CN116767075A - 控制装置 - Google Patents

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Abstract

提供无论是否执行照射自动切换控制都能执行车外报知的控制装置(30)，具备获取本车辆(1)周边信息的外界传感器(10)和照射本车辆前方的前照灯(90)的车辆，具有处理部(32)，能执行：照射自动切换控制，在根据由外界传感器获取的周边信息在车辆(1)前方未检测到其他车辆(1A)的情况下将前照灯设为第二状态，在车辆前方检测到其他车辆的情况下将前照灯设为第一状态；车外报知，根据周边信息在车辆前方检测到可能与车辆碰撞的其他车辆的情况下，以规定周期切换前照灯的第一状态和第二状态。处理部根据车辆的用户的要求执行照射自动切换控制，在执行照射自动切换控制的情况和不执行照射自动切换控制的情况的任一情况下都执行车外报知。

Description

控制装置
技术领域
本发明涉及一种控制车辆的控制装置。
背景技术
近年来，人们积极地努力提供也考虑了处于弱势立场的交通参与者的可持续运输系统。其中，努力之一是正在进行与汽车等车辆的驾驶辅助技术和自动驾驶技术相关的研究开发，以进一步改善交通的安全性和便利性。
在专利文献1中公开了一种车辆用行驶控制装置，其根据本车辆的行驶速度、车间距离和接近的对向车辆的相对速度来运算到碰撞为止的时间(碰撞时间)，并运算用于使本车辆有富余地回避对向车辆的时间(富余时间)。另外，本装置在根据碰撞时间和富余时间判定为本车辆无法有富余地回避对向车辆的情况下，警告驾驶员对向车辆的接近，并通知对向车辆本车辆的存在。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平11-31299号公报
发明内容
发明要解决的课题
例如，在存在正在超车的对向车辆等其他车辆的情况下，考虑对这样的其他车辆进行使用本车辆的前照灯通知本车辆存在的车外报知。通过进行使用本车辆的前照灯的车外报知，无需追加车外报知专用的通知装置，就能够直观且容易理解地通知其他车辆的驾驶员本车辆的存在。另一方面，使用前照灯的车外报知也可能因为本车辆与其他车辆之间的距离而引起其他车辆的驾驶员目眩。
另外，近年来，从提高安全性的角度出发，配备有照射自动切换控制的车辆也不断增加，该照射自动切换控制自动切换前照灯的近光和远光，被称为“自动远光”(有时也简称为“AHB”)。通常，在这样的照射自动切换控制中，用户可以切换执行(换言之，打开状态)和非执行(换言之，关闭状态)，但期望无论打开还是关闭照射自动切换控制，都根据需要适当地执行前述的车外报知。
本发明提供一种能够适当地进行使用本车辆的前照灯的车外报知的控制装置。
用于解决课题的方案
本发明的一个方式提供一种控制装置，其对具备获取本车辆的周边信息的外界传感器和照射本车辆的前方的前照灯的车辆进行控制，其中，
所述前照灯构成为能够切换第一状态和与所述第一状态相比能够照射更远方的第二状态，
所述控制装置具有处理部，该处理部能够执行：
照射自动切换控制，其根据由所述外界传感器获取的周边信息，在所述车辆的前方未检测到其他车辆的情况下将所述前照灯设为所述第二状态，另一方面，在根据所述周边信息在所述车辆的前方检测到其他车辆的情况下，将所述前照灯设为所述第一状态；以及
车外报知，其在根据所述周边信息在所述车辆的前方检测到可能与所述车辆碰撞的其他车辆的情况下，以规定周期切换所述前照灯的所述第一状态和所述第二状态，
所述处理部根据所述车辆的用户的要求执行所述照射自动切换控制，
在设定为执行所述照射自动切换控制的情况和设定为不执行所述照射自动切换控制的情况中的任一情况下，所述处理部都执行所述车外报知。
发明效果
根据本发明，能够提供一种能够适当地进行使用本车辆的前照灯的车外报知的控制装置。
附图说明
图1是表示一个实施方式的车辆的概略结构的框图。
图2是表示近光区域和超车闪灯区域的概念图。
图3是表示前照灯照射近光的近光区域、照射远光的远光区域以及超车闪灯的超车闪灯区域的概念图。
图4是表示其他车辆存在于车辆前方的规定距离内但未进入本车辆的行驶车道的周边状况的概念图。
图5是表示其他车辆存在于车辆前方的规定距离内、且其他车辆的至少一部分进入本车辆的行驶车道的周边状况的概念图。
图6是表示其他车辆存在于车辆前方的规定距离内、且其他车辆的至少一部分进入本车辆的行驶车道、本车辆与其他车辆之间的距离小于第二阈值的周边状况的概念图。
图7是表示本实施方式的控制装置所执行的处理的一个例子的流程图(其1)。
图8是表示本实施方式的控制装置所执行的处理的一个例子的流程图(其2)。
图9是表示本实施方式的控制装置在车外报知执行中所执行的处理的一个例子的流程图。
图10是表示其他实施方式的车辆的概略结构的框图。
图11是表示其他实施方式的控制装置所执行的处理的一个例子的流程图。
图12是表示其他实施方式的BCM所执行的处理的一个例子的流程图。
附图标记说明：
1 车辆
2 外部装置
10 传感器组(外界传感器)
30 控制装置
31 检测部
32 处理部
90 前照灯单元(前照灯)
100 BCM(处理部)
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的控制装置的一个实施方式进行详细说明。此外，以下，对相同或类似的要素标注相同或类似的附图标记，有时适当省略或简化其说明。
[车辆]
图1所示的本实施方式的车辆1(以下也称为“本车辆”)是具有驱动源和车轮的汽车，该车轮包括由驱动源的动力驱动的驱动轮和能够转向的转向轮(均未图示)。例如，车辆1是具有左右一对前轮和左右一对后轮的四轮汽车。车辆1的驱动源既可以是电动机，也可以是汽油发动机、柴油发动机等内燃机，还可以是电动机与内燃机的组合。另外，车辆1的驱动源可以驱动左右一对前轮，也可以驱动左右一对后轮，还可以驱动左右一对前轮和左右一对后轮这四个轮。前轮和后轮可以是任一方能够转向的转向轮，也可以是双方均能够转向的转向轮。
如图1所示，车辆1具备传感器组10、导航装置20、作为本发明的控制装置的一个例子的控制装置30、电动助力转向系统(Electric Power Steering System：EPS系统)40、通信部50、驱动力控制系统60、制动力控制系统70、操作输入部80和前照灯单元90。
传感器组10获取与车辆1或车辆1的周边相关的各种检测值。由传感器组10获取的检测值用于控制装置30对车辆1的控制。传感器组10包括前方摄像头11a、后方摄像头11b、左侧方摄像头11c、右侧方摄像头11d、前方声纳组12a、后方声纳组12b、左侧方声纳组12c和右侧方声纳组12d。这些摄像头、声纳组、雷达、激光雷达等可以用作获取车辆1的周边信息的外界传感器。
前方摄像头11a、后方摄像头11b、左侧方摄像头11c和右侧方摄像头11d将通过拍摄车辆1的周边而获取的周边图像的图像数据输出至控制装置30。前方摄像头11a、后方摄像头11b、左侧方摄像头11c和右侧方摄像头11d拍摄的周边图像分别被称为前方图像、后方图像、左侧方图像和右侧方图像。由左侧方图像和右侧方图像构成的图像也被称为侧方图像。
前方声纳组12a、后方声纳组12b、左侧方声纳组12c和右侧方声纳组12d向车辆1的周边发射声波，并且接收来自其他物体的反射音。前方声纳组12a例如包括四个声纳。构成前方声纳组12a的声纳分别设置在车辆1的左斜前方、前方左侧、前方右侧和右斜前方。后方声纳组12b例如包括四个声纳。构成后方声纳组12b的声纳分别设置在车辆1的左斜后方、后方左侧、后方右侧和右斜后方。左侧方声纳组12c例如包括两个声纳。构成左侧方声纳组12c的声纳分别设置在车辆1的左侧部前方和左侧部后方。右侧方声纳组12d例如包括两个声纳。构成右侧方声纳组12d的声纳分别设置在车辆1的右侧部前方和右侧部后方。
并且，传感器组10包括车轮传感器13a、13b、车速传感器14、惯性测量装置(Inertial Measurement Unit：IMU)15和操作检测部16。车轮传感器13a、13b分别检测车轮(未图示)的旋转角度。车轮传感器13a、13b可以由角度传感器构成，也可以由位移传感器构成。车轮传感器13a、13b在车轮每旋转规定角度时向控制装置30输出检测脉冲。从车轮传感器13a、13b输出的检测脉冲能够用于计算车轮的旋转角度和车轮的旋转速度。根据车轮的旋转角度能够计算车辆1的移动距离。车轮传感器13a例如检测左后轮的旋转角度θa。车轮传感器13b例如检测右后轮的旋转角度θb。
车速传感器14检测车辆1(车身)的行驶速度、即车速V，并将检测出的车速V输出至控制装置30。车速传感器14例如根据变速器副轴的旋转来检测车速V。
惯性测量装置15检测车辆1在俯仰方向、侧倾方向和横摆方向上的各角速度以及车辆1在前后方向、左右方向和上下方向上的各加速度，并将这些检测结果输出至控制装置30。此外，在本实施方式中，对设置有惯性测量装置15的例子进行说明，但不限于此。例如，也可以代替惯性测量装置15，仅设置检测车辆1在规定方向上的加速度的加速度传感器、或者检测车辆1在规定方向上的角速度的陀螺仪传感器。
操作检测部16检测用户使用操作输入部80进行的操作的内容，并将检测出的操作内容输出至控制装置30。操作输入部80例如可以包括操作按钮等，该操作按钮接受切换后述的照射自动切换控制的执行(换言之，打开状态)和非执行(换言之，关闭状态)的操作。此外，操作输入部80也可以与后述的触控面板21共通。
导航装置20例如使用全球定位系统(Global Positioning System：GPS)检测车辆1的当前位置，并且将车辆1的用户(以下也简称为“用户”)引导至到目的地的路径。导航装置20具有具备地图信息数据库的存储装置(未图示)。
导航装置20包括触控面板21和扬声器22。触控面板21可以用作接受向控制装置30的各种信息的输入的输入装置、以及由控制装置30控制的显示装置。即，用户能够经由触控面板21将各种指令输入至控制装置30。另外，在触控面板21上可以显示用于向用户引导、通知各种信息的画面。另外，扬声器22通过声音向用户输出各种信息。
控制装置30搭载于车辆1，并且可通信地连接至搭载于车辆1的其他设备，通过与该其他设备通信来统一控制车辆1整体。控制装置30例如由ECU实现，该ECU具备进行各种运算的处理器、具有存储各种信息的非暂时性存储介质的存储装置、以及在控制装置30的内部与外部之间控制数据的输入输出的输入输出装置等。此外，控制装置30可以由一个ECU实现，也可以由多个ECU(例如参照图10)实现。此外，稍后将再次叙述控制装置30。
与控制装置30连接的其他设备(以下也简称为“其他设备”)例如包括传感器组10所包含的各摄像头、声纳组和传感器、EPS系统40的EPS ECU45、驱动力控制系统60的驱动ECU61、以及制动力控制系统70的制动ECU71等。此外，稍后将叙述EPS ECU45、驱动ECU61和制动ECU71。
控制装置30与其他设备例如通过由布设在车辆1内的各种线束、电缆、连接器等构成的有线通信网连接。另外，控制装置30与其他设备之间的通信例如可以采用控制器局域网络(Controller Area Network：CAN)、本地互连网络(Local Interconnect Network：LIN)、FlexRay和具有灵活数据速率的CAN FD(CAN with Flexible Data Rate：CAN FD)等。
EPS系统40具有转向角传感器41、扭矩传感器42、EPS马达43、旋转变压器44和EPS电子控制装置(EPS Electronic Control Device：EPS ECU)45。转向角传感器41检测转向装置46的转向角θst。扭矩传感器42检测施加于转向装置46的扭矩TQ。
EPS马达43例如能够通过在前述的车道维持辅助控制期间向连接至转向装置46的转向柱47施加驱动力或反作用力，来辅助用户(例如车辆1的驾驶员)的转向操作。旋转变压器44检测EPS马达43的旋转角度θm。EPS ECU45负责EPS系统40的整体控制。
驱动力控制系统60具备驱动ECU61。驱动力控制系统60执行车辆1的驱动力控制。驱动ECU61例如根据用户对加速踏板(未图示)的操作控制发动机(未图示)等，由此控制车辆1的驱动力。另外，驱动ECU61在前述的自主移动控制时，也可以控制车辆1的驱动力，以使车辆1以规定的速度行驶。
制动力控制系统70具备制动ECU71。制动力控制系统70执行车辆1的制动力控制。制动ECU71根据用户对制动踏板(未图示)的操作来控制制动机构(未图示)等，由此控制车辆1的制动力。另外，制动ECU71也可以在前述的自主移动控制时，适当控制制动机构，使车辆1减速或停止。
通信部50是在控制装置30的控制下与车辆1外部的外部装置2之间进行通信的通信接口。即，控制装置30可以经由通信部50与外部装置2之间进行通信。车辆1与外部装置2的通信例如能够采用蜂窝线路等移动体通信网、Wi-Fi(注册商标)和Bluetooth(注册商标)等。外部装置2例如由车辆1的制造商管理。另外，外部装置2可以是在云计算服务中实现的虚拟服务器(云服务器)，也可以是作为单个装置实现的物理服务器。
前照灯单元90包括安装于车辆1的车身前端部并照射车辆1前方的灯体即前照灯91、以及在控制装置30的控制下驱动前照灯91的前照灯驱动电路(未图示)等。前照灯91构成为在点亮时能够切换被称为“近光”的第一状态和与该第一状态相比能够照射更远方的被称为“远光”的第二状态。前照灯驱动电路在控制装置30的控制下切换前照灯91的点亮和熄灭以及近光和远光等。
[控制装置]
接下来，对控制装置30的一个例子进行详细说明。
例如，在存在正在超车的对向车辆等其他车辆的情况下，车辆1对这样的其他车辆进行通知本车辆存在的车外报知。由此，能够通知其他车辆的驾驶员本车辆的存在，实现车辆1的安全性的提高。另外，车外报知例如能够设为以规定周期(例如一秒的周期)切换前照灯91的近光和远光的超车闪灯。通过将车外报知设为超车闪灯，无需向车辆1追加车外报知专用的通知装置，就能够直观且容易理解地通知其他车辆的驾驶员本车辆的存在。
然而，假设无论本车辆与其他车辆之间的距离如何都执行使用前照灯91的车外报知，则可能会产生反而阻碍其他车辆驾驶员的回避操作(例如减速或返回对向车道的转向)的情况。例如，若对接近本车辆的其他车辆执行使用前照灯91的车外报知，则有时会引起其他车辆的驾驶员目眩，反而可能会阻碍其他车辆驾驶员的回避操作。
因此，控制装置30根据车辆1的周边信息判定是否存在可能与本车辆碰撞的其他车辆，并在存在这样的其他车辆的情况下，根据本车辆与其他车辆之间的距离，执行使用前照灯91的车外报知。由此，在其他车辆与本车辆相距一定距离的情况下，能够通过车外报知来通知本车辆的存在，以促使其他车辆的驾驶员进行回避操作。另一方面，在其他车辆正在接近本车辆的情况下，不执行车外报知，从而能够避免因车外报知引起其他车辆的驾驶员目眩而阻碍回避操作。因此，能够适当地进行使用前照灯91的车外报知。
另外，近年来，从提高安全性的角度出发，车辆1等汽车也有时配备有自动地切换前照灯的近光和远光的、被称为“自动远光”的照射自动切换控制。通常，这样的照射自动切换控制设为由用户切换执行(换言之，打开状态)和非执行(换言之，关闭状态)，但期望无论打开还是关闭照射自动切换控制，都根据需要适当地执行前述的车外报知。
因此，控制装置30在根据用户的要求执行照射自动切换控制的情况和根据用户的要求不执行照射自动切换控制的情况中的任一情况下，都根据需要适当地执行车外报知。由此，即使在根据用户的要求而设定为不执行照射自动切换控制的情况下，也能够适当地进行使用前照灯91的车外报知。
具体地，控制装置30例如作为由处理器执行存储在控制装置30的存储装置中的程序而实现的功能部、或者由控制装置30的输入输出装置实现的功能部，具备检测部31和处理部32。
检测部31根据由传感器组10获取的与车辆1或车辆1周边相关的各种检测值、即周边信息，检测存在于车辆1周边的其他车辆，或者检测存在于车辆1周边的其他车辆与本车辆之间的距离。并且，检测部31将检测结果传递给处理部32。
处理部32根据检测部31的检测结果检测行进方向与车辆1的行进方向相对且可能与车辆1碰撞的其他车辆。在此，可能与车辆1碰撞的其他车辆例如是与车辆1之间的距离为阈值(例如后述的第一阈值d1)以下的其他车辆。另外，可能与车辆1碰撞的其他车辆也可以是碰撞时间(Time To Collision：TTC)为阈值以下的其他车辆。TTC可以通过将车辆1与其他车辆之间的距离除以车辆1与其他车辆的相对速度求出。
以下，将行进方向与车辆1的行进方向相对且可能与车辆1碰撞的其他车辆也称为“车外报知对象车辆”。在检测到车外报知对象车辆的情况下，处理部32根据车辆1与该车外报知对象车辆之间的距离，执行使用前照灯91的车外报知(详情后述)。
另外，处理部32构成为也能够执行根据车辆1的用户(例如驾驶员)的要求来切换前照灯91的近光(即第一状态)和远光(即第二状态)的照射自动切换控制。
例如，在此，用户的要求可以是使用操作输入部80、触控面板21等进行的规定的操作。并且，处理部32例如在有使照射自动切换控制为非执行(换言之，关闭状态)的旨意的操作的情况下，使照射自动切换控制为非执行，在没有该操作的情况下(即，在默认的状态下)，执行照射自动切换控制。此外，可以根据从操作输入部80、触控面板21等向控制装置30输出的信号检测对操作输入部80、触控面板21等的操作。
在执行照射自动切换控制的情况下，处理部32根据检测部31的检测结果检测车辆1前方的其他车辆。并且，处理部32在检测到车辆1前方的其他车辆的情况下将前照灯91设为近光，另一方面，在未检测到车辆1前方的其他车辆的情况下将前照灯91设为远光(详情后述)。
[控制装置控制前照灯的具体例子]
接下来，对控制装置30控制前照灯91的具体例子进行说明。图2是表示在执行照射自动切换控制时将前照灯91设为近光的条件的近光区域和进行作为车外报知的超车闪灯的条件的超车闪灯区域的概念图。
即，在执行照射自动切换控制时，处理部32在车辆1(本车辆)前方的规定距离d0内未检测到其他车辆的情况下，将前照灯91设为远光(也参照图3)。另一方面，处理部32在规定距离d0内检测到其他车辆的情况下，将前照灯91设为近光(也参照图4)。
另外，处理部32在检测到车外报知对象车辆且车辆1与车外报知对象车辆之间的距离为第一阈值d1以下且为比第一阈值d1小的第二阈值d2以上的情况下，控制前照灯91以执行车外报知(即超车闪灯)(也参照图5)。另一方面，处理部32在检测到车外报知对象车辆且车辆1与车外报知对象车辆之间的距离小于第二阈值d2的情况下，不执行车外报知(也参照图6)。
以下，参照图3至图6更具体地说明控制装置30控制前照灯91的例子。
图3是表示在车辆1的前方不存在其他车辆、或者车辆1与其他车辆之间的距离大于规定距离d0的周边状况的概念图。在这样的状况下，从确保视野的角度出发，将前照灯91设为远光对于车辆1的驾驶员而言是优选的，并且即使将前照灯91设为远光，妨碍其他车辆的驾驶员驾驶的可能性也低。因此，在执行照射自动切换控制时，处理部32在获取了表示这样的周边状况的周边信息的情况下，将前照灯91设为远光。
图4是表示行进方向与本车辆的行进方向相对的其他车辆1A存在于车辆1的前方、且车辆1与其他车辆1A之间的距离为规定距离d0以下的dl1的周边状况的概念图。另外，在图4所示的例子中，其他车辆1A未进入车辆1所行驶的行驶车道。在这样的状况下，从避免其他车辆1A的驾驶员目眩的角度出发，优选将前照灯91设为近光。因此，在执行照射自动切换控制时，处理部32在获取了表示这样的周边状况的周边信息的情况下，将前照灯91设为近光。
图5是表示行进方向与本车辆的行进方向相对的其他车辆1A存在于车辆1的前方、且车辆1与其他车辆1A之间的距离为规定距离d0以下的d12的周边状况的概念图。另外，在图5所示的例子中，其他车辆1A进入车辆1所行驶的行驶车道。并且，在图5所示的例子中，车辆1与其他车辆1A之间的距离d12为第一阈值d1以下且第二阈值d2以上。如果任其发展，进入车辆1所行驶的行驶车道的其他车辆1A可能与车辆1发生碰撞。
因此，在照射自动切换控制的执行时，处理部32在获取了表示图5所示的周边状况的周边信息的情况下，将其他车辆1A检测为车外报知对象车辆。并且，处理部32执行使前照灯91超车闪灯的车外报知，通知其他车辆1A的驾驶员车辆1的存在。由此，能够促使其他车辆1A的驾驶员进行回避操作，实现车辆1的安全性的提高。
另外，即使在照射自动切换控制的非执行时，处理部32在获取了表示图5所示的周边状况的周边信息的情况下，也将其他车辆1A检测为车外报知对象车辆，并且执行使前照灯91超车闪灯的车外报知，通知其他车辆1A的驾驶员车辆1的存在。由此，即使在根据用户的要求而设定为不执行照射自动切换控制的情况下，也能够适当地执行使用前照灯91的车外报知。
图6是表示行进方向与本车辆的行进方向相对的其他车辆1A存在于车辆1的前方、且车辆1与其他车辆1A之间的距离为规定距离d0以下的d13的周边状况的概念图。另外，在图6所示的例子中，其他车辆1A进入车辆1所行驶的行驶车道。并且，在图6所示的例子中，车辆1与其他车辆1A之间的距离d13为第二阈值d2以下。在这样的状况下，若将前照灯91设为远光(包括超车闪灯)，则可能引起其他车辆1A的驾驶员目眩，反而可能会阻碍其他车辆1A的驾驶员的回避操作。
因此，在照射自动切换控制的执行时，处理部32在获取了表示图6所示的周边状况的周边信息的情况下，将其他车辆1A检测为车外报知对象车辆，但不执行车外报知，例如，将前照灯91设为近光。由此，能够避免因前照灯91的远光引起其他车辆1A的驾驶员目眩而阻碍回避操作，实现车辆1的安全性的提高。此外，处理部32也可以在获取了表示这样的周边状况的周边信息的情况下，控制前照灯91以执行与通常(例如图5的情况)相比降低了报知强度的车外报知。在此，降低了报知强度的车外报知是不会引起其他车辆1A的驾驶员目眩的通知，例如包括极短时间的超车闪灯和降低了光强度的超车闪灯等，但没有特别限定。
另外，即使在照射自动切换控制的非执行时，处理部32在获取了表示图6所示的周边状况的周边信息的情况下，电不执行车外报知。另外，在该情况下，处理部32也可以控制前照灯91以执行与通常(例如图5的情况)相比降低了报知强度的车外报知。
[控制装置所执行的处理的一个例子]
接下来，参照图7至图9对控制装置30所执行的处理的一个例子进行说明。控制装置30例如在车辆1的起动中(例如点火电源接通期间)，以规定周期反复执行图7所示的一系列处理。
如图7所示，控制装置30(例如处理部32)判定自动远光是否开启，即照射自动切换控制是否在执行中(步骤S11)。在自动远光关闭的情况下(步骤S11；否)，即照射自动切换控制不是执行中的情况下(即非执行的情况下)，控制装置30进入图8所示的步骤S22的处理(后述)。
在自动远光开启的情况下，即照射自动切换控制在执行中的情况下(步骤S11；是)，控制装置30根据周边信息判定在本车辆的前方是否检测到其他车辆(步骤S12)。在未检测到其他车辆的情况下(步骤S12；否)，控制装置30将前照灯91设为远光(步骤S13)。
在本车辆的前方检测到其他车辆的情况下(步骤S12；是)，控制装置30判定本车辆与其他车辆之间的距离是否为规定距离d0以下(步骤S14)。在本车辆与其他车辆之间的距离大于规定距离d0的情况下(步骤S14；否)，控制装置30将前照灯91设为远光(步骤S13)。
在本车辆与其他车辆之间的距离为规定距离d0以下的情况下(步骤S14；是)，控制装置30判定前方的其他车辆是否为对向车辆(步骤S15)。在该判定中，例如，根据本车辆与其他车辆之间的距离的变化，判定其他车辆的行进方向是否与本车辆的行进方向相对(即其他车辆是否为对向车辆)。在前方的其他车辆不是对向车辆的情况下(步骤S15；否)，控制装置30将前照灯91设为近光(步骤S16)。
在前方的其他车辆是对向车辆的情况下(步骤S15；是)，控制装置30判定其他车辆(即对向车辆)是否进入本车辆的行驶车道内(步骤S17)。在该判定中，例如，根据周边信息判定其他车辆的至少一部分是否进入本车辆的行驶车道。即，行进方向与本车辆的行进方向相对且至少一部分进入本车辆的行驶车道的其他车辆与本车辆碰撞的可能性高。因此，根据该判定，在后述的步骤S21中，能够对与本车辆础撞的可能性高的其他车辆进行车外报知。
在其他车辆(即对向车辆)未进入本车辆的行驶车道内的情况下(步骤S17；否)，控制装置30将前照灯91设为近光(步骤S16)。另一方面，在其他车辆进入本车辆的行驶车道内的情况下(步骤S17；是)，控制装置30判定本车辆与其他车辆之间的距离是否为第一阈值d1以下(步骤S18)。在本车辆与其他车辆之间的距离大于第一阈值d1的情况下(步骤S18；否)，控制装置30将前照灯91设为近光(步骤S16)。
在本车辆与其他车辆之间的距离为第一阈值d1以下的情况下(步骤S18；是)，控制装置30判定本车辆与其他车辆之间的距离是否为第二阈值d2以上(步骤S19)。在本车辆与其他车辆之间的距离小于第二阈值d2的情况下(步骤S19；否)，控制装置30将前照灯91设为近光(步骤S16)。
在本车辆与其他车辆之间的距离为第二阈值d2以上的情况下(步骤S19；是)，控制装置30以执行接下来叙述的步骤S21中的车外报知为前提来判定是否也满足与车外报知相关的其他条件(步骤S20)。在不满足其他条件的情况下(步骤S20；否)，控制装置30不执行车外报知，将前照灯91设为近光(步骤S16)。此外，稍后将叙述在步骤S20的处理中使用的其他条件的具体例子。
在满足其他条件的情况下(步骤S20；是)，控制装置30使前照灯91执行车外报知、即超车闪灯(步骤S21)。即，控制装置30在本车辆与其他车辆之间的距离为第一阈值d1以下且为第二阈值d2以上的情况下，使前照灯91执行车外报知。该车外报知例如可以设为执行三组切换远光和近光的超车闪灯。
根据本流程图中的处理，在本车辆的前方检测到行进方向与本车辆的行进方向相对且可能与本车辆碰撞的其他车辆(步骤S12至S17)，并且本车辆与其他车辆之间的距离为第一阈值以下且为第二阈值以上的情况下，能够通过使用前照灯91的车外报知促使其他车辆的驾驶员进行回避操作(步骤S18至S21)。
另一方面，假设在本车辆与其他车辆之间的距离小于第二阈值的情况下也进行使用前照灯91的车外报知，则可能引起其他车辆的驾驶员目眩，反而可能会阻碍其他车辆的驾驶员的回避操作。因此，在本车辆与其他车辆之间的距离小于第二阈值的情况下，不进行车外报知或者降低车外报知的报知强度，由此能够避免因车外报知引起的目眩而阻碍其他车辆的驾驶员的回避操作的情况(步骤S19；否)。因此，能够适当地执行车外报知，实现车辆1的安全性的提高。另外，在此，根据本车辆与其他车辆之间的距离决定是否执行车外报知，但不限于此。例如，也可以代替本车辆与其他车辆之间的距离，而根据前述的TTC来决定是否执行车外报知。
此外，步骤S20中的其他条件例如包括以下条件1)至3)，但没有特别限定。
1)道路的曲率
控制装置30(例如处理部32)根据导航装置20存储的地图信息数据库的信息等，判定本车辆所行驶的道路的曲率是否为规定值以上。并且，在道路的曲率为规定值以上的情况下，控制装置30根据本车辆与其他车辆之间的距离，使前照灯91执行车外报知。
即，在车辆1所行驶的道路的曲率小于规定值的情况下，对行进方向与本车辆的行进方向相对且可能与本车辆碰撞的其他车辆的检测精度可能会降低。根据本条件，控制装置30(例如处理部32)根据车辆1所行驶的道路的曲率为规定值以上这一情况，使前照灯91执行车外报知，因此能够抑制在实际不存在可能与本车辆碰撞的其他车辆的状况下执行车外报知。
2)本车辆的行驶速度
控制装置30(例如处理部32)根据从车速传感器14获得的车速信息等，判定本车辆的行驶速度是否为规定值以上。并且，在本车辆的行驶速度为规定值以上的情况下，控制装置30根据本车辆与其他车辆之间的距离，使前照灯91执行车外报知。
例如在车辆1停止等本车辆的行驶速度小于规定值的情况下，与本车辆的行驶速度为规定值以上的情况相比，本车辆与其他车辆碰撞的可能性相对变低。根据本条件，控制装置30(例如处理部32)根据本车辆的行驶速度为规定值以上的情况执行车外报知，因此能够抑制在本车辆与其他车辆碰撞的可能性低的状况下进行车外报知。
3)其他车辆的行驶速度
控制装置30(例如处理部32)根据周边信息等判定其他车辆的行驶速度是否为规定值以上。并且，在其他车辆的行驶速度为规定值以上的情况下，控制装置30基于本车辆与其他车辆之间的距离，使前照灯91执行车外报知。
例如在其他车辆停止等其他车辆的行驶速度小于规定值的情况下，与其他车辆的行驶速度为规定值以上的情况相比，本车辆与其他车辆碰撞的可能性相对变低。根据本条件，控制装置30(例如处理部32)根据其他车辆的行驶速度为规定值以上的情况执行车外报知，因此能够抑制在本车辆与其他车辆碰撞的可能性低的状况下进行车外报知。
另外，如在图2中说明的那样，照射自动切换控制在车辆1前方的规定距离d0内未检测到其他车辆的情况下，将前照灯91设为远光(即第二状态)，另一方面，在规定距离d0内检测到其他车辆的情况下，将前照灯91设为近光(即第一状态)。在此，规定距离d0被设为大于第一阈值d1。由此，可以根据本车辆与本车辆前方的其他车辆之间的距离，执行能够适当地控制前照灯91的状态的照射自动切换控制。
另外，在图7的步骤S11中，在自动远光关闭的情况下(步骤S11；否)，即照射自动切换控制不是执行中的情况下(非执行中)，控制装置30进入图8所示的步骤S22的处理，进行以下的处理。此外，在照射自动切换控制为非执行、即自动远光关闭的情况下，控制装置30除了在后述的车外报知的执行时以外，将前照灯91设为与前照灯开关的位置对应的状态。前照灯开关例如包括在操作输入部80中。
如图8所示，控制装置30根据周边信息判定在本车辆的前方是否检测到其他车辆(步骤S22)。在未检测到其他车辆的情况下(步骤S22；否)，控制装置30结束图8所示的一系列处理。
在本车辆的前方检测到其他车辆的情况下(步骤S22；是)，控制装置30与步骤S15的处理同样地，判定前方的其他车辆是否为对向车辆(步骤S23)。在前方的其他车辆不是对向车辆的情况下(步骤S23；否)，控制装置30结束图8所示的一系列处理。
在前方的其他车辆是对向车辆的情况下(步骤S23；是)，控制装置30与步骤S17的处理同样地，判定其他车辆(即对向车辆)是否进入本车辆的行驶车道内(步骤S24)。在其他车辆(即对向车辆)未进入本车辆的行驶车道内的情况下(步骤S24；否)，控制装置30结束图8所示的一系列处理。
在其他车辆(即对向车辆)进入本车辆的行驶车道内的情况下(步骤S24；是)，控制装置30与步骤S18的处理同样地，判定本车辆与其他车辆之间的距离是否为第一阈值d1以下(步骤S25)。在本车辆与其他车辆之间的距离大于第一阈值d1的情况下(步骤S25；否)，控制装置30结束图8所示的一系列处理。
在本车辆与其他车辆之间的距离为第一阈值d1以下的情况下(步骤S25；是)，控制装置30与步骤S19的处理同样地，判定本车辆与其他车辆之间的距离是否为第二阈值d2以上(步骤S26)。在本车辆与其他车辆之间的距离小于第二阈值d2的情况下(步骤S26；否)，控制装置30结束图8所示的一系列处理。
在本车辆与其他车辆之间的距离为第二阈值d2以上的情况下(步骤S26；是)，控制装置30与步骤S20的处理同样地，判定是否也满足与车外报知相关的其他条件(步骤S27)。在不满足其他条件的情况下(步骤S27；否)，控制装置30结束图8所示的一系列处理。
在满足其他条件的情况下(步骤S27；是)，控制装置30使前照灯91执行车外报知、即超车闪灯(步骤S28)，并结束图8所示的一系列处理。
如以上说明的那样，控制装置30在执行照射自动切换控制的情况(图7)和不执行照射自动切换控制的情况(图8)中的任一情况下，都能够执行车外报知(图7的步骤S21和图8的步骤S28)。因此，在执行照射自动切换控制的情况和不执行照射自动切换控制的情况中的任一情况下，当在本车辆的前方检测到可能与本车辆碰撞的其他车辆时，都能够执行车外报知，因此能够促使其他车辆的驾驶员进行回避操作，以提高车辆1的安全性。
此外，在以上说明的例子中，在步骤S25的处理中也使用与图7的步骤S18的处理同样的第一阈值d1，但不限于此。即，在步骤S25的处理中也可以使用第一阈值d1′来代替第一阈值d1。即，第一阈值能够在图7的执行照射自动切换控制的情况和图8的不执行照射自动切换控制的情况下发生变动。这些多个第一阈值例如预先存储在控制装置30的存储装置中。在该情况下，不执行照射自动切换控制的情况下的第一阈值d1′小于执行照射自动切换控制的情况下的第一阈值d1，且d2＜d1′＜d1成立。
即，不希望照射自动切换控制的用户倾向于不希望前照灯91处于第二状态，即远光。因此，通过使不执行照射自动切换控制的情况下的第一阈值d1′小于执行照射自动切换控制的情况下的第一阈值d1，能够避免在本车辆与其他车辆碰撞的可能性比较低的情况下，违背用户的意愿而进行将前照灯91临时设为远光的车外报知。
图9是表示控制装置30在车外报知的执行中所执行的处理的一个例子的流程图。如图9所示，控制装置30首先判定是否处于车外报知的执行中(步骤S31)。在车外报知未处于执行中的情况下(步骤S31；否)，结束图9所示的一系列处理。
在车外报知处于执行中的情况下(步骤S31；是)，控制装置30判定在车外报知开始后是否经过了规定期间(步骤S32)。在经过了规定期间的情况下(步骤S32；是)，控制装置30结束车外报知(步骤S37)，并结束图9所示的一系列处理。由此，能够在车外报知开始后经过了规定期间的情况下结束车外报知，以避免长时间持续进行车外报知。
在未经过规定期间的情况下(步骤S32；否)，控制装置30判定在车外报知开始后车辆1的转向量或转向扭矩是否成为规定值以上(步骤S33)。转向量与由EPS系统40的转向角传感器41检测出的转向装置46的转向角θst对应。转向扭矩与由扭矩传感器42检测出的施加于转向装置46的扭矩TQ对应。
在转向量或转向扭矩成为规定值以上的情况下(步骤S33；是)，控制装置30结束车外报知(步骤S37)，并结束图9所示的一系列处理。由此，能够在车外报知开始后本车辆的转向量或转向扭矩成为规定值以上的情况下结束车外报知，能够抑制在伴随本车辆的方向转换而成为了本车辆与其他车辆碰撞的可能性低的状况下仍继续进行车外报知的情况。
在转向量或转向扭矩未成为规定值以上的情况下(步骤S33；否)，控制装置30判定在车外报知开始后从车外报知开始时起的车辆1的横摆角的变化量是否成为规定值以上(步骤S34)。横摆角的变化量是车辆1的前侧车轴和后侧车轴相对于基准轴的变化量，例如可以根据由惯性测量装置15或者EPS系统40的转向角传感器41检测出的转向装置46的转向角θst来计算。
在横摆角的变化量成为规定值以上的情况下(步骤S34；是)，控制装置30结束车外报知(步骤S37)，并结束图9所示的一系列处理。由此，能够在车外报知开始后从车外报知开始时起的本车辆的横摆角的变化量成为规定值以上的情况下结束车外报知，能够抑制在伴随本车辆的方向转换而成为了本车辆与其他车辆碰撞的可能性低的状况下仍继续进行车外报知的情况。
在横摆角的变化量未成为规定值以上的情况下(步骤S34；否)，控制装置30根据周边信息判定在车外报知开始后对向车辆(其他车辆)是否从本车辆的行驶车道退出(步骤S35)。在对向车辆从本车辆的行驶车道退出了的情况下(步骤S35；否)，控制装置30结束车外报知(步骤S37)，并结束图9所示的一系列处理。由此，能够在车外报知开始后其他车辆从本车辆的行驶车道退出了的情况下结束车外报知，能够抑制在成为了本车辆与其他车辆碰撞的可能性低的状况下仍继续进行车外报知的情况。
在对向车辆未从本车辆的行驶车道退出的情况下(步骤S35；是)，控制装置30判定其他车辆的行驶速度是否小于规定值(步骤S36)。在其他车辆的行驶速度未小于规定值的情况下(步骤S36；否)，控制装置30直接结束图9所示的一系列处理。
另一方面，在其他车辆的行驶速度小于规定值的情况下(步骤S36；是)，控制装置30结束车外报知(步骤S37)。由此，能够在车外报知开始后其他车辆的行驶速度小于规定值的情况下结束车外报知，能够抑制在成为了本车辆与其他车辆碰撞的可能性低的状况下仍继续进行车外报知的情况。
[其他实施方式]
接下来，对本发明的控制装置的其他实施方式的一个例子进行说明。图10所示的其他实施方式的车辆1基本上具备与图1所示的实施方式的车辆1相同的结构，但控制装置30由高级驾驶辅助系统电子控制装置(Advanced Driving Assistance SystemElectronic Control Unit：ADASECU)构成，还具备连接控制装置30与前照灯单元90的车身控制模块(Body Control Module：BCM)100。BCM100是控制车辆1的车身整体的功能的ECU，其可以控制车内外的照明、门、窗、后视镜和雨刷等，但在本图中示出了BCM100在控制装置30的指示下控制前照灯单元90的情况。
图11是表示其他实施方式的控制装置30所执行的处理的一个例子的流程图。本实施方式的控制装置30例如在车辆1的起动中(例如点火电源接通期间)，以规定周期反复执行图11所示的一系列处理。
如图11所示，控制装置30根据周边信息判定在本车辆的前方是否检测到其他车辆(步骤S41)。在未检测到其他车辆的情况下(步骤S41；否)，控制装置30结束图11所示的一系列处理。
在本车辆的前方检测到其他车辆的情况下(步骤S41；是)，控制装置30与步骤S15的处理同样地，判定前方的其他车辆是否为对向车辆(步骤S42)。在前方的其他车辆不是对向车辆的情况下(步骤S42；否)，控制装置30结束图11所示的一系列处理。
在前方的其他车辆是对向车辆的情况下(步骤S42；是)，控制装置30与步骤S17的处理同样地，判定其他车辆(即对向车辆)是否进入本车辆的行驶车道内(步骤S43)。在其他车辆(即对向车辆)未进入本车辆的行驶车道内的情况下(步骤S43；否)，控制装置30结束图11所示的一系列处理。
在其他车辆(即对向车辆)进入本车辆的行驶车道内的情况下(步骤S43；是)，控制装置30与步骤S18的处理同样地，判定本车辆与其他车辆之间的距离是否为第一阈值d1以下(步骤S44)。在本车辆与其他车辆之间的距离大于第一阈值d1的情况下(步骤S44；否)，控制装置30结束图11所示的一系列处理。
在本车辆与其他车辆之间的距离为第一阈值d1以下的情况下(步骤S44；是)，控制装置30与步骤S19的处理同样地，判定本车辆与其他车辆之间的距离是否为第二阈值d2以上(步骤S45)。在本车辆与其他车辆之间的距离小于第二阈值d2的情况下(步骤S45；否)，控制装置30结束图11所示的一系列处理。
在本车辆与其他车辆之间的距离为第二阈值d2以上的情况下(步骤S45；是)，控制装置30与步骤S20的处理同样地，判定是否也满足与车外报知相关的其他条件(步骤S46)。在不满足其他条件的情况下(步骤S46；否)，控制装置30结束图11所示的一系列处理。
在满足其他条件的情况下(步骤S46；是)，控制装置30指示BCM100执行车外报知、即超车闪灯(步骤S47)，并结束图11所示的一系列处理。
图12是表示其他实施方式的BCM100所执行的处理的一个例子的流程图。BCM100例如在车辆1的起动中(例如点火电源接通期间)，以规定周期反复执行图12所示的一系列处理。
如图12所示，BCM100判定是否有来自控制装置30的车外报知、即超车闪灯的执行指示(步骤S51)。在有车外报知的执行指示的情况下(步骤S51；是)，BCM100使前照灯91执行车外报知(步骤S52)，并结束图12所示的一系列处理。
即，与通过由后述的步骤S53至步骤S57的处理例示的照射自动切换控制控制前照灯91相比，BCM100优先执行通过车外报知控制前照灯91。由此，与通过照射自动切换控制控制前照灯91相比，优先执行通过车外报知控制前照灯91，因此能够提高车辆1的安全性。
在没有车外报知的执行指示的情况下(步骤S51；否)，BCM100判定自动远光是否开启、即照射自动切换控制是否正在执行中(步骤S53)。在自动远光关闭的情况下(步骤S53；否)，即照射自动切换控制未处于执行中的情况下(非执行中)，BCM100结束图12所示的一系列处理。
在自动远光开启的情况下，即照射自动切换控制正在执行中的情况下(步骤S53；是)，BCM100根据经由控制装置30获得的周边信息，判定在本车辆的前方是否检测到其他车辆(步骤S54)。在未检测到其他车辆的情况下(步骤S54；否)，BCM100将前照灯91设为远光(步骤S55)，并结束图12所示的一系列处理。
在本车辆的前方检测到其他车辆的情况下(步骤S54；是)，BCM100根据经由控制装置30获得的周边信息，判定本车辆与其他车辆之间的距离是否为规定距离d0以下(步骤S56)。在本车辆与其他车辆之间的距离大于规定距离d0的情况下(步骤S56；否)，BCM100将前照灯91设为远光(步骤S55)，并结束图12所示的一系列处理。
在本车辆与其他车辆之间的距离为规定距离d0以下的情况下(步骤S56；是)，BCM100将前照灯91设为近光(步骤S57)，并结束图12所示的一系列处理。
如以上说明的那样，在其他实施方式中，由ADAS ECU构成的控制装置30主要执行与车外报知相关的处理，与照射自动切换控制相关的处理在BCM100侧执行。这样，通过由ADAS ECU构成的控制装置30与BCM100协作，也能够实现与前述的实施方式的控制装置30同等的功能，并得到与前述的实施方式同样的效果。
以上，使用实施方式对用于实施本发明的方式进行了说明，但本发明并不限定于这样的实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行各种变形和置换。
本说明书中至少记载有以下事项。需要说明的是，在括号内示出了在前述的实施方式中对应的构成要素等，但本发明并不限于此。
(1)一种控制装置(控制装置30)，其对具备获取本车辆(车辆1)的周边信息的外界传感器(传感器组10)和照射本车辆的前方的前照灯(前照灯单元90)的车辆进行控制，其中，
所述控制装置具有处理部(处理部32)，该处理部能够执行：
照射自动切换控制，其在根据由所述外界传感器获取的周边信息在所述车辆的前方未检测到其他车辆的情况下，将所述前照灯设为所述第二状态，另一方面，在根据所述周边信息在所述车辆的前方检测到其他车辆的情况下将所述前照灯设为所述第一状态；以及
车外报知，其在根据所述周边信息在所述车辆的前方检测到可能与所述车辆碰撞的其他车辆的情况下，以规定周期切换所述前照灯的所述第一状态和所述第二状态，
所述处理部根据所述车辆的用户的要求执行所述照射自动切换控制，
在设定为执行所述照射自动切换控制的情况和设定为不执行所述照射自动切换控制的情况中的任一情况下，所述处理部都执行所述车外报知。
根据(1)，在设定为执行照射自动切换控制的情况和设定为不执行照射自动切换控制的情况中的任一情况下，若在本车辆的前方检测到可能与本车辆碰撞的其他车辆，则都执行车外报知，因此能够促使其他车辆的驾驶员进行回避操作，能够提高车辆的安全性。
(2)根据(1)所述的控制装置，其中，
所述处理部在所述车辆的前方检测到行进方向与所述车辆的行进方向相对且至少一部分进入所述车辆的行驶车道的所述其他车辆的情况下，执行所述车外报知。
根据(2)，能够对行进方向与车辆的行进方向相对且至少一部分进入车辆的行驶车道的其他车辆的驾驶员使用前照灯执行直观且容易理解的车外报知。
(3)根据(2)所述的控制装置，其中，
所述处理部在检测到所述其他车辆的情况下根据所述车辆与所述其他车辆之间的距离，执行所述车外报知，
在所述距离为第一阈值以下且为比所述第一阈值小的第二阈值以上的情况下，所述处理部执行所述车外报知，
在所述距离小于所述第二阈值的情况下，所述处理部不执行所述车外报知，或者执行与所述距离为所述第一阈值以下且为所述第二阈值以上的情况相比降低了通知强度的所述车外报知。
根据(3)，在本车辆的前方检测到行进方向与本车辆的行进方向相对且可能与本车辆碰撞的其他车辆，并且本车辆与其他车辆之间的距离为第一阈值以下且为第二阈值以上的情况下，能够通过使用前照灯的车外报知促使其他车辆的驾驶员进行回避操作。另一方面，假设在本车辆与其他车辆之间的距离小于第二阈值的情况下也进行使用前照灯的车外报知，则可能引起其他车辆的驾驶员目眩，反而可能会阻碍其他车辆驾驶员的回避操作。与此相对，根据(3)，在本车辆与其他车辆之间的距离小于第二阈值的情况下，不进行车外报知或者降低车外报知的通知强度，由此能够抑制因车外报知引起的目眩而阻碍其他车辆的驾驶员的回避操作。因此，根据(3)，能够执行能够提高车辆安全性的车外报知。
(4)根据(3)所述的控制装置，其中，
所述第一阈值在设定为执行所述照射自动切换控制的情况和设定为不执行所述照射自动切换控制的情况下发生变动，
设定为不执行所述照射自动切换控制的情况下的所述第一阈值小于设定为执行所述照射自动切换控制的情况下的所述第一阈值。
不希望照射自动切换控制的用户倾向于不希望前照灯处于第二状态。根据(4)，不执行照射自动切换控制的情况下的第一阈值小于执行照射自动切换控制的情况下的第一阈值，因此能够抑制在本车辆与其他车辆碰撞的可能性比较低的情况下，违背用户的意愿而进行将前照灯临时设为第二状态的车外报知。
(5)根据(3)或(4)所述的控制装置，其中，
所述照射自动切换控制在所述车辆的前方的规定距离内未检测到其他车辆的情况下将所述前照灯设为所述第二状态，另一方面，在所述规定距离内检测到其他车辆的情况下将所述前照灯设为所述第一状态，
所述规定距离大于所述第一阈值。
根据(5)，能够根据本车辆与本车辆的前方的其他车辆之间的距离，执行能够适当地控制前照灯的状态的照射自动切换控制。
(6)根据(1)至(5)中任一项所述的控制装置，其中，
与通过所述照射自动切换控制控制所述前照灯相比，所述处理部(处理部32、BCM100)优先执行通过所述车外报知控制所述前照灯。
根据(6)，与通过照射自动切换控制控制前照灯相比，优先执行通过车外报知控制前照灯，因此能够提高车辆的安全性。

Claims (6)

1.一种控制装置，其对具备获取本车辆的周边信息的外界传感器和照射本车辆的前方的前照灯的车辆进行控制，其中，
所述前照灯构成为能够切换第一状态和与所述第一状态相比能够照射更远方的第二状态，
所述控制装置具有处理部，该处理部能够执行：
照射自动切换控制，其在根据由所述外界传感器获取的周边信息在所述车辆的前方未检测到其他车辆的情况下，将所述前照灯设为所述第二状态，另一方面，在根据所述周边信息在所述车辆的前方检测到其他车辆的情况下，将所述前照灯设为所述第一状态；以及
车外报知，其在根据所述周边信息在所述车辆的前方检测到可能与所述车辆碰撞的其他车辆的情况下，以规定周期切换所述前照灯的所述第一状态和所述第二状态，
所述处理部根据所述车辆的用户的要求执行所述照射自动切换控制，
在设定为执行所述照射自动切换控制的情况和设定为不执行所述照射自动切换控制的情况中的任一情况下，所述处理部都执行所述车外报知。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述处理部在所述车辆的前方检测到行进方向与所述车辆的行进方向相对且至少一部分进入所述车辆的行驶车道的所述其他车辆的情况下，执行所述车外报知。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，
所述处理部在检测到所述其他车辆的情况下根据所述车辆与所述其他车辆之间的距离，执行所述车外报知，
在所述距离为第一阈值以下且为比所述第一阈值小的第二阈值以上的情况下，所述处理部执行所述车外报知，
在所述距离小于所述第二阈值的情况下，所述处理部不执行所述车外报知，或者执行与所述距离为所述第一阈值以下且为所述第二阈值以上的情况相比降低了通知强度的所述车外报知。
4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，
所述第一阈值在设定为执行所述照射自动切换控制的情况和设定为不执行所述照射自动切换控制的情况下发生变动，
设定为不执行所述照射自动切换控制的情况下的所述第一阈值小于设定为执行所述照射自动切换控制的情况下的所述第一阈值。
5.根据权利要求3或4所述的控制装置，其中，
所述照射自动切换控制在所述车辆的前方的规定距离内未检测到其他车辆的情况下将所述前照灯设为所述第二状态，另一方面，在所述规定距离内检测到其他车辆的情况下将所述前照灯设为所述第一状态，
所述规定距离大于所述第一阈值。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其中，
与通过所述照射自动切换控制控制所述前照灯相比，所述处理部优先执行通过所述车外报知控制所述前照灯。
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