CN116768104A - 车辆安全区域警报系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆安全区域警报系统，包括第一测距元件、第二测距元件、信号处理器、控制器、报警器和区域警示灯，第一测距元件、第二测距元件与信号处理器的输入端电性连接，信号处理器的输出端与区域警示灯和报警器电性连接，第一测距元件和第二测距元件设置于车辆的车身上，第一、第二测距元件根据实际工况可设置成红外测距传感器、超声波测距传感器或者成像设备，控制器与信号处理器电性连接。本发明的车辆安全区域警报系统，通过设置第一测距元件与第二测距元件协同工作，提高判断的灵敏度、特异性和准确性；不仅可以解决周边安全区域警示，同时主动降低车辆性能，降低潜在危险因素。

Description

车辆安全区域警报系统

技术领域

本发明属于叉车技术领域，具体地说，本发明涉及一种车辆安全区域警报系统。

背景技术

当前在工程机械行业，特别是场内工作的叉车，具备空间狭小，物品、人员相对密集的使用工况。因此存在的视野盲区或者操作者主观安全思想不高导致安全事故频有发生。

公开号为CN113173545A的专利文献公开了一种叉车安全防撞系统，包括中央处理器，所述中央处理器的输入端通过导线与监测系统的输出端电性连接，且中央处理器的输出端通过导线与处理系统的输入端电性连接，所述中央处理器与预警系统之间通过导线实现双向连接。该装置通过叉车在行驶的过程中，能够准确的判断叉车与障碍物之间的距离，同时能够监测到障碍物的高度是否超过叉车的底盘高度，还能判断障碍物是否为活物，当监测到这些障碍物时，能够及时的对驾驶员起到预警作用，同时自动使喇叭发出声响，提醒活物，若在夜晚时，遇到障碍物为活物时，能够使远近灯光不断地切换，使其提醒活物及时离开，防止发生碰撞情况。

上述叉车安全防撞系统存在的技术问题有活物判断和底盘高度判断。活物判断在上述专利文献中表述为“叉车在行驶的过程中，前后置摄像头监测叉车的前后方的视野图像，侧置摄像头监测叉车两侧的视野图像，监测后，图像合成模块对前后置摄像头和侧置摄像头监测的图像进行合成，便于驾驶员观看，然后数据采集模块对监测的图像进行采集，之后测高模块和测距模块以及动态判断模块根据采集的图像对障碍物的情况进行监测，测高模块能够测量出障碍物的高度，测距模块测量出障碍物与叉车之间的距离，动态判断模块判断障碍物是否为活物”，由于驾驶过程中在未采取该方案自动刹车之前，驾驶行为仍然由驾驶员操作。行走的路线不规则且不确定，即使是静态物体，由于没有采用生物特征识别(如红外线、面部识别)，存在障碍物活体判断频繁出错的情况。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种车辆安全区域警报系统，目的是提高准确性。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：车辆安全区域警报系统，包括第一测距元件、第二测距元件、信号处理器、控制器、报警器和区域警示灯，第一测距元件、第二测距元件与信号处理器的输入端电性连接，信号处理器的输出端与区域警示灯和报警器电性连接，第一测距元件和第二测距元件设置于车辆的车身上，控制器与信号处理器电性连接。

所述第一测距元件和所述第二测距元件为红外测距传感器、超声波测距传感器或者成像设备，用于活体检测。

所述第一测距元件和第二测距元件设置于所述车身的第一侧部、第二侧部和第三侧部，第一侧部和第二侧部为车身的宽度方向上的相对两侧，第三侧部为车身的尾部。

所述区域警示灯为三色指示灯，区域警示灯设置于所述车身的第一侧部、第二侧部和第三侧部。

安全距离的判定策略为：当所述第一测距单元与第二测距单元均未检测到物体时，视为安全距离；当第一测距单元检测到物体，第二测距单元未检测到物体时，视为报警距离；当第一测距单元及第二测距单元均检测到物体时，视为限制性距离；大于安全距离的区域被视为安全区域；介于报警距离和限制性距离之间的空间视为报警区域；限制性距离以内的空间视为限制性区域。

视觉系统包括区域警示灯，视觉系统的判定策略为：当系统判定为安全区域时，区域警示灯显示为绿色光源；当系统判定为报警区域时，区域警示灯显示为黄色光源；当系统判定为限制性区域时，区域警示灯显示为红色光源；当只有所述第一测距元件探测到物体时，所述信号处理器在延时第一设定时间后进行判断；在第一设定时间内，若信号处理器未接收到所述第二测距元件的信号时，此时信号处理器判定第二测距元件信号不可信，信号处理器根据第一测距元件的探测距离值作为安全区域检测判定依据，驱动所述区域警示灯和所述报警器工作。

听觉系统包括报警器，听觉系统的判定策略为：当系统判定为安全区域时，蜂鸣器不工作；当系统判定为报警区域时，蜂鸣器按照设定的频率提醒驾驶人员或者周围人员；当系统判定为限制性区域时，蜂鸣器长鸣提醒驾驶人员或者周围人员，同时限制车辆的行驶速度。当只有所述第二测距元件检测到物体时，所述信号处理器在延时第二设定时间后进行判断；在第二设定时间内，若信号处理器未接收到所述第一测距元件的信号时，此时信号处理器判定第一测距元件信号不可信，信号处理器根据第二测距元件的探测距离值作为安全区域检测判定依据，驱动所述区域警示灯和所述报警器工作。

在第二设定时间内，若信号处理器接收到所述第一测距元件的信号时，信号处理器对第一测距元件和第二测距元件的探测距离值进行比对，若第一测距元件和第二测距元件的探测距离值的差值没有超过设定阈值，此时信号处理器认为第一测距元件和第二测距元件传递的信号都为可信信号，以第一测距元件的探测距离值作为安全区域检测判定依据；若第一测距元件和第二测距元件的探测距离值的差值超过设定阈值，信号处理器根据第二测距元件的探测距离值作为安全区域检测判定依据。

所述车辆通电后，车辆安全区域警报系统开始自检，当车辆得电工作时，由所述信号处理器通过所述控制器进行心跳验证，当心跳验证通过后，代表CAN总线正常，此时信号处理器能够驱动所述报警器进行声音提示，提示自检通过。

本发明的车辆安全区域警报系统，通过设置第一测距元件与第二测距元件协同工作，提高判断的灵敏度、特异性和准确性；不仅可以解决周边安全区域警示，同时主动降低车辆性能，降低潜在危险因素。

附图说明

本说明书包括以下附图，所示内容分别是：

图1是本发明的车辆安全区域警报系统组成示意图；

图2是车辆左视图；

图3是车辆右视图；

图4是车辆后视图；

图5是数据采集模块逻辑示意图；

图6是传感器检测逻辑示意图；

图7是心跳验证逻辑示意图；

图8是车辆安全区域报警示意图；

图中标记为：1、数据采集模块；2、第一测距元件；3、第二测距元件；4、区域警示灯；5、信号处理器；6、报警器；7、控制器；8、液压系统；9、驱动系统。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。

如图1至图4所示，车辆安全区域警报系统，包括第一测距元件2、第二测距元件3、信号处理器5、控制器7、报警器和区域警示灯4，第一测距元件2、第二测距元件3与信号处理器5的输入端电性连接，信号处理器5的输出端与区域警示灯4和报警器6电性连接，第一测距元件2和第二测距元件3设置于车辆的车身上，控制器7与信号处理器5电性连接。

如图1至图4所示，数据采集模块1通过选取的采集元器件的输入端，可以支持如第一测距元件2、第二测距元件3等信号的获取。第一测距元件22和第二测距元件3通过电线与信号处理器5的输入端电性连接，信号处理器5的输出端通过导线与区域警示灯4和报警器6电性连接。信号处理器5通过CAN总线与控制器7连接，控制器7通过线缆或线路与车辆的液压系统8、驱动系统9连接。

如图2至图4所示，第一测距元件2设置于车身的第一侧部、第二侧部和第三侧部，第一侧部和第二侧部为车身的宽度方向上的相对两侧，第三侧部为车身的尾部。第一侧部和第二侧部和第三侧部上各安装一个第一测距元件2和第二测距元件3，并实时的将信号传送至信号处理器5。在本发明中第一测距元件2和第二测距元件3选用红外传感器作为测距元件，具备广角、量程最大覆盖至6米特点。

在本发明中，通过第一测距元件2与第二测距元件3协同判断，包括可以利用第一测距元件2对人体的7～14μm波段进行活体判断。第一测距元件2与第二测距元件3协同工作，增加灵敏度和特异性。

信号处理器5设置1个，信号处理器5安装于车身内部，用于检测3个第一测距元件2的脉冲信号以及6个第二测距元件3的信号，同时根据9组脉冲信号触发的条件驱动，由于采用了第一测距元件2和第二测距元件3，通过内部判定认为需要触发报警时，将信号传递给区域警示灯4及报警器6。

如图2至图4所示，区域警示灯4设置于车身的第一侧部、第二侧部和第三侧部，第二侧部和第二侧部上各安装一个区域警示灯4，第三侧部上也安装一个区域警示灯4。区域警示灯4主要用于根据信号处理器5识别出的不同距离触发信号，点亮后起到警示作用，区域警示灯4的高度高于第一测距元件2和第二测距元件3的高度。区域警示灯4为三色指示灯，一个指示灯内含有黄、绿、红三种灯珠。当车辆位于安全区域时区域警示灯4显示绿色，当车辆位于提醒区域时区域警示灯4显示黄色，当车辆位于危险区域时区域警示灯4显示红色。采用三色指示灯，实现一个警示灯实现三种不同颜色的视觉警示，减少用料及成本。

如图3所示，报警器6共设置1个，报警器6安装于车身内部，报警器6用于听觉提醒。在本发明中，报警器6采用蜂鸣器或语音喇叭。当使用蜂鸣器时根据信号处理器5识别出的不同区域报警等级触发不同频率的蜂鸣声音。当车辆位于安全区域时报警器6无声音；当车辆位于提醒区域时报警器6发出频率为60Hz的“滴滴”声音；当车辆位于危险区域报警器6发出声音长鸣。该报警器6也可以采用语音喇叭进行报警，当车辆位于安全区域时语言喇叭播放“车辆行驶请注意”或不播报语音消息；当车辆位于提醒区域时语音喇叭播放“注意安全”；当车辆位于危险区域时，语音喇叭播放“请停车”。

如图4所示，控制器7安装于车身内部，控制器7用于接收信号处理器5传递过来的总线信息，同时依据信息的解析控制液压系统8及驱动系统9的动作执行。本发明中采用CANopen协议进行传输，终端120欧姆电阻安装于信号处理器5和控制器7中，

如图4所示，车辆的液压系统8用于执行车辆的工作装置的动作指令，当控制器7接收到信号处理器5传递过来的车辆位于不同区域的情况时，液压系统8的动作指令也按照相应的策略执行。在本发明中，当车辆位于安全区域时，液压系统8性能不做限值；当车辆位于提醒区域和危险区域时，液压系统8相应性能受限，该限定值可以由控制器7进行设定并可以调整。

如图4所示，驱动系统9用于执行车辆的行驶动作指令。当控制器7接收到信号处理器5传递过来的车辆位于不同区域的情况时，驱动系统9的动作指令也按照相应的策略执行。在本发明中，当车辆位于安全区域时，驱动系统9性能不做限值；当车辆位于提醒区域和危险区域时，驱动系统9相应性能受限，该限定值可以由控制器7进行设定并可以调整。

如图5所示，数据采集模块1中第一测距元件2主要用于活体检测判断，当测距元件检测到障碍物时，如果判定是活体，将信号传输至信号处理器5，该信号可以是开关量或者脉冲高电平信号，信号处理器5通过内部逻辑结合判定控制区域警示灯4及报警器6的是否点亮报警。

如图6所示，第一测距元件2和第二测距元件3处于正常工作状态时，都会向信号处理器5发送检测信号。

如图6所示，在车辆运行过程中，当只有第一测距元件2探测到物体时，信号处理器5在延时第一设定时间后进行判断，第一设定时间为0.5秒。由于第一测距元件2和第二测距元件3可以视为处于连续发送信号的元器件，在第一设定时间内，若信号处理器5未接收到第二测距元件3发送的信号时，此时信号处理器5判定第二测距元件3信号不可信，信号处理器5根据第一测距元件2的探测距离值作为安全区域检测判定依据，驱动区域警示灯4和报警器6工作。

在第一设定时间内，若信号处理器5接收到了第二测距元件3发送的信号，也就是说第一测距元件2和当第二测距元件3均探测到物体时，第一测距元件2和当第二测距元件3将检测到的与物体之间的探测距离值发送至信号处理器5，信号处理器5对第一测距元件2和第二测距元件3的探测距离值进行比对；若第一测距元件2和第二测距元件3的探测距离值的差值没有超过设定阈值，此时信号处理器5认为第一测距元件2和第二测距元件3发送的信号都为可信信号，并以第一测距元件2的探测距离值作为安全区域检测判定依据；若第一测距元件2和第二测距元件3的探测距离值的差值超过设定阈值，由于第一测距元件2的灵敏度大于第二测距元件3的灵敏度，信号处理器5以第一测距元件2的探测距离值为可信信号，第二测距元件3的探测距离值为不可信信号，因此此种情形下以第一测距元件2的探测距离值作为安全区域检测判定依据，根据第一测距元件2的探测距离值判定车辆是处于安全区域、提醒区域或危险区域中。

如图6所示，当只有第二测距元件3检测到物体时，信号处理器5在延时第二设定时间后进行判断，第二设定时间为0.5秒。在第二设定时间内，若信号处理器5未接收到第一测距元件2的信号时，此时信号处理器5判定第一测距元件2信号不可信，信号处理器5根据第二测距元件3的探测距离值作为安全区域检测判定依据，驱动区域警示灯4和报警器6工作；与只有第一测距元件2信号工况不同的是，由于第一测距元件2的高优先级，此时报警器6如果采用语音喇叭时则会发出语音提示，告知目前第一测距元件2失效。

在第二设定时间内，若信号处理器5接收到了第一测距元件2的信号时，信号处理器5对第一测距元件2和第二测距元件3的探测距离值进行比对，若第一测距元件2和第二测距元件3的探测距离值的差值没有超过设定阈值，此时信号处理器5认为第一测距元件2和第二测距元件3传递的信号都为可信信号，以第一测距元件2的探测距离值作为安全区域检测判定依据，根据第一测距元件2的探测距离值判定车辆是处于安全区域、提醒区域或危险区域中。若第一测距元件2和第二测距元件3的探测距离值的差值超过设定阈值，信号处理器5根据第二测距元件3的探测距离值作为安全区域检测判定依据，根据第二测距元件3的探测距离值判定车辆是处于安全区域、提醒区域或危险区域中。

如图6所示，当第一测距元件2和第二测距元件3均未检测到物体时，信号处理器5在延时第三设定时间后进行判断，第三设定时间为0.5秒。在第三设定时间内，若信号处理器5还未接收到第一测距元件2和第二测距元件3的信号，表明此时物体处于第一测距元件2和第二测距元的探测范围之外，此时车辆位于安全区域。

在第三设定时间内，当第一测距元件2和第二测距元件3均探测到物体时，第一测距元件2和当第二测距元件3将检测到的与物体之间的探测距离值发送至信号处理器5，信号处理器5对第一测距元件2和第二测距元件3的探测距离值进行比对；若第一测距元件2和第二测距元件3的探测距离值的差值没有超过设定阈值，此时信号处理器5认为第一测距元件2和第二测距元件3发送的信号都为可信信号，并以第一测距元件2的探测距离值作为安全区域检测判定依据；若第一测距元件2和第二测距元件3的探测距离值的差值超过设定阈值，由于第一测距元件2的灵敏度大于第二测距元件3的灵敏度，信号处理器5以第一测距元件2的探测距离值为可信信号，第二测距元件3的探测距离值为不可信信号，因此此种情形下以第一测距元件2的探测距离值作为安全区域检测判定依据，根据第一测距元件2的探测距离值判定车辆是处于安全区域、提醒区域或危险区域中。

如图7所示，车辆通电后，车辆安全区域警报系统开始自检，当车辆得电工作时，由信号处理器5通过控制器7进行心跳验证，当心跳验证通过后，代表CAN总线正常，此时信号处理器5可以驱动报警器6发出特定频率的蜂鸣音或是以语音喇叭播报的方式提示自检通过。

如图7所示，当车辆自检通过后进入工作状态，心跳验证如果未通过时代表车辆自检未通过，此时会由报警器6进行声音提示；当报警器6采用蜂鸣器时，蜂鸣器长鸣；当报警器6采用语音喇叭时通过语音播报告知人员心跳验证未通过，需要对未通过的原因进行排查。此时信号处理器5发送心跳请求一直处于工作状态，该发送请求当车辆上电后就一直发送，接收到约定好的反馈报文，判定为心跳验证通过。心跳验证通过后，可以选择之后不发送心跳验证或者继续发送心跳验证报文两种选择。不发送心跳验证的逻辑是只要一次验证通过后，通过报警器6已经对相关人员进行了告知，当后续使用车辆过程中，如果存在障碍物检测信号丢失等情况，相关人员也能通过后续的报警器6提示判断工况是否正常。采用继续发送心跳验证方案的逻辑是防呆设计，相关人员如果由于种种因素没有发现控制器7与信号处理器5之间的通讯存在异常时，可以及时提醒。设置心跳验证，通过CAN发送报文给控制器，不同区域与整车性能比如行驶速度降低或者减速为0。

如图8所示，在本实施例中，将车辆安全区域设置为三级区域报警，分别为安全区域、提醒区域以及危险区域。区域分级报警距离可以通过信号处理器5或控制器7进行阈值设定，如检测到车辆与周围的物体之间的距离≥5米时，表明车辆处于安全区域；如检测到车辆与周围的物体之间的距离≥1.5米且＜5米时，表明车辆处于提醒区域；如检测到车辆与周围的物体之间的距离＜1.5米时，表明车辆处于危险区域。

当车辆进入工作状态时，第一测距元件2和第二测距元件3开始对车辆与周围物体之间的距离进行检测。本发明中第一测距元件2和第二测距元件3对障碍物进行距离逻辑判定策略如下：

如图8所示，若物体位于与车辆之间的距离大于5米且小于等于6米(该阈值可根据车辆类型不同设定)的范围内时，此时第一测距元件2、第二测距元件3正常应当触发工作，第一测距元件2、第二测距元件3触发高电平给定信号处理器5，第一测距元件2和当第二测距元件3将检测到的与物体之间的探测距离值发送至信号处理器5，信号处理器5对第一测距元件2和第二测距元件3的探测距离值进行比对，若第一测距元件2和第二测距元件3的探测距离值的差值没有超过设定阈值(设定阈值为1米)，此时信号处理器5认为第一测距元件2和第二测距元件3发送的信号都为可信信号，信号处理器5判定车辆此时处于安全区域，然后信号处理器5驱动区域警示灯4点亮并显示绿色，报警器6无声音，控制器7控制车辆的液压系统8和驱动系统9依照设定的100％性能标定运行。

若物体位于与车辆之间的距离小于5米且大于等于1.5米的范围内时，第一测距元件2和第二测距元件3正常工作时，第一测距元件2和第二测距元件3同时触发高电平信号给定信号处理器5，信号处理器5对第一测距元件2和第二测距元件3的探测距离值进行比对，若第一测距元件2和第二测距元件3的探测距离值的差值没有超过设定阈值(设定阈值为1米)，此时信号处理器5认为第一测距元件2和第二测距元件3发送的信号都为可信信号，信号处理器5判定车辆此时处于提醒区域，此时信号处理器5驱动区域警示灯4点亮并显示黄色，信号处理器5同时驱动报警器6按照设定的频率声音报警，控制器7控制车辆的液压系统8和驱动系统9依照设定性能的80％运行，即液压系统8和驱动系统9的性能降低到设定的80％执行动作，通过限制车辆速度的情况下，提高安全性。

若物体进入到车辆1.5米(含1.5米)范围以内时，第一测距元件2和第二测距元件3正常工作时同时触发高电平信号给定信号处理器5，信号处理器5对第一测距元件2和第二测距元件3的探测距离值进行比对，若第一测距元件2和第二测距元件3的探测距离值的差值没有超过设定阈值(设定阈值为1米)，此时信号处理器5认为第一测距元件2和第二测距元件3发送的信号都为可信信号，信号处理器5判定车辆此时处于提醒区域，信号处理器5判定车辆处于危险区域，信号处理器5驱动区域警示灯4点亮并显示红色，信号处理器5同时驱动报警器6进行长鸣报警，控制器7控制车辆的液压系统8和驱动系统9依照设定性能的50％运行，即液压系统8和驱动系统9的性能降低到设定的50％执行动作，通过限制车辆速度的情况下，提高安全性。

在本实施例中，车辆为工业车辆，如叉车。

以上结合附图对本发明进行了示例性描述。显然，本发明具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.车辆安全区域警报系统，其特征在于：包括第一测距元件、第二测距元件、信号处理器、控制器、报警器和区域警示灯，第一测距元件、第二测距元件与信号处理器的输入端电性连接，信号处理器的输出端与区域警示灯和报警器电性连接，第一测距元件和第二测距元件设置于车辆的车身上，控制器与信号处理器电性连接。

2.根据权利要求1所述的车辆安全区域警报系统，其特征在于：所述第一测距元件和所述第二测距元件为红外测距传感器、超声波测距传感器或者成像设备，用于活体检测。

3.根据权利要求1所述的车辆安全区域警报系统，其特征在于：所述第一测距元件和第二测距元件设置于所述车身的第一侧部、第二侧部和第三侧部，第一侧部和第二侧部为车身的宽度方向上的相对两侧，第三侧部为车身的尾部。

4.根据权利要求1至3任一所述的车辆安全区域警报系统，其特征在于：所述区域警示灯为三色指示灯，区域警示灯设置于所述车身的第一侧部、第二侧部和第三侧部。

5.根据权利要求1至3任一所述的车辆安全区域警报系统，其特征在于：安全距离的判定策略为：当所述第一测距单元与第二测距单元均未检测到物体时，视为安全距离；当第一测距单元检测到物体，第二测距单元未检测到物体时，视为报警距离；当第一测距单元及第二测距单元均检测到物体时，视为限制性距离；大于安全距离的区域被视为安全区域；介于报警距离和限制性距离之间的空间视为报警区域；限制性距离以内的空间视为限制性区域。

6.根据权利要求1至3任一所述的车辆安全区域警报系统，其特征在于：视觉系统的判定策略为：当系统判定为安全区域时，区域警示灯显示为绿色光源；当系统判定为报警区域时，区域警示灯显示为黄色光源；当系统判定为限制性区域时，区域警示灯显示为红色光源；当只有所述第一测距元件探测到物体时，所述信号处理器在延时第一设定时间后进行判断；在第一设定时间内，若信号处理器未接收到所述第二测距元件的信号时，此时信号处理器判定第二测距元件信号不可信，信号处理器根据第一测距元件的探测距离值作为安全区域检测判定依据，驱动所述区域警示灯和所述报警器工作。

7.根据权利要求1至3任一所述的车辆安全区域警报系统，其特征在于：听觉系统的判定策略为：当系统判定为安全区域时，蜂鸣器不工作；当系统判定为报警区域时，蜂鸣器按照设定的频率提醒驾驶人员或者周围人员；当系统判定为限制性区域时，蜂鸣器长鸣提醒驾驶人员或者周围人员，同时限制车辆的行驶速度。当只有所述第二测距元件检测到物体时，所述信号处理器在延时第二设定时间后进行判断；在第二设定时间内，若信号处理器未接收到所述第一测距元件的信号时，此时信号处理器判定第一测距元件信号不可信，信号处理器根据第二测距元件的探测距离值作为安全区域检测判定依据，驱动所述区域警示灯和所述报警器工作。

8.根据权利要求8所述的车辆安全区域警报系统，其特征在于：在第二设定时间内，若信号处理器接收到所述第一测距元件的信号时，信号处理器对第一测距元件和第二测距元件的探测距离值进行比对，若第一测距元件和第二测距元件的探测距离值的差值没有超过设定阈值，此时信号处理器认为第一测距元件和第二测距元件传递的信号都为可信信号，以第一测距元件的探测距离值作为安全区域检测判定依据；若第一测距元件和第二测距元件的探测距离值的差值超过设定阈值，信号处理器根据第二测距元件的探测距离值作为安全区域检测判定依据。

9.根据权利要求1至3任一所述的车辆安全区域警报系统，其特征在于：所述车辆通电后，车辆安全区域警报系统开始自检，当车辆得电工作时，由所述信号处理器通过所述控制器进行心跳验证，当心跳验证通过后，代表CAN总线正常，此时信号处理器能够驱动所述报警器进行声音提示，提示自检通过。