CN116767393A - 车辆车身搬送系统 - Google Patents

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CN116767393A CN202310094902.5A CN202310094902A CN116767393A CN 116767393 A CN116767393 A CN 116767393A CN 202310094902 A CN202310094902 A CN 202310094902A CN 116767393 A CN116767393 A CN 116767393A
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Abstract

本发明提供一种车辆车身搬送系统，能够避免无人搬送台车相对于移动物的过度接近。车辆车身搬送系统包括：无人搬送台车，在多个作业站之间搭载并搬送车辆车身；以及拍摄装置，具有能够从上方拍摄无人搬送台车的行驶路径以及行驶路径周围的拍摄部、对由拍摄部所拍摄的图像进行分析的分析部、以及向无人搬送台车发送信号的发送部。分析部在由拍摄部所拍摄的图像内存在搭载有车辆车身的无人搬送台车以外的移动物的情况下，预测在规定时间后车辆车身所通过的移动轨迹与在规定时间后移动物所处的移动位置是否会交叉，发送部在预测为在规定时间后移动轨迹与移动位置会交叉的情况下，在规定时间经过之前对无人搬送台车发送紧急动作信号。

Description

车辆车身搬送系统
技术领域
本公开涉及一种车辆车身搬送系统。
背景技术
在车辆的制造工序等中，使用有车辆车身搬送系统，所述车辆车身搬送系统包括在多个作业站之间搭载并搬送车辆车身的无人搬送台车。作为与此种车辆车身搬送系统相关的技术，例如在专利文献1中公开了一种用于在无人搬送台车与作业站之间移载车辆车身的技术。
[现有技术文献]
[专利文献]
专利文献1：日本专利特开2006-123684号公报
发明内容
[发明所要解决的问题]
无人搬送台车例如有时要在工厂等中运行。此种情况下，考虑会有作业员、叉车或其他台车等移动物在无人搬送台车的行驶路径上通行。因此，期望避免搭载并搬送有车辆车身的无人搬送台车过度接近移动物。
因此，本公开的车辆车身搬送系统的目的在于，能够避免无人搬送台车相对于移动物的过度接近。
[解决问题的技术手段]
本公开的一实施例的车辆车身搬送系统100包括在多个作业站ST之间搭载并搬送车辆车身BD的无人搬送台车1，所述车辆车身搬送系统100包括拍摄装置2，所述拍摄装置2具有：拍摄部21，能够从上方拍摄无人搬送台车1的行驶路径RT以及行驶路径RT的周围；分析部22，对由拍摄部21所拍摄的图像GR进行分析；以及发送部23，向无人搬送台车1发生信号，分析部22在由拍摄部21所拍摄的图像GR内存在搭载有车辆车身BD的无人搬送台车1以外的移动物OB的情况下，预测在规定时间后车辆车身BD所通过的移动轨迹TT与在规定时间后移动物OB所处的移动位置PP是否会交叉，发送部23在预测为在规定时间后移动轨迹TT与移动位置PP会交叉的情况下，在规定时间经过之前对无人搬送台车1发送紧急动作信号。
根据所述车辆车身搬送系统100，从上方拍摄在多个作业站ST之间搭载并搬送车辆车身BD的无人搬送台车1的行驶路径RT以及行驶路径RT的周围。并且，对所拍摄的图像GR进行分析，预测车辆车身BD所通过的移动轨迹TT与无人搬送台车1以外的移动物OB的移动位置PP在规定时间后是否会交叉。在预测为车辆车身BD的移动轨迹TT与移动物OB的移动位置PP在规定时间后会交叉的情况下，在所述交叉之前对无人搬送台车1发送紧急动作信号。由此，例如无人搬送台车1能够采取避免过度接近移动物OB的行动。因而，能够避免无人搬送台车1相对于移动物OB的过度接近。
本公开的一实施例的车辆车身搬送系统100中，也可为，拍摄部21设置为，能够拍摄无人搬送台车1非直线地移动的地点。在无人搬送台车1非直线地移动的地点，对于位于无人搬送台车1周围的作业员等而言，难以预测无人搬送台车1以后的移动轨迹TT。因此，通过拍摄此种地点的图像GR，由车辆车身搬送系统100起到的作用以及效果变得更加显著。
本公开的一实施例的车辆车身搬送系统100中，也可为，分析部22在由拍摄部21所拍摄的图像GR内，每隔比规定时间短的单位时间而基于移动物OB的重心位置GP来算出所述移动物OB触碰到地板FL的触地位置FP，通过按照时间序列来获取触地位置FP，从而预测规定时间后的移动物OB的移动位置(PP)。据此，能够对从上方拍摄的图像GR内的移动物OB的位置与实际的移动物OB的位置的偏离进行修正，因此能够精度更好地预测移动物OB的移动位置PP，甚而，能够更切实地避免无人搬送台车1相对于移动物OB的过度接近。
另外，所述括号内的符号是示出后述的实施方式中的构成部件的符号作为本公开的一例，并非将本公开限定于实施方式的形态。
[发明的效果]
如此，本公开的车辆车身搬送系统能够避免无人搬送台车相对于移动物的过度接近。
附图说明
图1是表示本实施方式的车辆车身搬送系统的无人搬送台车的立体图。
图2是表示无人搬送台车的内部结构的立体图。
图3是概略地表示通过无人搬送台车所搬送的车辆车身的一例的底面图。
图4是表示通过抓握部来抓握侧梁的下表面的状态的正面图。
图5是表示作业站的一例的立体图。
图6是表示从上方通过拍摄装置来拍摄搭载有车辆车身的无人搬送台车的状态的侧面图。
图7是表示从上方拍摄无人搬送台车的行驶路径以及所述行驶路径的周围的图像的一例的图。
图8是表示在所拍摄的图像内，基于移动物的重心位置而算出的所述移动物的触地位置的图。
图9是表示在所拍摄的图像内，基于移动物的重心位置而推测出的规定时间后的移动位置的图。
图10是用于说明基于移动物的重心位置来算出所述移动物的触地位置的方法的图。
图11是用于说明车辆车身的移动轨迹与移动物的移动位置在规定时间后会交叉的状况的图。
[符号的说明]
1：无人搬送台车
2：拍摄装置
21：拍摄部
22：分析部
23：发送部
100：车辆车身搬送系统
BD：车辆车身
FL：地板
FP：触地位置
GR：图像
OB：移动物
PP：移动位置
RT：行驶路径
ST：作业站
TT：移动轨迹
具体实施方式
以下，参照附图来说明例示性的实施方式。另外，对于各图中的相同或相当的部分标注相同的符号，并省略重合说明。
[车辆车身搬送系统]
图1是表示本实施方式的车辆车身搬送系统100的无人搬送台车1的立体图。图2是表示无人搬送台车1的内部结构的立体图。图3是概略地表示通过无人搬送台车1所搬送的车辆车身BD的一例的底面图。图4是表示通过抓握部12来抓握侧梁BS的下表面BSa的剖面图。如图1至图4所示，车辆车身搬送系统100是包括搭载并搬送车辆车身BD的无人搬送台车1、以及从上方拍摄无人搬送台车1的行驶路径RT以及行驶路径RT的周围的拍摄装置2(参照图6以及图7)的搬送系统。
车辆车身搬送系统100例如在车辆的制造工序等中，在多个作业站ST之间搭载并搬送车辆车身BD，并且在各作业站ST中以经适当定位的状态来载置车辆车身BD。即，通过车辆车身搬送系统100，可实现车辆车身BD的搬送以及无人搬送台车1与作业站ST之间的车辆车身BD的移载的自动化。作为车辆的各制造工序，例如也可包含接合、涂装以及装配等的进程。车辆车身搬送系统100并不限于单一的车型，而可适用于多个车型的车辆的制造工序等。
所谓“搭载”，是指使车辆车身BD载放于无人搬送台车1。搭载于无人搬送台车1的车辆车身BD既可被简单地放置于无人搬送台车1，也可通过固定件予以固定。
所谓“行驶路径”，是指无人搬送台车1所行驶的路径，例如也可为从作业站ST直至下个作业站ST为止的通路。所谓行驶路径RT的“周围”，只要至少指行驶路径RT的附近即可，其范围的大小并无特别限定。另外，优选的是，在行驶路径RT的周围，至少包含如后述那样通过无人搬送台车1来搭载并搬送的车辆车身BD的移动轨迹TT的范围。
所谓“车辆车身”，是指在车辆的制造工序中构成车辆的至少一部分的构件，例如也可为包含单壳体(monocoque)的车辆的骨架部分。车辆车身BD在左右设有一对侧梁BS。侧梁BS是在车辆车身BD的左右端部，在前轮的轮拱(wheel arch)与后轮的轮拱之间呈直线状延伸的构件。
在左右的侧梁BS的前后，设有一对顶升点(jack-up point)BJ。所谓“顶升点”，是指在顶升车辆时应作为与千斤顶的接触点的位置。此处，顶升点BJ构成为从侧梁BS的下表面BSa朝下方突出的突出部。
而且，在车辆车身BD的底面，形成有用于供竖立设置于作业站ST的定位销SP插通的多个定位孔BH。具体而言，在车辆车身BD的底面的左右两端的前后两端(即，车辆车身BD的四角)设有四个定位孔BH。
[无人搬送台车]
无人搬送台车1是可在多个作业站ST之间搭载并搬送车辆车身BD等物品的台车。无人搬送台车1可实现无人自动运转。例如，无人搬送台车1也可为自动导引车(AutomaticGuided Vehicle，AGV)。即，无人搬送台车1构成为，能够一边通过磁传感器17来探测在所述无人搬送台车1所运行的工厂等的地板FL上铺设的磁性带FM，一边沿着所述磁性带FM移动。另外，无人搬送台车1未必限定于沿着磁性带FM移动的台车，例如也可为一边参照通过同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)所生成的三维地图一边移动的台车。
无人搬送台车1包括呈扁平的长方体状的本体部1a、以及设在本体部1a的上表面侧且保持物品的物品保持部1b。此处，由物品保持部1b所保持的物品为车辆车身BD。
无人搬送台车1的本体部1a包括控制部10、驱动部11以及通信部14。而且，本体部1a也可包括电池15、引导辊16、磁传感器17、启动开关18、方向指示灯(winker)19以及障碍物传感器20。无人搬送台车1的物品保持部1b包括抓握部12以及升降部13。
控制部10是对包含这些驱动部11、抓握部12、升降部13以及通信部14的无人搬送台车1的各部的动作进行控制的控制器。控制部10也可进一步对电池15以及方向指示灯19等进行控制。
驱动部11是驱动无人搬送台车1的部分。驱动部11具有设在本体部1a的左右两端的前后中央部的一对驱动轮11a。一对驱动轮11a的动力源例如也可为电池15。而且，驱动部11具有分别设在本体部1a的左右两端的前后两端(即，本体部1a的四角)的四个从动轮11b。
抓握部12分别抓握设在车辆车身BD的左右的一对侧梁BS的下表面BSa。即，抓握部12是与一对侧梁BS各自对应地设有一对(两个)。抓握部12具有抓握轨12a、抓握部左右宽度调整机构12b、抓握部前后长度调整机构12c以及触摸传感器12d。
抓握轨12a是沿车辆前后方向延伸的长条状的构件。在抓握轨12a，形成有从上表面朝向下表面侧的V字状的凹部12aa。凹部12aa具有水平的底面12ab，从抓握部12的前端跨及后端而形成。凹部12aa是在无人搬送台车1搬送车辆车身BD时抓握车辆车身BD的侧梁BS的下表面BSa的部分。另外，所谓“抓握”，是指将对象物支承或固定，未必限定于从两侧包夹。在车辆车身BD的侧梁BS欲从上方载置于抓握轨12a的凹部12aa内的情况下(图4的箭头AR1)，当侧梁BS位于朝左右方向稍许偏离的位置时，通过凹部12aa构成的倾斜面12ac而引导至凹部12aa的中央侧(图4的箭头AR2)。
抓握轨12a具有与在所搬送的车辆车身BD的各侧梁BS中的、一对顶升点BJ之间的前后宽度等同的前后长度。所谓“等同”，包含大致等同。即，抓握轨12a的前后宽度既可与一对顶升点BJ之间的前后宽度完全同长，也可存在少许差异。另外，抓握轨12a的前后宽度也可稍短于一对顶升点BJ之间的前后宽度，由此，通过抓握轨12a来抓握侧梁BS的下表面BSa时所要求的定位精度得到缓和。另一方面，若抓握轨12a的前后宽度过短于一对顶升点BJ之间的前后宽度，则难以确保如后述那样使作业站ST的定位销SP插通至车辆车身BD的定位孔BH所需的定位精度。
抓握部左右宽度调整机构12b是用于调整一对抓握部12(更详细而言，为一对抓握轨12a)之间的左右宽度的机构。抓握部左右宽度调整机构12b使一对抓握轨12a各自朝左右方向平行移动。例如，抓握部左右宽度调整机构12b也可为分别连结于一对抓握轨12a的致动器。此时，抓握部左右宽度调整机构12b也可通过从电池15供给的电力来运行。
抓握部前后长度调整机构12c是用于调整各抓握部12(更详细而言，为各抓握轨12a)的前后长度的机构。此处，各抓握轨12a在前后方向上被分割为三个构件(前方构件12af、中央构件12am以及后方构件12ar)，抓握部前后长度调整机构12c使前方构件12af以及后方构件12ar沿前后方向进退。例如，抓握部前后长度调整机构12c也可为连结于各抓握轨12a的致动器。此时，抓握部前后长度调整机构12c也可通过从电池15供给的电力来运行。或者，抓握部前后长度调整机构12c也可为通过手动来运行的机构。
触摸传感器12d是被设在各抓握轨12a的外侧面的紧急停止用的开关。触摸传感器12d通过被按下而使无人搬送台车1停止运行。
升降部13是使抓握部12升降的部分。升降部13针对每个抓握部12来使由抓握部12抓握着侧梁BS的下表面BSa的状态的车辆车身BD升降。所谓“升降”，是指使其上抬或下降。例如，升降部13也可为隔设在本体部1a与抓握部12之间且可朝上下方向伸缩的致动器。此时，升降部13也可通过从电池15供给的电力来运行。
通信部14是与外部机器之间进行通信的部分。通信部14可通过任意的通信方式来进行通信。通信部14例如也可从设置在无人搬送台车1所运行的工厂等的天花板CL侧的拍摄装置2接收无人搬送台车1的控制信号。或者，通信部14也可从另行设置的装置接收无人搬送台车1的控制信号。
电池15供给用于使无人搬送台车1的各部运行的电力。电池15也可搭载有多个。电池15例如既可从无人搬送台车1予以拆卸而进行充电，也可在搭载于无人搬送台车1的状态下进行充电。
引导辊16是在无人搬送台车1与壁等的障碍物发生了干涉的情况下，引导无人搬送台车1沿着所述壁等顺畅地调头的部分。引导辊16是绕沿上下方向延伸的中心轴线旋转自如地设置的、圆柱状的旋转体。引导辊16分别设在本体部1a的左右两端的前后两端(即，本体部1a的四角)。即，此处设有四个引导辊16。如后所述，引导辊16在无人搬送台车1到达作业站ST时，沿着作业站ST的导轨SG转动，并且引导无人搬送台车1沿着所述导轨SG顺畅地调头。
磁传感器17以及障碍物传感器20是检测无人搬送台车1的外部状况的传感器。磁传感器17例如也可为对在所述无人搬送台车1所运行的工厂等的地板FL上铺设的磁性带FM进行探测的磁探测传感器。而且，障碍物传感器20也可包含例如距离传感器，对无人搬送台车1的行进方向上的障碍物的有无进行检测。另外，在无人搬送台车1例如为一边参照通过SLAM所生成的三维地图一边移动的台车的情况下，作为外部传感器，也可包括对所述无人搬送台车1的周围进行拍摄的未图示的摄像机等。
启动开关18是使无人搬送台车1启动或停止的输入开关。启动开关18可具有任意形状。而且，启动开关18也可进行借助无线通信的远程操作。
方向指示灯19是表示无人搬送台车1欲行进的方向的方向指示器。方向指示灯19的具体结构并无限定，例如也可为使无人搬送台车1要转弯的方向的灯闪烁的结构。
[作业站]
对作业站ST的结构进行说明。作业站ST例如是用于对车辆车身BD进行作业等的场所。在作业站ST中，车辆车身BD从无人搬送台车1下降而被载置于所述作业站ST。图5是表示作业站ST的一例的立体图。如图5所示，作业站ST具有一对导轨SG以及多个定位销SP。
一对导轨SG是以彼此大致平行的方式对向地设置。一对导轨SG之间的隔开距离与无人搬送台车1的本体部1a的左右宽度大致等同。更详细而言，一对导轨SG之间的隔开距离与被设在本体部1a左侧的引导辊16的左端部和被设在本体部1a右侧的引导辊16的右端部之间的宽度大致等同。而且，各导轨SG距地板FL的高度与设于本体部1a的引导辊16距地板FL的高度一致。由此，到达作业站ST的无人搬送台车1中，引导辊16沿着导轨SG转动，并且引导无人搬送台车1沿着所述导轨SG顺畅地调头。另外，导轨SG中的AGV的进入部呈八字形(锥形状)而容许无人搬送台车1的进入偏离。
各定位销SP是呈长条的大致圆筒形状的构件，被竖立设置于作业站ST。各定位销SP插通至形成于车辆车身BD的定位孔BH。因此，各定位销SP被设在与车辆车身BD的定位孔BH对应的位置。在车辆车身BD形成有四个定位孔BH，与此对应地，在作业站ST设有四个定位销SP。通过将定位销SP插通至定位孔BH，车辆车身BD相对于作业站ST而高精度地得到定位。另外，作业站ST持有与搬送而来的车辆(车辆车身BD)相关的车辆信息，对应于搬送而来的车辆车身BD的形状而使定位销SP或熔接夹具等可变，由此，可容易地适用于多个车型的车辆。
[拍摄装置]
图6是表示从上方通过拍摄装置2来拍摄搭载有车辆车身BD的无人搬送台车1的状态的侧面图。如图6所示，拍摄装置2是从无人搬送台车1所运行的工厂等的天花板CL侧拍摄地板FL侧，并且对所拍摄的图像GR进行分析的装置。拍摄装置2具有拍摄部21、分析部22以及发送部23。
拍摄部21是能够从上方拍摄无人搬送台车1的行驶路径RT以及行驶路径RT的周围的装置。拍摄部21例如也可为摄像机。拍摄部21被设置在无人搬送台车1所运行的工厂等的天花板CL附近。另外，拍摄部21也可被设置为，能够拍摄无人搬送台车1非直线地移动的地点。此处，拍摄部21被设置为，能够拍摄无人搬送台车1的行驶路径RT的拐角的地点。通过如此构成，即便在移动物OB从搭载于无人搬送台车1的外部传感器等的各种传感器的检测范围之外(即死角)接近而来的情况下，也能够通过拍摄部21来弥补死角。拍摄部21将所拍摄的图像GR发送至分析部22。
分析部22对由拍摄部21所拍摄的图像GR进行分析。分析部22对图像GR进行分析，以预测无人搬送台车1以外的移动物OB是否过度接近搭载于无人搬送台车1的车辆车身BD。具体而言，分析部22预测在规定时间后车辆车身BD所通过的移动轨迹TT与在规定时间后移动物OB所处的移动位置PP是否会交叉(以下，也将所述预测称作“交叉预测”)。分析部22既可与拍摄部21一体地构成，也可与拍摄部21独立地构成。
发送部23向无人搬送台车1发送信号。具体而言，发送部23在预测为在规定时间后移动轨迹TT与移动位置PP会交叉的情况下，在规定时间经过之前对无人搬送台车1发送紧急动作信号。所谓“紧急动作信号”，是指使无人搬送台车1进行紧急动作的控制信号。所谓“紧急动作”，例如也可为减速、停止、警报的发出、躲避等。
[交叉预测]
对由分析部22所执行的交叉预测进行说明。所谓“交叉预测”，是指在规定时间后车辆车身BD所通过的移动轨迹TT与在规定时间后移动物OB所处的移动位置PP是否会交叉的预测。所谓“交叉”，是指移动轨迹TT的至少一部分与移动位置PP的至少一部分在某时间点重合。即，所谓交叉，是指移动轨迹TT与移动位置PP发生干涉。
图7是表示从上方拍摄无人搬送台车1的行驶路径RT以及行驶路径RT的周围的图像GR的一例的图。如图7所示，由拍摄部21所拍摄的图像GR包括图像横向的坐标(x坐标)与图像纵向的坐标(y坐标)。在图像GR内，包含非直线地铺设于地板FL(具体而言，以弯曲的方式铺设)的磁性带FM、搭载于沿着磁性带FM行驶的无人搬送台车1上的车辆车身BD、以及作为移动物OB的两位作业员(移动物OB1以及移动物OB2)。另外，图7中，搭载有车辆车身BD的无人搬送台车1以已知的速度沿着磁性带FM朝图像GR内的大致右方向行驶，移动物OB1朝图像GR内的大致左方向步行，且移动物OB2暂时停止。
而且，在图像GR内，包含表示车辆车身BD以及移动物OB的存在的边界框(boundingbox)BB。边界框BB是在图像GR内包围由分析部22进行了物体识别的物体的图像区域的矩形框线。此处，作为与移动物OB1、移动物OB2以及车辆车身BD分别对应的边界框BB，示出了边界框BB1、边界框BB2以及边界框BB3。各边界框BB是由分析部22对物体的种类进行标记(labeling)。分析部22能够基于已知的算法在图像GR中标注边界框BB。作为一例，分析部22也可通过使用机器学习的图像识别在图像GR中标注边界框BB。对由分析部22所识别的物体进行追踪处理(即，框间的对象物的关联)。
图8是表示在所拍摄的图像GR内，基于移动物OB的重心位置GP而算出的所述移动物OB的触地位置FP的图。图8包括与图7所示的图像GR的x坐标以及y坐标对应的坐标系，表示了所述坐标系中的移动物OB1的位置。
此处，实线L1是图像GR中的边界框BB1的重心位置GP的推移。所谓“重心位置”，是指边界框BB的中心位置。实线L2是在图像GR内，基于边界框BB1的重心位置GP而算出的移动物OB的触地位置FP。所谓“触地位置”，是指移动物OB触碰到地板FL的位置。此处，移动物OB1为作业员，因此移动物OB1的触地位置FP为作业员的脚底。触地位置FP是每隔比后述的规定时间短的时间单位而算出。虚线L3是对作为实线L2而示出的边界框BB1的重心位置GP适用卡尔曼滤波(Kalman filter)而去除了噪声(进行了平滑)的位置。另外，噪声也可使用卡尔曼滤波以外的方法而去除。
图9是表示在所拍摄的图像GR内，基于移动物OB的重心位置GP而推测出的规定时间后的移动位置PP的图。图9是在图8上，对作为从对边界框BB1的重心位置GP适用卡尔曼滤波而去除了噪声的位置为一秒后的位置而预测的位置进行描绘的图。此处，一秒后的位置被设为假定关于x轴方向以及y轴方向分别以固定速度移动而算出的位置。如此，按照时间序列来获取触地位置FP，因此可预测规定时间后的移动物OB的移动位置PP。另外，作为一例，可使用以下的计算式来算出T秒后(例如一秒后)的位置。
[数1]
[数2]
[数3]
[数4]
[数5]
T＝1[s]
对基于重心位置GP的触地位置FP的预测方法进行说明。图10是用于说明基于移动物OB的重心位置GP来算出所述移动物OB的触地位置FP的方法的图。图10中，通过长方形表示了图像GR的视场角。并且，图示了移动物OB位于图像GR中的各位置时的移动物OB的映照情况。当设重心位置GP的坐标为(xg，yg)，触地位置FP的坐标为(xf，yf)，触地位置FP相对于重心位置GP朝图像GR中心侧偏移的距离为loffset时，触地位置FP的坐标是通过以下的数式来表示。
[数6]
xf＝xg-loffset×cosθ
[数7]
yf＝yg-loffset×sinθ
此处，各变量是通过以下的数式来表示。为了算出lhalf而使用的1700mm这一数值是指典型的作业员的身高，所谓lmax，是指作业员的全身映照在图像GR中的极限的lg。此时，loffset与lhalf相等。
[数8]
loffset＝lhalf×lg/lmax
[数9]
lhalf＝1700/2[mm]
[数10]
[数11]
θ＝atan(yg/xg)
另外，当移动物OB位于图像GR中心时，loffset变为0，重心位置GP与触地位置FP一致。
图11是用于说明车辆车身BD的移动轨迹TT与移动物OB的移动位置PP在规定时间后交叉的状况的图。图11是使图8的虚线L3重叠于图7的图像GR，并且显示在规定时间后车辆车身BD所通过的移动轨迹TT与在规定时间后移动物OB(此处，由于移动物OB2停止，因此仅为移动物OB1)所处的移动位置PP的图。
虚线所示的圆是规定时间后的移动物OB1的移动位置PP。作为移动位置PP，表示了将规定时间假定为0秒时的移动位置PP0、规定时间为N秒时的移动位置PP1、规定时间为2N秒时的移动位置PP2以及规定时间为3N秒时的移动位置PP3。另外，N是比算出触地位置FP的时间单位长的、任意的固定时间。表示移动位置PP的圆具有与移动位置PP的概率分布相应的半径。此处，规定时间越长，则预测精度越低，因此表示移动位置PP的圆的半径越大。
虚线所示的长方形是在规定时间后车辆车身BD所通过的移动轨迹TT。作为移动轨迹TT，表示了规定时间为N秒时的移动轨迹TT1、规定时间为2N秒时的移动轨迹TT2以及规定时间为3N秒时的移动轨迹TT3。
根据图11，N秒后的移动物OB1的移动位置PP1、以及同样为N秒后的车辆车身BD的移动轨迹TT1不相互交叉。与此相对，2N秒后的移动物OB1的移动位置PP2、以及同样为2N秒后的车辆车身BD的移动轨迹TT2相互交叉。同样地，3N秒后的移动物OB1的移动位置PP3、以及同样为3N秒后的车辆车身BD的移动轨迹TT3相互交叉。
分析部22在图像GR内，每隔比规定时间短的单位时间而基于移动物OB的重心位置GP来算出所述移动物OB触碰到地板FL的触地位置FP。并且，分析部22按照时间序列来获取触地位置FP，由此来预测规定时间后的移动位置PP。由于搭载有车辆车身BD的无人搬送台车1的行驶路径RT以及速度为已知，因此分析部22在由拍摄部21所拍摄的图像GR内存在搭载有车辆车身BD的无人搬送台车1以外的移动物OB的情况下，能够预测在规定时间后车辆车身BD所通过的移动轨迹TT与在规定时间后移动物OB所处的移动位置PP是否会交叉。
发送部23在预测为移动位置PP与移动轨迹TT会交叉的情况下，向无人搬送台车1发送紧急动作信号。另外，发送部23也可根据直至移动位置PP与移动轨迹TT发生交叉为止的时间，来改变向无人搬送台车1发送的紧急动作信号的指令内容。例如也可为，发送部23在N秒后移动位置PP与移动轨迹TT初次交叉的情况下，发送使无人搬送台车1紧急停止的紧急动作信号，在2N秒后移动位置PP与移动轨迹TT初次交叉的情况下，发送使无人搬送台车1减速的紧急动作信号，在3N秒后移动位置PP与移动轨迹TT初次交叉的情况下，发送使其发出警报的紧急动作信号。
[作用以及效果]
如以上所说明的那样，车辆车身搬送系统100包括在多个作业站ST之间搭载并搬送车辆车身BD的无人搬送台车1，所述车辆车身搬送系统100包括拍摄装置2，所述拍摄装置2具有：拍摄部21，能够从上方拍摄无人搬送台车1的行驶路径RT以及行驶路径RT的周围；分析部22，对由拍摄部21所拍摄的图像GR进行分析；以及发送部23，向无人搬送台车1发生信号，分析部22在由拍摄部21所拍摄的图像GR内存在搭载有车辆车身BD的无人搬送台车1以外的移动物OB的情况下，预测在规定时间后车辆车身BD所通过的移动轨迹TT与在规定时间后移动物OB所处的移动位置PP是否会交叉，发送部23在预测为在规定时间后移动轨迹TT与移动位置PP会交叉的情况下，在规定时间经过之前对无人搬送台车1发送紧急动作信号。
根据车辆车身搬送系统100，从上方拍摄在多个作业站ST之间搭载并搬送车辆车身BD的无人搬送台车1的行驶路径RT以及行驶路径RT的周围。并且，对所拍摄的图像GR进行分析，预测车辆车身BD所通过的移动轨迹TT与无人搬送台车1以外的移动物OB的移动位置PP在规定时间后是否会交叉。在预测为车辆车身BD的移动轨迹TT与移动物OB的移动位置PP在规定时间后会交叉的情况下，在所述交叉之前对无人搬送台车1发送紧急动作信号。由此，例如无人搬送台车1能够采取避免过度接近移动物OB的行动。因而，能够避免无人搬送台车1相对于移动物OB的过度接近。
车辆车身搬送系统100中，拍摄部21设置为，能够拍摄无人搬送台车1非直线地移动的地点。在无人搬送台车1非直线地移动的地点，对于位于无人搬送台车1周围的作业员等而言，难以预测无人搬送台车1以后的移动轨迹TT。因此，通过拍摄此种地点的图像GR，由车辆车身搬送系统100起到的作用以及效果变得更加显著。
车辆车身搬送系统100中，分析部22在由拍摄部21所拍摄的图像GR内，每隔比规定时间短的单位时间而基于移动物OB的重心位置GP来算出所述移动物OB触碰到地板FL的触地位置FP，通过按照时间序列来获取触地位置FP，从而预测规定时间后的移动物OB的移动位置PP。据此，能够对从上方拍摄的图像GR内的移动物OB的位置与实际的移动物OB的位置的偏离进行修正，因此能够精度更好地预测移动物OB的移动位置PP，甚而，能够更切实地避免无人搬送台车1相对于移动物OB的过度接近。
[变形实施例]
所述的实施方式能够通过基于本领域技术人员的知识实施了变更或改良的各种实施例来实施。
例如，无人搬送台车1的形状等也可与所述的实施方式中所示的形状不同。同样地，作业站ST的形状等也可与所述的实施方式中所示的形状不同。
而且，规定时间后的移动位置PP的预测方法并不限定于所述的方法。即，分析部22也可不假定移动物OB以固定速度以及固定方向移动来预测T秒后的移动位置PP，例如也可使用机器学习来预测移动位置PP，或者也可通过使用卡尔曼滤波的卡尔曼预测来预测移动位置PP。

Claims (3)

1.一种车辆车身搬送系统，包括在多个作业站之间搭载并搬送车辆车身的无人搬送台车，所述车辆车身搬送系统包括拍摄装置，
所述拍摄装置具有：拍摄部，能够从上方拍摄所述无人搬送台车的行驶路径以及所述行驶路径的周围；分析部，对由所述拍摄部所拍摄的图像进行分析；以及发送部，向所述无人搬送台车发送信号，
所述分析部在由所述拍摄部所拍摄的所述图像内存在搭载有所述车辆车身的所述无人搬送台车以外的移动物的情况下，预测在规定时间后所述车辆车身所通过的移动轨迹与在所述规定时间后所述移动物所处的移动位置是否会交叉，
所述发送部在预测为在所述规定时间后所述移动轨迹与所述移动位置会交叉的情况下，在所述规定时间经过之前对所述无人搬送台车发送紧急动作信号。
2.根据权利要求1所述的车辆车身搬送系统，其中
所述拍摄部被设置为，能够拍摄所述无人搬送台车非直线地移动的地点。
3.根据权利要求1或2所述的车辆车身搬送系统，其中
所述分析部是
在由所述拍摄部所拍摄的所述图像内，每隔比所述规定时间短的单位时间而基于所述移动物的重心位置来算出所述移动物触碰到地板的触地位置，
通过按照时间序列来获取所述触地位置，从而预测所述规定时间后的所述移动物的所述移动位置。
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