CN117799890B - 无人机机巢、无人机系统、无人机收桨方法和相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种无人机机巢、无人机系统、无人机收桨方法和相关装置，该无人机机巢包括：巢体和开合机构，其中，巢体上设置有停机坪；开合机构可活动地设置于巢体上，开合机构包括一组开口相对设置的保护罩，保护罩开口处的两个侧板上分别设置有弹性件；其中，无人机降落于停机坪上，无人机的桨叶可折叠，在开合机构持续闭合的过程中，桨叶与弹性件接触并沿弹性件滑动后转动收桨，直至桨叶对应的桨叶电机抵顶弹性件，随着开合机构继续闭合，弹性件被桨叶电机压缩后向靠近对应的侧板的一侧运动，直至开合机构完全闭合。通过上述方式，本申请能够提高无人机机巢的空间利用率且保障收桨的安全性。

Description

无人机机巢、无人机系统、无人机收桨方法和相关装置

技术领域

本申请涉及容器收纳技术领域，特别是涉及一种无人机机巢、无人机系统、无人机收桨方法和相关装置。

背景技术

随着无人机技术的不断发展，无人机在众多领域得到应用，而无人机在使用过程中需要及时充电，且在不同场景中应用时需要进行运输，因此，如何对无人机进行收纳愈发得到关注。但现有技术中用于收纳无人机的无人机机巢的尺寸通常设置为大于无人机的最大尺寸，以确保无人机能够被收纳且无人机的桨叶不会被折断，这导致整个无人机机巢的空间利用率较低，运输无人机机巢时极为不便。有鉴于此，如何提高无人机机巢的空间利用率且保障收桨的安全性成为了亟待解决的问题。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种无人机机巢、无人机系统、无人机收桨方法和相关装置，能够提高无人机机巢的空间利用率且保障收桨的安全性。

为解决上述技术问题，本申请第一方面提供一种无人机机巢，所述无人机机巢包括：巢体和开合机构，所述巢体上设置有停机坪；所述开合机构可活动地设置于所述巢体上，所述开合机构包括一组开口相对设置的保护罩，所述保护罩开口处的两个侧板上分别设置有弹性件；其中，无人机降落于所述停机坪上，所述无人机的桨叶可折叠，在所述开合机构持续闭合的过程中，所述桨叶与所述弹性件接触并沿所述弹性件滑动后转动收桨，直至所述桨叶对应的桨叶电机抵顶所述弹性件，随着所述开合机构继续闭合，所述弹性件被所述桨叶电机压缩后向靠近对应的侧板的一侧运动，直至所述开合机构完全闭合。

为解决上述技术问题，本申请第二方面提供一种无人机系统，包括无人机以及上述第一方面所述的无人机机巢。

为解决上述技术问题，本申请第三方面提供一种无人机收桨方法，该方法包括：响应于无人机降落于无人机机巢的停机坪上，将所述无人机调整至所述停机坪上的预设位置；其中，所述无人机降落后桨叶不再转动，所述无人机的桨叶可折叠，所述无人机机巢的开合机构包括一组开口相对设置的保护罩，所述保护罩开口处的两个侧板上分别设置有弹性件；控制所述开合机构从打开状态开始闭合，直至所述开合机构完全闭合；其中，在所述开合机构持续闭合的过程中，所述桨叶与所述弹性件接触并沿所述弹性件滑动后转动收桨，或者，所述桨叶被所述保护罩开口处的端面推动后转动收桨，直至所述桨叶对应的桨叶电机抵顶所述弹性件，随着所述开合机构继续闭合，所述弹性件被所述桨叶电机压缩后向靠近对应的侧板的一侧运动，直至所述开合机构完全闭合。

为解决上述技术问题，本申请第四方面提供一种电子设备，该电子设备包括：相互耦接的存储器和处理器，其中，所述存储器存储有程序数据，所述处理器调用所述程序数据以执行上述第三方面所述的方法。

为解决上述技术问题，本申请第五方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序数据，所述程序数据被处理器执行时实现上述第三方面所述的方法。

上述方案，无人机机巢包括巢体和开合机构，巢体上设置有供无人机起飞和降落的停机坪，开合机构包括一组开口相对设置的保护罩，且开合机构可活动地设置于巢体上，从而开合机构能够从完全打开的状态持续闭合，直至开合机构完全闭合，其中，保护罩开口处对应有两个侧板，两个侧板上分别设置有弹性件，当桨叶可折叠的无人机降落在停机坪上后，开合机构从打开状态开始闭合，在开合机构持续闭合的过程中，当桨叶与弹性件接触后，桨叶能够沿弹性件滑动后转动收桨，也就是说，弹性件能够对无人机的桨叶进行拨桨，从而避免桨叶与保护罩之间形成收桨死角，保障收桨的安全性，随着开合机构继续闭合，当桨叶对应的桨叶电机抵顶弹性件后，保护罩持续相向运动后，弹性件被桨叶电机压缩后向靠近对应的侧板的一侧运动，从而桨叶电机能够尽可能压缩弹性件，直至最终开合机构完全闭合，从而减小用于容置无人机的空间，提高无人机机巢的空间利用率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请无人机机巢在闭合过程中一实施方式的结构示意图；

图2是本申请无人机机巢在闭合过程中一实施方式的结构示意图；

图3是本申请无人机一实施方式的俯视结构示意图；

图4是本申请无人机机巢在部分结构隐藏后一实施方式的结构示意图；

图5是本申请保护罩和无人机之间一实施方式的简化示意图；

图6是本申请停机坪和无人机对应的一实施方式的结构示意图；

图7是本申请无人机系统对应的一实施方式的结构示意图；

图8是本申请无人机收桨方法一实施方式的流程示意图；

图9是本申请电子设备一实施方式的结构示意图；

图10是本申请计算机可读存储介质一实施方式的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例，且不同实施方式之间可以进行适应性组合。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本文中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

本文中术语“系统”和“网络”在本文中常被可互换使用。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。

请参阅图1-图3，图1是本申请无人机机巢在闭合过程中一实施方式的结构示意图，图2是本申请无人机机巢在闭合过程中一实施方式的结构示意图，图3是本申请无人机一实施方式的俯视结构示意图，该无人机机巢1包括：巢体10和开合机构12，其中，巢体10上设置有停机坪102；开合机构12可活动地设置于巢体10上，开合机构12包括一组开口相对设置的保护罩120，保护罩120开口处的两个侧板122上分别设置有弹性件124。

具体地，无人机2降落于停机坪102上，无人机2的桨叶20可折叠，在开合机构12持续闭合的过程中，桨叶20与弹性件124接触并沿弹性件124滑动后转动收桨，直至桨叶20对应的桨叶电机22抵顶弹性件124，随着开合机构12继续闭合，弹性件124被桨叶电机22压缩后向靠近对应的侧板122的一侧运动，直至开合机构12完全闭合。

可以理解的是，巢体10作为整个无人机机巢1的基座能够承托设置在巢体10上的停机坪102和开合机构12，停机坪102位于巢体10顶部表面，且停机坪102在巢体10顶部表面居中设置，开合机构12能够在巢体10上从完全打开的打开状态持续闭合成完全闭合的闭合状态，同理，开合机构12也能够从完全闭合的闭合状态持续打开成完全打开的打开状态。其中，当开合机构12处于打开状态时，开合机构12所包括的一组保护罩120位于巢体10的两侧，当开合机构12处于闭合状态时，开合机构12所包括的一组保护罩120位于巢体10的上方以形成容置空间，其中，容置空间用于容纳停机坪102和降落于停机坪102上的无人机2。

需要说明的是，为提高无人机机巢1的空间利用率，当无人机2的桨叶20完全张开且桨叶20的延伸方向与开口延伸方向平行时，无人机2的桨叶20伸出停机坪102，也就是说，上述容置空间的尺寸小于整个无人机2在桨叶20完全张开时的尺寸，而无人机2降落在停机坪102上后，桨叶20停止转动时桨叶20的朝向是随机的，若在开合机构12闭合的过程中，桨叶20进入到保护罩120的角落里，则会形成收桨死角，在形成收桨死角后如果保护罩120继续闭合就会造成桨叶20折断。

进一步地，侧板122上的弹性件124的延伸方向与侧板122的延伸方向相交，其中，弹性件124的至少一端悬空。

在一些实施例中，弹性件124的一端与侧板122连接，另一端悬空，在开合机构12持续闭合的过程中，弹性件124与桨叶20接触后对桨叶20进行拨桨，直至弹性件124与桨叶电机22接触后被桨叶电机22压缩后发生形变，弹性件124悬空的一端向靠近对应的侧板122的一侧运动。其中，弹性件124在对桨叶20进行拨桨的过程中可轻微形变或不发生形变，弹性件124主要受桨叶电机22压缩后发生形变，从而尽可能贴近侧板122，以节约容纳无人机2所需的空间。

在一些实施例中，弹性件124包括相较侧板122倾斜设置的限位板，以及可形变的支撑件，其中，限位板朝向开口处倾斜，且限位板悬空，在开合机构12持续闭合的过程中，倾斜设置的限位板对桨叶20进行拨桨，直至限位板与桨叶电机22接触后支撑件被桨叶电机22压缩后发生形变，限位板向靠近对应的侧板122的一侧运动。其中，限位板在对桨叶20进行拨桨的过程中支撑件可轻微形变或不发生形变，支撑件主要受桨叶电机22压缩后发生形变，以使限位板尽可能贴近侧板122，从而节约容纳无人机2所需的空间。

在一些实施例中，弹性件124包括相较侧板122倾斜设置的限位板，以及可形变的支撑件，限位板朝向开口处倾斜，且限位板一端与侧板122连接，另一端悬空。其中，在开合机构12持续闭合的过程中，倾斜设置的限位板对桨叶20进行拨桨，直至限位板与桨叶电机22接触后支撑件被桨叶电机22压缩后发生形变，限位板向靠近对应的侧板122的一侧运动。其中，限位板在对桨叶20进行拨桨的过程中支撑件不发生形变，支撑件受桨叶电机22压缩后发生形变，以使限位板尽可能贴近侧板122，从而节约容纳无人机2所需的空间。

可以理解的是，无人机2的桨叶20可折叠，当开合机构12打开至停机坪102完全露出时，无人机2即可从空中降落至停机坪102上，通常在无人机2降落前，开合机构12的两个保护罩120处于完全打开的打开状态，当无人机2降落于停机坪102上后，开合机构12开始闭合，如图1所示，图1中示意有桨叶20与弹性件124表面接触的状态，此后，随着开合机构12持续闭合的过程，桨叶20顺着弹性件124表面滑动，因此，保护罩120侧板122上设置的弹性件124能够在桨叶20未伸出停机坪102时对桨叶20进行拨桨，从而避免桨叶20与保护罩120之间形成收桨死角，保障收桨的安全性。

进一步地，桨叶电机22与无人机2的主体通过电机轴相连，随着开合机构12继续闭合，如图2所示，图2中示意有桨叶电机22与弹性件124表面接触的状态，当桨叶20对应的桨叶电机22抵顶弹性件124后，随着开合机构12持续闭合的过程，保护罩120持续相向运动后，桨叶电机22的边缘抵顶弹性件124表面，弹性件124被桨叶电机22压缩后向靠近对应的侧板122的一侧运动，从而桨叶电机22能够尽可能压缩弹性件124，直至最终开合机构12完全闭合，从而减小用于容置无人机2的空间，提高无人机机巢1的空间利用率。

需要说明的是，当无人机2在空中执行飞行任务时，桨叶电机22处于高速旋转的状态，因此，无人机2的桨叶电机22至少具备高速旋转的能力，当无人机2降落于停机坪102后，若无人机2的桨叶电机22具备低速旋转的能力，则利用桨叶电机22的低速旋转能力，能够控制桨叶20在保护罩120持续闭合的过程中旋转至多一圈，从而通过桨叶电机22自身的低速旋转能力避免形成收桨死角。但是，具备低速旋转的能力的电机价格昂贵，在本申请中通过设置在侧板122上的弹性件124实现对桨叶20进行拨桨，而桨叶电机22只需要具备高速旋转能力，在无人机2降落于停机坪102后桨叶电机22停止工作即可，从而降低与无人机机巢1配套使用的无人机2的成本。

此外，无人机机巢1收纳无人机2后需要进行运输，从而投入到不同的使用场景中，并且，对于用户而言，使用完毕后还需要将收纳有无人机2的无人机机巢1转运和存放，因此，无人机机巢1在闭合状态下的尺寸会极大地影响运输成本。

在一应用场景中，对于常规的用户而言，收纳有无人机2的无人机机巢1需要进出电梯才能够进行转运和存放，若无人机机巢1在闭合状态下的横向尺寸大于电梯出入口的横向尺寸，则会导致使用不便，极大提高运输难度和成本，而无论无人机2降落于停机坪102上时的桨叶20姿态如何，桨叶电机22最终会抵顶在弹性件124上，并随着开合机构12持续闭合的过程，将弹性件124向靠近侧板122的方向压缩，从而使闭合状态下的无人机机巢1的横向尺寸只需要稍大于横向上两个桨叶电机22之间的距离即可，极大提高了无人机机巢1的空间利用率，从而提高了闭合状态下的无人机机巢1能够顺利进入电梯的概率，以便于节约无人机机巢1的运输成本。

上述方案，无人机机巢1包括巢体10和开合机构12，巢体10上设置有供无人机2起飞和降落的停机坪102，开合机构12包括一组开口相对设置的保护罩120，且开合机构12可活动地设置于巢体10上，从而开合机构12能够从完全打开的状态持续闭合，直至开合机构12完全闭合，其中，保护罩120开口处对应有两个侧板122，两个侧板122上分别设置有弹性件124，当桨叶20可折叠的无人机2降落在停机坪102上后，开合机构12从打开状态开始闭合，在开合机构12持续闭合的过程中，当桨叶20与弹性件124接触后，桨叶20能够沿弹性件124滑动后转动收桨，也就是说，弹性件124能够对无人机2的桨叶20进行拨桨，从而避免桨叶20与保护罩120之间形成收桨死角，保障收桨的安全性，随着开合机构12继续闭合，当桨叶20对应的桨叶电机22抵顶弹性件124后，保护罩120持续相向运动后，弹性件124被桨叶电机22压缩后向靠近对应的侧板122的一侧运动，从而桨叶电机22能够尽可能压缩弹性件124，直至最终开合机构12完全闭合，从而减小用于容置无人机2的空间，提高无人机机巢1的空间利用率。

请参阅图4，图4是本申请无人机机巢在部分结构隐藏后一实施方式的结构示意图，该无人机机巢1除巢体10和开合机构12之外，还包括一组驱动机构14。其中，每个驱动机构14设置于巢体10的一侧，并与一个保护罩120连接，用于驱动保护罩120相对巢体10移动以实现保护罩120开合；其中，在保护罩120移动的过程中，保护罩120顶部所处的平面与停机坪102所处的平面平行。

具体地，驱动机构14为保护罩120开合提供驱动力，在驱动机构14驱动保护罩120移动的过程中，保护罩120顶部所处的平面与停机坪102所处的平面始终平行。其中，当无人机机巢1设置在水平面上时，保护罩120顶部所处的平面与停机坪102所处的平面均与水平面平行。因此，保护罩120的侧板122上的弹性件124能够始终保持垂直于停机坪102所在平面的角度，从而桨叶20在与弹性件124接触后能够始终沿着相同的方向朝向弹性件124的一端滑动，从而确保弹性件124在拨桨时的稳定性。

在一些实施例中，驱动机构14包括驱动电机140、驱动轴142和一组活动臂144，其中，驱动电机140设置于巢体10内，驱动轴142与驱动电机140连接，驱动轴142设置于巢体10背离停机坪102的一侧，驱动轴142的两端分别通过轴承固定在巢体10上，一组活动臂144分别设置于保护罩120的相对两侧，每个活动臂144的一端与驱动轴142的一端固定连接，另一端与保护罩120活动连接。

可选地，驱动电机140固定于巢体10内任一活动臂144对应的侧壁上，从而节约巢体10内中心位置的空间，以便巢体10内中心位置能够设置散热机构等其他大型机构。

在一些实施例中，请参阅图5，图5是本申请保护罩和无人机之间一实施方式的简化示意图，弹性件124包括相对的第一端部1240和第二端部1242，第一端部1240与侧板122连接，第二端部1242悬空。

具体地，弹性件124的第一端部1240与侧板122相互连接，能够增强弹性件124与侧板122之间的稳定性，并且弹性件124的第二端部1242悬空，从而形成用于拨桨的角度，随着保护罩120相向运动后，每个侧板122上的弹性件124朝着靠近对应的桨叶20的方向移动，当桨叶20与第一端部1240和第二端部1242之间的任意位置接触后，桨叶20顺着弹性件124从第一端部1240向第二端部1242滑动，从而实现收桨，当桨叶电机22与第一端部1240和第二端部1242之间的任意位置接触后，随着保护罩120继续相向运动，桨叶电机22压缩弹性件124，使弹性件124的第二端部1242朝向对应的侧板122一侧运动，直至保护罩120相向设置的开口合拢。

可以理解的是，当开合机构12从闭合状态向打开状态转换的过程中，保护罩120向远离停机坪102的一侧运动，桨叶电机22从挤压弹性件124的状态逐渐松开弹性件124，而第一端部1240与侧板122相互连接能够避免弹性件124沿着侧板122移动，从而只有第二端部1242逐渐抬起，且在抬起的过程中也不会碰撞到桨叶20，保障开合机构12开启过程中桨叶20的安全性。

在一实施场景中，弹性件124为刚性板，刚性板的刚度与刚性板的长度之间的乘积，大于桨叶20转动收桨时的阻力。

具体地，桨叶20转动收桨是对应有收桨的阻力，弹性件124是具有刚度的刚性板，其中，刚度是指材料或结构在受力时抵抗弹性变形的能力，刚度的单位是牛顿每米，整个刚性板的刚度与长度的乘积即为能够使刚性板发生形变的临界值，而临界值大于桨叶20转动收桨时的阻力，也就是说，当桨叶20与刚性板接触后，桨叶20顺着刚性板滑动时整个刚性板不会发生形变，使弹性件124能够稳定地对桨叶20进行收桨，保障弹性件124对桨叶20进行收桨的效果。

进一步地，桨叶电机22与无人机2的主体通过电机轴相连，当桨叶电机22与刚性板接触后，随着保护罩120相向运动，桨叶电机22抵顶刚性板的力会大于临界值，因此，弹性件124会被压缩后向靠近对应的侧板122的一侧运动。

在一实施场景中，限位板和支撑件，支撑件的一端设置于对应的侧板122上，另一端抵顶在限位板上第一端部1240和第二端部1242之间的位置。其中，支撑件发生压缩形变的弹力大于桨叶20转动收桨时的阻力。

具体地，桨叶20转动收桨是对应有收桨的阻力，限位板相较侧板122倾斜设置，也即限位板的第一端部1240与侧板122连接，第二端部1242悬空，以便于对桨叶20进行拨桨，支撑件能够发生压缩形变，能够使支撑件发生压缩形变的弹力大于桨叶20转动收桨时的阻力，也就是说，当桨叶20与限位板接触后，桨叶20顺着限位板滑动时支撑件不会发生形变，因此，整个弹性件124能够稳定地对桨叶20进行收桨，保障弹性件124对桨叶20进行收桨的效果。

进一步地，桨叶电机22与无人机2的主体通过电机轴相连，当桨叶电机22与限位板接触后，随着保护罩120相向运动，桨叶电机22抵顶限位板的力会大于能够使支撑件发生压缩形变的弹力，因此，弹性件124会被压缩后向靠近对应的侧板122的一侧运动。

需要说明的是，在不同的实施场景中，第一端部1240与保护罩120开口处的端面齐平。或者，第一端部1240设置于保护罩120的侧板122上，且位于保护罩120开口处的端面的一侧。或者，弹性件124包括相互连接的延伸部和倾斜部，延伸部设置于保护罩120的侧板122上，第一端部1240为延伸部凸出于保护罩120开口处的端部，倾斜部的一端与第一端部1240连接，另一端悬空。也就是说，弹性件124的第一端部1240可以位于保护罩120的侧板122上，也可以与保护罩120开口处的端面齐平，还可以凸出于保护罩120开口处的端面，因此，第一端部1240与侧板122连接的位置可以依据配套的无人机2尺寸自由设置。

在一具体实施场景中，弹性件124包括刚性板和活动板，活动板可活动地设置于侧板122上，活动板能够在侧板122上平移从而调整第一端部1240在侧板122上的位置，以使第一端部1240能够位于保护罩120的侧板122上，也能够与保护罩120开口处的端面齐平，还能够凸出于保护罩120开口处的端面，从而便于适配不同的无人机2，而刚性板的刚度与刚性板的长度之间的乘积，大于桨叶20转动收桨时的阻力，以便桨叶20顺着刚性板滑动时整个刚性板不会发生形变，使弹性件124能够稳定地对桨叶20进行收桨。

进一步地，请参阅图5中所指示的夹角，当桨叶20与弹性件124接触时，桨叶20与弹性件124远离停机坪102的一侧所形成的夹角为钝角。

可以理解的是，图5所示的是桨叶20与弹性件124的第一端部1240接触时所对应的夹角为钝角，而当桨叶20与弹性件124的第一端部1240和第二端部1242之间的位置接触时，夹角将大于图中所示的夹角，因此，当桨叶20与弹性件124接触时，桨叶20与弹性件124远离停机坪102的一侧所形成的夹角必然为钝角，以便于桨叶20与弹性件124接触后能够以倾斜的角度顺着弹性件124滑动，降低桨叶20受到挤压的概率。

可选地，为形成图5所示的钝角，弹性件124对应的板体可以是矩形板体也可以是具有弧度的板体，本申请对此不做具体限制。

需要说明的是，无人机2的桨叶20包括两个桨片，当无人机2降落于停机坪102上时，两个桨片呈一条直线，当两个桨片的延伸方向与弹性件124的延伸方向所形成的夹角小于钝角时，桨片的至少部分区域相较保护罩120的侧板122伸出停机坪102，在开合机构12持续闭合的过程中，伸出停机坪102的桨片被保护罩120开口处的端面推动后转动收桨。

具体地，请参阅图5中所示的各个桨叶20的所对应的桨片的位置，如图5中左上方的桨叶20所示，当两个桨片的延伸方向与弹性件124的延伸方向所形成的夹角小于图5中所示的钝角时，桨片的至少部分区域相较保护罩120的侧板122从停机坪102伸出，因此，开合机构12完全闭合后的尺寸小于无人机2桨叶20张开时的尺寸，从而尽可能减小整个无人机机巢1的空间尺寸。

进一步地，当部分桨叶20对应的桨片伸出停机坪102时，在开合机构12持续闭合的过程中，桨片被保护罩120开口处的端面推动后转动收桨，也即图5中上方两个伸出停机坪102的桨片能够被保护罩120开口处的端面推动后转动收桨，从而确保无人机2的桨叶20能够完全收入无人机机巢1内。

可选地，桨叶20对应的两个桨片之间存在阻尼，当桨片未接触任何物体时，其中一个桨片转动时另一桨片跟随转动，以使两个桨片保持在一条直线上，此时，当其中一个桨片沿弹性件124滑动从而转动收桨后，另一桨片跟随转动，直至桨片与保护罩120开口处的端口接触后被保护罩120开口处的端面推动后转动收桨。同理，当其中一个桨片被保护罩120开口处的端面推动后转动收桨，另一桨片跟随转动，直至桨片与弹性件124接触后沿弹性件124滑动从而转动收桨。

在一些实施例中，停机坪102上包括一组横向上相对设置的第一滑动槽103和一组纵向上相对设置的第二滑动槽104，无人机机巢1还包括：一组第一归中装置105，每个第一归中装置105包括相互连接的第一基座1050和第一推杆1052，第一基座1050滑动设置于第一滑动槽103内；其中，当无人机2降落于停机坪102上，至少一个第一基座1050在第一滑动槽103内滑动，从而带动第一推杆1052抵顶无人机2的起落架24的侧面，且至少一个第一基座1050上设有与无人机2对接的连接接口（未标识）；一组第二归中装置106，每个第二归中装置106包括相互连接的第二基座1060和第二推杆1062，第二基座1060滑动设置于第二滑动槽104内；其中，当无人机2降落于停机坪102上，至少一个第二基座1060在第二滑动槽104内滑动，从而带动第二推杆1062抵顶无人机2的起落架24的端部。

具体地，请参阅图6，图6是本申请停机坪和无人机对应的一实施方式的结构示意图，如图6所示，停机坪102上包括一组横向上相对设置的第一滑动槽103和一组纵向上相对设置的第二滑动槽104，第一归中装置105的第一基座1050滑动设置于第一滑动槽103内，第二归中装置106的第二基座1060滑动设置于第二滑动槽104内，当无人机2降落于停机坪102上时，无人机2的起落架24的侧面朝向第一推杆1052，从而第一基座1050滑动时能够带动第一推杆1052抵顶起落架24的侧面，从而调整无人机2在停机坪102上的横向位置。

进一步地，当第二基座1060滑动时能够带动第二推杆1062抵顶起落架24的端部，从而调整无人机2在停机坪102上的纵向位置。因此，利用第一归中装置105和第二归中装置106能够对无人机2在停机坪102上的位置进行调整，以使无人机2位于停机坪102的中央。

此外，至少一个第一基座1050上设有与无人机2对接的连接接口，其中，连接接口可以是充电接口和数据接口，从而便于无人机2能够及时补充电量并及时上传数据，在不同应用场景中，充电接口和数据接口可以分别设置于两个第一基座1050上，也可以同侧设置于同一第一基座1050上，本申请对此不做具体限制。

请参阅图7，图7是本申请无人机系统对应的一实施方式的结构示意图，无人机系统3包括无人机2以及上述任一实施例中的无人机机巢1。其中，无人机2和无人机机巢1的具体结构可参见上述任一实施例，本申请对此不再赘述。

请参阅图1-图8，图8是本申请无人机收桨方法一实施方式的流程示意图，该无人机收桨方法包括：

S801：响应于无人机降落于无人机机巢的停机坪上，将无人机调整至停机坪上的预设位置；其中，无人机降落后桨叶不再转动，无人机的桨叶可折叠，无人机机巢的开合机构包括一组开口相对设置的保护罩，保护罩开口处的两个侧板上分别设置有弹性件。

具体地，当无人机2降落于无人机机巢1的停机坪102上后，将无人机2调整至停机坪102上的预设位置，其中，预设位置通常为停机坪102的中央。

需要说明的是，当无人机2在空中执行飞行任务时，桨叶电机22处于高速旋转的状态，当无人机2降落于停机坪102上后，无人机2的桨叶20从高速旋转的状态停止转动，在本申请中通过设置在侧板122上的弹性件124实现对桨叶20进行拨桨，而桨叶电机22只需要具备高速旋转能力，在无人机2降落于停机坪102后桨叶电机22停止工作即可，从而降低了整个无人机系统3的成本。

在一些实施例中，当无人机2降落于无人机机巢1的停机坪102上后，调整无人机2在停机坪102上的横向位置，当横向位置调整完成后，调整无人机2在停机坪102上的纵向位置，从而将无人机2调整至停机坪102上的预设位置。

在一些实施例中，当无人机2降落于无人机机巢1的停机坪102上后，同时调整无人机2在停机坪102上的横向位置和纵向位置，以使无人机2移动至停机坪102的中央，将无人机2调整至停机坪102上的预设位置。

可以理解的是，停机坪102上包括上述实施例中的第一归中装置105和第二归中装置106，利用第一归中装置105和第二归中装置106即可实现对无人机2位置的调整。

S802：控制开合机构从打开状态开始闭合，直至开合机构完全闭合；其中，在开合机构持续闭合的过程中，桨叶与弹性件接触并沿弹性件滑动后转动收桨，或者，桨叶被保护罩开口处的端面推动后转动收桨，直至桨叶对应的桨叶电机抵顶弹性件，随着开合机构继续闭合，弹性件被桨叶电机压缩后向靠近对应的侧板的一侧运动，直至开合机构完全闭合。

具体地，控制开合机构12从打开状态开始闭合，从而保护罩120相向运动，在开合机构12持续闭合的过程中，当桨叶20未伸出停机坪102时，桨叶20与弹性件124接触并沿弹性件124滑动后转动收桨，当桨叶20伸出停机坪102时，桨叶20被保护罩120开口处的端面推动后转动收桨，直至桨叶20对应的桨叶电机22抵顶弹性件124，随着开合机构12继续闭合，弹性件124被桨叶电机22压缩后向靠近对应的侧板122的一侧运动，直至开合机构12完全闭合。

在一些实施例中，开口相对设置的保护罩120始终保持对称的状态匀速合拢，从而开口相向靠近，实现开合机构12从打开状态至完全闭合的过程。

在一些实施例中，开口相对设置的保护罩120的合拢速度由快变慢合拢，当弹性件124的端部达到与桨叶20的可接触位置后，保护罩120的合拢速度降低，从而降低桨叶20损坏的概率，其中，可接触位置即为图5中左下角所示的位置。

可以理解的是，保护罩120受对应的驱动机构14驱动，在保护罩120移动的过程中，保护罩120顶部所处的平面与停机坪102所处的平面平行。

在本实施例中，通过设置在侧板122上的弹性件124实现对桨叶20进行拨桨，而桨叶电机22只需要具备高速旋转能力，在无人机2降落于停机坪102后桨叶电机22停止工作即可，弹性件124被桨叶电机22压缩后向靠近对应的侧板122的一侧运动，从而桨叶电机22能够尽可能压缩弹性件124，减小了用于容置无人机2的空间，便于对无人机系统3进行运输，从而降低了整个无人机系统3的成本。

请参阅图9，图9是本申请电子设备一实施方式的结构示意图，该电子设备90包括相互耦接的存储器901和处理器902，其中，存储器901存储有程序数据（图未示），处理器902调用程序数据以实现上述任一实施例中的无人机收桨方法，相关内容的说明请参见上述方法实施例的详细描述，在此不再赘叙。

请参阅图10，图10是本申请计算机可读存储介质一实施方式的结构示意图，该计算机可读存储介质100存储有程序数据1000，该程序数据1000被处理器执行时实现上述任一实施例中的无人机收桨方法，相关内容的说明请参见上述方法实施例的详细描述，在此不再赘叙。

需要说明的是，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）或处理器（processor）执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种无人机机巢，其特征在于，包括：

巢体；其中，所述巢体上设置有停机坪；

开合机构，可活动地设置于所述巢体上，所述开合机构包括一组开口相对设置的保护罩，所述保护罩开口处的两个侧板上分别设置有弹性件；其中，无人机降落于所述停机坪上，所述无人机的桨叶可折叠，在所述开合机构持续闭合的过程中，所述桨叶与所述弹性件接触并沿所述弹性件滑动后转动收桨，直至所述桨叶对应的桨叶电机抵顶所述弹性件，随着所述开合机构继续闭合，所述弹性件被所述桨叶电机压缩后向靠近对应的侧板的一侧运动，直至所述开合机构完全闭合。

2.根据权利要求1所述的无人机机巢，其特征在于，所述弹性件包括相对的第一端部和第二端部，所述第一端部与所述侧板连接，所述第二端部悬空。

3.根据权利要求2所述的无人机机巢，其特征在于，所述弹性件为刚性板，所述刚性板的刚度与所述刚性板的长度之间的乘积，大于所述桨叶转动收桨时的阻力。

4.根据权利要求2所述的无人机机巢，其特征在于，所述弹性件包括：

限位板；

支撑件，一端设置于对应的侧板上，另一端抵顶在所述限位板上所述第一端部和所述第二端部之间的位置；其中，所述支撑件发生压缩形变的弹力大于所述桨叶转动收桨时的阻力。

5.根据权利要求1所述的无人机机巢，其特征在于，当所述桨叶与所述弹性件接触时，所述桨叶与所述弹性件远离所述停机坪的一侧所形成的夹角为钝角。

6.根据权利要求5所述的无人机机巢，其特征在于，所述无人机的桨叶包括两个桨片，当所述无人机降落于所述停机坪上时，两个所述桨片呈一条直线，当两个所述桨片的延伸方向与所述弹性件的延伸方向所形成的夹角小于所述钝角时，所述桨片的至少部分区域相较所述保护罩的侧板伸出所述停机坪，在所述开合机构持续闭合的过程中，伸出所述停机坪的所述桨片被保护罩开口处的端面推动后转动收桨。

7.根据权利要求1所述的无人机机巢，其特征在于，还包括：

一组驱动机构，每个所述驱动机构设置于所述巢体的一侧，并与一个所述保护罩连接，用于驱动所述保护罩相对所述巢体移动以实现所述保护罩开合；其中，在所述保护罩移动的过程中，所述保护罩顶部所处的平面与所述停机坪所处的平面平行。

8.一种无人机系统，其特征在于，所述无人机系统包括无人机以及权利要求1-7中任一项所述的无人机机巢。

9.一种无人机收桨方法，其特征在于，包括：

响应于无人机降落于无人机机巢的停机坪上，将所述无人机调整至所述停机坪上的预设位置；其中，所述无人机降落后桨叶不再转动，所述无人机的桨叶可折叠，所述无人机机巢的开合机构包括一组开口相对设置的保护罩，所述保护罩开口处的两个侧板上分别设置有弹性件；

控制所述开合机构从打开状态开始闭合，直至所述开合机构完全闭合；其中，在所述开合机构持续闭合的过程中，所述桨叶与所述弹性件接触并沿所述弹性件滑动后转动收桨，或者，所述桨叶被所述保护罩开口处的端面推动后转动收桨，直至所述桨叶对应的桨叶电机抵顶所述弹性件，随着所述开合机构继续闭合，所述弹性件被所述桨叶电机压缩后向靠近对应的侧板的一侧运动，直至所述开合机构完全闭合。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：相互耦接的存储器和处理器，其中，所述存储器存储有程序数据，所述处理器调用所述程序数据以执行如权利要求9所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序数据，其特征在于，所述程序数据被处理器执行时实现如权利要求9所述的方法。