CN116822834A - 仓储拣选工作站的任务排程方法、电子装置及存储介质 - Google Patents

仓储拣选工作站的任务排程方法、电子装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种仓储拣选工作站的任务排程方法、电子装置及存储介质，其中方法包括在货架停靠区有货架时，判断当前货架是否需要被尽快释放，得到第一判断结果；当所述第一判断结果为是，根据当前货架上的待拣选料箱情况、传送线上各料箱位的情况、以及缓存柜的情况确定任务排程，直至所述当前货架上的所有待拣选料箱被取出后释放货架；当所述第一判断结果为否，在当前货架上对应的待拣选料箱拣选完成后，根据当前货架上的待拣选料箱情况、传送线上各料箱位的情况、以及缓存柜的情况确定任务排程，直至当前货架满足第一释放条件或者当前货架的状态变为需要被尽快释放；其中所述第一释放条件为缓存柜无料箱或没有待上架料箱或当前货架已满。

Description

仓储拣选工作站的任务排程方法、电子装置及存储介质
技术领域
本发明涉及拣选技术领域，特别是涉及一种仓储拣选工作站的任务排程方法、电子装置及存储介质。
背景技术
拣选工作站是货到人仓储物流系统中的重要构成部分，工作人员在工作站处将搬运机器人搬来的货架上对应的货物取下，现有技术CN217295851U中提供了一种布局合理的拣选工作站，其具有货架停靠位、工作台、取货机以及缓存货架，这种工作站通过取货机自动将货架上的待拣选料箱并投放至工作台上，不需要工作人员爬高取货，可以减轻工作人员的劳动强度。在实际实施中，该工作站按照该专利说明书中记载的实施流程实施仍然存在拣选效率低的问题，因此，需要优化任务排程以提升运行效率。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种运行合理、能够提升运行效率的仓储拣选工作站的任务排程方法、电子装置及存储介质。
技术方案：为实现上述目的，本发明的仓储拣选工作站的任务排程方法包括：
在货架停靠区有货架时，判断当前货架是否需要被尽快释放，得到第一判断结果；
当所述第一判断结果为是，根据当前货架上的待拣选料箱情况、传送线上各料箱位的情况、以及缓存柜的情况确定任务排程，直至所述当前货架上的所有待拣选料箱被取出后释放货架；
当所述第一判断结果为否，在当前货架上对应的待拣选料箱拣选完成后，根据当前货架上的待拣选料箱情况、传送线上各料箱位的情况、以及缓存柜的情况确定任务排程，直至当前货架满足第一释放条件或者当前货架的状态变为需要被尽快释放；其中所述第一释放条件为缓存柜无料箱或没有待上架料箱或当前货架已满。
进一步地，所述判断货架是否需要尽快释放包括：
判断货架停靠区排队货架的数量是否大于预设阈值，得到第二判断结果；
当所述第二判断结果为否，判定当前货架不需要被尽快释放；
当所述第二判断结果为是，判定当前货架需要被尽快释放。
进一步地，当所述第一判断结果为是时，所述根据当前货架上的待拣选料箱情况、传送线上各料箱位的情况、以及缓存柜的情况确定任务排程包括：
判断当前货架上是否具有待拣选料箱，否则直接释放货架，是则继续执行第一预设流程；
所述第一预设流程包括：
获取待拣选位与返回位的信息；
当所述待拣选位未满且所述返回位无料箱，控制机械臂从当前货架获取待拣选料箱至接驳位；
当待拣选位未满且返回位有料箱，再获取返回缓存位与拣选位的信息；若返回缓存位已满且拣选位有料箱，则控制所述机械臂将返回位的料箱上架至货架，否则控制所述机械臂取当前货架上的待拣选料箱至所述接驳位；
当待拣选位已满且返回位有料箱，控制所述机械臂将所述返回位的料箱上架至当前货架；
当待拣选位已满且返回位无料箱，在所述缓存柜有料箱时控制所述机械臂取所述缓存柜的料箱至当前货架。
进一步地，当所述第一判断结果为否时，所述根据当前货架上的待拣选料箱情况、传送线上各料箱位的情况、以及缓存柜的情况确定任务排程包括：
判断当前货架上是否有待拣选料箱，得到第三判断结果；
当所述第三判断结果为是时，若返回位有料箱，控制机械臂取所述返回位的料箱至当前货架；若返回位无料箱，在缓存柜有料箱时，控制机械臂取所述缓存柜的料箱至当前货架，否则释放货架；
当所述第三判断结果为否时，执行所述第一预设流程。
进一步地，所述方法还包括：
在所述货架停靠区没有货架到站时，判断所述返回位是否有料箱，得到第四判断结果；
当所述第四判断结果为是，控制机械臂取所述返回位的料箱至所述缓存柜。
电子装置，其包括：
判断模块，其用于在货架停靠区有货架时，判断当前货架是否需要被尽快释放，得到第一判断结果；
第一实施模块，其用于在所述第一判断结果为是时，根据当前货架上的待拣选料箱情况、传送线上各料箱位的情况、以及缓存柜的情况确定任务排程，直至所述当前货架上的所有待拣选料箱被取出后释放货架；
第二实施模块，其用于在所述第一判断结果为否时，在当前货架上对应的待拣选料箱拣选完成后，根据当前货架上的待拣选料箱情况、传送线上各料箱位的情况、以及缓存柜的情况确定任务排程，直至当前货架满足第一释放条件或者当前货架的状态变为需要被尽快释放；其中所述第一释放条件为缓存柜无料箱或没有待上架料箱或当前货架已满。
存储介质，其内存储有可执行程序，所述可执行程序被控制器实施时能够实现上述的仓储拣选工作站的任务排程方法。
有益效果：本发明的仓储拣选工作站的任务排程方法、电子装置及存储介质，综合考虑了排队货架、到站货架，确定当前到站货架的释放时机；综合考虑机械臂状态、传送线的料箱排布，缓存柜料箱存储情况，货架料箱和任务的排布情况，确定机械臂下一步取放料箱的方向。采用本发明的方案，能够提高机器人搬运货架效率，减少在工作站前等待时间；减少滚筒线待操作货品的空档率，提高货品操作效率。
附图说明
图1为仓储拣选工作站的布局示意图；
图2为传送线的布局示意图；
图3为仓储拣选工作站的任务排程方法的流程示意图；
图4为电子装置的构成示意图。
图中：10-传送线；11-接驳位；12-待拣选位；13-拣选位；14-返回缓存位；15-返回位；20-机械臂；30-缓存柜；40-货架停靠区。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
本发明之仓储拣选工作站的任务排程方法基于图1所示的仓储拣选工作站，仓储拣选工作站具有传送线10、机械臂20、缓存柜30以及货架停靠区40，如图2所示，传送线10上具有从前到后依次设置的接驳位11、待拣选位12、拣选位13、返回缓存位14以及返回位15；作业时，货架被运载机器人运载至货架停靠区40，机械臂20从货架上获取待拣选料箱至传送线10上的接驳位11，传送线10运转可将接驳位11上的料箱传送至待拣选位12，再将待拣选位12上的料箱输送至拣选位13，拣选位13的工作人员完成拣选后，将料箱释放，已完成拣选的料箱运动至返回缓存位14等待，当返回位15空出来后，已完成拣选的料箱再运动至返回位15，机械臂20再将返回位15的料箱送回货架或者送至缓存柜30，机械臂20也可以将缓存柜30上架至货架上。机械臂20的具体结构见专利CN217295851U，此处不多赘述。机械臂20也可以是六轴工业机器人等传统机械臂。
如图3所示，仓储拣选工作站的任务排程方法包括如下步骤S101-S103：
步骤S101，在货架停靠区40有货架时，判断当前货架是否需要被尽快释放，得到第一判断结果；
本步骤中，货架需要被尽快释放也即需要在最短时间内释放，离开货架停靠区40。
步骤S102，当所述第一判断结果为是，根据当前货架上的待拣选料箱情况、传送线10上各料箱位的情况、以及缓存柜30的情况确定任务排程，直至所述当前货架上的所有待拣选料箱被取出后释放货架；
步骤S103，当所述第一判断结果为否，在当前货架上对应的待拣选料箱拣选完成后，根据当前货架上的待拣选料箱情况、传送线10上各料箱位的情况、以及缓存柜30的情况确定任务排程，直至当前货架满足第一释放条件或者当前货架的状态变为需要被尽快释放；其中所述第一释放条件为缓存柜30无料箱或没有待上架料箱或当前货架已满。当需要机械臂20取料箱至货架，返回位15上料箱的优先级高于缓存柜30中料箱的优先级，因此上述第一释放条件中缓存柜30无料箱时，返回位15肯定没有料箱。
优选地，上述步骤S101中所述判断货架是否需要尽快释放包括如下步骤S201-S203：
步骤S201，判断货架停靠区40排队货架的数量是否大于预设阈值，得到第二判断结果；
步骤S202，当所述第二判断结果为否，判定当前货架不需要被尽快释放；也即待拣选料箱拣选完成后，当前货架仍在当前位置停留。
步骤S203，当所述第二判断结果为是，判定当前货架需要被尽快释放。
上述步骤中，通过排队货架的数量评估释放货架的急迫程度，需要尽快释放货架时，以货架上的待拣选料箱是否取完作为释放货架的条件；在不需要尽快释放货架时，以缓存柜30无料箱或没有待上架料箱或当前货架已满作为货架释放条件，如此在拣货任务较重时满足拣选效率需要，而在拣选任务不重时，除了满足基本的拣选需要外，可以完成额外的料箱整理需要，这样可以有效地发挥工作站的作用。
优选地，上述步骤S102中，当所述第一判断结果为是时，所述根据当前货架上的待拣选料箱情况、传送线10上各料箱位的情况、以及缓存柜30的情况确定任务排程包括：
判断当前货架上是否具有待拣选料箱，否则直接释放货架，是则继续执行第一预设流程；
所述第一预设流程包括如下步骤S301-S305：
步骤S301，获取待拣选位12与返回位15的信息；
步骤S302，当所述待拣选位12未满且所述返回位15无料箱，控制机械臂20从当前货架获取待拣选料箱至接驳位11；
步骤S303，当待拣选位12未满且返回位15有料箱，再获取返回缓存位14与拣选位13的信息；若返回缓存位14已满且拣选位13有料箱，则控制所述机械臂20将返回位15的料箱上架至货架，否则控制所述机械臂20取当前货架上的待拣选料箱至所述接驳位11；
步骤S304，当待拣选位12已满且返回位15有料箱，控制所述机械臂20将所述返回位15的料箱上架至当前货架；
步骤S305，当待拣选位12已满且返回位15无料箱，在所述缓存柜30有料箱时控制所述机械臂20取所述缓存柜30的料箱至当前货架；若缓存柜30也无料箱，机械臂20不执行任何作业，等待传送线10上料箱分布情况变化后再按需作业。
通过上述第一预设流程可使机械臂20见缝插针地高效作业，使得料箱在传送线10、货架、缓存柜30之间的取放作业可以有条不紊地进行，可有效提升拣选作业效率。
优选地，上述步骤S103中，当所述第一判断结果为否时，所述根据当前货架上的待拣选料箱情况、传送线10上各料箱位的情况、以及缓存柜30的情况确定任务排程包括如下步骤S401-S405：
步骤S401，判断当前货架上是否有待拣选料箱，得到第三判断结果；
步骤S402，当所述第三判断结果为是时，若返回位15有料箱，控制机械臂20取所述返回位15的料箱至当前货架；若返回位15无料箱，在缓存柜有料箱时，控制机械臂20取所述缓存柜的料箱至当前货架，否则释放货架；
步骤S403，当所述第三判断结果为否时，执行所述第一预设流程。
优选地，所述方法还包括如下步骤S501-S502：
步骤S501，在所述货架停靠区40没有货架到站时，判断所述返回位15是否有料箱，得到第四判断结果；
步骤S502，当所述第四判断结果为是，控制机械臂20取所述返回位15的料箱至所述缓存柜30。
本发明还提供了一种电子装置，其可以包括或被分割成一个或多个程序模块，一个或者多个程序模块被存储于存储介质中，并由一个或多个处理器所执行，以完成本发明，并可实现上述仓储拣选工作站的任务排程方法。本发明实施例所称的程序模块是指能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，比程序本身更适合于描述仓储拣选工作站的任务排程方法在存储介质中的执行过程。以下描述将具体介绍本实施例各程序模块的功能，如图4所示，其包括：
判断模块601，其用于在货架停靠区40有货架时，判断当前货架是否需要被尽快释放，得到第一判断结果；
第一实施模块602，其用于在所述第一判断结果为是时，根据当前货架上的待拣选料箱情况、传送线10上各料箱位的情况、以及缓存柜30的情况确定任务排程，直至所述当前货架上的所有待拣选料箱被取出后释放货架；
第二实施模块603，其用于在所述第一判断结果为否时，在当前货架上对应的待拣选料箱拣选完成后，根据当前货架上的待拣选料箱情况、传送线10上各料箱位的情况、以及缓存柜30的情况确定任务排程，直至当前货架满足第一释放条件或者当前货架的状态变为需要被尽快释放；其中所述第一释放条件为缓存柜30无料箱或没有待上架料箱或当前货架已满。
其他基于上述电子装置实现上述仓储拣选工作站的任务排程方法的内容在之前实施例中已经详细介绍，可参考之前实施例中的对应内容，此处不再赘述。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、App应用商城等等，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现相应功能。本实施例的计算机可读存储介质用于存储可执行程序，可执行程序被处理器执行时实现本发明之仓储拣选工作站的任务排程方法。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.仓储拣选工作站的任务排程方法，其特征在于，所述方法包括：
在货架停靠区有货架时，判断当前货架是否需要被尽快释放，得到第一判断结果；
当所述第一判断结果为是，根据当前货架上的待拣选料箱情况、传送线上各料箱位的情况、以及缓存柜的情况确定任务排程，直至所述当前货架上的所有待拣选料箱被取出后释放货架；
当所述第一判断结果为否，在当前货架上对应的待拣选料箱拣选完成后，根据当前货架上的待拣选料箱情况、传送线上各料箱位的情况、以及缓存柜的情况确定任务排程，直至当前货架满足第一释放条件或者当前货架的状态变为需要被尽快释放；其中所述第一释放条件为缓存柜无料箱或没有待上架料箱或当前货架已满。
2.根据权利要求1所述的仓储拣选工作站的任务排程方法，其特征在于，所述判断货架是否需要尽快释放包括：
判断货架停靠区排队货架的数量是否大于预设阈值，得到第二判断结果；
当所述第二判断结果为否，判定当前货架不需要被尽快释放；
当所述第二判断结果为是，判定当前货架需要被尽快释放。
3.根据权利要求1所述的仓储拣选工作站的任务排程方法，其特征在于，当所述第一判断结果为是时，所述根据当前货架上的待拣选料箱情况、传送线上各料箱位的情况、以及缓存柜的情况确定任务排程包括：
判断当前货架上是否具有待拣选料箱，否则直接释放货架，是则继续执行第一预设流程；
所述第一预设流程包括：
获取待拣选位与返回位的信息；
当所述待拣选位未满且所述返回位无料箱，控制机械臂从当前货架获取待拣选料箱至接驳位；
当待拣选位未满且返回位有料箱，再获取返回缓存位与拣选位的信息；若返回缓存位已满且拣选位有料箱，则控制所述机械臂将返回位的料箱上架至货架，否则控制所述机械臂取当前货架上的待拣选料箱至所述接驳位；
当待拣选位已满且返回位有料箱，控制所述机械臂将所述返回位的料箱上架至当前货架；
当待拣选位已满且返回位无料箱，在所述缓存柜有料箱时控制所述机械臂取所述缓存柜的料箱至当前货架。
4.根据权利要求3所述的仓储拣选工作站的任务排程方法，其特征在于，当所述第一判断结果为否时，所述根据当前货架上的待拣选料箱情况、传送线上各料箱位的情况、以及缓存柜的情况确定任务排程包括：
判断当前货架上是否有待拣选料箱，得到第三判断结果；
当所述第三判断结果为是时，若返回位有料箱，控制机械臂取所述返回位的料箱至当前货架；若返回位无料箱，在缓存柜有料箱时，控制机械臂取所述缓存柜的料箱至当前货架，否则释放货架；
当所述第三判断结果为否时，执行所述第一预设流程。
5.根据权利要求1所述的仓储拣选工作站的任务排程方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述货架停靠区没有货架到站时，判断所述返回位是否有料箱，得到第四判断结果；
当所述第四判断结果为是，控制机械臂取所述返回位的料箱至所述缓存柜。
6.电子装置，其特征在于，其包括：
判断模块，其用于在货架停靠区有货架时，判断当前货架是否需要被尽快释放，得到第一判断结果；
第一实施模块，其用于在所述第一判断结果为是时，根据当前货架上的待拣选料箱情况、传送线上各料箱位的情况、以及缓存柜的情况确定任务排程，直至所述当前货架上的所有待拣选料箱被取出后释放货架；
第二实施模块，其用于在所述第一判断结果为否时，在当前货架上对应的待拣选料箱拣选完成后，根据当前货架上的待拣选料箱情况、传送线上各料箱位的情况、以及缓存柜的情况确定任务排程，直至当前货架满足第一释放条件或者当前货架的状态变为需要被尽快释放；其中所述第一释放条件为缓存柜无料箱或没有待上架料箱或当前货架已满。
7.存储介质，其特征在于，其内存储有可执行程序，所述可执行程序被控制器实施时能够实现权利要求1-5任一项所述的仓储拣选工作站的任务排程方法。
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