CN116748835B - 一种抓取装置、安装系统及安装方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于安装设备技术领域，具体涉及一种抓取装置、安装系统及安装方法，本抓取装置包括：顶升机构、安装框架、移动板、吸取机构和压块固定机构；顶升机构顶升安装框架的一侧，并调整安装框架的顶升高度及顶升角度；移动板带动吸取机构、压块固定机构在安装框架上移动，分别运送光伏板、固定件至光伏支架的上方，吸取机构将光伏板贴合在光伏支架的表面，且压块固定机构将固定件压装在光伏支架上，以固定光伏板与光伏支架；本发明能够解决不同光伏支架高度、角度和安装位置较远的问题，同时解决工程施工造成刚性的光伏支架装配误差大的问题，通过各部件的可调节性弥补变形量，实现全自动化安装，能有效减少人力成本及实用成本。

Description

一种抓取装置、安装系统及安装方法

技术领域

本发明属于安装设备技术领域，具体涉及一种抓取装置、安装系统及安装方法。

背景技术

由于不同厂家的光伏电站采用的光伏支架高度和角度均不一致，且光伏板尺寸不一致，安装距离也不一致，因此设备很难通用化，造成自动安装很难实现，并且当工程施工造成刚性的光伏支架变形量较大或装配误差较大时，无论采取哪种方式安装均困难。使用机器臂安装光伏板且当安装位置较远时，机械臂的臂展不足，需要额外增加其他机构弥补长度不足，导致设备整体稳定性降低，而不使用机械臂时，定位精度不足，只能实现辅助搬运功能。

现阶段采用人工现场安装光伏板，安装效率低且人工成本较高，光伏电站大都采用刚性的光伏支架，因工程施工造成光伏支架变形量及装配误差很大，且光伏电站施工方案不一致，目前的安装设备无法实现自动化安装。

因此，亟需开发一种新的抓取装置、安装系统及安装方法，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种抓取装置、安装系统及安装方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种抓取装置，其包括：顶升机构、安装框架、移动板、吸取机构和压块固定机构；其中所述顶升机构活动连接安装框架的一侧底部，所述移动板活动安装在安装框架上，所述吸取机构、压块固定机构活动吊装在移动板的底部；所述顶升机构适于顶升安装框架的一侧，并调整所述安装框架的顶升高度及顶升角度；所述移动板适于带动吸取机构、压块固定机构在安装框架上移动，以使所述吸取机构、压块固定机构分别运送光伏板、固定件至光伏支架的上方，所述吸取机构将光伏板贴合在光伏支架的表面，且所述压块固定机构将固定件压装在光伏支架上，以固定所述光伏板与光伏支架。

具体地，所述顶升机构包括：至少四个顶升驱动件；各所述顶升驱动件竖直设置，各所述顶升驱动件的输出部连接安装框架的一侧底部，各顶升驱动件单独工作，通过控制每个顶升驱动件的输出长度能够改变安装框架的姿态，实现调整安装框架的顶升高度及顶升角度。

具体地，所述的抓取装置还包括：横向移动轨道和纵向移动轨道；所述横向移动轨道位于安装框架上，所述纵向移动轨道活动安装在横向移动轨道上，所述移动板活动安装在纵向移动轨道上；纵向移动轨道能够在横向移动轨道上移动，实现移动板横向移动，移动板能够在纵向移动轨道上移动，实现移动板纵向移动。

具体地，所述纵向移动轨道通过相应丝杆在横向移动轨道上移动；所述移动板通过相应丝杆在纵向移动轨道上移动。

具体地，所述吸取机构包括：至少四个伸缩驱动件和吸取组件；各所述伸缩驱动件垂直于移动板设置，各所述伸缩驱动件的输出部通过相应连接杆与吸取组件相连，所述吸取组件位于移动板的下方，且各所述连接杆与吸取组件相铰接，各伸缩驱动件单独工作，通过控制每个伸缩驱动件的输出长度能够改变吸取组件的姿态，实现吸取组件与光伏板对接，通过同步驱动各伸缩驱动件的伸缩，实现运送光伏板及光伏板与光伏支架的贴合。

具体地，所述吸取组件包括：第一上框架、第一下框架、回转单元和若干吸盘；所述第一上框架的顶部与各连接杆相铰接，所述第一上框架通过回转单元与第一下框架活动连接，各所述吸盘设置在第一下框架的底部，回转单元能够带动第一下框架相对第一上框架回转，实现对光伏板回转角度方向的位置补偿。

具体地，所述回转单元包括：回转驱动件；所述回转驱动件的安装部与第一上框架固定，所述回转驱动件的输出部连接第一下框架。

具体地，所述压块固定机构包括：两轴移动组件、压力组件、气囊夹具和锁紧组件；所述两轴移动组件活动安装在移动板的底部，所述压力组件、锁紧组件安装在两轴移动组件的底部，所述气囊夹具安装在压力组件的底部，两轴移动组件能够带动压力组件、气囊夹具、锁紧组件移动，进而实现气囊夹具对准固定件将其夹紧，同时在固定件移至光伏支架上方的位置（用于固定光伏板与光伏支架的位置）时，压力组件将固定件压入光伏支架的凹槽中，同时调整锁紧组件的位置，实现锁紧组件对准固定件，锁紧组件锁紧固定件以固定光伏板与光伏支架。

具体地，所述两轴移动组件包括：横向滑轨和竖向滑轨；所述横向滑轨安装在移动板的底部，所述竖向滑轨活动安装在横向滑轨上，或所述竖向滑轨安装在移动板的底部，所述横向滑轨活动安装在竖向滑轨上。

具体地，所述压力组件包括：压力驱动件；所述压力驱动件的安装部与两轴移动组件的底部固定，所述压力驱动件的输出部连接气囊夹具；所述锁紧组件包括：锁紧驱动件和螺丝机；所述锁紧驱动件的安装部与两轴移动组件的底部固定，所述锁紧驱动件的输出部连接螺丝机。

具体地，所述固定件包括：上压块、下压块和旋转螺钉；所述上压块的顶部两侧分别设置有相应限位部，所述上压块的底部设置有C形口，所述下压块位于C形口内，所述旋转螺钉从上至下分为上螺母部、螺柱部和下螺母部，所述螺柱部穿过上压块、下压块，所述下压块的底部两侧分别开设有相应倒钩部；所述气囊夹具夹紧上压块的底部两侧，所述压力组件抵推上螺母部使倒钩部卡入光伏支架的凹槽中；所述锁紧组件驱动上螺母部转动，以使所述上压块与下压块相向移动将光伏板与光伏支架固定。

另一方面，本发明提供一种安装系统，其包括：行走机构、送料机构和如上述的抓取装置；其中所述送料机构、抓取装置活动安装在行走机构上；所述行走机构适于带动送料机构、抓取装置移动，且所述抓取装置适于抓取送料机构内光伏板及固定件。

具体地，所述送料机构包括：若干顶推驱动件、储料盒、若干推出驱动件、若干光伏板和若干固定件；各所述顶推驱动件竖直设置在行走机构上，各所述顶推驱动件的输出部连接储料盒的底部，所述储料盒的顶部开设有储料槽和储料室，各所述固定件依次排列储存在储料槽内，各所述光伏板依次堆叠储存在储料室内，各所述推出驱动件依次排列安装在储料槽的底部，且各所述推出驱动件的输出部分别与一个固定件相抵。

第三方面，本发明提供一种采用如上述的安装系统的安装方法，其包括：通过行走机构带动送料机构、抓取装置移至光伏支架的一侧；通过抓取装置抓取送料机构内光伏板及固定件；通过抓取装置依次将光伏板、固定件与光伏支架安装，以使固定件将光伏板与光伏支架固定。

本发明的有益效果是，本发明通过顶升机构调整安装框架的顶升高度及顶升角度，实现安装框架的姿态与光伏支架的相匹配，能够解决不同光伏支架高度、角度和安装位置较远的问题，吸取机构能够柔性吸取光伏板且压块固定机构能够将固定件柔性压装在光伏支架上，同时解决工程施工造成刚性的光伏支架装配误差大的问题，通过各部件的可调节性弥补变形量，实现全自动化安装，能有效减少人力成本及实用成本。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的抓取装置的结构图；

图2是本发明的吸取机构的结构图；

图3是本发明的吸取组件的结构图；

图4是本发明的图2中A处的局部放大图；

图5是本发明的固定件的结构图；

图6是本发明的安装系统的结构图。

图中：

1、顶升机构；11、顶升驱动件；

2、安装框架；21、横向移动轨道；22、纵向移动轨道；

3、移动板；

4、吸取机构；41、伸缩驱动件；42、吸取组件；421、第一上框架；422、第一下框架；423、回转单元；424、吸盘；43、连接杆；44、压力传感器；

5、压块固定机构；51、两轴移动组件；511、横向滑轨；512、竖向滑轨；52、压力组件；53、气囊夹具；54、锁紧组件；541、锁紧驱动件；542、螺丝机；

6、光伏板；

7、固定件；71、上压块；711、C形口；72、下压块；721、倒钩部；73、旋转螺钉；731、上螺母部；732、螺柱部；733、下螺母部；

8、光伏支架；

9、储料盒；91、顶推驱动件。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1，在本实施例中，如图1至图5所示，本实施例提供了一种抓取装置，其包括：顶升机构1、安装框架2、移动板3、吸取机构4和压块固定机构5；其中所述顶升机构1活动连接安装框架2的一侧底部，所述移动板3活动安装在安装框架2上，所述吸取机构4、压块固定机构5活动吊装在移动板3的底部；所述顶升机构1适于顶升安装框架2的一侧，并调整所述安装框架2的顶升高度及顶升角度；所述移动板3适于带动吸取机构4、压块固定机构5在安装框架2上移动，以使所述吸取机构4、压块固定机构5分别运送光伏板6、固定件7至光伏支架8的上方，所述吸取机构4将光伏板6贴合在光伏支架8的表面，且所述压块固定机构5将固定件7压装在光伏支架8上，以固定所述光伏板6与光伏支架8。

在本实施例中，本实施例通过顶升机构1调整安装框架2的顶升高度及顶升角度，实现安装框架2的姿态与光伏支架8的相匹配，能够解决不同光伏支架8高度、角度和安装位置较远的问题，吸取机构4能够柔性吸取光伏板6且压块固定机构5能够将固定件7柔性压装在光伏支架8上，同时解决工程施工造成刚性的光伏支架8装配误差大的问题，通过各部件的可调节性弥补变形量，实现全自动化安装，能有效减少人力成本及实用成本。

为了调整安装框架2的顶升高度及顶升角度，所述顶升机构1包括：至少四个顶升驱动件11；各所述顶升驱动件11竖直设置，各所述顶升驱动件11的输出部连接安装框架2的一侧底部，各顶升驱动件11单独工作，通过控制每个顶升驱动件11的输出长度能够改变安装框架2的姿态。

作为顶升机构1的一种可选实施方式，顶升驱动件11采用气缸，设置有四个顶升驱动件11，两个顶升驱动件11为一组，每组顶升驱动件11同步动作，能够保证顶升安装框架2的稳定性，通过调节顶升驱动件11的位移量，能够根据光伏支架8的高度、角度将安装框架2调整至与光伏支架8一致，满足不同高度、角度的光伏支架8需求。

为了实现移动板3横向、纵向移动，所述的抓取装置还包括：横向移动轨道21和纵向移动轨道22；所述横向移动轨道21位于安装框架2上，所述纵向移动轨道22活动安装在横向移动轨道21上，所述移动板3活动安装在纵向移动轨道22上；纵向移动轨道22能够在横向移动轨道21上移动，移动板3能够在纵向移动轨道22上移动。

安装框架2根据光伏支架8调整长度，同时安装框架2可采用拆卸式结构，能够解决光伏板6安装位置远的问题。

横向移动轨道21、纵向移动轨道22能够实现移动板3横向、纵向移动，当光伏板6表面与在光伏支架8上预安装位置有误差时，可进行上下左右四个方向的位置补偿。

作为纵向移动轨道22的一种可选实施方式，所述纵向移动轨道22通过相应丝杆在横向移动轨道21上移动，能实现纵向移动轨道22在横向移动轨道21上自动且快速移动。

作为移动板3的一种可选实施方式，所述移动板3通过相应丝杆在纵向移动轨道22上移动，能实现移动板3在纵向移动轨道22上自动且快速移动。

为了实现运送光伏板6及光伏板6与光伏支架8的贴合，所述吸取机构4包括：至少四个伸缩驱动件41和吸取组件42；各所述伸缩驱动件41垂直于移动板3设置，各所述伸缩驱动件41的输出部通过相应连接杆43与吸取组件42相连，所述吸取组件42位于移动板3的下方，且各所述连接杆43与吸取组件42相铰接，各伸缩驱动件41单独工作，通过控制每个伸缩驱动件41的输出长度能够改变吸取组件42的姿态，实现吸取组件42与光伏板6对接，通过同步驱动各伸缩驱动件41的伸缩。

作为吸取机构4的一种可选实施方式，伸缩驱动件41采用气缸，设置有四个伸缩驱动件41，四个伸缩驱动件41伸出使各吸盘424贴合在光伏板6表面，气泵与各吸盘424连通，气泵产生吸气使光伏板6被吸附在各吸盘424上，四个伸缩驱动件41收回将光伏板6抬起。

为了实现对光伏板6回转角度方向的位置补偿，所述吸取组件42包括：第一上框架421、第一下框架422、回转单元423和若干吸盘424；所述第一上框架421的顶部与各连接杆43相铰接，所述第一上框架421通过回转单元423与第一下框架422活动连接，各所述吸盘424设置在第一下框架422的底部，回转单元423能够带动第一下框架422相对第一上框架421回转。

各连接杆43与第一上框架421的连接处设置有压力传感器44，根据压力传感器44反馈，调节各伸缩驱动件41的伸缩量，各吸盘424可通过各伸缩驱动件41推动第一上框架421、第一下框架422上下旋转调整角度，解决由于光伏支架8平整度差引起的上下角度误差的问题。

作为回转单元423的一种可选实施方式，所述回转单元423包括：回转驱动件；所述回转驱动件的安装部与第一上框架421固定，所述回转驱动件的输出部连接第一下框架422。

作为回转驱动件的一种可选实施方式，回转驱动件可采用回转电机，回转驱动件可调节光伏板6的回转角度，对光伏板6回转角度方向的位置补偿，当前待安装的光伏板6与上一个已安装的光伏板6上下两侧不在同一个平面时，可由回转驱动件调整光伏板6的回转偏差。

为了实现将固定件7压装在光伏支架8上，所述压块固定机构5包括：两轴移动组件51、压力组件52、气囊夹具53和锁紧组件54；所述两轴移动组件51活动安装在移动板3的底部，所述压力组件52、锁紧组件54安装在两轴移动组件51的底部，所述气囊夹具53安装在压力组件52的底部，两轴移动组件51能够带动压力组件52、气囊夹具53、锁紧组件54移动，进而实现气囊夹具53对准固定件7将其夹紧，同时在固定件7移至光伏支架8上方的位置（用于固定光伏板6与光伏支架8的位置）时，压力组件52将固定件7压入光伏支架8的凹槽中，同时调整锁紧组件54的位置，实现锁紧组件54对准固定件7，锁紧组件54锁紧固定件7以固定光伏板6与光伏支架8。

作为两轴移动组件51的一种可选实施方式，所述两轴移动组件51包括：横向滑轨511和竖向滑轨512；所述横向滑轨511安装在移动板3的底部，所述竖向滑轨512活动安装在横向滑轨511上，

作为两轴移动组件51的另一种可选实施方式，所述两轴移动组件51包括：横向滑轨511和竖向滑轨512；所述竖向滑轨512安装在移动板3的底部，所述横向滑轨511活动安装在竖向滑轨512上。

作为压力组件52的一种可选实施方式，所述压力组件52包括：压力驱动件；所述压力驱动件的安装部与两轴移动组件51的底部固定，所述压力驱动件的输出部连接气囊夹具53。

作为压力驱动件的一种可选实施方式，压力驱动件可采用气缸。

作为锁紧组件54的一种可选实施方式，所述锁紧组件54包括：锁紧驱动件541和螺丝机542；所述锁紧驱动件541的安装部与两轴移动组件51的底部固定，所述锁紧驱动件541的输出部连接螺丝机542。

作为锁紧驱动件541的一种可选实施方式，锁紧驱动件541可采用气缸。

为了能够使固定件7固定光伏板6与光伏支架8，所述固定件7包括：上压块71、下压块72和旋转螺钉73；所述上压块71的顶部两侧分别设置有相应限位部，所述上压块71的底部设置有C形口711，所述下压块72位于C形口711内，所述旋转螺钉73从上至下分为上螺母部731、螺柱部732和下螺母部733，所述螺柱部732穿过上压块71、下压块72，所述下压块72的底部两侧分别开设有相应倒钩部721；所述气囊夹具53夹紧上压块71的底部两侧，所述压力组件52抵推上螺母部731使倒钩部721卡入光伏支架8的凹槽中；所述锁紧组件54驱动上螺母部731转动，以使所述上压块71与下压块72相向移动将光伏板6与光伏支架8固定。

送料机构、抓取装置活动安装在行走机构上；行走机构适于带动送料机构、抓取装置移动，且抓取装置适于抓取送料机构内光伏板6及固定件7，送料机构包括：若干顶推驱动件91、储料盒9、若干推出驱动件、若干光伏板6和若干固定件7；各顶推驱动件91竖直设置在行走机构上，各顶推驱动件91的输出部连接储料盒9的底部，储料盒9的顶部开设有储料槽和储料室，各固定件7依次排列储存在储料槽内，各光伏板6依次堆叠储存在储料室内，各推出驱动件依次排列安装在储料槽的底部，且各推出驱动件的输出部分别与一个固定件7相抵。

首先，推出驱动件将固定件7弹出，压力驱动件将气囊夹具53延伸至相应位置，气泵与气囊夹具53连通，气泵产生吹气使气囊夹具53将下压块72夹紧，随后推出驱动件回位，压力驱动件带动气囊夹具53回收至原始位置，移动板3在安装框架2移动至安装位置，接着，压力驱动件将气囊夹具53延伸至相应位置，压力驱动件可伸出按压上压块71，使下压块72在上压块71的按压力下，嵌进光伏支架8的凹槽中，压力驱动件回收至原位置，气泵产生吸气使气囊夹具53缩小，不再对下压块72产生夹紧力，随后气囊夹具53回收至原始位置，锁紧驱动件541推动螺丝机542伸出使螺丝机542对接上压块71，螺丝机542将上压块71旋转锁紧，由于下压块72中间孔内带有内螺纹，旋转螺钉73为外螺纹，旋转拧紧旋转螺钉73带动下压块72不断上升，上压块71也在上螺母部731的压力作用下，不断压紧光伏板6并施加向下的力，以此将光伏板6固定在光伏支架8上。

实施例2，在实施例1的基础上，如图1至图6所示，本实施例提供一种安装系统，其包括：行走机构、送料机构和如实施例1所提供的抓取装置；其中所述送料机构、抓取装置活动安装在行走机构上；所述行走机构适于带动送料机构、抓取装置移动，且所述抓取装置适于抓取送料机构内光伏板6及固定件7。

作为送料机构的一种可选实施方式，所述送料机构包括：若干顶推驱动件91、储料盒9、若干推出驱动件、若干光伏板6和若干固定件7；各所述顶推驱动件91竖直设置在行走机构上，各所述顶推驱动件91的输出部连接储料盒9的底部，所述储料盒9的顶部开设有储料槽和储料室，各所述固定件7依次排列储存在储料槽内，各所述光伏板6依次堆叠储存在储料室内，各所述推出驱动件依次排列安装在储料槽的底部，且各所述推出驱动件的输出部分别与一个固定件7相抵。

设置有四个顶推驱动件91，四个顶推驱动件91根据顶升高度和角度的不同，将储料盒9调整至与安装框架2的高度和角度一致，可加快安装频率和速度。

实施例3，在上述实施例的基础上，本实施例提供一种采用如实施例2所提供的安装系统的安装方法，其包括：通过行走机构带动送料机构、抓取装置移至光伏支架8的一侧；通过抓取装置抓取送料机构内光伏板6及固定件7；通过抓取装置依次将光伏板6、固定件7与光伏支架8安装，以使固定件7将光伏板6与光伏支架8固定。

综上所述，本发明通过顶升机构调整安装框架的顶升高度及顶升角度，实现安装框架的姿态与光伏支架的相匹配，能够解决不同光伏支架高度、角度和安装位置较远的问题，吸取机构能够柔性吸取光伏板且压块固定机构能够将固定件柔性压装在光伏支架上，同时解决工程施工造成刚性的光伏支架装配误差大的问题，通过各部件的可调节性弥补变形量，实现全自动化安装，能有效减少人力成本及实用成本。

本申请中选用的各个器件（未说明具体结构的部件）均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (11)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

顶升机构、安装框架、移动板、吸取机构和压块固定机构；其中

所述顶升机构活动连接安装框架的一侧底部，所述移动板活动安装在安装框架上，所述吸取机构、压块固定机构活动吊装在移动板的底部；

所述顶升机构适于顶升安装框架的一侧，并调整所述安装框架的顶升高度及顶升角度；

所述移动板适于带动吸取机构、压块固定机构在安装框架上移动，以使所述吸取机构、压块固定机构分别运送光伏板、固定件至光伏支架的上方，所述吸取机构将光伏板贴合在光伏支架的表面，且所述压块固定机构将固定件压装在光伏支架上，以固定所述光伏板与光伏支架；

所述吸取机构包括：至少四个伸缩驱动件和吸取组件；

各所述伸缩驱动件垂直于移动板设置，各所述伸缩驱动件的输出部通过相应连接杆与吸取组件相连，所述吸取组件位于移动板的下方，且各所述连接杆与吸取组件相铰接；

所述吸取组件包括：第一上框架、第一下框架、回转单元和若干吸盘；

所述第一上框架的顶部与各连接杆相铰接，所述第一上框架通过回转单元与第一下框架活动连接，各所述吸盘设置在第一下框架的底部；

所述压块固定机构包括：两轴移动组件、压力组件、气囊夹具和锁紧组件；

所述两轴移动组件活动安装在移动板的底部，所述压力组件、锁紧组件安装在两轴移动组件的底部，所述气囊夹具安装在压力组件的底部。

2.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，

所述顶升机构包括：至少四个顶升驱动件；

各所述顶升驱动件竖直设置，各所述顶升驱动件的输出部连接安装框架的一侧底部。

3.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，还包括：

横向移动轨道和纵向移动轨道；

所述横向移动轨道位于安装框架上，所述纵向移动轨道活动安装在横向移动轨道上，所述移动板活动安装在纵向移动轨道上。

4.如权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，

所述纵向移动轨道通过相应丝杆在横向移动轨道上移动；

所述移动板通过相应丝杆在纵向移动轨道上移动。

5.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，

所述回转单元包括：回转驱动件；

所述回转驱动件的安装部与第一上框架固定，所述回转驱动件的输出部连接第一下框架。

6.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，

所述两轴移动组件包括：横向滑轨和竖向滑轨；

所述横向滑轨安装在移动板的底部，所述竖向滑轨活动安装在横向滑轨上，或

所述竖向滑轨安装在移动板的底部，所述横向滑轨活动安装在竖向滑轨上。

7.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，

所述压力组件包括：压力驱动件；

所述压力驱动件的安装部与两轴移动组件的底部固定，所述压力驱动件的输出部连接气囊夹具；

所述锁紧组件包括：锁紧驱动件和螺丝机；

所述锁紧驱动件的安装部与两轴移动组件的底部固定，所述锁紧驱动件的输出部连接螺丝机。

8.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，

所述固定件包括：上压块、下压块和旋转螺钉；

所述上压块的顶部两侧分别设置有相应限位部，所述上压块的底部设置有C形口，所述下压块位于C形口内，所述旋转螺钉从上至下分为上螺母部、螺柱部和下螺母部，所述螺柱部穿过上压块、下压块，所述下压块的底部两侧分别开设有相应倒钩部；

所述气囊夹具夹紧上压块的底部两侧，所述压力组件抵推上螺母部使倒钩部卡入光伏支架的凹槽中；

所述锁紧组件驱动上螺母部转动，以使所述上压块与下压块相向移动将光伏板与光伏支架固定。

9.一种安装系统，其特征在于，包括：

行走机构、送料机构和如权利要求1至8任一项所述的抓取装置；其中

所述送料机构、抓取装置活动安装在行走机构上；

所述行走机构适于带动送料机构、抓取装置移动，且所述抓取装置适于抓取送料机构内光伏板及固定件。

10.如权利要求9所述的安装系统，其特征在于，

所述送料机构包括：若干顶推驱动件、储料盒、若干推出驱动件、若干光伏板和若干固定件；

各所述顶推驱动件竖直设置在行走机构上，各所述顶推驱动件的输出部连接储料盒的底部，所述储料盒的顶部开设有储料槽和储料室，各所述固定件依次排列储存在储料槽内，各所述光伏板依次堆叠储存在储料室内，各所述推出驱动件依次排列安装在储料槽的底部，且各所述推出驱动件的输出部分别与一个固定件相抵。

11.一种采用如权利要求9所述的安装系统的安装方法，其特征在于，包括：

通过行走机构带动送料机构、抓取装置移至光伏支架的一侧；

通过抓取装置抓取送料机构内光伏板及固定件；

通过抓取装置依次将光伏板、固定件与光伏支架安装，以使固定件将光伏板与光伏支架固定。