CN103655170A - 下肢经络按摩康复治疗器 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种下肢经络按摩康复治疗器。所述治疗器由驱动端、支撑端、执行器、腿支撑、脚腕支撑和主体部分组成。所述主体部分采用圆柱坐标系的形式，由两个圆环形零件和连杆构成主体部分。下肢从支撑端伸入，大腿放置在腿支撑部件上，脚腕放置在脚腕支撑部件上，将腿固定好后治疗器工作实现按摩动作。执行器的按摩头采用了全向球，既简化了结构，又能很好的完成按摩任务。本发明通过执行器按摩头的往复径向运动、执行器的往复直线运动和主体部分的旋转运动来找到人体下肢的经络，并沿其经络对下肢进行按摩，不仅能够按摩放松身体，还可通过按摩腿部的所有经络来治疗疾病。

Description

下肢经络按摩康复治疗器

技术领域

 本发明涉及一种康复医疗工程领域，特别是涉及一种下肢经络按摩康复治疗器。

背景技术

尽管技术的发展使得现代医疗已经达到了相当高的水平，但传统医术仍因其显著的疗效而继续服务人类。毕竟是人类文明积累的结果，经络按摩疗法确实有其用武之地，甚至不可替代。在经络按摩疗法中，下肢经络按摩又是一个重点。因为下肢分布着六条主要经脉，按照中医学说，经脉又与内脏对应，下肢经络按摩不仅是保健措施，更可以治病，在医院中应用非常广泛。但这种技术现在并没有得到广泛应用。由于按摩师施力的大小、方向、位置、穴位、频率等对治疗效果影响很大，经络按摩的疗效与按摩师的水平和经验密切相关，很难对其进行量化处理，并没有形成统一的标准，时至今日，各大医院的临床治疗仍由有经验的按摩师人工进行，一个疗程下来按摩师所付出的体力非常巨大，是一项异常繁重的体力劳动。

为了通过机器人技术来实现经络按摩的自动化，将这种实用的传统医术更好的运用到康复中，目前日本、美国、以色列及中国等国家对按摩机器人进行了研究，实现控制按摩机器人模仿专家的按摩手法来完成多种动作。

综观国内外按摩仪器研究现状，目前还没有一种专门针对腿部经络按摩的治疗器。而各个学者或研究机构以及企业提出的各种按摩机器人方案，要么达不到按摩要求动作，要么成本太高难以实用，要么不可靠容易出事故。市场上大多数产品只是具有按摩功能，放松身体还可以，却不能用于治疗疾病。

发明内容

为了克服现有技术存在的上述问题，本发明提供一种下肢经络按摩康复治疗器。该发明是一种针对下肢经络进行按摩的康复治疗器械，不仅具有按摩功能又能用于治疗疾病。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种下肢经络按摩康复治疗器包括驱动端、支承端、执行器、腿支撑、脚腕支撑和主体部分，所述驱动端和支承端分别位于主体部分的两端，所述主体部分的驱动端环形支撑架和尾端环形支撑架由第一连杆Ⅰ、第二连杆Ⅱ、第三连杆Ⅲ和第四连杆Ⅳ相连接。所述腿支撑的腿支撑基座由两侧相连接的套杆Ⅱ通过装配夹管固定在第二连杆Ⅱ和第三连杆Ⅲ上。所述脚腕支撑的脚腕支撑机架Ⅰ和脚腕支撑机架Ⅱ由其两侧的套杆Ⅰ固定在第一连杆Ⅰ和第四连杆Ⅳ上。所述驱动端环形支撑架和尾端环形支撑架之间安装导杆和丝杠，导杆和丝杠分别通过直线轴承Ⅱ和螺母与执行器支架连接，安装在驱动端环形支撑架的丝杠外端通过同步带传动机构与丝杠驱动电机连接。

所述驱动端的驱动端电机与减速器的输入轴连接，减速器的输出轴通过联轴器连接齿轮轴，安装在齿轮轴上的齿轮Ⅰ与驱动端环形支撑架的齿轮Ⅱ啮合，驱动端底座的第一支撑轮Ⅰ和第二支撑轮Ⅱ分别支撑驱动端环形支撑架环形凸台的外圆周表面，安装在第一支撑轮Ⅰ和第二支撑轮Ⅱ支架上的压轮Ⅰ和压轮Ⅱ分别压在驱动端环形支撑架环形凸台的内表面。

所述支承端的支撑端底座第三支撑轮Ⅲ和第四支支撑轮Ⅳ支撑尾端环形支撑架的外圆周表面，在支撑端底座位于尾端环形支撑架轴向方向两侧安装挡轮Ⅰ和挡轮Ⅱ，挡轮Ⅰ和挡轮Ⅱ限制尾端环形支撑架的轴向移动。

所述腿支撑腿的支撑基座上安装腿支撑机架，腿支撑基座由两侧相连接的杆套Ⅱ通过装配夹管与第二连杆Ⅱ和第三连杆Ⅲ连接，腿支撑机架半环形部件底部和两侧端部都安装腿支撑轮。

所述脚腕支撑的脚腕支撑架Ⅰ、脚腕旋转槽、脚腕支撑架Ⅱ由连接杆连接在一起，脚腕支撑架Ⅰ和脚腕支撑架Ⅱ由其两侧的杆套Ⅰ通过装配夹管与第一连杆Ⅰ和第四连杆Ⅳ连接，脚腕旋转槽固联在脚腕支撑套上，其上通过装配夹管固联脚腕支撑座。所述脚腕旋转槽安装三对均布的轴向球轴承Ⅰ和三对均布的径向球轴承Ⅱ，所述轴向球轴承Ⅰ与径向球轴承Ⅱ之间相互隔开。

所述执行器的执行器电机的电机轴与同步带传动机构的同步带轮连接，同步带传动机构的另一个同步带轮通过一角接触轴承与执行器丝杠固连，执行器丝杠的另一端通过一个轴承外圈与套筒连为一体，套筒的末端安装按摩头。

所述螺母座与安装在执行器上的执行器导杆通过直线轴承Ⅰ相配合，所述执行器丝杠与套筒的轴线重合，执行器丝杠的轴线与执行器导杆的轴线平行。

所述驱动端环形支撑架外端面的中心安装齿轮Ⅱ，齿轮Ⅱ的轴线与驱动端环形支撑架的轴线重合在一起。

所述脚腕旋转槽安装三对均布的轴向深沟球轴承Ⅰ和三对均布的径向深沟球轴承Ⅱ，所述轴向深沟球轴承Ⅰ与径向深沟球轴承Ⅱ之间相互隔开。

本发明的有益效果是：该发明是一种专门针对腿部经络进行按摩的治疗器，它通过执行器按摩头的往复径向运动以及执行器的往复直线运动和整体机架的旋转运动来找到人体下肢的经络，并沿其经络对下肢进行按摩，不仅能够按摩放松身体，还可通过按摩腿部的所有经络来治疗疾病。

附图说明

图1是下肢经络按摩康复治疗器结构示意图；

图2是下肢经络按摩康复治疗器的支撑端结构示意图；

图3是下肢经络按摩康复治疗器的驱动端结构示意图；

图4是下肢经络按摩康复治疗器的执行器的结构剖面示意图；

图5是下肢经络按摩康复治疗器的腿支撑结构示意图；

图6是下肢经络按摩康复治疗器的脚腕支撑结构的等轴测示意图；

图7是下肢经络按摩康复治疗器的脚腕旋转槽结构示意图；

图8是下肢经络按摩康复治疗器的驱动电机与丝杠局部放大图；

图9是下肢经络按摩康复治疗器的执行器局部放大图；

图10是下肢经络按摩康复治疗器的脚腕支撑结构的正视图；

图11是下肢经络按摩康复治疗器的脚腕支撑结构的剖面示意图。

在上述附图中，1-第一支撑轮Ⅰ，2-驱动端底座，3-驱动端电机，4-第二支撑轮Ⅱ，5-驱动端环形支撑架，6a-脚腕支撑架Ⅰ，6b-脚腕支撑架Ⅱ，7-第一连杆Ⅰ，8-第二连杆Ⅱ，9-腿支撑基座，10-腿支撑机架，11-支撑端底座，12-第三支撑轮Ⅲ，13-尾端环形支撑架，14a-挡轮Ⅰ，14b-挡轮Ⅱ，15-第四支撑轮Ⅳ，16-按摩头，17-导杆，18-丝杠，19-执行器电机，20-第四连杆Ⅳ，21-第三连杆Ⅲ，22-驱动电机，23a-齿轮Ⅰ，23b-齿轮Ⅱ，24-装配夹管，25-齿轮座，26-电机端盖，27-减速器，28-腿支撑连杆，29-腿支撑轮，30a-直线轴承Ⅰ，30b-直线轴承Ⅱ，31-螺母，32-执行器丝杠，33-同步带传动机构，34-执行器导杆，35-套筒，36-螺母座，37-压轮Ⅰ，38-压轮Ⅱ，39-联轴器，40-脚腕支撑座，41-杆套Ⅰ，42-脚腕旋转槽，43-连接杆，44-执行器支架，45-脚腕支撑套，46a-轴向深沟球轴承Ⅰ，46b-径向深沟球轴承Ⅱ，47-杆套Ⅱ。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术解决方案作进一步具体的说明。

实施例

图1是本发明公开的一个实施例，下肢经络按摩康复治疗器包括驱动端（图3）、支撑端（图2）、执行器（图4）、腿支撑（图5）、脚腕支撑（图6）和主体部分。驱动端和支承端分别位于主体部分的两端，执行器、腿支撑和脚腕支撑位于中间。主体部分的驱动端环形支撑架5和尾端环形支撑架13由第一连杆Ⅰ7、第二连杆Ⅱ8、第三连杆Ⅲ21和第四连杆Ⅳ20相连接。腿支撑的腿支撑基座9由两侧相连接的杆套41通过装配夹管24固定在第二连杆Ⅱ8和第三连杆Ⅲ21上，脚腕支撑的脚腕支撑机架Ⅰ6a和脚腕支撑机架Ⅱ6b由其两侧的杆套41固定在第一连杆Ⅰ7和第四连杆Ⅳ20上。驱动端环形支撑架5和尾端环形支撑架13之间安装导杆17和丝杠18，导杆17和丝杠18分别通过直线轴承Ⅱ30b和螺母与执行器支架44连接，用来使其按照腿部轴线方向的轨迹进行往复移动。安装在驱动端环形支撑架5的丝杠18外端通过同步带传动机构与丝杠的驱动电机22连接。驱动端的驱动端电机3与减速器27的输入轴连接，减速器27的输出轴通过联轴器39连接齿轮轴，齿轮轴上的齿轮Ⅰ23a与驱动端环形支撑架5的齿轮Ⅱ23b啮合，驱动端底座2的第一支撑轮Ⅰ1和第二支撑轮Ⅱ4分别支撑驱动端环形支撑架5环形凸台的外圆周表面。安装在第一支撑轮Ⅰ1和第二支撑轮Ⅱ4支架上的压轮Ⅰ37和压轮Ⅱ38分别压在驱动端环形支撑架5环形凸台的内表面，用来限制驱动端环形支撑架5沿径向的移动。支撑端底座11由第三支撑轮Ⅲ12和第四支支撑轮Ⅳ15支撑尾端环形支撑架13的外圆周表面。在支撑端底座11位于尾端环形支撑架13轴向方向两侧安装挡轮Ⅰ14a和挡轮Ⅱ14b，挡轮Ⅰ14a和挡轮Ⅱ14b限制尾端环形支撑架13的轴向移动。执行器的执行器电机22通过同步带传动机构与执行器丝杠32连接，执行器的套筒35的一端通过一个轴承外圈与执行器丝杠32连为一体，套筒35的末端安装按摩头16。螺母座36与安装在执行器上的执行器导杆34通过直线轴承Ⅰ30a相配合，执行器丝杠32与套筒35的轴线重合，执行器导杆34与执行器丝杠32平行以导向执行器按摩头的运动轨迹。腿支撑由腿支撑基座10、腿支撑机架9、腿支撑连杆28和腿支撑轮29组成，腿支撑基座9由两侧相连接的杆套Ⅱ47通过装配夹管24与第二连杆Ⅱ8和第三连杆Ⅲ21固连，为了将滑动摩擦变为滚动摩擦，增加腿部的舒适度，将三个腿支撑轮29安装在腿支撑机架10的半环形部件底部和两侧端部。所述脚腕支撑的脚腕支撑架Ⅰ6a、脚腕旋转槽42、脚腕支撑架Ⅱ6b由连接杆43连接在一起，脚腕支撑架Ⅰ6a和脚腕支撑架Ⅱ6b由其两侧的杆套Ⅰ41通过装配夹管24与第一连杆Ⅰ7和第四连杆Ⅳ20连接。脚腕旋转槽42内表面固联在脚腕支撑套45上，其上通过装配夹管24固联脚腕支撑座（40）。所述脚腕旋转槽42内表面安装三对均布的轴向深沟球轴承Ⅰ46a和三对均布的径向深沟球轴承Ⅱ46b，所述轴向深沟球轴承Ⅰ46a与径向深沟球轴承Ⅱ46b之间相互隔开。支撑患者脚腕的脚腕支撑座40不会随着治疗器主体的旋转而转动。

下肢经络按摩康复治疗器的动作过程如下：

1、执行器按摩头的往复径向直线运动

患者的腿由支撑端伸入到本治疗器内，腿部放到腿支撑处，脚腕部分放置到脚腕支撑处。当患者的腿放置平稳时，启动执行器电机22带动同步带传动机构33运动，驱动执行器丝杠32动作，在靠近同步带传动机构33的一端通过一对角接触轴承固定执行器丝杠32，螺母座36和螺母31连接为一体，螺母31和执行器丝杠32的配合将执行器丝杠32的转动转化为螺母座36的直线运动，从而使套筒35沿直线运动，螺母座36与安装在执行器上的执行器导杆34对执行器丝杠32的运动进行导向，套筒35运动带动执行器的按摩头16作径向往复直线运动，以此来对腿部经络进行按摩。

2、执行器的往复直线运动

患者的腿由支撑端伸入到本治疗器内，腿部放到腿支撑处，脚腕部分放置到脚腕支撑处。当患者的腿放置平稳时，启动驱动电机22以此来驱动丝杠18旋转，同时启动执行器电机19使执行器沿丝杠18和导杆17作沿腿部作轴向往复直线运动。

3、整体机架的旋转动作

患者的腿由支撑端伸入到本治疗器内，当患者的腿放置平稳时，启动驱动端电机3，通过减速器27、联轴器39、齿轮轴驱动齿轮Ⅰ23a转动，齿轮Ⅰ23a驱动齿轮Ⅱ23b转动，带动驱动端环形支撑架5旋转。同时分别安装在驱动端底座2上的第一支撑轮Ⅰ1和第二支撑轮Ⅱ4，用来保持驱动端环形支撑架5的位置稳定。压轮Ⅰ37和压轮Ⅱ38限制驱动端环形支撑架5沿径向移动，驱动端环形支撑架5的旋转运动通过第一连杆Ⅰ7、第二连杆Ⅱ8、第三连杆Ⅲ21和第四连杆Ⅳ20来带动尾端环形支撑架13旋转，第三支撑轮Ⅲ12和第四支支撑轮Ⅳ15与尾端环形支撑架13配合确保整体机构的稳定，挡轮Ⅰ14a和挡轮Ⅱ14b处在尾端环形支撑架13的两侧，以防止支撑端沿腿部轴向方向移动。与第二连杆Ⅱ8和第三连杆Ⅲ21通过装配夹管24固连的腿支撑装置随着整体机构的转动而旋转，导杆17和丝杠18也随之旋转带动执行器旋转，与第一连杆Ⅰ7和第四连杆Ⅳ20通过装配夹管固连的脚腕支撑装置也会随着旋转。当执行器旋转到指定位置对患者腿部进行按摩时，腿支撑装置旋转到与其处于同一直线的对顶位置，脚腕支撑装置中的脚腕支撑座40在脚腕旋转槽42中旋转到和腿支撑装置处于同一水平直线上来支撑脚腕的位置。当执行器装置旋转到腿部下方时，腿支撑装置此时在相对的腿部上方不能起到支撑腿部的作用时，脚腕支撑装置中的脚腕支撑座40在脚腕旋转槽42旋转到支撑脚腕的位置。而后执行器进行其往复直线运动和执行器末端的往复径向直线运动以达到对腿部经络按摩的效果。

Claims (9)

1.一种下肢经络按摩康复治疗器，其特征在于包括驱动端、支承端、执行器、腿支撑、脚腕支撑和主体部分，所述驱动端和支承端分别位于主体部分的两端，所述主体部分的驱动端环形支撑架（5）和尾端环形支撑架（13）由第一连杆Ⅰ（7）、第二连杆Ⅱ（8）、第三连杆Ⅲ（21）和第四连杆Ⅳ（20）相连接；所述腿支撑的腿支撑基座（9）由两侧相连接的杆套（10）通过装配夹管（24）固定在第二连杆Ⅱ（8）和第三连杆Ⅲ（21）上；所述脚腕支撑的脚腕支撑架Ⅰ（6a）和脚腕支撑架Ⅱ（6b）由其两侧的杆套（41）通过装配夹管（24）固定在第一连杆Ⅰ（7）和第四连杆Ⅳ（20）上；所述驱动端环形支撑架（5）和尾端环形支撑架（13）之间安装导杆（17）和丝杠（18），导杆（17）和丝杠（18）分别通过直线轴承Ⅱ（30b）和螺母与执行器支架（44）连接，安装在驱动端环形支撑架（5）的丝杠（18）外端通过同步带传动机构与丝杠驱动电机（22）连接。

2.根据权利要求1所述的下肢经络按摩康复治疗器，其特征在于：所述驱动端的驱动端电机（3）与减速器（27）的输入轴连接，减速器（27）的输出轴通过联轴器（39）连接齿轮轴，安装在齿轮轴上的齿轮Ⅰ（23a）与驱动端环形支撑架（5）的齿轮Ⅱ（23b）啮合，驱动端底座（2）的第一支撑轮Ⅰ（1）和第二支撑轮Ⅱ（4）分别支撑驱动端环形支撑架（5）环形凸台的外圆周表面，安装在第一支撑轮Ⅰ（1）和第二支撑轮Ⅱ（4）支架上的压轮Ⅰ（37）和压轮Ⅱ（38）分别压在驱动端环形支撑架（5）环形凸台的内表面。

3.根据权利要求1所述的下肢经络按摩康复治疗器，其特征在于：所述支承端的支撑端底座（11）的第三支撑轮Ⅲ（12）和第四支支撑轮Ⅳ（15）支撑尾端环形支撑架（13）的外圆周表面，在支撑端底座（11）位于尾端环形支撑架（13）轴向方向两侧安装挡轮Ⅰ（14a）和挡轮Ⅱ（14b），挡轮Ⅰ（14a）和挡轮Ⅱ（14b）限制尾端环形支撑架（13）的轴向移动。

4.根据权利要求1所述的下肢经络按摩康复治疗器，其特征在于：所述腿支撑的腿支撑基座（9）上安装腿支撑机架（10），腿支撑基座（9）由两侧相连接的杆套Ⅱ（47）通过装配夹管（24）与第二连杆Ⅱ（8）和第三连杆Ⅲ（21）连接，腿支撑机架（10）半环形部件底部和两侧端部都安装腿支撑轮（29）。

5.根据权利要求1所述的下肢经络按摩康复治疗器，其特征在于：所述脚腕支撑的脚腕支撑架Ⅰ（6a）、脚腕旋转槽（42）、脚腕支撑架Ⅱ（6b）由连接杆（43）连接在一起，脚腕支撑架Ⅰ（6a）和脚腕支撑架Ⅱ（6b）由其两侧的杆套Ⅰ（41）通过装配夹管（24）与第一连杆Ⅰ（7）和第四连杆Ⅳ（20）连接，脚腕旋转槽（42）固联在脚腕支撑套（45）上，其上通过装配夹管（24）固连脚腕支撑座（40）。

6.根据权利要求1所述的下肢经络按摩康复治疗器，其特征在于：所述执行器的执行器电机（19）的电机轴与同步带传动机构（33）的同步带轮连接，同步带传动机构（33）的另一个同步带轮通过一角接触轴承与执行器丝杠（32）固连，执行器丝杠（32）的另一端通过轴承外圈与套筒（35）连接，套筒（35）的末端安装按摩头（16）。

7.根据权利要求1或6所述的下肢经络按摩康复治疗器，其特征在于：所述螺母座（36）与安装在执行器上的执行器导杆（34）通过直线轴承Ⅰ（30a）相配合，所述执行器丝杠（32）与套筒（35）的轴线重合，执行器丝杠（32）的轴线与执行器导杆（34）的轴线平行。

8.根据权利要求1所述的下肢经络按摩康复治疗器，其特征在于：所述驱动端环形支撑架（5）外端面的中心安装齿轮Ⅱ（23b），齿轮Ⅱ（23b）的轴线与驱动端环形支撑架（5）的轴线相重合。

9.根据权利要求5所述的下肢经络按摩康复治疗器，其特征在于：所述脚腕旋转槽（42）安装三对均布的轴向深沟球轴承Ⅰ（46a）和三对均布的径向深沟球轴承Ⅱ（46b），所述轴向深沟球轴承Ⅰ（46a）与径向深沟球轴承Ⅱ（46b）之间相互隔开。

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