（22）与所述推槽（23）的两端之间滑动连接，所述推槽（23）平行于所述传送机构（80）的传送方向且平行于所述拆料架（2）的上表面，所述上刀片（19）的根部和所述下刀片（20）的根部共同与所述推块（22）转动连接，所述上刀片（19）的根部设有向上的第一耳板（24），所述下刀片（20）的根部设有向下的第二耳板（25），所述上刀片（19）和下刀片（20）的刀刃均与所述裁剪直线移动电机（21）的输出轴平行，所述裁剪架（18）上配合所述第一耳板（24）和第二耳板（25）分别固定设有第一滚轮组和第二滚轮组，所述第一滚轮组内设有两个滚轮A（26），两个滚轮A（26）之间的连接线段平行于所述拆料架（2）的上表面且平行于所述传送机构（80）的传送方向，所述第二滚轮组内设有两个滚轮B（27），两个滚轮B（27）之间的连接线段平行于所述拆料架（2）的上表面且平行于所述传送机构（80）的传送方向，所述第一耳板（24）的两端之间在两个所述滚轮A（26）之间，所述第二耳板（25）的两端之间在两个所述滚轮B（27）之间，所述上刀片（19）的顶部和根部分别位于所述第一输料架的输送方向的两侧，所述下刀片（20）的顶部和根部分别位于所述第一输料架的输送方向的两侧，第二移动器的执行端固定连接所述裁剪架（18）。

7.根据权利要求3所述的一种智能SMT拆接料一体机，其特征在于，所述第二移动器包括第二直线移动电机（28）、第二滑轨（29）、安装板（30）、第二滑块（31），所述第二直线移动电机（28）固定设置在所述拆料架（2）上，所述第二直线移动电机（28）的输出方向平行于所述传送机构（80）的传送方向和所述拆料架（2）的上表面，所述第二滑轨（29）固定设置在所述拆料架（2）的上表面，所述第二滑轨（29）平行于所述第二直线移动电机（28）的输出方向，所述第二直线移动电机（28）的输出端固定连接所述安装板（30），所述安装板（30）的下表面固定设置所述第二滑块（31），所述第二滑块（31）与所述第二滑轨（29）的两端之间滑动连接，所述裁剪器和所述第一输料架均固定连接在所述安装板（30）上。

8.根据权利要求7所述的一种智能SMT拆接料一体机，其特征在于，所述第一输料架包括第一架本体（32）、第一输料电机（33）、盖板直线移动电机（34）、盖板（35）、输送轮（36）、输送槽（37），所述第一架本体（32）设于所述安装板（30）上，所述第一输料电机（33）和盖板直线移动电机（34）均设于所述第一架本体（32）上，所述第一输料电机（33）和盖板直线移动电机（34）的输出方向均平行于所述安装板（30），所述第一输料电机（33）和盖板直线移动电机（34）的输出方向均平行于所述传送机构（80）的传送方向，所述第一架本体（32）上设有输送槽（37），所述输送槽（37）平行于所述安装板（30），所述输送槽（37）垂直于所述传送机构（80）的传动方向，所述第一输料电机（33）的输出轴上同轴固定设有输送轮（36），所述输送轮（36）的端面与所述输送槽（37）平行，所述输送槽（37）的槽底设有第一开口（38），所述输送轮（36）的部分圆周面通过所述第一开口（38）从所述输送槽（37）的下方伸入所述输送槽（37）内，所述第一架本体（32）在所述输送槽（37）与所述第一输料电机（33）之间转动设有与所述输送槽（37）配合的所述盖板（35），所述盖板（35）的下表面上朝向所述第一输料电机（33）的一侧设有控制块（39），所述控制块（39）上背向所述盖板（35）的一面设有第一控制槽（40）和第二控制槽（41），所述第一控制槽（40）的两端之间与所述第二控制槽（41）的两端之间相交，所述第一控制槽（40）与第二控制槽（41）相互垂直，所述盖板直线移动电机（34）的输出轴同轴位于所述第一控制槽（40）内，所述盖板直线移动电机（34）的输出轴上径向设有限位杆（42），所述限位杆（42）同轴位于所述第二控制槽（41）内，所述第一控制槽（40）的深度大于所述盖板直线移动电机（34）的输出轴的外径，所述第二控制槽（41）的深度大于限位杆（42）的外径。

9.根据权利要求8所述的一种智能SMT拆接料一体机，其特征在于，所述第二输料架包括第二架本体（43）、第二输料电机（44）、下棘轮（45）、上棘轮（46），所述第二输料电机（44）设于所述安装板（30）上，所述第二输料电机（44）位于所述裁剪器背向所述第一输料架的一侧，所述第二输料电机（44）的输出轴平行于所述安装板（30）且垂直于所述输送槽（37），所述第二输料电机（44）的输出轴上同轴设有所述下棘轮（45），所述下棘轮（45）的上端与所述输送槽（37）的槽底所在的平面相切，所述第二架本体（43）上在所述下棘轮（45）的正上方设置所述上棘轮（46），所述上棘轮（46）的轴线与所述下棘轮（45）的轴线平行，所述上棘轮（46）的轮轴的另一端设有棘轮块（47），所述棘轮块（47）与所述第二架本体（43）转动连接，所述棘轮块（47）与所述第二架本体（43）之间的转动轴平行于所述输送槽（37）和所述安装板（30），所述第二架本体（43）上设有与所述棘轮块（47）的转动轴平行的伸缩杆（48），所述伸缩杆（48）位于所述棘轮块（47）背向所述上棘轮（46）的一侧，所述棘轮块（47）上位于棘轮块（47）的转动轴的下方且朝向所述第二输料电机（44）的侧壁在所述伸缩杆（48）的行程范围内。

10.根据权利要求2所述的一种智能SMT拆接料一体机，其特征在于，所述接料机构包括接料架（49）、旧料暂存器、输料槽（50）、输料盖（51）、接料电机（52）、第三输料电机（53）、第一空料检测相机（54）、第二空料检测相机（55）、胶带模组，所述接料架（49）设于所述AGV小车（1）的上表面，所述接料架（49）上设置所述输料槽（50），接料架（49）上通过驱动器设有与所述输料槽（50）配合的输料盖（51），所述输料槽（50）垂直于所述传送机构（80）的传送方向，所述输料槽（50）平行于所述AGV小车（1）的上表面，所述AGV小车（1）上在接料架（49）背向所述传送机构（80）的一侧设置所述旧料暂存器，所述接料架（49）上设置所述接料电机（52）和第三输料电机（53），所述接料电机（52）的输出轴和第三输料电机（53）的输出轴相互平行，所述接料电机（52）的输出轴和第三输料电机（53）的输出轴均平行于所述AGV小车（1）的上表面，所述接料电机（52）与第三输料电机（53）之间的连接线段平行于所述输料槽（50），所述输料槽（50）的槽底沿输料槽（50）的轴线方向排列设有两个第二开口（57），所述接料电机（52）的输出轴上和第三输料电机（53）的输出轴上各同轴设有一个输料轮（58），两个输料轮（58）的顶端从所述输料槽（50）的下方各通过一个第二开口（57）伸入所述输料槽（50）内，所述接料架（49）上通过支杆在所述输料槽（50）的正上方设置所述第一空料检测相机（54）和第二空料检测相机（55），第一空料检测相机（54）与第二空料检测相机（55）之间的连接线段平行于所述输料槽（50），第一空料检测相机（54）与第二空料检测相机（55）在所述接料架（49）上的投影均位于两个所述输料轮（58）之间，所述接料架（49）上在所述输料槽（50）的一侧设置所述胶带模组，所述胶带模组的输出端设有胶带头牵拉器，所述胶带头牵拉器的牵拉方向垂直于所述输料槽（50）且平行于所述AGV小车（1）的上表面，所述胶带头牵拉器的牵拉路径与所述输料槽（50）的相交处在第一空料检测相机（54）与第二空料检测相机（55）之间。

11.根据权利要求10所述的一种智能SMT拆接料一体机，其特征在于，所述胶带头牵拉器包括第三移动器、第一安装座（60）、负压吸嘴（61）、升降气缸（62），所述第三移动器设置在所述接料架（49）上，所述第三移动器的驱动路径为直线C，所述直线C垂直于所述输料槽（50）且平行于所述AGV小车（1）的上表面，所述第三移动器的执行端固定设置所述第一安装座（60），所述第一安装座（60）上朝向所述输料槽（50）的一侧固定设置所述升降气缸（62），所述升降气缸（62）上设置所述负压吸嘴（61），所述负压吸嘴（61）的开口方向朝向所述AGV小车（1）的上表面，当所述第一安装座（60）位于所述第三移动器的驱动路径的终端时，所述负压吸嘴（61）位于所述输料槽（50）的正上方。

12.根据权利要求11所述的一种智能SMT拆接料一体机，其特征在于，所述第三移动器包括第三直线移动电机（63）、第三滑轨（64）、第三滑块（65），所述第三直线移动电机（63）固定设置在所述接料架（49）上，所述第三直线移动电机（63）的输出轴平行于所述直线C，所述第三滑轨（64）设于所述接料架（49）上，所述第三滑轨（64）平行于所述第三直线移动电机（63）的输出轴，所述第三滑轨（64）的两端之间滑动设置所述第三滑块（65），所述第三滑块（65）上固定设置所述第一安装座（60）。

13.根据权利要求10所述的一种智能SMT拆接料一体机，其特征在于，所述胶带模组包括胶带架（66），所述胶带架（66）上设置胶带安装辊（67），所述胶带安装辊（67）平行于所述输料槽（50）。

14.根据权利要求10所述的一种智能SMT拆接料一体机，其特征在于，所述旧料暂存器包括开口向上的收集箱（68），所述收集箱（68）的开口的形状为长方形，所述长方形的宽度等于所述输料槽（50）的宽度，所述长方形的两条长边分别位于所述输料槽（50）的两内侧壁所在的平面上，所述收集箱（68）在输料槽（50）背向所述传送机构（80）的一侧，所述收集箱（68）的开口处背向所述接料架（49）的一端设有滚轮C（69），所述滚轮C（69）的轴线平行于所述传送机构（80）的传送方向，所述滚轮C（69）的圆周面上同轴设有环形槽（11），所述环形槽（11）的宽度等于所述输料槽（50）的宽度，所述收集箱（68）的开口边沿向上设有两块分别与所述输料槽（50）平行的侧板（70），所述接料架（49）上通过升降器在所述收集箱（68）的正上方设有与所述滚轮C（69）配合的挤压板（71），所述AGV小车（1）上设有驱动所述收集箱（68）转动的转动器（72），所述转动器（72）驱动所述收集箱（68）转动的转轴垂直于所述AGV小车（1）的上表面。

15.根据权利要求2所述的一种智能SMT拆接料一体机，其特征在于，所述六轴机械手（79）的执行端和所述料盘搬运器（56）的执行端均设有转动电机（75），所述料盘搬运器（56）的执行端通过伸缩机构（74）设有转动电机（75），六轴机械手（79）的执行端还设有视觉相机（73），所述转动电机（75）的输出轴上同轴设有料盘插头（76），所述料盘插头（76）的两端之间径向设有伸缩卡片（77）。