CN116816889A - 一种往复运动结构及包含该往复运动结构的按摩装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种往复运动结构及包含该往复运动结构的按摩装置，属于按摩装置技术领域，解决了现有技术中按摩装置摩擦力较大的技术问题。往复运动结构包括主轴，在主轴的周向壁面且沿着其轴线方向间隔布置有多个呈现倾斜且闭环构造的轨道环槽；导向轴，布置于主轴的一侧；动作珠，套接于导向轴，动作珠与轨道环槽滑动接触或滚动接触；悬浮支撑结构，设置于动作珠和导向轴之间。本结构减少动作珠与硅胶之间的摩擦面积，从而在保证动作珠能够对按摩装置提供相对较强烈的按摩刺激的基础上，降低动作珠与硅胶之间的摩擦力，减低因摩擦而产生的热量，进而提高硅胶的使用寿命；能够降低运动产生的噪音以及减少按摩装置的电能消耗。

Description

一种往复运动结构及包含该往复运动结构的按摩装置

技术领域

本发明属于按摩装置技术领域，涉及减少按摩装置中运动部件摩擦力的技术，具体涉及一种往复运动结构及包含该往复运动结构的按摩装置。

背景技术

往复运动，是一种重复的上下或前后直线运动。它广泛存在于各种机械装置中,包括往复式发动机和泵。构成单个往复循环的两个相反运动称为行程。

在现有技术中，往复运动可通过多种机械结构实现。较为常见的，通过一驱动件（驱动电机）带动具有反向双螺旋槽的转动杆转动，从而带动滑动连接在反向双螺旋槽的滑动体沿着双螺旋槽滑动，进而带动与滑动体连接的伸缩环运动。

在医疗器械或康复按摩领域中，带有上述结构的按摩产品较为常见。例如，将上述结构装配在康复保健按摩产品中使用，通过伸缩环的往复运动来带动按摩产品的硅胶发生形变，从而对人体部位进行不同程度的按摩，有助于女性产后腰部、腹部等部位的放松和舒缓，从而达到术后护理和康复保健的作用。

然而能够预见的是，伸缩环全部的周向外壁面与按摩产品外部保护硅胶滑动接触，从而存在较大的摩擦力，因此，一方面伸缩环的动作会受到较大的摩擦阻力，因而对驱动系统形成较大负载，另一方面因摩擦产生较大的热量，影响产品的寿命和正常使用功能；

上述结构为其中一种能够实现按摩的结构，在另外一些结构中，会通过驱动能够转动的珠子来实现按摩的功能，然而，由于珠子套接在一轴体上，两者之间存在的间隙会降低珠子运动的稳定性。

发明内容

为解决上述现有技术问题，本发明提供一种往复运动结构及包含该往复运动结构的按摩装置。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

提供一种往复运动结构，包括：

主轴，在所述主轴的周向壁面且沿着其轴线方向间隔布置有多个呈现倾斜且闭环构造的轨道环槽；

导向轴，以呈现与所述主轴平行的状态布置于所述主轴的一侧；

动作珠，套接于所述导向轴，其中，所述动作珠与所述轨道环槽滑动接触或滚动接触，当所述主轴被一驱动件驱动做转动运动时，所述动作珠沿着所述导向轴的轴线方向做往复运动；

还包括：

悬浮支撑结构，所述悬浮支撑结构滑动设置于所述动作珠和所述导向轴之间，所述悬浮支撑结构用于对所述导向轴施加一弹性力，以使得所述动作珠能够以悬浮状态保持在所述导向轴的周向壁面。

优选地，当所述动作珠与所述轨道环槽滑动接触时，所述动作珠呈偏心构造套接于所述导向轴，以导向轴的中轴线作为基准线，动作珠位于中轴线一侧且靠近轨道环槽的部分的体积记为V1,动作珠位于中轴线另一侧且远离轨道环槽的部分的体积记为V2，所述V1>V2。

优选地，所述悬浮支撑结构至少用于对所述动作珠提供第一自由度、第二自由度和/或第三自由度；

其中，所述第一自由度被配置为允许所述动作珠沿着所述导向轴径向发生第一位移X；以及所述第二自由度被配置为允许所述动作珠沿着所述导向轴轴向发生第二位移Y；和/或所述第三自由度被配置为允许所述动作珠以所述导向轴的轴线转动。

优选地，所述悬浮支撑结构至少部分呈现弹性构造，所述弹性构造以发生形变的方式允许所述第一位移X的发生；以及所述弹性构造至少存在一接触点或一接触面，所述接触点或所述接触面与所述导向轴的周向壁面滑动接触，以发生滑动动作的方式允许所述第二位移Y的发生以及允许所述动作珠转动动作的发生。

优选地，当所述动作珠与所述轨道环槽滑动接触时，所述悬浮支撑结构对所述动作珠提供的第一自由度和第二自由度保留，所述第三自由度取消。

优选地，所述轨道环槽至少存在与所述动作珠部分周向壁面滑动接触的第一限制面，所述第一限制面被配置为对所述动作珠施加第一作用力并促使所述动作珠沿着所述第一作用力的方向动作；以及所述轨道环槽至少存在与所述动作珠部分周向壁面滑动接触的第二限制面，所述第二限制面被配置为对所述动作珠施加第二作用力并促使所述动作珠沿着所述第二作用力的方向动作；

其中，所述第一作用力的方向、所述第二作用力的方向与所述导向轴的轴线方向一致，且所述第一作用力的方向和所述第二作用力的方向相反，以构成所述动作珠的往复运动。

优选地，所述动作珠位于导向轴一侧且靠近轨道环槽的部分的外壁面的面积为S，所述第一限制面与所述动作珠部分周向壁面的接触面积为S1，所述第二限制面与所述动作珠部分周向壁面的接触面积为S2，其中，S1+S2≤S。

优选地，当所述动作珠与所述轨道环槽滚动接触时，所述悬浮支撑结构对所述动作珠提供的第一自由度、第二自由度和第三自由度保留。

优选地，所述轨道环槽至少存在与所述动作珠的部分周向壁面接触的第三限制面，所述第三限制面被配置为与所述动作珠滚动摩擦。

优选地，所述动作珠位于导向轴一侧且靠近轨道环槽的部分的外壁面的面积为S，所述第三限制面与所述动作珠部分周向壁面的接触面积为S3，其中，S3≤S。

优选地，所述动作珠形成一贯通的装配孔，所述装配孔被配置为与所述导向轴间隙配合以及安装所述悬浮支撑结构。

优选地，所述装配孔内具有靠近所述装配孔一端孔边缘的第一安装工位、靠近所述装配孔另一端孔边缘的第二安装工位、以及位于所述第一安装工位和所述第二安装工位之间任一位置的第三安装工位；

其中，所述悬浮支撑结构设置于所述第一安装工位；和/或所述悬浮支撑结构设置于所述第二安装工位；和/或所述悬浮支撑结构设置于所述第三安装工位。

优选地，所述悬浮支撑结构由第一支撑件构成，所述第一支撑件至少包括连接段和接触段；

其中，所述连接段呈现弧形构造，其与所述导向轴的周向壁面之间形成有弹性适配空间，当所述动作珠因所述第一自由度发生第一位移X时，所述弹性适配空间以第一弹性状态或第二弹性状态适配所述第一位移X的发生；

所述接触段呈现直线构造，且与所述导向轴的周向壁面滑动接触，当所述动作珠因所述第二自由度发生第二位移Y，或当所述动作珠因所述第三自由度发生转动时，所述接触段以第一滑动状态或第二滑动状态以适配所述第二位移Y或转动动作的发生。

优选地，所述弹性适配空间压缩以形成所述第一弹性状态；以及所述弹性适配空间回弹以形成所述第二弹性状态。

优选地，所述接触段发生沿着所述导向轴轴线方向的滑动动作以形成所述第一滑动状态；以及所述接触段发生以所述导向轴轴线为转动轴的转动动作以形成所述第二滑动状态。

优选地，当所述弹性适配空间由第一弹性状态过渡到所述第二弹性状态时，所述接触段以第四滑动状态适配所述弹性适配空间的动态变化；

其中，接触段发生沿着导向轴轴线方向的滑动动作以形成第四滑动状态。

优选地，所述接触段发生沿着所述导向轴轴线方向的滑动动作以形成所述第四滑动状态。

优选地，所述悬浮支撑结构由第二支撑件构成，所述第二支撑件至少包括部分呈现弹性构造的支撑爪，所述支撑爪与所述导向轴的周向壁面滑动接触。

优选地，所述支撑爪具有一爪端和一爪身，所述爪身为弹性构造，以及所述爪端呈现硬质构造，且与所述导向轴的周向壁面滑动接触。

优选地，所述悬浮支撑结构由第三支撑件构成，所述第三支撑件至少包括呈现环形构造的环形件以及呈现弯曲构造的抵接件；

其中，所述环形件与所述导向轴的周向壁面滑动接触，以及所述抵接件与所述装配孔连接，以形成第一连接结构；或所述环形件与所述装配孔连接，以及所述抵接件与所述导向轴的周向壁面滑动接触，以形成第二连接结构。

优选地，当所述悬浮支撑结构处于第一连接结构时，所述环形件为硬质材料，所述抵接件为弹性材料；以及当所述悬浮支撑结构处于第二连接结构时，所述环形件为弹性材料，所述抵接件为硬质材料。

优选地，所述导向轴为圆柱结构或所述导向轴为多边柱结构；

其中，当所述导向轴为圆柱结构时，所述动作珠与所述轨道环槽为滚动接触；

当所述导向轴为非圆柱结构时，所述动作珠与所述轨道环槽为滑动接触。

优选地，当所述导向轴为多边柱结构时，至少在所述多边柱结构的每一个侧面设置所述悬浮支撑结构。

本发明还提供一种按摩装置，至少包括：

手持柄；

驱动件，设置于所述手持柄内；

如上述技术方案中任一项所述的往复运动结构，与所述驱动件的驱动端连接；

壳体，与所述手持柄连接，且所述往复运动结构设置于所述壳体内，其中，所述壳体开设有开口，以用于所述动作珠的露出；

硅胶套，包覆于所述壳体，且与所述动作珠接触。

本发明提供一种往复运动结构，本发明的有益效果体现在：

动作珠与轨道环槽发生滑动摩擦，以及动作珠与按摩装置的硅胶发生滑动摩擦。相较于现有技术中运动部件（伸缩环）整体与硅胶发生滑动摩擦的情形，本结构减少动作件，即动作珠与硅胶之间的摩擦面积，从而在保证动作珠能够对按摩装置提供相对较强烈的按摩刺激的基础上，降低动作件，即动作珠与硅胶之间的摩擦力，从而减低因摩擦而产生的热量，进而提高硅胶的使用寿命；当动作珠与轨道环槽采用滚动接触，将滑动摩擦转变为滚动摩擦的形式，从而在保证动作珠动作顺畅的基础上，进一步地减少动作珠与轨道环槽以及动作珠与硅胶之间的摩擦力，进而降低因摩擦产生的热量，提高结构和硅胶的使用寿命。对应地，由动作珠往复运动更加顺畅，还能够降低运动产生的噪音以及减少按摩装置的电能消耗。

附图说明

图1为本发明提出的往复运动结构的立体图；

图2为本发明提出的往复运动结构的主视图；

图3为本发明提出的按摩装置的立体图之一；

图4为本发明提出的按摩装置的立体图之二（隐藏硅胶套）；

图5为本发明提出的按摩装置的主视图；

图6为本发明提出的按摩装置的侧视图；

图7为本发明提出的往复运动结构中悬浮支撑结构为第一支撑件的结构示意图；

图8为图7中动作珠发生部分偏移的结构示意图；

图9为本发明提出的往复运动结构中悬浮支撑结构为第二支撑件的结构示意图；

图10为图9中动作珠发生部分偏移的结构示意图；

图11为本发明提出的往复运动结构中悬浮支撑结构为第三支撑件的结构示意图之一；

图12为图11中动作珠发生部分偏移的结构示意图；

图13为本发明提出的往复运动结构中悬浮支撑结构为第三支撑件的结构示意图之二；

图14为图13中动作珠发生部分偏移的结构示意图；

图15为本发明提出的往复运动结构中动作珠与轨道环槽采用滑动接触时的结构示意图；

图16为本发明提出的往复运动结构中动作珠与轨道环槽采用滚动接触时的结构示意图；

图17为本发明提出的往复运动结构中动作珠的结构示意图。

附图标记说明

1、主轴；101、轨道环槽；1011、最高点；1012、最低点；1013、第一限制面；1014、第二限制面；1015、第三限制面；2、导向轴；3、动作珠；301、装配孔；3011、第一安装工位；3012、第二安装工位；3013、第三安装工位；4、悬浮支撑结构；401、第一支撑件；4011、连接段；4012、接触段；402、第二支撑件；4021、爪端；4022、爪身；403、第三支撑件；4031、环形件；4032、抵接件；5、按摩装置；501、手持柄；502、壳体；5021、开口；503、硅胶套。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图17所示，本发明提供的具体实施例如下：

如图1至图2所示，本发明第一个实施例提出了一种往复运动结构，包括：

主轴1，在主轴1的周向壁面且沿着其轴线方向间隔布置有多个呈现倾斜且闭环构造的轨道环槽101；

导向轴2，以呈现与主轴1平行的状态布置于主轴1的一侧；

动作珠3，套接于导向轴2，其中，动作珠3与轨道环槽101滑动接触或滚动接触，当主轴1被一驱动件驱动做转动运动时，所述动作珠沿着所述导向轴的轴线方向做往复运动。

在本实施例中，主轴1的一端连接一驱动件，例如电机。当驱动件的驱动端转动时，驱动主轴1同步转动，进而带动动作珠3沿着轨道环槽101的路径做往复运动。

在主轴1的周向壁面间隔开设有多个轨道环槽101。轨道环槽101呈现倾斜的构造，具体地，轨道环槽101具有一最高点1011和一最低点1012，最高点1011和最低点1012在主轴1的轴线方向形成高度差。而最高点1011和最低点1012的高度即为单个动作珠3运动的行程。由此，能够得知的是，当期望动作珠3具有较大的运动行程时，可通过增加最高点1011和最低点1012的高度差，即可实现动作珠3的行程增加。对应地，由于动作珠3行程的增加，其自身的运动周期也会相应的增长。当本结构被配置在按摩产品上时，周期的增长会导致按摩产品反馈给用户的体感感受较为缓和。当期望动作珠3具有较小的运动行程时，可通过减小最高点1011和最低点1012的高度差，即可实现动作珠3的行程的减少。对应地，由于动作珠3行程的减少，其自身的周期也会相应的缩短。当本结构被配置在按摩产品上时，周期的缩短会导致按摩产品反馈给用户的体感感受较为强烈。因此，可基于期望按摩产品提供按摩动作的缓和或强烈的程度，来调整和优化轨道环槽101的倾斜的角度，即其最高点1011和最低点1012的高度差。

在主轴1的一侧设置有导向轴2，导向轴2与主轴1保持平行的状态，以确保两者之间的间距在任一点均一致，由此来保证动作珠3在动作时不会发生偏移预期路径。

动作珠3与轨道环槽101的接触包括两种形式。

其一，动作珠3与轨道环槽101为滑动接触。在此种接触形式下，动作珠3的动作过程为：

驱动件驱动主轴1转动，轨道环槽101对动作珠3靠近其上方的周向壁面或靠近其下方的周向壁面施加作用力，从而迫使动作珠3沿着主轴1的轴线方向做往复运动。也就是说，动作珠3的动作失去转动状态，仅保留直线动作状态。

能够预见的是，动作珠3与轨道环槽101发生滑动摩擦，以及动作珠3与按摩装置5的硅胶发生滑动摩擦。相较于现有技术中运动部件（伸缩环）整体与硅胶发生滑动摩擦的情形，本结构减少动作件，即动作珠3与硅胶之间的摩擦面积，从而在保证动作珠3能够对按摩装置5提供相对较强烈的按摩刺激的基础上，降低动作件，即动作珠3与硅胶之间的摩擦力，从而减低因摩擦而产生的热量，进而提高硅胶的使用寿命。

其二，动作珠3与轨道环槽101为滚动接触。在此种接触形式下，动作珠3的动作过程为：

驱动件驱动主轴1转动，动作珠3在轨道环槽101内滚动，并沿着轨道环槽101的路径做往复运动。也就是说，动作珠3的动作既保留转动状态，又保留直线动作状态。

考虑到动作珠3与轨道环槽101在第一种接触形式，即滑动接触，依旧存在滑动摩擦情况，且滑动摩擦产生的热量相较于滚动摩擦更高。由此，当动作珠3与轨道环槽101采用第二种接触形式，即滚动接触，将滑动摩擦转变为滚动摩擦的形式，从而在保证动作珠3动作顺畅的基础上，进一步地减少动作珠3与轨道环槽101以及动作珠3与硅胶之间的摩擦力，进而降低因摩擦产生的热量，提高结构和硅胶的使用寿命。对应地，由动作珠3往复运动更加顺畅，还能够降低机械噪音以及减少按摩装置5的电能消耗。

本发明第二个实施例提出了一种往复运动结构，且在第一个实施例的基础上，还包括：

如图7至图14所示，悬浮支撑结构4，悬浮支撑结构4滑动设置于动作珠3和导向轴2之间，悬浮支撑结构4用于对导向轴2施加一弹性力，以使得动作珠3能够以悬浮状态保持在导向轴2的周向壁面。

在动作珠3做往复运动的过程中，能够预见的是，动作珠3与导向轴2之间的装配缝隙的大小会影响到动作珠3动作的稳定性。

当装配间隙较大时，动作珠3在往复运动过程中受到作用力，尤其是轨道环槽101或硅胶对动作珠3施加的作用力影响后具有较大的波动性。波动性在本实施例中定义为：偏移预设方向（导向轴2轴线方向）的容易程度。当动作珠3具有较大的波动性时，动作珠3的往复运动状态相对不稳定。

当装配间隙较小时，动作珠3在往复运动过程中受到作用力，尤其是轨道环槽101或硅胶对动作珠3施加的作用力时，极易与导向轴2发生摩擦，一方面导致结构的摩擦部分增加，从而因摩擦产生的热量提高；另一方面还会导致动作珠3往复运动的卡壳，从而降低往复运动的流畅度。

基于此，本实施例在动作珠3和导向轴2之间增设悬浮支撑结构4。

悬浮支撑结构4能够使得动作珠3和导向轴2之间存在相互作用力，此相互作用力一方面有助于使得动作珠3保持悬浮状态，从而使其保持在安装位置的状态更加稳定。另一方面，当轨道环槽101或硅胶对动作珠3施加的作用力能够被此相互作用力抵消，从而保持动作珠3在往复运动过程中的稳定性。

由此，能够得知的是，悬浮支撑结构4能够减低装配间隙对动作珠3动作的影响程度，即前述的技术问题。从而保证动作珠3做往复运动的流畅度以及减低动作珠3受作用力影响的波动性。

需要说明的是，悬浮支撑结构4为单个或多个，当其为多个时，可以为2个或4个，2个或4个的悬浮支撑结构4分别在不同方向设置在动作珠3与导向轴2之间。且每个悬浮支撑结构4均为独立的部件。

在上述基础上，考量到动作珠3的往复运动存在转动状态和直线运动状态的情况，因此，悬浮支撑结构4至少要进行以下两点的优化：

其一，悬浮支撑结构4提供的作用力为弹性力。悬浮支撑结构4可通过发生形变的方式来适配轨道环槽101和硅胶对动作珠3施加作用力不平衡的问题。作为反例的，当悬浮支撑结构4提供刚性性质的作用力时，当轨道环槽101对动作珠3施加的作用力与硅胶对动作珠3施加的作用力存在差异时，极易造成悬浮支撑结构4的断裂，进而使得其提供的作用力失效。由此，可预见地，当悬浮支撑结构4提供的作用力为弹性力时，有助于消耗上述的作用力，从而使得动作珠3对自身运动状态具有较为优秀的动态调节能力。

其二，悬浮支撑结构4的至少部分与导向轴2滑动接触。当动作珠3进行往复运动时，不论其保持转动状态亦或是直线运动状态，滑动接触的形式均能够满足两种状态同时或不同时发生的情况。

本发明第三个实施例提出了一种往复运动结构，当动作珠3与轨道环槽101滑动接触时，动作珠3呈偏心构造套接于导向轴2，以导向轴2的中轴线作为基准线，动作珠3位于中轴线一侧且靠近轨道环槽101的部分的体积记为V1,动作珠3位于中轴线另一侧且远离轨道环槽101的部分的体积记为V2，V1>V2。

由于动作珠3与轨道环槽101之间通常是刚体-刚体的接触（下称刚性接触），动作珠3与按摩装置5的硅胶之间通常是刚体-柔体的接触（下称半刚性接触）。

在动作珠3与轨道环槽101滑动接触，即发生滑动摩擦的情况下，可从以下几点进行分析：

1.从滑动摩擦造成的结构磨损来看，通常来讲，硬度较高的材料在发生滑动摩擦时，其磨损量就较低；硬度较低的材料在发生滑动摩擦时，其磨损量就较高。由此：

在刚性接触部分，可通过对动作珠3或对轨道环槽101期望磨损量，对两者的材料进行不同的选择，以达到期望动作珠3磨损量更高、轨道环槽101磨损量更低亦或是期望动作珠3摩磨损量更低、轨道环槽101磨损量更高的目的。

需要注意的是，当动作珠3和轨道环槽101的硬度接近时，两者的磨损量都相对较高。因此，在两者材料的选择时，需避免上述问题以降低成本。

在半刚性接触部分，毫无疑问地，硅胶的磨损量相对较高，且相对较难优化此情况。

由此，在此分析情况下，能够得到以下结论：

对刚性接触部分进行调整和优化更为容易，而对半刚性接触部分调整和优化较难。

2.从滑动摩擦产生的摩擦热量来看。

在刚性接触部分，动作珠3在动作过程中与轨道环槽101的接触面积相对比较确定，原因在于：动作珠3和轨道环槽101由于均为硬质材料，因此两者相互接触时的真实接触面积接近名义接触面积（表观接触面积），即不论动作珠3或轨道环槽101的相互作用力如何变化，接触面积均不会发生较大的形变而导致摩擦面积增加的情况。

在半刚性接触部分，由于硅胶为弹性材料，其会较大程度或较大面积的包覆于动作珠3的周向壁面，且在动作珠3动作过程中，硅胶的接触面积或多或少的会发生形变，进而导致接触面积增加。

由此，在此分析情况下，能够得到以下结论：

1.由于摩擦面积的变化，会导致动作珠3与轨道环槽101摩擦产生的热量在理论上小于动作珠3与硅胶摩擦产生热量；

2.刚性接触部分的摩擦面积相较于半刚性接触部分的摩擦面积具有更可观的调控性。

综上，结合上述两点分析情况得出的结论，能够进一步地得到：对刚性接触部分进行优化具有更大的可操作性。

由此，本实施例进行了以下优化：

通过将动作珠3设置为偏心结构，使其与轨道环槽101具有更大的接触体积，以形成更大的摩擦面积来提高在此部分产生的摩擦热量。进而能够带来动作珠3与硅胶接触体积的减少，以使得两者摩擦面积缩减来降低此部分产生的摩擦热量，最终实现对硅胶的有效保护。也就是说，以牺牲刚性接触部分的方式来保全半刚性接触部分，且刚性接触部分的优化相对较为容易，具有可接受的操作性。

再者，考虑到热量散发的问题，主轴1可采用导热性较良好的金属材质，从而将摩擦产生的热量进行导出或散出。

如图8、图10、图12、图14所示，当动作珠3为偏心构造时，可以为以下形式。

悬浮支撑结构4施加的弹性力可分为两部分。一部分作用在动作珠3与轨道环槽101接触的部分，记为F1。另一部分作用在动作珠3与硅胶接触的部分，记为F2。当F1大于F2时，能够得知的是，悬浮支撑结构4更倾向于将动作珠3作用到靠近轨道环槽101的一侧，即动作珠3靠近轨道环槽101的体积V1大于其远离轨道环槽101的体积为V2（以导向轴2的中轴线作为基准线，动作珠3位于中轴线一侧且靠近轨道环槽101的部分的体积记为V1,动作珠3位于中轴线另一侧且远离轨道环槽101的部分的体积记为V2）。由此构成动作珠3的偏心构造的一种形式。

本发明第四个实施例提出了一种往复运动结构，悬浮支撑结构4至少用于对动作珠3提供第一自由度、第二自由度和/或第三自由度；

其中，第一自由度被配置为允许动作珠3沿着导向轴2径向发生第一位移X；以及第二自由度被配置为允许动作珠3沿着导向轴2轴向发生第二位移Y；和/或第三自由度被配置为允许动作珠3以导向轴2的轴线转动。

在本实施例中，悬浮支撑结构4能够对动作珠3提供第一自由度、第二自由度和/或第三自由度。

具体地，当动作珠3与轨道环槽101滑动接触时。当动作珠3做往复运动时，如前述的状态分析可知，动作珠3具有直线运动状态。因此，当第二自由度允许动作珠3发生第二位移Y时，能够满足直线运动状态的需求，进而确保动作珠3能够沿着导向轴2轴线方向进行动作。

具体地，当动作珠3与轨道环槽101滚动接触时。当动作珠3做往复运动时，如前述的状态分析可知，动作珠3具有直线运动状态和转动状态。因此，当第二自由度允许动作珠3发生第二位移Y，以及第三自由度允许动作珠3发生转动动作时，能够满足直线运动状态和转动状态的需求，进而确保动作珠3既能够沿着导向轴2的轴线方形进行直线运动，又能够与轨道环槽101发生滚动动作。

在上述基础上，无论是动作珠3与轨道环槽101为滑动接触或滚动接触，当轨道环槽101对动作珠3提供的作用力与硅胶对动作珠3提供的作用力不平衡时，会造成动作珠3在一定时间内偏离预期的往复运动方向，因此，当第一自由度允许动作珠3发生第一位移X时，能够满足上述偏离动作的需求，从而使得动作珠3往复运动更加稳定，避免由于上述作用力的不平衡作用而导致动作珠3往复运动的停止或卡壳。

本发明第五个实施例提出了一种往复运动结构，悬浮支撑结构4至少部分呈现弹性构造，弹性构造以发生形变的方式允许第一位移X的发生；以及弹性构造至少存在一接触点或一接触面，接触点或接触面与导向轴2的周向壁面滑动接触，以发生滑动动作的方式允许第二位移Y的发生以及允许动作珠3转动动作的发生。

在本实施例中，悬浮支撑结构4的弹性力由弹性构造提供。

当悬浮支撑结构4的部分呈现弹性构造时，能够预见的是：

1.当动作珠3受到不平衡的作用力时，弹性构造可以发生形变的方式允许第一位移X的发生，以此来保证动作往复运动的稳定性；

2.当动作珠3在进行往复运动时，弹性构造可以点滑动接触或面滑动接触的形式与导向轴2的周向壁面构成连接，从而允许转动动作以及第二位移Y的发生，以确保往复运动的顺畅度。

其中，弹性构造为点接触时，其与导向轴2的周向壁面存在相对较小的摩擦面积，从而能够保证动作珠3与导向轴2之间摩擦热量的降低，进而减少结构的损耗；但，能够预见的是，此时弹性构造对动作珠3提供的支撑力相对薄弱，因此可能会造成动作珠3往复运动的不稳定性。

弹性构造为面接触时，其与导向轴2的周向壁面存在相对较大的摩擦面积，从而可能会造成动作珠3与导向轴2之间的摩擦热量相对较高，进而增加结构的磨损；但，能够预见的是，此时弹性构造对动作珠3提供的支撑力较为稳定，因此能够保证动作往复运动的稳定性。

由此，可根据对摩擦热量或往复运动稳定性的期望，来调整弹性构造与导向轴2是点滑动接触或面滑动接触。

本发明第六个实施例提出了一种往复运动结构，当动作珠3与轨道环槽101滑动接触时，悬浮支撑结构4对动作珠3提供的第一自由度和第二自由度保留，第三自由度取消。

在本实施例中，如前，可根据动作珠3与轨道环槽101为滚动接触或滑动接触的形式，来调整悬浮支撑结构4对动作珠3提供的自由度。

具体地，当动作珠3与轨道环槽101滑动接触时，由于动作珠3不再需要滚动，因此可以取消悬浮支撑结构4对动作珠3提供的第三自由度，从而通过减少摩擦结构的数量来降低结构产生的摩擦热量的总和，最终达到结构磨损量减小的目的。

如图1、图2、图15所示，本发明第七个实施例提出了一种往复运动结构，轨道环槽101至少存在与动作珠3部分周向壁面滑动接触的第一限制面1013，第一限制面1013被配置为对动作珠3施加第一作用力并促使动作珠3沿着第一作用力的方向动作；以及轨道环槽101至少存在与动作珠3部分周向壁面滑动接触的第二限制面1014，第二限制面1014被配置为对动作珠3施加第二作用力并促使动作珠3沿着第二作用力的方向动作；

其中，第一作用力的方向、第二作用力的方向与导向轴2的轴线方向一致，且第一作用力的方向和第二作用力的方向相反，以构成动作珠3的往复运动。

在本实施例中，当动作珠3与轨道环槽101为滑动接触时，由于动作珠3不再具有转动状态，因此需要促使动作珠3沿着轨道环槽101的路径进行滑动并最终形成往复运动。

由此，轨道环槽101至少具有第一限制面1013和第二限制面1014。

当动作珠3沿着第一方向运动时，第一方向定义为往复运动的其中一个行程，第一限制面1013通过对动作珠3的部分周向壁面施加第一作用力，来确保动作珠3前述运动的发生。

同样地，当动作珠3沿着第二方向运动时，第二方向定义为往复运动的另一个行程，第二限制面1014通过对动作珠3的部分周向壁面施加第二作用力，来确保动作珠3前述运动的发生。

由此，动作珠3在第一作用力和第二作用力的交替作用下形成完整的往复运动。

本发明第八个实施例提出了一种往复运动结构，动作珠3位于导向轴2一侧且靠近轨道环槽101的部分的外壁面的面积为S，第一限制面1013与动作珠3部分周向壁面的接触面积为S1，第二限制面1014与动作珠3部分周向壁面的接触面积为S2，其中，S1+S2≤S。

在本实施例中，能够得知的是，当第一限制面1013与动作珠3接触的面积足够大时，动作珠3沿第一方向的运动越趋于稳定。对应地，当第二限制面1014与动作珠3接触的面积足够大时，动作珠3沿第二方向的运动越趋于稳定。由此，当第一限制面1013和第二限制面1014的面积的总和越接近动作珠3位于导向轴2一侧且靠近轨道环槽101的部分的外壁面的面积S时，动作珠3的往复运动越趋于稳定。

因此，可通过在一定程度上调整第一限制面1013、第二限制面1014与动作珠3的接触面积，来保证动作珠3运动的稳定性。

当然，随着第一限制面1013、第二限制面1014与动作珠3的接触面积的增加，摩擦热量也会相应的提高，因此，基于对动作珠3运动稳定性或摩擦热量的期望，可在一定范围内调整第一限制面1013和第二限制面1014与动作珠3的接触面积。

本发明第九个实施例提出了一种往复运动结构，当动作珠3与轨道环槽101滚动接触时，悬浮支撑结构4对动作珠3提供的第一自由度、第二自由度和第三自由度保留。

在本实施例中，如前，可根据动作珠3与轨道环槽101为滑动接触或滚动接触的形式，来调整悬浮支撑结构4对动作提供的自由度。

具体地，但动作珠3与轨道环槽101滚动接触时，由于动作珠3同时具有转动状态和直线运动状态，因此需要悬浮支撑结构4对动作珠3提供第一自由度、第二自由度和第三自由度，从而满足前述两种状态的需求，进而确保动作珠3往复运动的稳定性。

如图1、图2、图16所示，本发明第十个实施例提出了一种往复运动结构，轨道环槽101至少存在与动作珠3的部分周向壁面接触的第三限制面1015，第三限制面1015被配置为与动作珠3滚动摩擦。

动作珠3沿着第三限制面1015的路径进行滚动，从而完成动作珠3往复运动的过程。

相较于动作珠3与轨道环槽101采用滑动接触的形式，滚动形式产生的摩擦热量更低，从而能够在一定程度上对结构进行保护，使其具有更长的使用寿命。

本发明第十一个实施例提出了一种往复运动结构，动作珠3位于导向轴2一侧且靠近轨道环槽101的部分的外壁面的面积为S，第三限制面1015与动作珠3部分周向壁面的接触面积为S3，其中，S3≤S。

在本实施例中，能够得知的是，当第三限制面1015与动作珠3接触的面积足够大时，动作珠3的滚动动作越趋于稳定，即动作珠3的往复运动更趋于稳定。由此，当第三限制面1015的面积越接近动作珠3位于导向轴2一侧且靠近轨道环槽101的部分的外壁面的面积S时，动作珠3的往复运动越趋于稳定。

因此，可通过在一定程度上调整第三限制面1015与动作珠3的接触面积，来保证动作珠3运动的稳定性。

当然，随着第三限制面1015与动作珠3的接触面积的增加，摩擦热量也会相应的提高，因此，基于对动作珠3运动稳定性或摩擦热量的期望，可在一定范围内调整第三限制面1015与动作珠3的接触面积。

本发明第十二个实施例提出了一种往复运动结构，动作珠3形成一贯通的装配孔301，装配孔301被配置为与导向轴2间隙配合以及安装悬浮支撑结构4。

如图17所示，在本实施例中，沿着动作珠3的中心轴线开设装配孔301。

装配孔301的直径尺寸以能够容纳导向轴2和悬浮支撑结构4的安装为宜。

本发明第十三个实施例提出了一种往复运动结构，装配孔301内具有靠近装配孔301一端孔边缘的第一安装工位3011、靠近装配孔301另一端孔边缘的第二安装工位3012、以及位于第一安装工位3011和第二安装工位3012之间任一位置的第三安装工位3013；

其中，悬浮支撑结构4设置于第一安装工位3011；和/或悬浮支撑结构4设置于第二安装工位3012；和/或悬浮支撑结构4设置于第三安装工位3013。

在本实施例中，装配孔301具有多个安装工位以适配悬浮支撑结构4在不同位置的安装。

当悬浮支撑结构4装配在第一安装工位3011时，即悬浮支撑结构4对动作珠3提供的弹性力作用在动作珠3的一端。

当悬浮支撑结构4装配在第二安装工位3012时，即悬浮支撑结构4对动作珠3提供的弹性力作用在动作珠3的另一端。

能够得知的是，无论悬浮支撑结构4设置在第一安装工位3011或第二安装工位3012，动作珠3的另一端由于缺少弹性力的作用，受到作用力影响的波动性较大。由此，考量到上述问题，悬浮支撑结构4较为优选地安装方式是：同时安装在第一安装工位3011和第二安装工位3012。如此，能够在一定程度上缓解动作珠3两端的波动差异，从而确保动作珠3往复运动保持稳定状态。

此外，悬浮支撑结构4还可以装配在第三安装工位3013。由于第三安装工位3013为第一安装工位3011和第二安装工位3012之间的任一位置，考虑到如前述的动作珠3能否保持动作稳定的问题，第三安装工位3013优选地位置为装配孔301的中心位置。由此，能够保证弹性力不会过于偏袒在动作珠3靠上或靠下的部分，从而使得动作珠3的往复运动更为稳定。

如图7和图8所示，本发明第十四个实施例提出了一种往复运动结构，悬浮支撑结构4由第一支撑件401构成，第一支撑件401至少包括连接段4011和接触段4012；

其中，连接段4011呈现弧形构造，其与导向轴2的周向壁面之间形成有弹性适配空间，当动作珠3因第一自由度发生第一位移X时，弹性适配空间以第一弹性状态或第二弹性状态适配第一位移X的发生；

接触段4012呈现直线构造，且与导向轴2的周向壁面滑动接触，当动作珠3因第二自由度发生第二位移Y，或当动作珠3因第三自由度发生转动时，接触段4012以第一滑动状态或第二滑动状态以适配第二位移Y或转动动作的发生。

在本实施例中，提供了悬浮支撑结构4第一种具体结构形式。

悬浮支撑结构4由第一支撑件401构成。其中，第一支撑件401至少具有一连接段4011和一接触段4012。

当动作珠3由于受到不平衡的作用力时，由于连接段4011具有弹性特质以及弧形构造，因此其内壁面与导向轴2周向壁面形成的弹性适配空间会压缩或回弹，以消耗或平衡此作用力。同步地，动作珠3会向着一侧发生偏离，以进一步消耗此部分作用力，确保自身往复运动不会受到较大的影响。

可见，在弹性适配空间压缩或回弹的过程中，即代表着第一弹性状态和第二弹性状态的发生。

当动作珠3转动以及做直线运动时，接触段4012通过与导向轴2滑动接触的方式，及代表着第一滑动状态和第二滑动状态的发生，来适应上述过程的发生，以保持动作珠3动作的稳定。

本发明第十五个实施例提出了一种往复运动结构，弹性适配空间压缩以形成第一弹性状态；以及弹性适配空间回弹以形成第二弹性状态。

如图7和图8所示，在本实施例中，如前，弹性适配空间具有两种弹性状态。

具体地，当动作珠3受到轨道环槽101的作用力大于受到硅胶的作用力时，靠近轨道环槽101的弹性适配空间更倾向于压缩，即发生第一弹性状态，以及靠近硅胶的弹性适配空间更倾向于回弹，即发生第二弹性状态以适配作用力不平衡的情况。

当动作珠3受到轨道环槽101的作用力小于受到硅胶的作用力时，靠近轨道环槽101的弹性适配空间更倾向于回弹，即发生第二弹性状态，以及靠近硅胶的弹性适配空间更倾向于压缩，即发生第一弹性状态以适配作用力不平衡的情况。

本发明第十六个实施例提出了一种往复运动结构，接触段4012发生沿着导向轴2轴线方向的滑动动作以形成第一滑动状态，且处于第一滑动状态下的所述接触段4012不与所述动作珠3发生相对运动；以及接触段4012发生以导向轴2轴线为转动轴的转动动作以形成第二滑动状态。

在本实施例中，如前，接触段4012具有两种滑动状态。具体地，当动作珠3做直线运动时，接触段4012倾向于沿着导向轴2的轴线方向发生滑动，即发生第一滑动状态来适应直线运动。当动作珠3转动时，接触段4012倾向于与导向轴2发生相对转动，即发生第二滑动状态来适应转动动作。

此外，处于第一滑动状态下的所述接触段4012不与所述动作珠3发生相对运动应理解为：由于接触段4012的第一滑动状态和第二滑动状态以动作珠3的运动状态作为前提，因此不会受到弹性适配空间弹性状态的影响。具体地，动作珠3在进行直线往复运动时，会带动接触段4012同步运动，即形成接触段4012的第一滑动状态，由于动作珠3与接触段4012保持一致的运动状态，因此以动作珠3作为参照物来看，接触段4012不会与动作珠3发生相对运动。

本发明第十七个实施例提出了一种往复运动结构，当弹性适配空间由第一弹性状态过渡到第二弹性状态时，接触段4012以第四滑动状态适配弹性适配空间的动态变化，且处于第四滑动状态下的所述接触段4012与所述动作珠3发生相对运动；其中，接触段4012发生沿着导向轴2轴线方向的滑动动作以形成第四滑动状态。

在本实施例中，伴随着弹性适配空间在第一弹性状态和第二弹性状态的过渡，会同步带动接触段4012发生状态的变化。具体地，当弹性适配空间压缩或回弹时，接触段4012也会沿着导向轴2的轴线方向小幅度的滑动，从而适应弹性适配空间状态的改变，即接触段4012会形成第四滑动状态。第四滑动状态有助于进一步地消耗作用力，从而削弱作用力对动作珠3的影响。

此外，处于第四滑动状态下的所述接触段4012与所述动作珠3发生相对运动应当理解为：接触段4012的第四滑动状态受到弹性适配空间的影响而发生。具体地，当弹性适配空间压缩或回弹时，连接段4011会对接触段4012施加一定程度的作用力，从而促使接触段4012沿着导向轴2的轴线方向发生小位移的滑动，从而适配弹性适配空间的形变，因此以动作珠3作为参照物来看，接触段4012会与动作珠3发生相对运动。

如图9和图10所示，本发明第十八个实施例提出了一种往复运动结构，悬浮支撑结构4由第二支撑件402构成，第二支撑件402至少包括部分呈现弹性构造的支撑爪，支撑爪与导向轴2的周向壁面滑动接触。

在本实施中，提供了悬浮支撑结构4的第二种具体结构形式。

悬浮支撑结构4由第二支撑件402构成。

具体地，第二支撑件402具有弹性构造的支撑爪。支撑爪的弹性部分会满足对动作珠3提供弹性力的需求。另，支撑爪还通过与导向轴2形成滑动接触来满足动作珠3往复运动的需求。

如图9和图10所示，本发明第十九个实施例提出了一种往复运动结构，支撑爪具有一爪端4021和一爪身4022，爪身4022为弹性构造，以及爪端4021呈现硬质构造，且与导向轴2的周向壁面滑动接触。

在本实施例中，支撑爪具有一爪端4021和一爪身4022。

考虑到硬质材料相较于弹性材料具有较小的摩擦力，以及具有较小的磨损量。因此，当爪端4021为硬质材料时，其与导向轴2在滑动过程中能够产生较小的摩擦热量，以及较小的损耗量，从而能够保证悬浮支撑结构4具有较长的使用寿命。

由于爪身4022不与导向轴2直接接触，且不会发生滑动摩擦。由此，当爪身4022为弹性材料时，能够满足提供弹性力的需求，且无需考虑摩擦热量或摩擦损耗的问题。

如图11、图12、图13和图14所示，本发明第二十个实施例提出了一种往复运动结构，悬浮支撑结构4由第三支撑件403构成，第三支撑件403至少包括呈现环形构造的环形件4031以及呈现弯曲构造的抵接件4032；

其中，环形件4031与导向轴2的周向壁面滑动接触，以及抵接件4032与装配孔301连接，以形成第一连接结构；或环形件4031与装配孔301连接，以及抵接件4032与导向轴2的周向壁面滑动接触，以形成第二连接结构。

在本实施例中，提供了悬浮支撑结构4第三种具体结构形式。

悬浮支撑结构4由第三支撑件403构成。

第三支撑件403具有一环形件4031和一抵接件4032。

由环形件4031和抵接件4032安装位置的不同，构成两种连接形式。

其一，环形件4031作为连接结构，装配在装配孔301的内壁面，抵接件4032作为滑动结构，导向轴2的周向壁面形成滑动接触。

此结构的好处在于：环形件4031与装配孔301的连接面积相对较大，因此悬浮支撑结构4与动作珠3具有较强的连接力。此外，抵接件4032与导向轴2的接触面积较小，因此产生的摩擦热量较低，结构损耗较小。

其二，抵接件4032作为连接结构，装配在装配孔301的内壁面，环形件4031作为滑动结构，与导向轴2的周向壁面构成滑动连接。

此结构的好处在于：环形件4031与导向轴2的接触面积较大，因此作用力分布的相较均匀，能够确保动作珠3往复运动的稳定性。

本发明第二十一个实施例提出了一种往复运动结构，当悬浮支撑结构4处于第一连接结构时，环形件4031为硬质材料，抵接件4032为弹性材料；以及当悬浮支撑结构4处于第二连接结构时，环形件4031为弹性材料，抵接件4032为硬质材料。

在本实施例中，考虑到第三支撑件403的两种安装形式，环形件4031和抵接件4032的材质需要做出对应调整。

具体地，当抵接件4032与导向轴2滑动接触时，考量到硬质材料相较于弹性材料具有较小的摩擦力，以及具有较小的磨损量。因此，当抵接件4032为硬质材料时，其与导向轴2在滑动过程中能够产生较小的摩擦热量，以及较小的损耗量，从而能够保证悬浮支撑结构4具有较长的使用寿命。

相反地，当环形件4031与导向轴2滑动接触时，同样因上述原理而采用硬质材料。

本发明第二十二个实施例提出了一种往复运动结构，导向轴2为圆柱结构或导向轴2为多边柱结构；

其中，当导向轴2为圆柱结构时，动作珠3与轨道环槽101为滚动接触；

当导向轴2为非圆柱结构时，动作珠3与轨道环槽101为滑动接触。

在本实施例中，导向轴2具有两种结构形式。

其一，导向轴2为圆柱结构。此种结构相对常规，且能够满足动作珠3与轨道环槽101为滚动接触或滑动接触的需求。但考虑到圆柱形结构的导向轴2对动作珠3的约束相对较小，当动作珠3为滑动接触形式时，由于导向轴2约束程度的降低，会导致动作珠3受到较大的作用力而发生预期之外的滚动摩擦，进而在一定程度上增加摩擦热量的产生。

基于此，导向轴2的其二形式为：导向轴2为多边柱结构。例如，导向轴2为三角形柱、四边形柱、五边形柱形式。能够预见的是，多边形柱结构对动作珠3的约束相对较大，当动作珠3为滑动形式时，不易因为受到较大的作用力而发生预期之外的滚动摩擦，进而在一定程度上减少摩擦热量的产生。

本发明第二十三个实施例提出了一种往复运动结构，当导向轴2为多边柱结构时，至少在多边柱结构的每一个侧面设置悬浮支撑结构4。

在本实施例中，悬浮支撑结构4在多边柱结构的每一个侧面均设置，以此来确保悬浮支撑结构4对动作珠3提供弹性力的均衡，进而保证动作珠3往复运动的稳定性。

如图3至图6所示，本发明第二十四个实施例提出了一种按摩装置5，至少包括：

手持柄501；

驱动件，设置于手持柄501内；

如上述实施例中任一项的往复运动结构，与驱动件的驱动端连接；

壳体502，与手持柄连接，且往复运动结构设置于壳体502内，其中，壳体502开设有开口5021，以用于动作珠3的露出；

硅胶套503，包覆于壳体502，且与动作珠3接触。

本实施例提出的按摩装置5，具有上述的全部有益效果，在此不再赘述。

在本发明的实施例的描述中，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (14)

1.一种往复运动结构，其特征在于，包括：

主轴，在所述主轴的周向壁面且沿着其轴线方向间隔布置有多个呈现倾斜且闭环构造的轨道环槽；

导向轴，以呈现与所述主轴平行的状态布置于所述主轴的一侧；

动作珠，套接于所述导向轴，其中，所述动作珠与所述轨道环槽滑动接触或滚动接触，当所述主轴被一驱动件驱动做转动运动时，所述动作珠沿着所述导向轴的轴线方向做往复运动；

还包括：

悬浮支撑结构，所述悬浮支撑结构滑动设置于所述动作珠和所述导向轴之间，所述悬浮支撑结构用于对所述导向轴施加一弹性力，以使得所述动作珠能够以悬浮状态保持在所述导向轴的周向壁面。

2.根据权利要求1所述的往复运动结构，其特征在于，当所述动作珠与所述轨道环槽滑动接触时，所述动作珠呈偏心构造套接于所述导向轴，以导向轴的中轴线作为基准线，动作珠位于中轴线一侧且靠近轨道环槽的部分的体积记为V1,动作珠位于中轴线另一侧且远离轨道环槽的部分的体积记为V2，所述V1>V2。

3.根据权利要求2所述的往复运动结构，其特征在于，所述悬浮支撑结构至少用于对所述动作珠提供第一自由度、第二自由度和/或第三自由度；

其中，所述第一自由度被配置为允许所述动作珠沿着所述导向轴径向发生第一位移X；以及

所述第二自由度被配置为允许所述动作珠沿着所述导向轴轴向发生第二位移Y；和/或

所述第三自由度被配置为允许所述动作珠以所述导向轴的轴线转动。

4.根据权利要求3所述的往复运动结构，其特征在于，所述悬浮支撑结构至少部分呈现弹性构造，所述弹性构造以发生形变的方式允许所述第一位移X的发生；以及

所述弹性构造至少存在一接触点或一接触面，所述接触点或所述接触面与所述导向轴的周向壁面滑动接触，以发生滑动动作的方式允许所述第二位移Y的发生以及允许所述动作珠转动动作的发生。

5.根据权利要求3或4所述的往复运动结构，其特征在于，当所述动作珠与所述轨道环槽滑动接触时，所述悬浮支撑结构对所述动作珠提供的第一自由度和第二自由度保留，所述第三自由度取消。

6.根据权利要求5所述的往复运动结构，其特征在于，所述轨道环槽至少存在与所述动作珠部分周向壁面滑动接触的第一限制面，所述第一限制面被配置为对所述动作珠施加第一作用力并促使所述动作珠沿着所述第一作用力的方向动作；以及

所述轨道环槽至少存在与所述动作珠部分周向壁面滑动接触的第二限制面，所述第二限制面被配置为对所述动作珠施加第二作用力并促使所述动作珠沿着所述第二作用力的方向动作；

其中，所述第一作用力的方向、所述第二作用力的方向与所述导向轴的轴线方向一致，且所述第一作用力的方向和所述第二作用力的方向相反，以构成所述动作珠的往复运动。

7.根据权利要求3或4所述的往复运动结构，其特征在于，当所述动作珠与所述轨道环槽滚动接触时，所述悬浮支撑结构对所述动作珠提供的第一自由度、第二自由度和第三自由度保留。

8.根据权利要求7所述的往复运动结构，其特征在于，所述轨道环槽至少存在与所述动作珠的部分周向壁面接触的第三限制面，所述第三限制面被配置为与所述动作珠滚动摩擦。

9.根据权利要求3所述的往复运动结构，其特征在于，所述悬浮支撑结构由第一支撑件构成，所述第一支撑件至少包括连接段和接触段；

其中，所述连接段呈现弧形构造，其与所述导向轴的周向壁面之间形成有弹性适配空间，当所述动作珠因所述第一自由度发生第一位移X时，所述弹性适配空间以第一弹性状态或第二弹性状态适配所述第一位移X的发生；

所述接触段呈现直线构造，且与所述导向轴的周向壁面滑动接触，当所述动作珠因所述第二自由度发生第二位移Y，或当所述动作珠因所述第三自由度发生转动时，所述接触段以第一滑动状态或第二滑动状态以适配所述第二位移Y或转动动作的发生。

10.根据权利要求9所述的往复运动结构，其特征在于，

所述弹性适配空间压缩以形成所述第一弹性状态；以及

所述弹性适配空间回弹以形成所述第二弹性状态。

11.根据权利要求3所述的往复运动结构，其特征在于，所述悬浮支撑结构由第二支撑件构成，所述第二支撑件至少包括部分呈现弹性构造的支撑爪，所述支撑爪与所述导向轴的周向壁面滑动接触。

12.根据权利要求3所述的往复运动结构，其特征在于，所述悬浮支撑结构由第三支撑件构成，所述第三支撑件至少包括呈现环形构造的环形件以及呈现弯曲构造的抵接件，所述动作珠形成有装配孔；

其中，所述环形件与所述导向轴的周向壁面滑动接触，以及所述抵接件与所述装配孔连接，以形成第一连接结构；或

所述环形件与所述装配孔连接，以及所述抵接件与所述导向轴的周向壁面滑动接触，以形成第二连接结构。

13.根据权利要求2所述的往复运动结构，其特征在于，

所述导向轴为圆柱结构或所述导向轴为多边柱结构；

其中，当所述导向轴为圆柱结构时，所述动作珠与所述轨道环槽为滚动接触；

当所述导向轴为非圆柱结构时，所述动作珠与所述轨道环槽为滑动接触。

14.一种按摩装置，其特征在于，至少包括：

手持柄；

驱动件，设置于所述手持柄内；

如上述权利要求1至13中任一项所述的往复运动结构，与所述驱动件的驱动端连接；

壳体，与所述手持柄连接，且所述往复运动结构设置于所述壳体内，其中，所述壳体开设有开口，以用于所述往复运动结构的动作珠的露出；

硅胶套，包覆于所述壳体，且与所述动作珠接触。