CN116767541A - 一种紧凑型无人机机库及其起飞和降落方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种紧凑型无人机机库及其起飞和降落方法，包括推举机构、双开门机构、归中机构和机库；机库一端开口设置，双开门机构设置在机库的开口端上，推举机构设置在机库中，并与归中机构连接，归中机构中设置有与无人机匹配的充电部和限位部；在推举机构的动作下，能够使归中机构完全没入机库中，或者完全脱离机库开口端所在平面；本方案设置有归中机构，其限位部与能够对无人机的支腿进行固定，使无人机与归中机构连接为整体，在无人机固定后，再通过充电部与无人机接触进行供电；在推举机构的作用下，使归中机构没入到机库中，降低整体所需的无人机及机库所占用的空间尺寸，同时在通过双开门机构将机库进行封闭，保证内部无人机的安全。

Description

一种紧凑型无人机机库及其起飞和降落方法

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别涉及一种紧凑型无人机机库及其起飞和降落方法。

背景技术

现有技术中无人机的续航时间较短，靠人工起降充电等维护成本较高，现在普遍采用无人机机库的方式，实现无人机的全自动停靠以及充电等动作；

现有无人机机库，一般应用有两种应用场景，一种是独立产品，如专利CN217778987U无人机机库；一种是车载式安装的机库，如专利CN 115285004A一种具有无人机用机库的运行车。

独立式安装的一般机构较大，不适于车载的轻量化需求，同时由于车载时机库会与天线等设备装在一起，而无人机起降受到定位误差以及风力等因素的影响，防止无人机桨叶被损坏，一般的做法是把设备之间的距离增大，但是车载整体结构会做的很臃肿。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述不足之处提供一种紧凑型无人机机库及其起飞和降落方法，解决了现有技术中无人机机库整体机构较大，且在无人机降落时空间狭小，容易造成无人机损坏，容易导致无人机起飞时间和降落时间长的问题。

本发明是通过下述方案来实现的：

一种紧凑型无人机机库，包括推举机构、双开门机构、归中机构和机库；所述机库一端开口设置，所述双开门机构设置在机库的开口端上，所述推举机构设置在机库中，并与归中机构连接，所述归中机构中设置有与无人机匹配的充电部和限位部；在推举机构的动作下，能够使归中机构完全没入机库中，或者完全脱离机库开口端所在平面。

基于上述一种紧凑型无人机机库的结构，所述推举机构包括第一推动件、第一支撑框和第二支撑框；所述第一支撑框和第二支撑框平行设置，所述第一支撑框和第二支撑框的两端部分别与归中机构和机库铰接，每个接触面上均同时与第一支撑框和第二支撑框的端部连接，每个连接端至少设置有一个铰接端，所述第一推动件的输出端与第一支撑框和/或第二支撑框连接。

基于上述一种紧凑型无人机机库的结构，所述第一支撑框的结构与第二支撑框相同，所述第一支撑框包括第一连杆、第二连杆和传动杆；所述第一连杆和第二连杆平行设置，所述传动杆设置在第一连杆和第二连杆之间；第一推动件的主体部与机库底部铰接，第一推动件的输出部与传动杆连接。

基于上述一种紧凑型无人机机库的结构，所述第一连杆和第二连杆的结构相同，所述第一连杆包括第一弯曲部、第二弯曲部和连接杆，所述第一弯曲部和第二弯曲部设置在连接杆两端，且第一弯曲部的弯曲方向与第二弯曲部的弯曲方向相反设置；所述第一弯曲部上远离连接杆的端部与机库铰接，所述第二弯曲部远离连接杆的端部与归中机构铰接。

基于上述一种紧凑型无人机机库的结构，所述双开门机构包括左右两侧对称设置有开盖单元；所述开盖单元包括上盖、第五连杆、第六连杆和第二推动件；所述第五连杆一端与机库顶壁铰接，另一与上盖铰接；所述第六连杆一端与机库顶壁铰接，另一与上盖铰接；所述第六连杆设在第五连杆和第二推动件之间的位置；所述第二推动件的输出端端与第六连杆铰接，第二推动件的本体部与机库顶壁连接。

基于上述一种紧凑型无人机机库的结构，所述归中机构包括归中连杆、停机坪、充电部、信标模块和动力机构；所述信标模块设置在停机坪上，所述停机坪上设置有对归中连杆进行导向的导向槽；所述动力机构设置在停机坪下侧位置，所述动机机构能够带动归中连杆向靠近充电部的方向移动，将无人机的充电杆进行推动，使无人机的充电杆移动到预定位置并对其进行限位。

基于上述一种紧凑型无人机机库的结构，所述归中连杆包括横向限位杆组和纵向限位杆组，所述动力机构包括横向梯形丝杠电机和纵向梯形丝杠电机；所述横向限位干杆组可以包括第一限位杆和第二限位杆；所述纵向限位杆组包括第三限位杆和第四限位杆；所述第一限位杆与第二限位杆平行设置，所述第三限位杆与第四限位杆平行设置；所述第一限位杆垂直于第三限位杆设置；

所述第一限位杆、第二限位杆、第三限位杆和第四限位杆均底部均设置有滑块，所述滑块中设置有螺纹槽；所述第一限位杆和第二限位杆分别通过滑块与横向梯形丝杠电机的两端部连接，所述第三限位杆和第四限位杆分别通过滑块与纵向梯形丝杠电机的两端连接；所述横向梯形丝杠电机和纵向梯形丝杠电机均为双侧输出丝杆。

基于上述一种紧凑型无人机机库的结构，所述第一限位杆与第二限位杆相同，所述第一限位杆包括第一支撑竖板、第一限位横板和第一限位竖板；所述第一支撑竖板垂直设置在第一限位横板两端部，滑块与第一支撑竖板连接，所述第一支撑竖板设置在导向槽中，所述第一限位竖板垂直设置在第一限位横板上远离充电部的端面上，所述第一限位竖板的长度与相邻充电部之间的距离长度相匹配。

本发明还公开一种紧凑型无人机机库的降落方法；包括以下步骤；

步骤一：状态判断，机库根据降落指令后，机库对其内部进行检测，判断机库内是否存有无人机，若机库内有无人机，则停止动作，若没有无人机，则开始进入降落流程；

步骤二：准备工作，当为降落流程时，将机库上盖打开到位，同时推举机构运动到极限位置，机库主控单元下发可无人机可降落指令，无人机开始降落；

步骤三：无人机锁紧，无人机降落到停机坪上时，归中机构开始动作，归中机构将无人机充电杆推动到预设位置并进行锁紧；

步骤四：无人机充电，归中机构确认到最大行程位置－无人机降落到停机坪最大有效范围，无人机发送信号给机库，确认已降落，停机坪归中机构锁紧后充电杆与与停机坪上充电部触电对接，进行充电。

步骤五：机库闭仓，归中机构确认无人机到位后，推举机构进行动作，使停机坪下降到机库内部预设位置后，上盖动作关闭，同时无人机以小转速自传，使桨叶被动折叠，闭仓作业完成。

本发明还公开一种紧凑型无人机机库的起飞方法；包括以下步骤；

步骤一：机库收到起飞指令；通过双开门机构将两侧的上盖打开到极限位置；

步骤二：当步骤一完成后，推举机构将无人机从机库中推举到远离机库的极限位置，为起飞预留出空间；

步骤三：归中机构运动到初始位置，对充电杆进行解锁，无人机在解锁后进行起飞作业。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本方案设置有归中机构，其限位部与能够对无人机的支腿进行固定，使无人机与归中机构连接为整体，在无人机固定后，再通过充电部与无人机接触进行供电；在推举机构的作用下，使归中机构没入到机库中，降低整体所需的无人机及机库所占用的空间尺寸，同时在通过双开门机构将机库进行封闭，保证内部无人机的安全。

2、本方案设计了一种既可独立产品也可在车载应用的无人机机库，兼容性较强；通过推举机构，实现无人机平台的推举动作，在车载设备较多时，给无人机停靠让出更多的空间，防止无人机的损坏。双开门机构辅助无人机桨叶折叠，整体尺寸紧凑，功能可靠，重量轻且成本低。归中机构进行无人机起落架的归中充电和无人机固定，简单可靠。

附图说明

图1为本发明中整体的立体结构示意图；

图2为本发明中整体的侧视结构示意图；

图3为本发明中归中机构的放大结构示意图；

图4为本发明中推举机构的结构示意图；

图5为无人机下降到停机坪的结构示意图；

图6为无人机下降到停机坪后停机坪锁紧示意图；

图7为停机坪降落到机库内部示意图；

图8为上盖关闭，桨叶被动折叠示意图；

图9为上盖完全关闭后示意图；

图10为上盖完全关闭后内部示意图；

附图说明：1、推举机构；2、双开门机构；3、归中机构；4、机库；5、充电杆；11、第一推动件；12、第一支撑框；13、第二支撑框；121、第一连杆；122、第二连杆；123、传动杆；124、第一弯曲部；125、第二弯曲部；126、连接杆；131、第三连杆；132、第四连杆；133、支撑杆；21、上盖；22、第五连杆；23、第六连杆；24、第二推动件；31、归中连杆；32、停机坪；33、充电部；34、信标模块；35、动力机构；36、导向槽；311、第一限位杆；312、第二限位杆；313、第三限位杆；314、第四限位杆；315、滑块；316、丝杆；351、横向梯形丝杠电机；352、纵向梯形丝杠电机；3111、第一支撑竖板；3112、第一限位横板；3113、第一限位竖板；3121、第二支撑竖板；3122、第二限位横板；3123、第二限位竖板。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书(包括任何附加权利要求、摘要)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或隐含地包括一个或多个该特征。

实施例1

如图1～4所示，本发明提供一种技术方案：

一种紧凑型无人机机库，其至少包括但不限于推举机构1、双开门机构2、归中机构3和机库4；机库4一端开口设置，双开门机构2设置在机库4的开口端上，推举机构1设置在机库4中，并与归中机构3连接，归中机构3中设置有与无人机匹配的充电部33和限位部；在推举机构1的动作下，能够使归中机构3完全没入机库4中，或者完全脱离机库4开口端所在平面；

基于上述结构，本方案设置有归中机构3，其限位部与能够对无人机的支腿进行固定，使无人机与归中机构3连接为整体，在无人机固定后，再通过充电部33与无人机接触进行供电；在推举机构1的作用下，使归中机构3没入到机库4中，降低整体所需的无人机及机库4所占用的空间尺寸，同时在通过双开门机构2将机库4进行封闭，保证内部无人机的安全。

本方案中，当无人机需要降落时，将通过举升机构将归中机构3举升到最高处的极限位置，使归中机构3完全脱离机库4，为无人机的降落提供开阔的空间，防止其他部件对无人机的降落造成影响；当降落完成后，将归中机构3回缩到机库4中，在通过双开门机构2将机库4的开口端进行封闭，如此，不仅可以对无人机充电过程中进行防护，避免其他外界因素对充电过程造成影响，同时也能够最大化的降低无人机机库4所占用的空间尺寸，方便车载应用。

作为示例的，推举机构1可以包括第一推动件11、第一支撑框12和第二支撑框13；第一支撑框12和第二支撑框13平行设置，第一支撑框12和第二支撑框13的两端部分别与归中机构3和机库4铰接，每个接触面上均同时与第一支撑框12和第二支撑框13的端部连接，每个连接端至少设置有一个铰接端，第一推动件11的输出端与第一支撑框12和/或第二支撑框13连接。

基于上述结构，通平行设置的第一支撑框12和第二支撑框13，使每个接触面均与2个端部连接，2个端部能够形成稳定的支撑平面，对归中机构3进行平稳支撑，同时第一推动件11为整体提供动力，使第一支撑框12和第二支撑框13形成的立体举升机构能够靠近或远离机库4底部位置设置。

作为示例的，第一支撑框12的结构与第二支撑框13相同，第一支撑框12包括第一连杆121、第二连杆122和传动杆123；第一连杆121和第二连杆122平行设置，传动杆123设置在第一连杆121和第二连杆122之间；第一推动件11的主体部与机库4底部铰接，第一推动件11的输出部与传动杆123连接。

基于上述结构，通过第一推动件11的动作带动第一连杆121、第二连杆122和传动杆123形成的第一支撑框12动作，由于第二支撑框13与第一支撑框12平行设置，因此第二支撑框13也会被动件转动，实现对于归中机构3的运载。

作为示例的，第一推动件11的输出端可以与传动杆123固定连接，传动杆123与第一连杆121和第二连杆122的接触部上设置有转动轴承，第一推动件11进行动作时，传动杆123进行动力的传输。

或者；传动杆123与动第一连杆121、第二连杆122固定连接，第一推动件11的输出端与传动杆123通过转动轴承进行连接。

基于上述结构，通过设置的传动结构，可以使归中机构3稳定的进行运动。

作为示例的，第一连杆121和第二连杆122的结构相同，第一连杆121包括第一弯曲部124、第二弯曲部125和连接杆126，第一弯曲部124和第二弯曲部125设置在连接杆126两端，且第一弯曲部124的弯曲方向与第二弯曲部125的弯曲方向相反设置；第一弯曲部124上远离连接杆126的端部与机库4铰接，第二弯曲部125远离连接杆126的端部与归中机构3铰接。

传动杆123与第一连杆121的连接处位于第一弯曲部124和连接杆126的连接处。

基于上述结构，由于将第一连杆121设置为两端弯曲的异型结构，当第一推动件11带动第一支撑框12和第二支撑框13完全没入机库4底部位置时，第二弯曲部125会与机库4的底部位置接触，同时第一弯曲部124会与归中机构3底部位置接触，使归中机构3被稳定支撑，同时也使之与机库4底部间隔预定尺寸，避让出第一推动件11的空间，不仅使整体结构更加的稳定，降低整个机库4的空间尺寸，使机库4更加的小巧紧凑；同时也使第一推动件11在底部极限位置时，其输出端与连接杆126平行设置，减小输出端与传动杆123的力矩，使之更加容易的被举升；

同时由于第二弯曲部125为弯曲状态，使归中机构3在被举升到极限位置时，能够有更多的空间暴露在机库4所在空间范围之外，最大可能的为无人机提供升降区间，最大可能的避免其他部件的干扰。

作为示例的，第二支撑框13包括第三连杆131、第四连杆132和支撑杆133；第三连杆131和第四连杆132平行设置，支撑杆133设置在第三连杆131和第四连杆132之间；

基于上结构，第二支撑框13为从动框，因此不需要支撑杆133直接与第一推动件11接触，支撑杆133只需要保证第三连杆131和第四连杆132的稳定性即可；

本方案采用平行四边形原理，为防止运动干涉以及增加结构紧凑性，第一连杆121和第三连杆131在平行设置在机库4的一侧；第二连杆122、第四连杆132平行设置在机库4的另一侧，第一连杆121和第三连杆131组成左侧平行四边形运动机构，第二连杆122、第四连杆132组成右侧平行四边形运动机构；第一推动件11通过带动传动杆123，实现平行四边形机构的运动，为增大机构运动范围，该平行四边形为折弯形状构件。

作为示例的，双开门机构2可以包括左右两侧对称设置有开盖单元；开盖单元可以包括上盖21、第五连杆22、第六连杆23和第二推动件24；第五连杆22一端与机库4顶壁铰接，另一与上盖21铰接；第六连杆23一端与机库4顶壁铰接，另一与上盖21铰接；第六连杆23设在第五连杆22和第二推动件24之间的位置；

第二推动件24的输出端端与第六连杆23铰接，第二推动件24的本体部与机库4顶壁连接。

基于上述结构，第五连杆22、第六连杆23、机库4和上盖21形成平行四边形运动机构；在第二推动件24的动作下实现稳定上盖21的开启或关闭。

开盖单元的至少一端设置有第五连杆22、第六连杆23和第二推动件24，使之能够被驱动开启或关闭；根据实际需求可以两端均设置有第五连杆22、第六连杆23和第二推动件24，使开盖单元运动时更加平稳。

作为示例的，第六连杆23与第五连杆22的干设置处做弯折处，如此可以增大运动范围，同时防止运动的干涉。两侧的开盖单元同步运动，实现对于机库4们的开合和关闭动作。

作为示例的，归中机构3可以包括归中连杆31、停机坪32、充电部33、信标模块34和动力机构35；信标模块设置在停机坪32上，停机坪32上设置有对归中连杆31进行导向的导向槽36；动力机构35设置在停机坪32下侧位置，动机机构能够带动归中连杆31向靠近充电部33的方向移动，将无人机的充电杆5进行推动，使无人机的充电杆5移动到预定位置并对其进行限位。

基于上述结构，通过设置信标模块34，可以对无人机进行引导，使无人机能够准确的确定停机坪32的位置和角度，归中机构3在动力机构35的动作下，沿导向槽36的方向进行移动，从而推动无人机的充电杆5进行移动，使之能够精准的移动到充电部33所在位置，同时归中连杆31能够对于充电杆5进行限位锁定，防止在充电的过程中无人机及充电杆5发生移动。

作为示例的，归中连杆31可以包括横向限位杆组和纵向限位杆组，动力机构35可以包括横向梯形丝杠电机351和纵向梯形丝杠电机352；横向限位干杆组可以包括第一限位杆311和第二限位杆312；纵向限位杆组可以包括第三限位杆313和第四限位杆314；第一限位杆311与第二限位杆312平行设置，第三限位杆313与第四限位杆314平行设置；第一限位杆311垂直于第三限位杆313设置；

第一限位杆311、第二限位杆312、第三限位杆313和第四限位杆314均底部均设置有滑块316315，滑块316315中设置有螺纹槽；第一限位杆311和第二限位杆312分别通过滑块316315与横向梯形丝杠电机351的两端部连接，第三限位杆313和第四限位杆314分别通过滑块316315与纵向梯形丝杠电机352的两端连接；横向梯形丝杠电机351和纵向梯形丝杠电机352均为双侧输出丝杆，能够同步对右侧两端进行旋转；横向梯形丝杠电机351和纵向梯形丝杠电机352的两端部均设置丝杆。

基于上述结构，通过横向梯形丝杠电机351和向梯形丝杠电机的转动，带动两侧的丝杆同步转动，从而带动与其连接的滑块316315沿丝杆的长度方向进行移动，由于第一限位杆311、第二限位杆312、第三限位杆313和第四限位杆314均与导向槽36连接，最终横向梯形丝杠电机351会同步带动第一限位杆311、第二限位杆312相向或相被离运动，纵向梯形丝杠电机352会同步带动第三限位杆313、第四限位杆314相向或相被离运动，在第一限位杆311、第二限位杆312、第三限位杆313和第四限位杆314运动的过程中，与无人机的充电杆5接触，并强制将其推动到充电部33位置进行充电。

作为示例的，第一限位杆311与第二限位杆312相同，第一限位杆311可以包括第一支撑竖板3111、第一限位横板3112和第一限位竖板3113；第一支撑竖板3111垂直设置在第一限位横板3112两端部，滑块316315与第一支撑竖板3111连接，第一支撑竖板3111设置在导向槽36中，第一限位竖板3113垂直设置在第一限位横板3112上远离充电部33的端面上，第一限位竖板3113的长度与相邻充电部33之间的距离长度相匹配。

基于上述结构，第一支撑竖板3111在横向梯形丝杠电机351的带动下沿导向槽36的方向移动，第一限位杆311和第二限位杆312同步对导电杆的端部进行推动，当将导电杆推动到预定位置时，第一限位竖板3113与导电杆的端部接触，对导电杆的横向方向进行限位，同时第一限位横板3112移动到导电杆端部的上方位置，对导电杆的竖直方向进行限位。

作为示例的，第三限位杆313与第四限位杆314相同，第三限位杆313可以包括第二支撑竖板3121、第二限位横板3122和第二限位竖板3123；第二支撑竖板3121垂直设置在第二限位横板3122两端部，滑块316315与第二支撑竖板3121连接，第二支撑竖板3121设置在导向槽36中，第二限位竖板3123垂直设置在第一限位横板3112上靠近充电部33的端面上，第一限位竖板3113的长度与第二限位横板3122相匹配。

基于上述结构，第二支撑竖板3121在纵向梯形丝杠电机352的带动下沿导向槽36的方向移动，第三限位杆313和第四限位杆314同步或者异步对导电杆的侧壁进行推动，当将导电杆推动到预定位置时，第二限位竖板3123与导电杆的侧壁接触，对导电杆的纵向方向进行限位，在配合第一限位竖板3113与对导电杆的横向方向进行限位，第一限位横板3112对导电杆的竖直方向进行限位，最终对导电杆的3个方向进行固定，完成对于导电杆的推动和锁定。

作为示例的，充电部33可以为充电铜片，充电铜片至少在停机坪32上均与设置为4个，信标模块34可以为L形状的；

基于上述结构，充电杆5分别与2个充电铜片接触实现导电，同时无人通过实时发送红外信号，可以准确的确定停机坪32的位置和角度信息，实现起飞和降落；梯形丝杆的自锁性可以保证无人机被紧固的锁定。

本实施例设计了一种既可独立产品也可在车载应用的无人机机库4，兼容性较强；通过推举机构1，实现无人机平台的推举动作，在车载设备较多时，给无人机停靠让出更多的空间，防止无人机的损坏。双开门机构2辅助无人机桨叶折叠，整体尺寸紧凑，功能可靠，重量轻且成本低。归中机构3进行无人机起落架的归中充电和无人机固定，简单可靠。

实施例2

如图5～图10所示，一种紧凑型无人机机库4的降落方法；其至少包括以下步骤；

步骤一：状态判断，机库4根据降落指令后，机库4对其内部进行检测，判断机库4内是否存有无人机，若机库4内有无人机，则停止动作，若没有无人机，则开始进入降落流程；

步骤二：准备工作，当为降落流程时，将机库4上盖21打开到位，同时推举机构1运动到极限位置，机库4主控单元下发可无人机可降落指令，无人机开始降落；

步骤三：无人机锁紧，无人机降落到停机坪32上时，归中机构3开始动作，归中机构3将无人机充电杆5推动到预设位置并进行锁紧；

步骤四：无人机充电，归中机构3确认到最大行程位置－无人机降落到停机坪32最大有效范围，无人机发送信号给机库4，确认已降落，停机坪32归中机构3锁紧后充电杆5与与停机坪32上充电部33触电对接，进行充电。

步骤五：机库4闭仓，归中机构3确认无人机到位后，推举机构1进行动作，使停机坪32下降到机库4内部预设位置后，上盖21动作关闭，同时无人机以小转速自传，使桨叶被动折叠，闭仓作业完成。

实施例3

一种紧凑型无人机机库4的起飞方法；其至少包括以下步骤；

步骤一：机库4收到起飞指令；通过双开门机构2将两侧的上盖21打开到极限位置；

步骤二：当步骤一完成后，推举机构1将无人机从机库4中推举到远离机库4的极限位置，为起飞预留出空间；

步骤三：归中机构3运动到初始位置，对充电杆5进行解锁，无人机在解锁后进行起飞作业。

上述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种紧凑型无人机机库，其特征在于：包括推举机构、双开门机构、归中机构和机库；所述机库一端开口设置，所述双开门机构设置在机库的开口端上，所述推举机构设置在机库中，并与归中机构连接，所述归中机构中设置有与无人机匹配的充电部和限位部；在推举机构的动作下，能够使归中机构完全没入机库中，或者完全脱离机库开口端所在平面。

2.如权利要求1所述的一种紧凑型无人机机库，其特征在于：所述推举机构包括第一推动件、第一支撑框和第二支撑框；所述第一支撑框和第二支撑框平行设置，所述第一支撑框和第二支撑框的两端部分别与归中机构和机库铰接，每个接触面上均同时与第一支撑框和第二支撑框的端部连接，每个连接端至少设置有一个铰接端，所述第一推动件的输出端与第一支撑框和/或第二支撑框连接。

3.如权利要求2所述的一种紧凑型无人机机库，其特征在于：所述第一支撑框的结构与第二支撑框相同，所述第一支撑框包括第一连杆、第二连杆和传动杆；所述第一连杆和第二连杆平行设置，所述传动杆设置在第一连杆和第二连杆之间；第一推动件的主体部与机库底部铰接，第一推动件的输出部与传动杆连接。

4.如权利要求3所述的一种紧凑型无人机机库，其特征在于：所述第一连杆和第二连杆的结构相同，所述第一连杆包括第一弯曲部、第二弯曲部和连接杆，所述第一弯曲部和第二弯曲部设置在连接杆两端，且第一弯曲部的弯曲方向与第二弯曲部的弯曲方向相反设置；所述第一弯曲部上远离连接杆的端部与机库铰接，所述第二弯曲部远离连接杆的端部与归中机构铰接。

5.如权利要求4所述的一种紧凑型无人机机库，其特征在于：所述双开门机构包括左右两侧对称设置有开盖单元；所述开盖单元包括上盖、第五连杆、第六连杆和第二推动件；所述第五连杆一端与机库顶壁铰接，另一与上盖铰接；所述第六连杆一端与机库顶壁铰接，另一与上盖铰接；所述第六连杆设在第五连杆和第二推动件之间的位置；所述第二推动件的输出端端与第六连杆铰接，第二推动件的本体部与机库顶壁连接。

6.如权利要求5所述的一种紧凑型无人机机库，其特征在于：所述归中机构包括归中连杆、停机坪、充电部、信标模块和动力机构；所述信标模块设置在停机坪上，所述停机坪上设置有对归中连杆进行导向的导向槽；所述动力机构设置在停机坪下侧位置，所述动机机构能够带动归中连杆向靠近充电部的方向移动，将无人机的充电杆进行推动，使无人机的充电杆移动到预定位置并对其进行限位。

7.如权利要求6所述的一种紧凑型无人机机库，其特征在于：所述归中连杆包括横向限位杆组和纵向限位杆组，所述动力机构包括横向梯形丝杠电机和纵向梯形丝杠电机；所述横向限位干杆组包括第一限位杆和第二限位杆；所述纵向限位杆组包括第三限位杆和第四限位杆；所述第一限位杆与第二限位杆平行设置，所述第三限位杆与第四限位杆平行设置；所述第一限位杆垂直于第三限位杆设置；

所述第一限位杆、第二限位杆、第三限位杆和第四限位杆均底部均设置有滑块，所述滑块中设置有螺纹槽；所述第一限位杆和第二限位杆分别通过滑块与横向梯形丝杠电机的两端部连接，所述第三限位杆和第四限位杆分别通过滑块与纵向梯形丝杠电机的两端连接；所述横向梯形丝杠电机和纵向梯形丝杠电机均为双侧输出丝杆。

8.如权利要求7所述的一种紧凑型无人机机库，其特征在于：所述第一限位杆与第二限位杆相同，所述第一限位杆包括第一支撑竖板、第一限位横板和第一限位竖板；所述第一支撑竖板垂直设置在第一限位横板两端部，滑块与第一支撑竖板连接，所述第一支撑竖板设置在导向槽中，所述第一限位竖板垂直设置在第一限位横板上远离充电部的端面上，所述第一限位竖板的长度与相邻充电部之间的距离长度相匹配。

9.一种基于上述权利要求1～8任一所述紧凑型无人机机库的降落方法；其特征在于：包括以下步骤；

步骤一：状态判断，机库根据降落指令后，机库对其内部进行检测，判断机库内是否存有无人机，若机库内有无人机，则停止动作，若没有无人机，则开始进入降落流程；

步骤二：准备工作，当为降落流程时，将机库上盖打开到位，同时推举机构运动到极限位置，机库主控单元下发可无人机可降落指令，无人机开始降落；

步骤三：无人机锁紧，无人机降落到停机坪上时，归中机构开始动作，归中机构将无人机充电杆推动到预设位置并进行锁紧；

步骤四：无人机充电，归中机构确认到最大行程位置－无人机降落到停机坪最大有效范围，无人机发送信号给机库，确认已降落，停机坪归中机构锁紧后充电杆与与停机坪上充电部触电对接，进行充电；

步骤五：机库闭仓，归中机构确认无人机到位后，推举机构进行动作，使停机坪下降到机库内部预设位置后，上盖动作关闭，同时无人机以小转速自传，使桨叶被动折叠，闭仓作业完成。

10.一种基于上述权利要求1～8任一所述紧凑型无人机机库的起飞方法；其特征在于：包括以下步骤；

步骤一：机库收到起飞指令；通过双开门机构将两侧的上盖打开到极限位置；

步骤二：当步骤一完成后，推举机构将无人机从机库中推举到远离机库的极限位置，为起飞预留出空间；

步骤三：归中机构运动到初始位置，对充电杆进行解锁，无人机在解锁后进行起飞作业。