CN116778979A - 磁盘装置 - Google Patents

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CN116778979A
CN116778979A CN202210579083.9A CN202210579083A CN116778979A CN 116778979 A CN116778979 A CN 116778979A CN 202210579083 A CN202210579083 A CN 202210579083A CN 116778979 A CN116778979 A CN 116778979A
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CN
China
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magnetic head
speed
svc18
bemf
detection
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宫本滉一朗
大关健一郎
陈毓
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Toshiba Corp
Toshiba Electronic Devices and Storage Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
Toshiba Electronic Devices and Storage Corp
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    • G—PHYSICS
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    • G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
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    • G11B21/02—Driving or moving of heads
    • G11B21/12—Raising and lowering; Back-spacing or forward-spacing along track; Returning to starting position otherwise than during transducing operation

Abstract

本发明提供能够在退回动作中使磁头的速度快速地接近目标速度的磁盘装置。一个实施方式涉及的磁盘装置具备磁盘、磁头、致动器、控制器以及斜坡。所述控制器构成为：在使所述致动器将所述磁头向所述斜坡进行退避的退回动作中，交替地进行所述致动器的反电动势的检测和与所述反电动势相应的电压向所述致动器的施加，在所述磁头的速度从预定范围脱离了的情况下，跳过预定次数的所述反电动势的检测。

Description

磁盘装置
本申请享受以日本特许申请2022－034175号(申请日：2022年3月7日)为基础申请的优先权。本申请通过参照该基础申请而包含基础申请的全部内容。
技术领域
本发明的实施方式涉及磁盘装置。
背景技术
如硬盘驱动器那样的磁盘装置例如在电源供给被切断时，进行退回(retract)动作。在退回动作中，如音圈马达那样的致动器使磁头向斜坡进行退避。
在退回动作中，磁盘装置一般基于致动器的反电动势进行磁头速度的反馈控制。磁盘交替进行反电动势的检测和向致动器的电压施加。
在退回动作中，在磁头的速度与目标速度之差大的情况下，有时到磁头速度达到目标速度为止会花费时间。
发明内容
本发明解决的课题的一个例子是提供能够在退回动作中使磁头的速度快速接近目标速度的磁盘装置。
一个实施方式涉及的磁盘装置具备磁盘、磁头、致动器、控制器以及斜坡。所述磁头构成为对所述磁盘进行数据的记录和再现。所述致动器构成为使所述磁头相对于所述磁盘进行移动。所述控制器构成为对所述致动器进行控制。所述斜坡能够保持所述磁头。所述控制器构成为：在使所述致动器将所述磁头向所述斜坡进行退避的退回动作中，交替地进行所述致动器的反电动势的检测和与所述反电动势相应的电压向所述致动器的施加，在所述磁头的速度从预定范围脱离了的情况下，跳过预定次数的所述反电动势的检测。
附图说明
图1是表示第1实施方式涉及的磁盘装置的构成的一个例子的例示性的图。
图2是概略地表示第1实施方式的磁盘装置的例示性的俯视图。
图3是与第1实施方式的磁盘装置的退回动作有关的例示性的控制框图。
图4是表示第1实施方式的磁盘装置的动作的一个例子的例示性的流程图。
图5是表示第1实施方式中的电压差的阈值的一个例子的例示性的表。
图6是表示第1实施方式的退回动作中的VCM的驱动电压和BEMF的检测值的一个例子的例示性的图。
图7是表示第2实施方式涉及的磁盘装置的动作的一个例子的例示性的流程图。
图8是表示第2实施方式的退回动作中的VCM的驱动电压和BEMF的检测值的一个例子的例示性的图。
标号说明
10磁盘装置、12磁盘、13磁头、15斜坡装载(load)机构、18伺服控制器(SVC)、24音圈马达(VCM)、D1第1方向、D2第2方向。
具体实施方式
(第1实施方式)
以下，参照图1～图6对第1实施方式进行说明。此外，在本说明书中，有时对于实施方式涉及的构成要素和该要素的说明，通过多个表达来进行记载。构成要素及其说明是一个例子，不由本说明书的表达进行限定。构成要素也可以通过与本说明书中的名称不同的名称进行确定。另外，构成要素也可以通过与本说明书的表现不同的表现进行说明。
图1是表示第1实施方式涉及的磁盘装置10的构成的一个例子的例示性的图。磁盘装置10例如为硬盘驱动器(HDD)。此外，磁盘装置10也可以是如混合HDD那样的其他磁盘装置。
磁盘装置10能够与主机2连接。磁盘装置10和主机2例如能够进行遵循了SAS(Serial Attached SCSI)标准的通信。此外，磁盘装置10与主机2之间的通信线路的标准不限于该例子。
主机2例如为处理器、个人计算机或者服务器。磁盘装置10能够从主机2受理访问命令(读命令和写命令)。
图2是概略地表示第1实施方式的磁盘装置10的例示性的俯视图。如图1和图2所示，磁盘装置10具有主轴马达(SPM)11、多个磁盘12、多个磁头13、致动器系统14、斜坡装载机构15、头放大器16、SoC17以及伺服控制器(SVC)18。斜坡装载机构15是斜坡的一个例子。SVC18是控制器的一个例子，例如也可以被称为伺服组合(servo combo)。此外，控制器也可以是其他部件。
SPM11具有旋转轴19。多个磁盘12例如由夹具保持于旋转轴19。SPM11能够绕旋转轴19使多个磁盘12一体地进行旋转。
在多个磁盘12的两面形成有能够记录数据的记录面。多个磁头13的数量被设定为该多个磁头13能够对多个磁盘12的记录面进行访问。
多个磁头13各自设置为能够与所对应的磁盘12的记录面相对向。多个磁头13各自能够对于该磁头13所对向的磁盘12的记录面进行数据的记录和数据的再现。
如图2所示，致动器系14具有多个悬架21、多个致动器臂22、旋转轴23、音圈马达(VCM)24以及多个微型致动器(MA)25。VCM24是致动器的一个例子。与磁头13的数量对应地设定悬架21、致动器臂22以及MA25的数量。另外，致动器系统14也可以具有多个VCM24。
多个悬架21各自形成为能够弹性变形的板状。多个悬架21各自在该悬架21的前端附近支承多个磁头13中的所对应的一个。
多个致动器臂22的一方的端部被以能够绕旋转轴23旋转的方式支承于该旋转轴23。在多个致动器臂22各自的另一方的端部安装有多个悬架21中的所对应的一个。
VCM24使致动器臂22和安装于该致动器臂22的悬架21绕旋转轴23在预定的范围内进行旋转。SPM11的旋转轴19和致动器系统14的旋转轴23设置在大致平行且相互离开了的位置。因此，VCM24能够使被支承于悬架21的磁头13相对于磁盘12进行移动。
VCM24使致动器臂22相对于磁盘12的记录面大致平行地进行移动。本实施方式的VCM24使磁头13相对于磁盘12在与旋转轴19大致正交的径向上进行移动。
MA25设置于悬架21与致动器臂22的连接部分。MA25例如为如压电元件那样的致动器元件。MA25能够使悬架21相对于磁盘12的记录面大致平行地进行移动。即，致动器系统14作为通过VCM24和MA25使磁头13进行移动的二级致动器来构成。
致动器系统14能够通过VCM24和MA25使磁头13沿着轨迹T相对于磁盘12的记录面进行移动。在磁盘12的外端附近的轨迹T上设置有斜坡装载机构15。因此，VCM24能够使磁头13在斜坡装载机构15与旋转轴19之间进行移动。
斜坡装载机构15例如在卸载时和退回时使多个磁头13进行停放(parking)。例如，斜坡装载机构15通过对设置于悬架21的前端的升降突耳(lift tab)进行支承，能够将被支承于悬架21的磁头13保持于退避位置。
图1所示的头放大器16对磁头13从磁盘12读取到的信号进行放大并输出而提供给SoC17。SoC17通过读通道电路将从头放大器16提供的信号解调为数字数据。
进一步，从SoC17向头放大器16提供与数字数据相对应的信号。头放大器16对从SoC17提供的信号进行放大，并提供给磁头13。磁头13将从头放大器16提供的信号记录于磁盘12的记录面。
SVC18对致动器系统14的VCM24和MA25进行控制。具体而言，SVC18通过基于来自SoC17的指示对致动器系统14进行驱动，将磁头13定位于由SoC17指示的位置。
进一步，SVC18基于来自SoC17的指示，对SPM11进行驱动。SVC18对SPM11进行驱动，以使得SPM11的转速以预先决定的目标速度成为一定。
SVC18在向磁盘装置10的电源供给已被切断时，使磁头13进行退回。进一步，SVC18也可以在磁头13的定位控制中产生了寻道错误的情况下使磁头13进行退回。
磁头13的退回是将磁头13退避到斜坡装载机构15的动作。在以下的记载中，使磁头13进行退回的动作可以被称为退回动作(retract operation)。
SoC17与主机2电连接。SoC17对来自主机2的访问命令进行解释，基于解释结果，执行如对磁盘12的访问那样的各种控制。
SoC17具有MPU(Micro－Processing Unit，微处理单元)17a。MPU17a按照固件程序进行动作。固件程序保存于预定的非易失性的存储区域。预定的非易失性的存储区域既可以是磁盘12，也可以是SoC17的ROM(Read Only Memory，只读存储器)。
MPU17a对磁盘装置10整体的动作进行控制。例如，MPU17a经由头放大器16控制使用了磁头13的对磁盘12的访问。另外，MPU17a对SVC18指示SPM11的旋转控制，经由SVC18执行致动器系统14的装载/卸载的控制。
另外，MPU17a在定位控制中，为了使磁头13的位置跟随目标位置pos_target，运算VCM24的驱动电压的指示值和MA25的驱动电压的指示值。MPU17a将磁头13从形成于磁盘12的记录面的伺服信息读出的位置信号pos用作反馈输入来运算各指示值，向SVC18发送所得到的各指示值。
SVC18向VCM24施加与VCM24的驱动电压的指示值相应的电压，向MA25施加与MA25的驱动电压的指示值相应的电压。由此，磁头13被定位于目标位置pos_target。
以下，对磁盘装置10中的退回动作进行说明。当向磁盘装置10的电源供给被切断、磁盘12的旋转停止时，磁头13有可能会与磁盘12接触。因此，磁盘装置10当电源供给被切断时，执行退回动作。由此，磁盘装置10使磁头13安全地退避到斜坡装载机构15。
例如当被供给至该SVC18的电源电压低于预定电压时，SVC18开始退回动作的控制。当向磁盘装置10的电源供给被切断时，被供给至SVC18的电源电压会低于上述预定电压，SVC18开始退回动作的控制。
SVC18能够不经由MPU17a而持续进行退回动作的控制，直到退回动作完成。此外，例如在定位控制中产生了寻道错误的情况下，SVC18也可以基于MPU17a的指示来进行退回动作的控制。
在退回动作中，SVC18对VCM24施加矩形波状的电压。也即是，SVC18对VCM24的驱动电压进行导通(on)/断开(off)控制。SVC18在VCM24的驱动电压为断开的期间中，检测VCM24的反电动势(Back Electro Magnetic Force：BEMF)。
SVC18向VCM24施加与所检测到的BEMF相应的驱动电压。即，SVC18将BEMF的检测值用作反馈输入，将磁头13的移动速度保持为一定的目标速度来进行动作。由此，SVC18能够使VCM24以安全的速度将磁头13向斜坡装载机构15进行退避。
如上所述，SVC18在退回动作中基本上交替地进行VCM24的BEMF的检测和与BEMF相应的电压向VCM24的施加。但是，本实施方式的SVC18能够跳过BEMF的检测。
图3是与第1实施方式的磁盘装置10的退回动作有关的例示性的控制框图。如图3所示，SVC18具备加法器41、VCM数字模拟转换器(Digital－Analog Converter：DAC)42、VCM驱动器43、放大器44、BEMF采样电路45、选择器46、模拟数字转换器(Analog－DigitalConverter：ADC)47、BEMF监视器电路48。这些要素例如可以由硬件电路来构成。
VCM24的BEMF的目标值(目标电压)VTRG和VCM24的BEMF的检测值VBEMF被输入到加法器41。VBEMF与VCM24的马达速度和磁头13、悬架21以及致动器臂22的速度分别对应。即，目标电压VTRG与磁头13的目标速度对应。目标电压VTRG被预先决定并被存储于SVC18的寄存器。
加法器41从目标电压VTRG减去BEMF的检测值VBEMF。从加法器41输出的值被作为VCM24的驱动电压VAP的指示值而输入到VCM DAC42。VCM DAC42将所输入的值变换为模拟值，将变换为模拟值的值输入到VCM驱动器43。VCM驱动器43向VCM24施加与所输入的值相应的值的驱动电压VAP。
在图3的例子中，从加法器41输出的值被直接输入到VCM DAC42。但是，从加法器41输出的值也可以经由如进行增益的乘法运算的滤波器那样的至少一个滤波器而被输入到VCM DAC42。
VCM驱动器43输出的电压的值由放大器44进行放大。放大器44将放大后的电压的值输出到选择器46具备的两个输入端子中的一个。
BEMF监视器电路48检测VCM24的BEMF。从BEMF监视器电路48输出的VCM24的BEMF的检测值VBEMF被输入到BEMF采样电路45。
BEMF采样电路45具备开关51和电容器52。电容器52的一方的电极被接地。开关51在被输入到选择器46的MPX切换信号表示“输入1”的情况下，被设为非导通状态，将从BEMF监视器电路48输入的检测值VBEMF的输出切断。开关51在MPX切换信号表示“输入2”的情况下，被设为导通状态，将从BEMF监视器电路48输入的检测值VBEMF输入到选择器46具备的两个输入端子中的另一个。
MPX切换信号与VCM24的驱动电压VAP的导通/断开控制的状态对应。在VCM24的驱动电压VAP为导通状态、向VCM24施加非零的驱动电压VAP时，通过MPX切换信号选择“输入1”。在VCM24的驱动电压VAP为断开状态、施加于VCM24的驱动电压VAP的值为零时，通过MPX切换信号选择“输入2”。
选择器46在MPX切换信号表示“输入1”的情况下，将从放大器44输入的值输入到ADC47。ADC47在MPX切换信号表示“输入1”的情况下，将放大器44所输出的值变换为数字值，被变换为了数字值的值例如被发送至MPU17a。
放大器44输出的值是对被施加于VCM24的电压的值进行放大而得到的，与被施加于VCM24的电压的检测值相当。即，在正在执行退回动作的致动器系统14中，被施加于VCM24的电压的检测值通过ADC47被变换为数字值，并被发送至MPU17a。
选择器46在MPX切换信号表示“输入2”的情况下，向ADC47输入经由BEMF采样电路45而输入的检测值VBEMF。ADC47在MPX切换信号表示“输入2”的情况下，将检测值VBEMF变换为数字值，向加法器41输入被变换为数字值的检测值VBEMF。由此，实现将检测值VBEMF作为反馈输入的VCM24的速度控制。
MPU17a例如为了使磁头13的位置跟随目标位置pos_target，执行VCM24的驱动电压VAP的指示值的计算。用于该计算的功能例如通过MPU17a执行固件来实现。此外，MPU17a也可以进一步执行MA25的驱动电压的指示值的计算。
通过向VCM24施加驱动电压VAP，致动器系统14使磁头13进行移动。磁头13在当前位置处从磁盘12读取位置信号pos，位置信号pos被输入到MPU17a。
MPU17a将所被输入的位置信号pos用作反馈输入，计算VCM24的驱动电压VAP的指示值。也即是，MPU17a能够将位置信号pos用作反馈输入，执行磁头13的定位控制。此外，也可以不经由MPU17a而SVC18单独地进行磁头13的定位控制。
图4是表示第1实施方式的磁盘装置10的动作的一个例子的例示性的流程图。如上述的那样，本实施方式的SVC18能够在退回动作中跳过BEMF的检测。以下，参照图4对本实施方式中的退回动作的一个例子进行说明。
首先，在磁盘装置10工作期间中，SVC18判定电源供给是否已被切断(S101)。SVC18例如在通过磁盘装置10的电源电路而被供给至该SVC18的电压超过预定阈值的情况下，判定为电源供给未被切断(S101：否)，不开始退回动作而反复进行S101。
SVC18在被供给至该SVC18的电压低于上述阈值的情况下，判定为电源供给已被切断(S101：是)，开始退回动作(S102)。以后，SVC18由MPU17a指示或者单独地进行上述的磁头13的定位控制。
如图2所示，在磁盘装置10中，VCM24能够使磁头13在第1方向D1和第2方向D2上进行移动。第1方向D1是沿着轨迹T朝向斜坡装载机构15的方向。第2方向D2是第1方向D1的相反方向。第2方向D2是沿着轨迹T朝向旋转轴19的方向。
SVC18在退回动作中通过基于上述的BEMF的反馈控制，使磁头13的速度接近安全的目标速度。在本实施方式中，SVC18在使磁头13的第1方向D1上的速度接近了目标速度之后，使磁头13停到斜坡装载机构15。
有时在磁头13正在第1方向D1上高速地寻道(移动)时，向磁盘装置10的电源供给被切断。在该情况下，当在磁头13的速度减速到目标速度之前磁头13到达斜坡装载机构15时，磁头13有可能会损伤。因此，本实施方式的SVC18使磁头13的第1方向D1上的速度快速地减速到目标速度。
当在图4的S102中开始退回动作时，SVC18判定磁头13是否正在第1方向D1上移动(S103)。SVC18在磁头13正在第2方向D2上移动的情况下(S103：否)，反复进行S103直到磁头13在第1方向D1上移动。
SVC18例如基于即将开始退回动作之前的BEMF的方向(正负)，判定磁头13的移动方向。此外，SVC18也可以通过其他方法判定磁头13的移动方向。
在反复进行S103的期间，SVC18不跳过BEMF的检测而继续进行退回动作。在磁头13正在第2方向D2上移动的情况下，SVC18向VCM24施加电压以使得磁头13向第1方向D1移动。VCM24通过对SVC18施加电压，使第2方向D2上的磁头13的速度减速，将磁头13向第1方向D1进行加速。
SVC18当在S103中判定为磁头13正在第1方向D1上移动时(S103：是)，在之后的退回动作中能够跳过BEMF的检测。以下，对能够跳过BEMF的检测的退回动作进行说明。
在S103以后的退回动作中，SVC18在BEMF的检测值VBEMF与该BEMF的目标值(目标电压)VTRG之差(电压差)超过预定阈值的情况下，跳过预定次数的BEMF的检测。如上述的那样，BEMF与磁头13的速度对应。因此，SVC18通过电压差是否超过预定阈值的判定，判定磁头13是否超过预定速度。
图5是表示第1实施方式中的电压差的阈值Vth(N)的一个例子的例示性的表。电压差的阈值Vth(N)例如被预先决定并被存储于SVC18的寄存器。如图5所示，本实施方式中的预定阈值包括十个阈值Vth(N)。
例如，Vth(3)为第1阈值的一个例子，Vth(2)为第2阈值的一个例子。阈值Vth(N)中的数(N)越小，阈值Vth(N)的值也越低。因此，阈值Vth(2)比阈值Vth(3)低。
最大的阈值Vth(10)例如被设定为低于从电容器52得到的最大的电压与目标电压VTRG之差。即，在电容器52中蓄积了最大限度的电荷时，电压差超过阈值Vth(10)。此外，阈值Vth(10)不限定于该例子。
在本实施方式中，数(N)是阈值Vth(N)中的序数，并且，也是在电压差超过该阈值Vth(N)的情况下跳过BEMF的检测的预定次数。因此，数(N＝3)是第1次数的一个例子，数(N＝2)是第2次数的一个例子。此外，阈值Vth(N)中的序数与预定次数也可以不同。
电压差的阈值不限于图5的例子。图5中的阈值Vth(N)根据数(N)而均等地变动，但阈值Vth(N)的变动不限于该例子。另外，电压差的预定阈值也可以是单一的阈值。
如图4所示，SVC18在能够跳过BEMF的检测的退回动作中，首先，检测VCM24的BEMF(S104)。接着，SVC18将数(N)设定为(N＝10)(S105)。
接着，SVC18判定BEMF的检测值VBEMF与目标电压VTRG之差(电压差)是否为阈值Vth(N)以上(S106)。换言之，SVC18判定BEMF的检测值VBEMF是否为阈值Vth(N)与目标电压VTRG之和以上。
在电压差低于阈值Vth(N)的情况下(S106：否)，SVC18将数(N)设定为(N＝N－1)(S107)。SVC18返回S106，再次判定电压差是否为阈值Vth(N)以上。SVC18反复进行S106和S107直到电压差成为阈值Vth(N)以上。
在S106中电压差为阈值Vth(N)以上的情况下(S106：是)，SVC18跳过N次的BEMF检测，向VCM24施加与BEMF的检测值VBEMF相应的驱动电压VAP(S108)。换言之，SVC18向VCM24持续地施加(N+1)次的电压。
例如在电压差为300mV以上且比400mV低的情况下，电压差超过Vth(3)。因此，SVC18跳过3次的BEMF检测。另一方面，在电压差为200mV以上且比300mV低的情况下，电压差超过Vth(2)。因此，SVC18跳过两次的BEMF检测。
接着，SVC18判定退回动作是否已结束(S109)。例如，SVC18判定磁头13是否位于目标位置pos_target。SVC18例如也可以从MPU17a取得与磁头13的位置有关的信息。
在S109中退回动作未结束的情况下(S109：否)，SVC18返回S104，再次检测BEMF。SVC18反复进行S104～S109直到退回动作结束。SVC18在S109中判定为退回动作已结束的情况下(S109：是)，结束动作。
在图4的例子的退回动作中，SVC18在第1方向D1上的磁头13的速度超过预定速度的情况下，跳过预定次数的BEMF的检测。另一方面，SVC18在第2方向D2上的磁头13超过预定速度的情况下，不跳过BEMF的检测。但是，SVC18也可以在磁头13正在第2方向D2上移动的情况下，也在退回动作中跳过BEMF的检测。在该情况下，S103被省略。
进一步，在图4的例子的退回动作中，SVC18在磁头13的速度超过预定速度的情况下，跳过预定次数的BEMF的检测。换言之，SVC18在磁头13的速度从将上述预定速度作为上限的预定范围脱离了的情况下，跳过预定次数的BEMF的检测。
另一方面，SVC18也可以在磁头13的速度低于预定速度的情况下，也跳过预定次数的BEMF的检测。即，SVC18也可以在磁头13的速度从具有成为下限的阈值的预定范围脱离了的情况下，跳过预定次数的BEMF的检测。
例如，在磁头13被停到斜坡装载机构15时，悬架21的升降突耳爬上设置于斜坡装载机构15的斜面。此时，由于升降突耳与斜坡装载机构15之间的摩擦，磁头13的速度有可能较大地低于目标速度。
在磁头13的速度低于了预定速度的情况下，SVC18跳过预定次数(例如一次或者二次)的BEMF的检测。由此，磁头13的速度快速地接近目标速度，磁头13被顺畅地停到斜坡装载机构15。
进一步，在图4的例子的退回动作中，SVC18能够在S103以后的退回动作中跳过BEMF的检测。即，本实施方式的SVC18在S103以后的退回动作中至少在最初检测到的BEMF的检测值VBEMF与目标电压VTRG之差超过阈值Vth(N)的情况下，跳过预定次数的BEMF的检测。但是，SVC18也可以与第二次以后检测到的检测值VEMF与目标电压VTRG之差无关地，交替地进行BEMF的检测和向VCM24的电压的施加。在该情况下，在S109中退回动作未结束时，SVC18不返回S104而反复进行S109，持续进行不跳过BEMF的检测的退回动作。
图6是表示第1实施方式的退回动作中的VCM24的驱动电压VAP和BEMF的检测值VBEMF的一个例子的例示性的图。在图6的例子中，SVC18在退回动作的最初检测BEMF的检测值VBEMF11。
在退回动作中最初检测到的BEMF的检测值VBEMF11与目标电压VTRG之差例如超过阈值Vth(6)。因此，SVC18跳过6次的BEMF的检测，向VCM24持续地施加7次的驱动电压VAP11。
接着，SVC18检测BEMF的检测值VBEMF12。检测值VBEMF12与目标电压VTRG之差例如超过阈值Vth(0)。因此，SVC18跳过0次的BEMF的检测。换言之，SVC18不跳过BEMF的检测，在向VCM24施加了一次的驱动电压VAP12之后，检测BEMF的检测值VBEMF13。以后，SVC18交替地进行BEMF的检测和向VCM24的电压施加。
在本实施方式中，SVC18在正在跳过BEMF的检测的期间，施加该SVC18能够向VCM24施加的最大的驱动电压VAP。此外，在正在跳过BEMF的检测的期间SVC18向VCM24施加的电压不限于该例子。
阈值Vth(1～10)例如被设定为使得在SVC18持续地向VCM24施加了能够施加的最大的驱动电压VAP时，磁头13的速度不低于目标速度。因此，SVC18通过跳过BEMF的检测而向VCM24施加驱动电压VAP，使磁头13的速度急速地接近目标速度，但能够抑制磁头13的速度低于目标速度。
在图6的例子的退回动作中，脉冲宽度(周期)为一定。但是，SVC18例如也可以根据磁头13的位置信号pos来使脉冲宽度变化。因此，例如脉冲宽度变化前的1个周期和在脉冲宽度变化后通过跳过BEMF检测而SVC18持续地向VCM24施加驱动电压VAP的时间也可以成为大致相同。
在以上说明的第1实施方式涉及的磁盘装置10中，SVC18在使VCM24将磁头13向斜坡装载机构15进行退避的退回动作中，交替地进行VCM24的BEMF的检测和与该BEMF相应的电压向VCM24的施加。进一步，SVC18在该退回动作中，在磁头13的速度从预定范围脱离了的情况下，跳过预定次数的BEMF的检测。换言之，SVC18持续地进行预定次数的电压向VCM24的施加。在SVC18向VCM24施加的电压使磁头13减速的情况下，SVC18通过持续的电压的施加使磁头13急速地减速。由此，磁盘装置10能够在退回动作中使磁头13的速度快速地接近目标速度，能够抑制因磁头13的高速移动而产生的磁头13的损伤。另外，在SVC18向VCM24施加的电压使磁头13加速的情况下，SVC18通过持续的电压的施加使磁头13急速地加速。由此，磁盘装置10能够抑制在退回动作中磁头13停止，能够使磁头13的速度快速地接近目标速度。
SVC18在退回动作中，在磁头13的速度超过预定速度的情况下，判定为磁头13的速度已从预定范围脱离。即，SVC18在磁头13的速度超过预定速度的情况下，跳过预定次数的BEMF的检测。SVC18通过持续的电压的施加，使之前高速地进行寻道的磁头13急速地减速。由此，磁盘装置10能够在退回动作中使磁头13的速度快速地降低到目标速度，能够抑制因磁头13的高速移动而产生的磁头13的损伤。
SVC18在退回动作中，在BEMF的检测值VBEMF与作为该BEMF的目标值的目标电压VTRG之差超过预定阈值Vth(N)的情况下，判定为磁头13的速度超过预定速度。即，SVC18通过测定BEMF，能够测定磁头13的速度。由此，磁盘装置10不需要测定磁头13的速度的其他装置，能够抑制成本的增大。
阈值Vth(N)包括阈值Vth(3)和比阈值Vth(3)低的阈值Vth(2)。SVC18在退回动作中，在检测值VBEMF与目标电压VTRG之差超过阈值Vth(3)的情况下，跳过3次的BEMF的检测。另外，SVC18在退回动作中，在检测值VBEMF与目标电压VTRG之差低于阈值Vth(3)、并且高于阈值Vth(2)的情况下，跳过比3次少的2次的BEMF的检测。由此，SVC18能够持续与磁头13的速度相应的次数地使磁头13进行减速，能够更顺畅地使磁头13的速度接近目标速度。
SVC18在正在跳过BEMF的检测的期间，施加该SVC18能够向VCM24施加的最大的电压。由此，SVC18能够使之前高速地进行了寻道的磁头13急速地减速。根据其他表达，SVC18在磁头13的速度为不需要通过最大电压的施加实现的减速的程度的情况下，不跳过BEMF的检测。由此，SVC18能够使磁头13的速度更顺畅地接近目标速度。
VCM24使磁头13在朝向斜坡装载机构15的第1方向D1和第1方向D1的相反的第2方向D2上进行移动。当保持第1方向D1上的磁头13的速度高不变地磁头13到达斜坡装载机构15时，磁头13有可能会损伤。本实施方式的SVC18在退回动作中，在第1方向D1上的磁头13的速度超过预定速度的情况下，跳过预定次数的BEMF的检测。另一方面，SVC18在退回动作中，在第2方向D2上的磁头13的速度超过预定速度的情况下，不跳过BEMF的检测。由此，磁盘装置10能够抑制因磁头13的高速移动而产生的磁头13的损伤。另外，磁盘装置10在磁头13向第2方向D2移动的期间不跳过BEMF的检测，因此，能够抑制退回动作中的功耗的增大。
SVC18的硬件电路在退回动作中交替地进行BEMF的检测和与BEMF相应的电压向VCM24的施加，在磁头13的速度从预定范围脱离了的情况下，跳过预定次数的BEMF的检测。由此，SVC18不需要由如MPU17a那样的其他处理装置实现的软件控制，能够抑制退回动作中的功耗的增大。
SVC18也可以在退回动作中最初检测到的BEMF的检测值VBEMF与目标电压VTRG之差超过阈值Vth(N)的情况下，跳过预定次数BEMF的检测。由此，SVC18在退回动作的最初之外不需要进行判定，能够简化控制。
(第2实施方式)
以下，参照图7和图8对第2实施方式进行说明。此外，在以下的实施方式的说明中，具有与已经说明过的构成要素同样的功能的构成要素被赋予与该已经描述的构成要素相同的标号，有时进一步省略说明。另外，被赋予了相同标号的多个构成要素不限于全部功能和性质是共同的，也可以具有与各实施方式相应的不同的功能和性质。
图7是表示第2实施方式涉及的磁盘装置10的动作的一个例子的例示性的流程图。第2实施方式的磁盘装置10的退回动作与第1实施方式的磁盘装置10的退回动作部分地不同。以下，参照图7对本实施方式中的退回动作的一个例子进行说明。
首先，在磁盘装置10工作期间中，SVC18判定电源供给是否已被切断(S101)。SVC18在判定为电源供给已被切断的情况下(S101：是)，开始退回动作(S102)。
当退回动作开始时，SVC18判定磁头13是否正在第1方向D1上移动(S103)。SVC18当判定为磁头13正在第1方向D1上移动时(S103：是)，根据退回动作开始时的磁头13的速度，跳过BEMF的检测。
例如在退回动作开始前，SVC18存储与磁头13的速度相应的信息(速度信息)。例如，MPU17a的固件程序在第1方向D1上的磁头13的速度超过预定速度、该磁头13正在高速地寻道(移动)的情况下，对SVC18的寄存器中的预定位(bit)设置1。该位是速度信息的一个例子。
上述位例如也可以由SVC18基于BEMF来进行设置。另外，速度信息不限于寄存器中的位，也可以是存储于RAM、闪速存储器或者磁盘12的信息。
在S103以后的退回动作中，SVC18读出该SVC18的上述寄存器的位(S201)。接着，SVC18判定是否对位设置了1(S202)。
在对位设置了1的情况下(S202：是)，磁头13在开始了退回动作的时间点，正在第1方向D1上高速地进行寻道(移动)。因此，SVC18跳过预定次数(NP次)的BEMF，向VCM24施加与BEMF的检测值VBEMF相应的驱动电压VAP(S203)，使磁头13进行减速。数(NP)被预先决定并被存储于SVC18的寄存器。
接着，SVC18检测VCM24的BEMF(S104)。此外，在S202中位降为0的情况下(S202：否)，SVC18跳过S203而转移至S104。接着，SVC18将数(N)设定为(N＝10)(S105)。
接着，SVC18判定BEMF的检测值VBEMF与目标电压VTRG之差(电压差)是否为阈值Vth(N)以上(S106)。在电压差低于阈值Vth(N)的情况下(S106：否)，SVC18将数(N)设定为(N＝N－1)(S107)。SVC18返回S106，再次判定电压差是否为阈值Vth(N)以上。SVC18反复进行S106和S107，直到电压差成为阈值Vth(N)以上。
在S106中电压差为阈值Vth(N)以上的情况下(S106：是)，SVC18跳过N次的BEMF检测，向VCM24施加与BEMF的检测值VBEMF相应的驱动电压VAP(S108)。
接着，SVC18判定退回动作是否已结束(S109)。在退回动作未结束的情况下(S109：否)，SVC18返回S104，再次检测BEMF。SVC18反复进行S104～S109直到退回动作结束。SVC18在S109中判定为退回动作结束的情况下(S109：是)，结束动作。
在图7的例子的退回动作中，SVC18在开始了退回动作时，基于寄存器的位(速度信息)判定磁头13的速度是否超过预定速度。但是，SVC18也可以基于寄存器的位，进行磁头13的速度是否超过预定速度的第二次以后的判定。
图8是表示第2实施方式的退回动作中的VCM24的驱动电压VAP和BEMF的检测值VBEMF的一个例子的例示性的图。在图8的例子中，SVC18在开始了退回动作时，基于寄存器的位判定磁头13的速度是否超过预定速度。
在开始了退回动作时对位设置了1的情况下，SVC18跳过NP次(例如6次)的BEMF的检测。因此，SVC18持续地向VCM24施加7次的驱动电压VAP20。
接着，SVC18检测BEMF的检测值VBEMF21。检测值VBEMF21与目标电压VTRG之差例如超过阈值Vth(0)。因此，SVC18跳过0次的BEMF的检测。换言之，SVC18不跳过BEMF的检测，在对VCM24施加了一次的驱动电压VAP21之后，检测BEMF的检测值VBEMF22。以后，SVC18交替地进行BEMF的检测和向CM24的电压施加。
在以上说明的第2实施方式的磁盘装置10中，SVC18存储与磁头13的速度相应的速度信息(寄存器的位)。SVC18在退回动作中，基于速度信息判定磁头13的速度是否超过预定速度。即，SVC18通过读出预先测定到的速度信息，能够判定磁头13的速度。由此，磁盘装置10能够不用再次测定磁头13的速度而快速地跳过BEMF的检测。
SVC18在开始了退回动作时，基于速度信息来判定磁头13的速度是否超过预定速度。由此，磁盘装置能够与退回动作的开始同时地快速跳过BEMF的检测。
在以上的说明中，抑制例如被定义为防止事件、作用或者影响的产生、或者使事件、作用或者影响的程度降低。
以上对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子提示的，并不是意在限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种各样的方式来实施，能够在不脱离发明的宗旨的范围内进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围、宗旨内，并且，包含在权利要求书记载的发明及其等同的范围内。

Claims (10)

1.一种磁盘装置，具备：
磁盘；
磁头，其构成为对所述磁盘进行数据的记录和再现；
致动器，其构成为使所述磁头相对于所述磁盘进行移动；
控制器，其构成为对所述致动器进行控制；以及
斜坡，其能够保持所述磁头，
所述控制器构成为：在使所述致动器将所述磁头向所述斜坡进行退避的退回动作中，交替地进行所述致动器的反电动势的检测和与所述反电动势相应的电压向所述致动器的施加，在所述磁头的速度从预定范围脱离了的情况下，跳过预定次数的所述反电动势的检测。
2.根据权利要求1所述的磁盘装置，
所述控制器构成为：在所述退回动作中，在所述磁头的速度超过预定速度的情况下，判定为所述磁头的速度已从预定范围脱离。
3.根据权利要求2所述的磁盘装置，
所述控制器构成为：在所述退回动作中，在所述反电动势与该反电动势的目标值之差超过预定阈值的情况下，判定为所述磁头的速度超过所述预定速度。
4.根据权利要求3所述的磁盘装置，
所述控制器构成为：在所述退回动作中最初检测到的所述反电动势与所述目标值之差超过所述预定阈值的情况下，跳过预定次数的所述反电动势的检测。
5.根据权利要求3或者4所述的磁盘装置，
所述预定阈值包括第1阈值和比所述第1阈值低的第2阈值，
所述控制器构成为：在所述退回动作中，在所述反电动势与所述目标值之差超过所述第1阈值的情况下，跳过第1次数的所述反电动势的检测，在所述反电动势与所述目标值之差低于所述第1阈值、并且超过所述第2阈值的情况下，跳过比所述第1次数少的第2次数的所述反电动势的检测。
6.根据权利要求2所述的磁盘装置，
所述控制器存储与所述磁头的速度相应的速度信息，
所述控制器构成为：在所述退回动作中，基于所述速度信息判定所述磁头的速度是否超过所述预定速度。
7.根据权利要求6所述的磁盘装置，
所述控制器构成为：在开始了所述退回动作时，基于所述速度信息判定所述磁头的速度是否超过所述预定速度。
8.根据权利要求4或者7所述的磁盘装置，
所述控制器构成为：在正在跳过所述反电动势的检测的期间，施加该控制器能够向所述致动器施加的最大的电压。
9.根据权利要求2、3、4、6、7中任一项所述的磁盘装置，
所述致动器构成为：使所述磁头在朝向所述斜坡的第1方向和与所述第1方向相反的第2方向上进行移动，
所述控制器构成为：在所述退回动作中，在第1方向上的所述磁头的速度超过所述预定速度的情况下，跳过预定次数的所述反电动势的检测，在所述第2方向上的所述磁头的速度超过所述预定速度的情况下，不跳过所述反电动势的检测。
10.根据权利要求1、2、3、4、6、7中任一项所述的磁盘装置，
所述控制器具有硬件电路，所述硬件电路构成为：在所述退回动作中，交替地进行所述反电动势的检测和与所述反电动势相应的电压向所述致动器的施加，在所述磁头的速度从所述预定范围脱离了的情况下，跳过预定次数的所述反电动势的检测。
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