KR20100104580A

KR20100104580A - 차량 측면 충돌 방지 장치 및 그 방법

Info

Publication number: KR20100104580A
Application number: KR1020090023095A
Authority: KR
Inventors: 조태헌
Original assignee: (주)씨앤에스 테크놀로지
Priority date: 2009-03-18
Filing date: 2009-03-18
Publication date: 2010-09-29

Abstract

본 발명은 차량용 측면 충돌 방지 장치 및 그 방법에 대한 것으로서 차량의 운행 중에 발생할 수 있는 측면 충돌을 최소화하기 위한 방법에 관한 것이다.

본 발명은 스티어링 조향장치와, 상기 스티어링 조향장치의 조향각을 측정하기 위한 조향각측정장치와, 차량의 주행속도를 측정하기 위한 가속도측정장치와, 차량 측면 방향의 위험물질 등의 거리를 측정하기 위한 거리측정장치와, 상기 제구성의 구동의 제어를 위한 제어장치와, 상기 제어장치의 제어에 의해 차량의 측면 방향의 위험 정도를 경고하기 위한 표시장치, 음향장치 및 조명장치를 구비하고, 차량이 횡축으로 이동하는 과정에서 이동 방향에 발생할 수 있는 이동 방해물을 확인하고 확인된 시간 흐름에 따른 거리 및 속도, 방향 정보 이외에 조향장치 정보를 이용하여 사용자에게 즉각적이고 적극적으로 반응하여 알림으로써 발생상황을 인식하고 대응하도록 유도하거나 직접 제어할 수 있는 장치 및 그 방법이 제시된다.

조향장치, 차량충돌, 측면충돌, 조향각

Description

차량 측면 충돌 방지 장치 및 그 방법{A side collision prevention devices of vehicles and A method thereof}

본 발명은 차량용 측면 충돌 방지 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 차량의 운행 중에 발생할 수 있는 측면 충돌을 최소화하기 위한 방법에 관한 것이다. 더 상세하게는 차량의 운행중 사용자의 의도에 따라 차량이 횡축으로 이동하는 과정에서 이동 방향에 발생할 수 있는 이동 방해물을 확인하고 확인된 시간 흐름에 따른 거리 및 속도, 방향 정보 이외에 조향장치 정보를 이용하여 사용자에게 즉각적이고 적극적으로 반응하여 경고함으로써 발생상황을 인식하고 대응하도록 유도하거나 직접 제어를 할 수 있도록 하게 하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

최근 승용차등의 차량이 고급화되면서 주행중 차량의 안전에 대한 인식이 높아지고 있다. 특히, 주행중 차량의 측면에 위험요소가 있는 경우, 이를 사전에 방지하지 못하면 대형 사고로 이어질 수 있다. 따라서, 차량의 측면 충돌을 방지하기 위한 장치 및 방법이 활발히 연구되고 있다.

차량 측면 충돌의 방지를 위한 발명으로서, 특허공개번호 특1997-0026434호(자동차용 측방 감지장치)가 공개되어 있다.

상기 공개발명은 차선 변경 및 선회시 육안으로 측면을 확인하는 것은 전방 주시를 소홀히 하게 되어 추돌의 위험이 있을 뿐만 아니라 특히 짧은 시간에 이를 확인하기 때문에 주시를 정확히 할 수 없게 되는 점을 개선하기 위한 것으로서, 도 1에 도시한 바와 같이, 감지 스위치(1)가 동작되면, 차속센서(3)가 차속을 검출하여 ECU(2)에 이를 전달하고, 조향각 센서(4)를 통해 스티어링휠의 조향속도를 검출하여 ECU(2)에 전달하게 된다. 이때 조향각 감지 센서(4)를 이용하여 차선변경의 속도를 감지하여 빠르게 차선변경을 하게 되면, 즉시 감지센서(5)를 작동시켜 사각지대의 차량 유무를 검출하게 된다. 그리고 느린 차선변경을 하게 되면, 스위치 감지센서(5)를 통해 콤비네이션 스위치의 작동상태를 감지한 후, 사각지대의 차량유무를 검출하기 위한 감지센서(5)를 작동시키도록 작동된다. 그래서 차속에 대한 스티어링휠의 조향속도가 완만한 범위에 있게 되면, ECU(92)가 콤비네이션 스위치의 동작상태를 감지하여 차선 변경방향을 검출한 후, 그 방향의 백밀러(50)에 설치된 감지센서(5)를 동작시킴으로써 사각지대의 차량 유무를 감지할 수 있게 된다.

상술한 공개발명은 상기한 스티어링휠의 조향 속도가 차속에 비해 급격하지 않으면, 즉 주행중 천천히 스티어링휠을 조작하여 차선을 변경하려고 하면 다시 스위치 감지 센서(6)를 통해 콤비네이션 스위치의 위치 즉, 차선변경 지시 등의 작동 여부를 감지하여, 주행중 차량 측면의 차량 유무를 검출하여 운전자에게 경보를 하는 발명이다.

상기 종래기술은 주행중 측면의 차량을 유효하게 감지하여 운전자에게 경고를 할 수는 있다. 그러나 운전자에게 위험을 경고할 수 있을 뿐이고, 운전자가 쉽 게 위험 상황을 인식할 수 있는 구체적인 경보 방법이 제시되지 않아서 그 효과를 알 수 없고, 또한, 측면 위험의 방지를 위험을 인식한 운전자의 동작에만 의지하는 것이므로 효율적이지 못한 문제점이 있다.

주행중 차량 측면의 충돌을 더 효과적으로 방지하기 위해서는 감지된 차량 측면의 위험 상황을 운전자가 명확하고 신속하게 인식할 수 있는 경고방법이 요망되고, 이를 위해서는 시각적 및 청각적인 경고방법 외에 위험 상황에서 운전자의 의지와는 관계없이 위험 구역으로의 진입을 저지함과 동시에 경고할 수 있는 방법이 요망된다.

본 발명은 상기 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 주행중 차량의 측면 위험 상황을 운전자가 신속하고 명확하게 인식할 수 있는 경고방법과, 위험지역에 진입할 때 차량의 조향각 변경 속도를 조정하여 진입 속도를 줄임과 동시에 운전자가 이를 인식할 수 있도록 하는 차량 측면 충돌 방지 장치 및 그 방법을 제공하는 데 있다.

상기 본 발명의 목적을 달성하기 위한 기술적 해결 수단으로서, 본 발명에서는 스티어링 조향장치와, 상기 스티어링 조향장치의 조향각을 측정하기 위한 조향각측정장치와, 차량의 주행속도를 측정하기 위한 가속도측정장치와, 차량 측면 방향의 위험물질 등의 거리를 측정하기 위한 거리측정장치와, 상기 제구성의 구동의 제어를 위한 제어장치와, 상기 제어장치의 제어에 의해 차량의 측면 방향의 위험 정도를 경고하기 위한 표시장치, 음향장치 및 조명장치를 구비하고, 차량이 횡축으로 이동하는 과정에서 이동 방향에 발생할 수 있는 이동 방해물을 확인하고 확인된 시간 흐름에 따른 거리 및 속도, 방향 정보 이외에 조향장치 정보를 이용하여 사용자에게 즉각적이고 적극적으로 반응하여 알림으로써 발생상황을 인식하고 대응하도록 유도하거나 직접 제어할 수 있는 장치 및 그 방법이 제시된다.

본 발명에 의하면, 차량이 위험지역으로 진입할 때, 그 위험지역에의 접근 정도를 감지하여 운전자에게 단계별로 위험 경고를 시각적으로 명확하게 전달하고, 조향장치에 회전 방향과 반대 방향으로의 반조작력을 자동으로 가하여 운전자의 위험지역으로의 진입 속도를 제어하고, 조향장치의 반조작력이 운전자에게 전달되어 위험 상황을 인식하게 할 수 있으므로, 차량의 측면 충돌 방지를 적극적으로 할 수 있는 효과가 있다.

이하에서 본 발명의 실시예에 관하여 첨부된 도면을 참조하면서 상세히 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명의 차량 측면 충돌 방지장치의 실시예에 관한 개략적인 구성도이다. 도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 차량 측면 충돌 방지 장치는 전동식 또는 유압식 스티어링 조향장치(10)와, 상기 스티어링 조향장치(10)의 조향각을 감지하기 위한 조향각 측정장치(20)와, 차량 측면의 위험요소를 감지하여 차량과의 거리를 측정하기 위한 거리측정장치(40)와, 차량의 속도를 측정하기 위한 가속도측정장치(50)와, 차량 내에 설치되어 위험 요소에의 진입을 운전자에게 경고하기 위한 화면표시장치(60), 음향장치(70) 및 조명장치(80)와, 상기 제 장치의 구동을 제어하기 위한 제어장치(30)를 포함하여 이루어진다.

상기 화면표시장치(60), 음향장치(70) 및 조명장치(80)는 모두 구비하거나 선택적으로 구비할 수 있다.

상기 가속도측정장치(50)는 차량 엔진의 토크 정보 혹은 진행 방향에 대한 중력 가속도 정보를 수집하여 상기 제어장치(30)에 전달한다. 상기 거리측정장치(40)는 차량에 하나 이상 설치되어, 차량과 위험객체와의 거리를 측정한 정보를 수집하여 상기 제어장치(30)에 전달한다. 상기 제어장치(30)는 상기 장치들로부터 수집된 정보를 바탕으로 위험지역 진입 여부를 판단하고 진입 여부 및 진입 정도에 맞추어 대기한다. 이때 조작각측정장치(20)를 통해 상기 위험지역으로 차량의 이동방향을 옮기려고 할 때 상기 제어장치(30)는 상기 전동식 또는 유압식 스티어링 조향장치(10)의 조작력 값을 주변 환경 정보를 바탕으로 가중치를 두어 반조작력을 발생시킨다.

상기 제어장치(30)의 제어에 의해 발생한 상기 스티어링 조향장치(10)의 반조작력으로 운전자는 상기 스티어링 조향장치(10)를 통해 조작 방향을 변경하려고 할 때 상기 기조작된 반조작력을 감지하도록 하여 위험 상황을 회피하거나 인지시키도록 구성되어 있다.

또한, 상기 위험지역에 지속적으로 유지되거나 위험요소가 더욱 증가되면 상기 제어장치(30)는 상기 화면표시장치(60), 음향장치(70) 및 조명장치(80) 등을 제어하여 운전자와 상기 위험객체에 상기 위험 상황을 경고하도록 구성되어 있다.

상기 본 발명의 제어장치(30)는 상기 본 발명의 장치의 구조를 이용하여 측면 충돌 위험지역으로 판단되면 전동식 또는 유압식 스티어링 조향력 제어장치를 이용하여 조작력을 위험 상황에 맞게 가중치를 주어 변경함으로서 운전자가 상기 스티어링 조향입력장치(10)를 통해 방향을 변경하고자 할 때 스티어링 조향장치(10)의 반조작력을 느껴서 직접적으로 현 상황을 인지하게 하는 제1 경고 단계와, 상기 제어장치(30)에서 상기 화면표시장치(60), 음향장치(70), 조명장치(80)를 통해 운전자와 위험객체에 상기 상황을 알리는 제2 경고 단계로 구동되도록 제어를 한다. 또한, 상기 제어장치(30)는 상기 제1 및 제2 경고 단계에서 상황을 감지하고 위험지역에서 안전지역으로 진입하는 단계에서 가중치가 적용된 조작력을 단계적으로 해제되도록 제어를 한다.

도 3은 본 발명의 상기 제어장치(30)에서의 스티어링 조향장치(10)에 상황에 따라서 반조작력을 생성시키는 예를 설명하기 위한 것이다. 도 3에서는 차량의 우측면을 기준으로 제1 위험지역과 제2 위험지역 두 개의 지역으로 구분하는 예를 들어 설명하기로 한다.

상기 예의 이전 동작은 운전자의 상기 스티어링 조향장치(10)의 조작력이 없이 동방향의 운동 상태에서 반조작력은 좌/우측으로 동일하게 작용되고 우측의 위험객체는 안전지역에 위치하는 경우로서 별도의 조작 없이 사용자의 의도를 반영하여 작동된다.

도 3의 (A)의 경우 차량과 위험객체 간의 거리가 좁혀져 제1 위험지역으로 진입하는 경우를 나타낸 것이다. 운전자가 위험객체 방향으로 스티어링 조향장치(10)의 조작력을 발생시키면 제1 위험지역에 있는 위험객체를 감지한 상기 제어장치(30)는 상기 전동식 또는 유압식 스티어링 조향장치(10)를 제어하여 운전자 조작력에 반하는 반조작력을 발생시켜 차량이 제1 위험지역 내에 있는 위험객체와의 접근을 지연시키고 운전자로 하여금 반조작력을 인지하도록 하여 위험지역을 회피하게 하거나 위험객체에 대한 제1 경고단계를 발생시키고, 상기 제2 위험지역 상태가 지속되면 상기 제어장치(30)에서 제어신호를 전달하여 차량 내부의 화면표 시장치(60), 음향장치(70)를 통해 제2 경고단계를 발생함과 동시에 도 3의 (B)와 같이 반조작력을 제1 경고 단계보다 더 큰 가중치를 주도록 제어한다. 이와 동시에 차량 외부의 조명장치(80) 및 음향장치(70)를 제어하여 위험객체에 대해서도 상황 정보를 전달함으로써 위험요소를 최대한 회피할 수 있도록 한다.

도 4는 본 발명의 차량 측면 충돌 방지 장치의 차량 내에 설치되는 화면표시장치에서의 제2 경고 단계에 관한 실시예를 설명하기 위한 것이다.

도 4의 실시예에서는 화면표시장치에 표시되는 화면이 제1 구역, 제2 구역 및 제3 구역으로 구분하여 표시되도록 한 것이다. 상기 제1 구역은 차량의 좌측방향을 제3 구역이 우측방향을 표시하고 있다.

도 4의 (A-1)은 차량의 좌측방향의 제1 위험지역으로 차량이 진입했을 경우의 제1 경고 단계를 표시하고 있다. 화면표시장치의 제1 구역에 색상, 그림, 아이콘 또는 문자 등의 정보가 출력되도록 하고 있다. 도 4의 (A-2)는 차량의 좌측방향의 제2 위험지역으로 진입했을 경우의 제2 경고단계를 표시하고 있다. 차량의 진입 정도가 변경되어 제2 위험지역으로 진입하면 상기 제1 경고단계와는 다른 표현의 정보가 출력되도록 할 수 있다.

도 4의 (B-1)은 예를 들면 우측방향의 제1 위험지역에 차량이 진입할 때에 제2 경고 단계를 도시한 것이다. 화면의 중앙 제2 영역에 예를 들면 화살표 등으로 차량이 위험 객체에 접근되는 거리를 단위시간에 대하여 방향성을 갖고 시각적으로 표시하고 있다. 도 4의 (B-2)는 차량이 더욱 우측방향으로 진입하여 제2 위험지역으로 접근할 때의 제2 경고단계를 도시한 것이다. 제1 경고단계보다 화살표 등이 더 큰 움직임을 갖도록 구현하고 있다.

상기 화면표시장치의 제1 및 제2 경고단계를 제1, 제2 및 제3 영역으로 분할하여 표시하는 예를 설명하였으나, 화면을 분할하지 않고도 같은 취지의 개념으로 표시할 수도 있다.

또한, 상기 화면표시장치의 제1 및 제2 경고단계의 표시는 상술한 실시예와 같이, 하나의 표시장치에서 구현할 수 있고, 차량 내의 다수의 화면표시장치를 이용하여 각각 표시할 수도 있다.

도 5는 제1 경고단계 및 제2 경고단계에 따른 본 발명의 조명장치의 일 예를 도시한 것이다. 도 5에 도시한 바와 같이, 3개의 조명장치를 구비하고, 정상단계, 제1 경고단계와 제2 경고단계를 색상을 달리하여 표시하거나 조명을 위치별로 온/오프하여 표시할 수 있다. 도 5의 (A)는 안전지역을 주행할 때의 조명표시장치의 예를 나타낸 것이다. 도 5의 (B)는 차량이 제1 위험지역으로 접근할 때의 제1 경고단계를 나타낸 것이다. 도 5의 (C)는 차량이 제2 위험지역으로 접근할 때의 제2 경고단계를 나타낸 것이다.

또한, 본 발명의 제1 경고단계 및 제2 경고단계를 표시하기 위해서 상기 도 4 및 도 5의 화면표시장치와 조명장치를 혼합하여 구성할 수도 있다. 조명장치로 방향성을 표시하기 위해서 운전자를 중심으로 좌측과 우측에 조명장치를 구비하여 방향성을 나타낼 수 있다. 예를 들면, 조명장치를 양측 사이드미러에 설치하고, 화면표시장치는 차량 내의 표시장치를 이용할 수 있다.

도 6은 본 발명의 차량 측면 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

본 발명의 차량 측면 충돌 방지 방법은 제어장치에서 차량에 설치되어 있는 거리측정장치 및 가속도 측정장치로부터 정보를 수집하는 단계(S100)와,

상기 제어장치에서 수집한 정보를 판독하여 차량이 위험객체가 있는 제1 위험지역으로 진입하는지를 판단하는 단계(S110)와,

상기 제어장치에서 차량이 제1 위험지역으로 진입하는 것으로 판단된 경우 조향각측정장치로부터 조향각 정보를 수집하는 단계(S120)와,

상기 제어장치에서 수집한 상기 조향각 정보로부터 상기 제1 위험지역으로 조향각이 변경되었는지를 판단하는 단계(S130)와,

상기 제어장치에서 조향각이 상기 제1 위험지역으로 변경된 것으로 판단된 경우 상기 조향각 정보를 기초로 반조작력을 발생시고, 화면표시장치, 음향장치 및 조명장치 중의 하나를 제어하거나 이들을 복합적으로 제어하여 운전자가 제1 경고단계를 인지하도록 제어하는 단계(S140)와,

상기 제어장치에서 상기 반조작력이 발생된 상태에서 상기 거리측정장치 등의 측정 정보를 수집하여 상기 제1 위험지역보다 상기 위험객체와 더 근접된 제2 위험지역으로 진입하는 지를 판단하는 단계(S150)와,

상기 제어장치에서 상기 차량이 제2 위험지역으로 진입한 것으로 판단된 경우 상기 반조작력의 정도에 가중치를 두어 발생시키고, 상기 화면표시장치, 음향장치 및 조명장치 중 하나를 제어하거나 이들을 복합적으로 제어하여 상기 제1 경고단계와는 다른 표시를 하도록 하여 상기 운전자와 상기 위험객체에 제2 경고단계를 발생시키도록 제어하는 단계(S160)와,

상기 제어장치에서 거리측정장치 및 가속도측정장치로부터 정보를 수집하여 차량이 상기 안전지역으로 진입하는지를 판단하는 단계(S170)와,

상기 제어장치에서 상기 차량이 안전지역으로 진입한 것으로 판단된 경우 상기 스티어링 조향장치에의 반조작력을 해제시키는 단계(S180)를 포함하여 이루어진다.

도 1은 종래의 차량 측면 충돌 방지 장치에 관한 구성도이다.

도 2는 본 발명의 차량 측면 충돌 방지 장치의 실시예에 관한 개략적인 구성도이다.

도 3은 본 발명의 실시예에서 스티어링 조향장치의 반조작력 생성의 설명도이다.

도 4는 본 발명의 실시예에서 화면표시장치의 설명도이다.

도 5는 본 발명의 실시예 중 조명장치의 설명도이다.

도 6은 본 발명의 차량 측면 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

<도면의 주요 부호에 관한 설명>

10: 스티어링 조향장치

20: 조향각측정장치

30: 제어장치

40: 거리측정장치

50: 가속도측정장치

60: 화면표시장치

70: 음향장치

80: 조명장치

Claims

전동식 또는 유압식 스티어링 조향장치로부터 조향각을 감지하기 위한 조향각측정장치와, 차량 좌측 또는 우측의 위험객체를 감지하여 차량과의 거리를 측정하기 위한 거리측정장치와, 주행중인 차량의 속도를 측정하기 위한 가속도측정장치와, 상기 각각의 장치에 제어신호를 송신하거나 상기 각각의 장치로부터 데이터 등의 신호를 수신하여 처리하기 위한 제어장치를 포함하고,

상기 제어장치는 상기 거리측정장치, 가속도측정장치 및 조향각측정장치로부터 수집한 정보를 분석하여 상기 차량의 스티어링 조향장치의 조향각이 상기 위험객체의 방향으로 변경되는 경우 상기 측정된 조향각과는 반대 방향으로 반조작력을 생성하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 측면 충돌 방지 장치.
청구항 1에 있어서,

상기 차량 측면 충돌 방지 장치는 운전자에게 측면 충돌의 위험을 경고하기 위한 운전자 경고수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 측면 충돌 방지 장치.
청구항 2에 있어서,

상기 운전자 경고수단은 차량 및 운전자가 인지할 수 있는 영역에 설치되는 화면표시장치, 음향장치, 조명장치 중 어느 하나이거나, 하나 이상이 복합적으로 구성된 것을 특징으로 하는 차량 측면 충돌 방지 장치.
청구항 3에 있어서,

상기 제어장치에서 수집하여 분석한 조향각이 상기 위험객체의 방향으로 변경된 상태가 지속되거나 더욱 접근하는 방향으로 변경된 것으로 분석된 경우, 상기 운전자 경고수단을 이용하여 운전자에게 위험 경고를 하는 것을 특징으로 하는 차량 측면 충돌 방지 장치.
청구항 1에 있어서,

상기 차량 측면 충돌 방지 장치는 상기 위험객체에게 차량 충돌의 위험을 경고하는 위험객체 경고수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 측면 충돌 방지 장치.
청구항 5에 있어서,

상기 위험객체 경고수단은 음향장치, 조명장치 중 하나이거나, 이들을 복합적으로 이용되는 것을 특징으로 하는 차량 측면 충돌 방지 장치.
전동식 또는 유압식 스티어링 조향장치로부터 조향각을 감지하기 위한 조향각측정장치와, 차량 좌측 또는 우측의 위험객체를 감지하여 차량과의 거리를 측정하기 위한 거리측정장치와, 주행중인 차량의 속도를 측정하기 위한 가속도측정장치 와, 상기 각각의 장치에 제어신호를 송신하거나 상기 각각의 장치로부터 데이터 등의 신호를 수신하여 처리하기 위한 제어장치와, 상기 제어장치의 제어신호에 따라서 운전자 또는 상기 위험객체에 경고를 하기 위한 경고수단을 포함하고,

상기 제어장치는 상기 거리측정장치, 가속도측정장치 및 조향각측정장치로부터 수집한 정보를 분석하여 상기 차량의 스티어링 조향장치의 조향각이 상기 위험객체의 방향으로 변경되는 경우 상기 측정된 조향각과는 반대 방향으로 반조작력을 생성하도록 제어한 후, 상기 제어장치에서 수집하여 분석한 조향각이 상기 위험객체의 방향으로 변경된 상태가 지속되거나 더욱 접근하는 방향으로 변경된 것으로 분석된 경우, 상기 경고수단을 이용하여 운전자 또는 상기 위험객체에게 위험 경고를 하는 것을 특징으로 하는 차량 측면 충돌 방지 장치.
청구항 7에 있어서,

상기 경고수단은 차량에 설치되는 화면표시장치, 음향장치, 조명장치 중 어느 하나이거나, 하나 이상이 복합적으로 구성된 것을 특징으로 하는 차량 측면 충돌 방지 장치.
제어장치에서 거리측정장치에서 측정한 위험객체와의 거리 정보를 수집하는 단계와;

상기 제어장치에서 조향각측정장치에서 측정한 차량의 조향각 정보를 수집하여 조향각이 위험객체 방향으로 변경되었는지를 판단하는 단계와;

조향각이 위험객체의 방향으로 변경된 경우 상기 제어장치에서 상기 조향각 변경 방향과 반대 방향으로 조향장치의 반조작력이 발생하도록 제어하는 단계를 포함하는 차량 측면 충돌 방지 방법.
청구항 1에 있어서,

상기 조향장치의 반조작력이 발생하도록 제어한 후, 상기 제어장치에서 상기 거리 정보 및 조향각 정보를 수집하는 단계와;

상기 제어장치에서 상기 수집된 조향각 정보에서 조향각이 상기 위험객체 방향으로 변경된 상태가 지속되거나, 상기 거리 정보에서 위험객체 방향으로 더욱 근접되었는지를 판단하는 단계와;

상기 조향각 변경 상태가 지속되고 있거나 위험객체 방향으로 더욱 근접된 것으로 판단된 경우, 상기 제어장치에서 경고수단을 이용하여 운전자 또는 위험객체에게 위험 경고를 하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 측면 충돌 방지 방법.
제어장치에서 차량의 이동속도 및 위험객체와 차량간의 거리를 수집하는 단계;

상기 수집된 속도 및 거리 정보를 이용하여 제어장치에서 제1 위험지역 진입 여부를 판단하는 단계;

상기 제1 위험 지역 진입 조건이 만족하면 상기 제어장치에서 조향각 센서로 부터 조향각을 수집하여 사용자가 의도하는 조향을 판단하는 단계;

상기 제어장치에서 상기 수집된 조향각 정보를 바탕으로 조향장치를 제어하여 반조작력을 발생시키고, 화면표시장치, 음향장치 및 조명장치 중 어느 하나를 를 제어하거나 이들을 복합적으로 제어하여 제1 경고를 발생시키는 단계;

상기 제어장치에서 상기 제1 위험 지역내에서 상기 수집된 속도 및 거리 정보를 이용하여 제2 위험지역 진입 여부를 판단하는 단계;

상기 제2 위험지역에 진입하면 상기 제어장치에서 상기 반조작력의 정도에 가중치를 두어 발생시키도록 제어하고, 상기 화면표시장치, 음향장치 및 조명장치 중의 하나를 제어하거나 이들을 복합적으로 제어하여 상기 제1 경고와는 다른 표시를 하도록 하여 위험정보를 알리는 제2 경고를 발생시키는 단계를 포함하는 차량 측면 충돌 방지 방법.
청구항 11에 있어서,

상기 제2 경고를 발생시키는 단계는 차량의 이동 속도 및 위험객체와 차량 간의 거리 정보를 이용하여 위험 수위에 따라서 단계적으로 경고를 발생시키는 것을 특징으로 하는 차량 측면 충돌 방지 방법.
청구항 11에 있어서,

상기 제2 경고는 차량의 내부 및 외부에 발생시키는 것을 특징으로 하는 차량 측면 충돌 방지 방법.