CN116714621B - 一种四向穿梭车 - Google Patents
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Abstract
本发明公布了一种四向穿梭车，属于智能仓储物流输送技术领域，包括底板，底板上设置有调节组件、支撑组件、切换组件，调节组件能够实现对L形调节滑板一和L形调节滑板二位置的调节，进而能够实现对穿梭车两个方向上车轮轮距调节，从而能够提高四向穿梭车的适应性，使得一台四向穿梭车能在不同宽度的轨道上均能运行，支撑组件在L形调节滑板一和L形调节滑板二移动时，L形辅助支撑板同步发生移动，从而能够调节支撑面的大小，切换组件能够对L形驱动板一和L形驱动板二上的车轮与底板之间的距离进行调节，从而实现切换不同L形驱动板上的车轮和轨道接触，从而实现对穿梭车运动方向的切换。
Description
技术领域
本发明涉及智能仓储物流输送技术领域，尤其是涉及一种四向穿梭车。
背景技术
四向穿梭车是一个集四向行驶、原地换轨、自动搬运、智能监控和交通动态管理等功能于一体的智能穿梭车搬运设备，四向穿梭车具有自动化程度高、节省人力和时间、作业方便快捷、提高作业效率等优点，现有的四向穿梭车只能在规定的轨道内运行，无法根据轨道的宽度调节车轮的轮距。
公告号为CN111959531B的中国专利申请公开了一种四向行走穿梭车，包括主车体、副车体、设置在主车体四角上的换向机构和承载于换向机构上的载货台，主车体上设置有顶升换向系统和行走系统，主车体两侧分别有第一车轮，副车体两侧分别有第二车轮，第一车轮和第二车轮的朝向互相垂直，行走系统和第一车轮、第二车轮连接，顶升换向系统和换向机构连接，主车体和副车体通过直线导轨滑块组及弹簧组件连接，上述专利虽然能实现四向运输的功能，但四向穿梭车只能在固定的轨道内运行，无法根据轨道的宽度调节四向穿梭车车轮的轮距，从而导致四向穿梭车的运行局限性较高，无法使得一台四向穿梭车能在不同宽度的轨道上均能运行，故本发明提供了一种四向穿梭车。
发明内容
本发明针对现有技术上的缺陷，提供了一种四向穿梭车，克服了四向穿梭车只能在固定的轨道内运行，无法根据轨道的宽度调节四向穿梭车车轮的轮距，从而导致四向穿梭车的运行局限性较高，无法使得一台四向穿梭车能在不同宽度的轨道上均能运行的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种四向穿梭车，包括底板，底板上设置有调节组件，调节组件包括2个相对设置的L形调节滑板一和2个相对设置的L形调节滑板二，相邻的L形调节滑板一和L形调节滑板二之间滑动配合，L形调节滑板一和L形调节滑板二上均滑动安装有L形驱动板一和L形驱动板二，L形驱动板一和L形驱动板二上均转动安装有车轮，底板上还设置有支撑组件和切换组件，支撑组件包括支撑板，支撑板滑动安装在底板上，L形调节滑板一和L形调节滑板二上均滑动安装有L形辅助支撑板，L形辅助支撑板上均固定设置有辅助条板，支撑板内设置有4个方形滑槽，辅助条板和支撑板上对应的方形滑槽活动连接，切换组件包括H形切换板一和H形切换板二，十字滑座上固定设置有切换圆板，H形切换板一和H形切换板二均滑动安装在切换圆板上，L形驱动板一上固定设置有方形切换板二，方形切换板一的上表面和H形切换板一的下表面接触，L形驱动板二上固定设置有方形切换板一，方形切换板二的上表面和H形切换板二的下表面接触。
进一步地，调节组件还包括固定安装在底板下表面的十字滑座，十字滑座上对称的滑动安装有条形滑板一和调节滑板二，条形滑板一和调节滑板二之间形成90度夹角，十字滑座上转动安装有调节丝杆一和调节丝杆二，两个条形滑板一均与调节丝杆一构成螺旋副，两个调节滑板二均与调节丝杆二构成螺旋副。
进一步地，L形调节滑板一和L形调节滑板二上均固定设置有调节条板，调节条板上均固定设置有调节滑块一和调节滑块二，条形滑板一和调节滑板二的两端均设置有条形滑槽，调节滑块一分别和对应的条形滑板一滑动配合，调节滑块二分别和对应的调节滑板二滑动配合。
进一步地，支撑组件还包括两个X形折叠架，底板的上表面对称的滑动安装有支撑滑板，支撑板的下表面对称的滑动安装有支撑滑板，底板上的支撑滑板和支撑板上的支撑滑板之间设置有X形折叠架，底板上转动安装有支撑双向丝杆，底板上的支撑滑板均与支撑双向丝杆构成螺旋副。
进一步地，切换组件还包括固定安装在切换圆板上的切换电机，H形切换板一和H形切换板二均与切换圆板之间设置有弹簧，切换电机的输出轴上固定安装有切换条板一和切换条板二，切换条板一和切换条板二上均对称的设置有半圆球，切换条板二上对称的设置有L形切换推板，切换条板一上的半圆球用于推动H形切换板一移动，切换条板二上的半圆球用于推动H形切换板二移动。
进一步地，同一个L形调节滑板一上的L形驱动板一外侧面所在的平面和L形驱动板二外侧面所在的平面垂直，同一个L形调节滑板二上的L形驱动板一外侧面所在的平面和L形驱动板二外侧面所在的平面垂直，同一侧的两个L形驱动板二上的车轮的端面在同一平面上，同一侧的两个L形驱动板一上的车轮的端面在同一平面上。
进一步地，相对设置的两个L形驱动板二上的车轮的轴线在同一直线上，相对设置的两个L形驱动板一上的车轮的轴线在同一直线上，L形驱动板二上的车轮的轴线与L形驱动板一上的车轮的轴线互相垂直。
进一步地，L形驱动板一上均固定安装有齿轮箱二，齿轮箱二上设置有第一、第二、第三输出轴，齿轮箱二的第一输出轴和对应的车轮固定连接，4个L形驱动板一中的其中一个L形驱动板一上固定安装有驱动电机二，驱动电机二的输出轴和对应齿轮箱二的输入轴固定连接，和驱动电机二同一侧的两个齿轮箱二的第二输出轴上固定设置有传动轴二，两个传动轴二之间构成花键滑动配合，齿轮箱二的第三输出轴上固定设置有驱动轴二，相对设置的两个驱动轴二构成花键滑动配合。
进一步地，4个L形驱动板二中的其中一个L形驱动板二上固定安装有驱动电机一，和驱动电机一同侧的两个L形驱动板二上固定安装有齿轮箱一，齿轮箱一上设置有第一、第二、第三输出轴，齿轮箱一的第一输出轴和对应的车轮固定连接，驱动电机一的输出轴和对应齿轮箱一的输入轴固定连接，和驱动电机二同一侧的两个齿轮箱一的第二输出轴上固定设置有传动轴一，两个传动轴一之间构成花键滑动配合，齿轮箱一的第三输出轴上固定设置有驱动轴一，与驱动电机一未在同一侧的两个L形驱动板二上的车轮上固定设置有驱动轴一，相对设置的两个驱动轴一构成花键滑动配合。
本发明与现有技术相比的有益效果是：(1)本发明通过设置调节组件，能够实现对L形调节滑板一和L形调节滑板二位置的调节，进而能够实现对穿梭车两个方向上车轮轮距调节，从而能够提高四向穿梭车的适应性，使得一台四向穿梭车能在不同宽度的轨道上均能运行。(2)本发明通过设置支撑组件，在L形调节滑板一和L形调节滑板二移动时，L形辅助支撑板同步发生移动，从而能够调节支撑面的大小。(3)本发明通过设置切换组件，能够对L形驱动板一和L形驱动板二上的车轮与底板之间的距离进行调节，从而实现切换不同L形驱动板上的车轮和轨道接触，从而实现对穿梭车运动方向的切换。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图。
图2为本发明支撑板处的结构示意图。
图3为本发明支撑组件的结构示意图。
图4为本发明支撑组件的正视图。
图5为本发明调节组件的结构示意图。
图6为本发明十字滑座处的结构示意图。
图7为本发明调节组件的仰视图。
图8为本发明调节条板处的结构示意图。
图9为本发明切换组件的结构示意图。
图10为图9中A处的局部放大示意图。
图11为本发明切换组件的正视图。
图12为图11中B处的局部放大示意图。
图13为本发明方形切换板二处的结构示意图。
图14为本发明切换组件的仰视图。
图15为本发明整体结构的侧视图。
图16为本发明车轮处的结构示意图。
附图标记：101-底板；102-支撑板；103-L形辅助支撑板；104-车轮；105-L形调节滑板一；106-L形调节滑板二；107-L形驱动板一；108-L形驱动板二；109-辅助条板；110-X形折叠架；111-支撑电机；112-支撑双向丝杆；113-支撑滑板；114-十字滑座；115-切换圆板；116-调节条板；117-调节丝杆一；118-调节丝杆二；119-调节电机二；120-调节电机一；121-条形滑板一；122-调节滑板二；123-调节滑块一；124-调节滑块二；125-H形切换板一；126-H形切换板二；127-L形切换推板；128-切换条板一；129-切换条板二；130-半圆球；131-切换电机；132-方形切换板一；133-方形切换板二；134-驱动电机一；135-驱动电机二；136-齿轮箱一；137-齿轮箱二；138-驱动轴二；139-驱动轴一；140-传动轴一；141-传动轴二。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
实施例：参考图1-图16，一种四向穿梭车，包括底板101，底板101上设置有调节组件，调节组件包括2个相对设置的L形调节滑板一105和2个相对设置的L形调节滑板二106，相邻的L形调节滑板一105和L形调节滑板二106之间滑动配合，L形调节滑板一105和L形调节滑板二106上均滑动安装有L形驱动板一107和L形驱动板二108，L形调节滑板一105上的L形驱动板一107和L形驱动板二108均与L形调节滑板一105之间设置有弹簧，L形调节滑板二106上的L形驱动板一107和L形驱动板二108均与L形调节滑板二106之间设置有弹簧，L形驱动板一107和L形驱动板二108上均转动安装有车轮104。
同一个L形调节滑板一105上的L形驱动板一107外侧面所在的平面和L形驱动板二108外侧面所在的平面垂直，同一个L形调节滑板二106上的L形驱动板一107外侧面所在的平面和L形驱动板二108外侧面所在的平面垂直，同一侧的两个L形驱动板二108上的车轮104的端面在同一平面上，同一侧的两个L形驱动板一107上的车轮104的端面在同一平面上。
相对设置的两个L形驱动板二108上的车轮104的轴线在同一直线上，相对设置的两个L形驱动板一107上的车轮104的轴线在同一直线上，L形驱动板二108上的车轮104的轴线与L形驱动板一107上的车轮104的轴线互相垂直。
4个L形驱动板二108中的其中一个L形驱动板二108上固定安装有驱动电机一134，和驱动电机一134同侧的两个L形驱动板二108上固定安装有齿轮箱一136，齿轮箱一136上设置有第一、第二、第三输出轴，齿轮箱一136的第一输出轴和对应的车轮104固定连接，驱动电机一134的输出轴和对应齿轮箱一136的输入轴固定连接，和驱动电机二135同一侧的两个齿轮箱一136的第二输出轴上固定设置有传动轴一140，两个传动轴一140之间构成花键滑动配合，齿轮箱一136的第三输出轴上固定设置有驱动轴一139，与驱动电机一134未在同一侧的两个L形驱动板二108上的车轮104上固定设置有驱动轴一139，相对设置的两个驱动轴一139构成花键滑动配合，
L形驱动板一107上均固定安装有齿轮箱二137，齿轮箱二137上设置有第一、第二、第三输出轴，齿轮箱二137的第一输出轴和对应的车轮104固定连接，4个L形驱动板一107中的其中一个L形驱动板一107上固定安装有驱动电机二135，驱动电机二135的输出轴和对应齿轮箱二137的输入轴固定连接，和驱动电机二135同一侧的两个齿轮箱二137的第二输出轴上固定设置有传动轴二141，两个传动轴二141之间构成花键滑动配合，齿轮箱二137的第三输出轴上固定设置有驱动轴二138，相对设置的两个驱动轴二138构成花键滑动配合，在齿轮箱二137的作用下，驱动轴二138和底板101之间的距离小于驱动轴一139和底板101之间的距离。
启动驱动电机二135，在对应的齿轮箱二137的作用下，驱动驱动轴二138和传动轴二141同步发生转动，进而在4个齿轮箱二137的作用下，驱动4个L形驱动板一107上的车轮104同步发生转动，启动驱动电机一134，在对应的齿轮箱一136的作用下，驱动驱动轴一139和传动轴一140同步发生转动，进而在2个齿轮箱一136的作用下，驱动4个L形驱动板二108上的车轮104同步发生转动。
底板101下表面固定安装有十字滑座114，十字滑座114上对称的滑动安装有条形滑板一121和调节滑板二122，条形滑板一121和调节滑板二122之间形成90度夹角，十字滑座114上转动安装有调节丝杆一117和调节丝杆二118，两个条形滑板一121均与调节丝杆一117构成螺旋副，两个调节滑板二122均与调节丝杆二118构成螺旋副，十字滑座114上固定安装有调节电机二119和调节电机一120，调节电机二119的输出轴和调节丝杆二118固定连接，调节电机一120的输出轴和调节丝杆一117固定连接。
L形调节滑板一105和L形调节滑板二106上均固定设置有调节条板116，调节条板116上均固定设置有调节滑块一123和调节滑块二124，条形滑板一121和调节滑板二122的两端均设置有条形滑槽，调节滑块一123分别和对应的条形滑板一121滑动配合，调节滑块二124分别和对应的调节滑板二122滑动配合。
启动调节电机二119驱动调节丝杆二118转动，进而驱动两个调节滑板二122向远离调节丝杆一117的方向移动，在调节滑块二124的作用下，使得4个调节条板116向远离调节丝杆一117的方向移动，L形调节滑板一105和L形调节滑板二106向远离调节丝杆一117的方向移动，相对设置的两个L形驱动板二108之间的距离变长，即相对设置的两个L形驱动板二108上的车轮104之间的距离变长，同一侧的两个L形驱动板一107之间的距离变长，即同侧的两个L形驱动板一107上的车轮104之间的距离变长，此时调节滑块一123在条形滑板一121上滑动，花键滑动配合的两个驱动轴一139发生相对滑动以及花键滑动配合的两个传动轴二141发生相对滑动。
启动调节电机一120驱动调节丝杆一117转动，进而驱动两个条形滑板一121向远离调节丝杆二118的方向移动，在调节滑块一123的作用下，使得4个调节条板116向远离调节丝杆二118的方向移动，L形调节滑板一105和L形调节滑板二106向远离调节丝杆二118的方向移动，相对设置的两个L形驱动板一107之间的距离变长，即相对设置的两个L形驱动板一107上的车轮104之间的距离变长，同一侧的两个L形驱动板二108之间的距离变长，即同侧的两个L形驱动板二108上的车轮104之间的距离变长，此时调节滑块二124在调节滑板二122上滑动，花键滑动配合的两个驱动轴二138发生相对滑动以及花键滑动配合的两个传动轴一140发生相对滑动。
底板101上还设置有支撑组件和切换组件，支撑组件包括支撑板102，支撑板102滑动安装在底板101上，L形调节滑板一105和L形调节滑板二106上均滑动安装有L形辅助支撑板103，支撑板102的上表面和L形辅助支撑板103的上表面在同一平面上，L形辅助支撑板103上均固定设置有辅助条板109，支撑板102内设置有4个方形滑槽，辅助条板109和支撑板102上对应的方形滑槽活动连接。
底板101的上表面对称的滑动安装有支撑滑板113，支撑板102的下表面对称的滑动安装有支撑滑板113，底板101上的支撑滑板113和支撑板102上的支撑滑板113之间设置有X形折叠架110，底板101上转动安装有支撑双向丝杆112，底板101上的支撑滑板113均与支撑双向丝杆112构成螺旋副，底板101上固定安装有支撑电机111，支撑电机111的输出轴和支撑双向丝杆112固定连接。
L形调节滑板一105和L形调节滑板二106在条形滑板一121和调节滑板二122的作用下发生移动时，L形调节滑板一105和L形调节滑板二106上的L形辅助支撑板103同步发生移动，辅助条板109在支撑板102的方形滑槽内移动，在条形滑板一121移动到距离调节丝杆二118最远的位置以及调节滑板二122移动到距离调节丝杆一117最远的位置时，辅助条板109未脱离和支撑板102的方形滑槽的接触，即L形调节滑板一105和L形调节滑板二106在移动时，辅助条板109始终和支撑板102的方形滑槽处于活动连接状态。
启动支撑电机111驱动支撑双向丝杆112转动，进而驱动底板101上距离支撑电机111最近的支撑滑板113向远离支撑电机111的方向移动以及底板101上距离支撑电机111最远的支撑滑板113向靠近支撑电机111的方向移动，即使得底板101上的两个支撑滑板113相互靠近，进而在X形折叠架110的作用下，使得支撑板102相对于底板101向上滑动，此时支撑板102上的两个支撑滑板113也相互靠近。
底板101上还设置有切换组件，切换组件包括H形切换板一125和H形切换板二126，十字滑座114上固定设置有切换圆板115，H形切换板一125和H形切换板二126均滑动安装在切换圆板115上，H形切换板一125和H形切换板二126均与切换圆板115之间设置有弹簧，L形驱动板一107上固定设置有方形切换板二133，方形切换板一132的上表面和H形切换板一125的下表面接触，L形驱动板二108上固定设置有方形切换板一132，方形切换板二133的上表面和H形切换板二126的下表面接触。
切换圆板115上固定安装有切换电机131切换电机131的输出轴上固定安装有切换条板一128和切换条板二129，切换条板一128和切换条板二129上均对称的设置有半圆球130，切换条板二129上对称的设置有L形切换推板127，切换条板一128上的半圆球130用于推动H形切换板一125移动，切换条板二129上的半圆球130用于推动H形切换板二126移动。
初始位置时，切换条板一128上的半圆球130和H形切换板一125的上表面处于接触状态，切换条板二129上的半圆球130未与L形切换推板127接触，在切换条板一128上的半圆球130的作用下，H形切换板一125和切换圆板115之间的弹簧处于压缩状态，在H形切换板一125和方形切换板一132作用下，使得L形驱动板二108分别与对应的L形调节滑板一105和L形调节滑板二106之间的弹簧处于压缩状态，即使得L形驱动板二108上的车轮104和底板101之间的距离大于L形驱动板一107上的车轮104和底板101之间的距离。
启动切换电机131驱动切换条板一128和切换条板二129同步发生转动，使得切换条板二129上的半圆球130和L形切换推板127接触，使得L形切换推板127向远离切换圆板115的方向移动，即使得H形切换板二126向远离切换圆板115的方向移动，H形切换板二126和切换圆板115之间的弹簧被压缩，即使得方形切换板二133向远离底板101的方向移动，进而使得L形驱动板一107向远离底板101的方向移动，最终使得切换条板二129和半圆球130和L形切换推板127完全接触，半圆球130无法驱动L形切换推板127继续移动，并且此时切换条板一128上的半圆球130未脱离和H形切换板一125接触，继续驱动切换电机131驱动切换条板一128和切换条板二129转动，使得切换条板一128上的半圆球130脱离和H形切换板一125接触，此时切换条板二129上的半圆球130未脱离和L形切换推板127接触，即实现将距离底板101最远的车轮104从L形驱动板二108上的车轮104切换为L形驱动板一107上车轮104，并且在L形驱动板一107和L形驱动板二108上的车轮104进行切换时，底板101不会发生位置变化。
在L形调节滑板一105和L形调节滑板二106移动时，方形切换板一132在H形切换板一125表面移动，方形切换板一132始终和H形切换板一125接触，方形切换板二133在H形切换板二126表面移动，方形切换板二133始终和H形切换板二126接触。
工作原理：根据运行轨道的宽度，分别启动调节电机二119和调节电机一120驱动调节丝杆一117和调节丝杆二118转动，调节条形滑板一121和调节滑板二122的位置，在调节滑块一123和调节滑块二124的作用下，调节2个L形调节滑板一105和L形调节滑板二106的位置，即调节4个L形驱动板一107上车轮104的位置以及调节4个L形驱动板二108上车轮104的位置，在L形调节滑板一105和L形调节滑板二106移动时，L形辅助支撑板103同步发生移动，即调节四向穿梭车的支撑面积。
需要四向穿梭车转移物料托盘时，将四向穿梭车移动到待转移的物料托盘下方，启动支撑电机111驱动支撑双向丝杆112转动，在X形折叠架110的作用下，使得支撑板102向上移动，L形辅助支撑板103同步向上移动，即实现对物料托盘的支撑，再驱动四向穿梭车移动，实现对物料托盘的转移。
在四向穿梭车进行换向时，通过启动切换电机131驱动切换条板一128和切换条板二129转动，在半圆球130的作用下，实现对H形切换板一125和H形切换板二126的控制，进而在方形切换板一132和方形切换板二133的作用下，调节4个L形驱动板一107和底板101之间的距离以及4个L形驱动板二108和底板101之间的距离，进而实现切换L形驱动板一107、L形驱动板二108上的车轮104和轨道接触，即实现四向穿梭车的换向，通过驱动电机一134和驱动电机二135的正反转，实现控制四向穿梭车同一的方向上的前后运动。
本发明不局限上述具体实施方式，所属技术领域的技术人员从上述构思出发，不经过创造性的劳动，做出的种种变换，均落在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种四向穿梭车，包括底板(101)，其特征在于：
所述底板(101)上设置有调节组件，调节组件包括2个相对设置的L形调节滑板一(105)和2个相对设置的L形调节滑板二(106)，相邻的L形调节滑板一(105)和L形调节滑板二(106)之间滑动配合，L形调节滑板一(105)和L形调节滑板二(106)上均滑动安装有L形驱动板一(107)和L形驱动板二(108)，L形驱动板一(107)和L形驱动板二(108)上均转动安装有车轮(104)；
所述底板(101)上还设置有支撑组件和切换组件，支撑组件包括支撑板(102)，支撑板(102)滑动安装在底板(101)上，L形调节滑板一(105)和L形调节滑板二(106)上均滑动安装有L形辅助支撑板(103)，L形辅助支撑板(103)上均固定设置有辅助条板(109)，支撑板(102)内设置有4个方形滑槽，辅助条板(109)和支撑板(102)上对应的方形滑槽活动连接，所述切换组件包括H形切换板一(125)和H形切换板二(126)，十字滑座(114)上固定设置有切换圆板(115)，H形切换板一(125)和H形切换板二(126)均滑动安装在切换圆板(115)上，L形驱动板一(107)上固定设置有方形切换板二(133)，方形切换板一(132)的上表面和H形切换板一(125)的下表面接触，L形驱动板二(108)上固定设置有方形切换板一(132)，方形切换板二(133)的上表面和H形切换板二(126)的下表面接触。
2.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车，其特征在于：所述调节组件还包括固定安装在底板(101)下表面的十字滑座(114)，十字滑座(114)上对称的滑动安装有条形滑板一(121)和调节滑板二(122)，条形滑板一(121)和调节滑板二(122)之间形成90度夹角，十字滑座(114)上转动安装有调节丝杆一(117)和调节丝杆二(118)，两个条形滑板一(121)均与调节丝杆一(117)构成螺旋副，两个调节滑板二(122)均与调节丝杆二(118)构成螺旋副。
3.根据权利要求2所述的一种四向穿梭车，其特征在于：L形调节滑板一(105)和L形调节滑板二(106)上均固定设置有调节条板(116)，调节条板(116)上均固定设置有调节滑块一(123)和调节滑块二(124)，条形滑板一(121)和调节滑板二(122)的两端均设置有条形滑槽，调节滑块一(123)分别和对应的条形滑板一(121)滑动配合，调节滑块二(124)分别和对应的调节滑板二(122)滑动配合。
4.根据权利要求3所述的一种四向穿梭车，其特征在于：所述支撑组件还包括两个X形折叠架(110)，底板(101)的上表面对称的滑动安装有支撑滑板(113)，支撑板(102)的下表面对称的滑动安装有支撑滑板(113)，底板(101)上的支撑滑板(113)和支撑板(102)上的支撑滑板(113)之间设置有X形折叠架(110)，底板(101)上转动安装有支撑双向丝杆(112)，底板(101)上的支撑滑板(113)均与支撑双向丝杆(112)构成螺旋副。
5.根据权利要求4所述的一种四向穿梭车，其特征在于：所述切换组件还包括固定安装在切换圆板(115)上的切换电机(131)，H形切换板一(125)和H形切换板二(126)均与切换圆板(115)之间设置有弹簧，切换电机(131)的输出轴上固定安装有切换条板一(128)和切换条板二(129)，切换条板一(128)和切换条板二(129)上均对称的设置有半圆球(130)，切换条板二(129)上对称的设置有L形切换推板(127)，切换条板一(128)上的半圆球(130)用于推动H形切换板一(125)移动，切换条板二(129)上的半圆球(130)用于推动H形切换板二(126)移动。
6.根据权利要求5所述的一种四向穿梭车，其特征在于：同一个L形调节滑板一(105)上的L形驱动板一(107)外侧面所在的平面和L形驱动板二(108)外侧面所在的平面垂直，同一个L形调节滑板二(106)上的L形驱动板一(107)外侧面所在的平面和L形驱动板二(108)外侧面所在的平面垂直，同一侧的两个L形驱动板二(108)上的车轮(104)的端面在同一平面上，同一侧的两个L形驱动板一(107)上的车轮(104)的端面在同一平面上。
7.根据权利要求6所述的一种四向穿梭车，其特征在于：相对设置的两个L形驱动板二(108)上的车轮(104)的轴线在同一直线上，相对设置的两个L形驱动板一(107)上的车轮(104)的轴线在同一直线上，L形驱动板二(108)上的车轮(104)的轴线与L形驱动板一(107)上的车轮(104)的轴线互相垂直。
8.根据权利要求7所述的一种四向穿梭车，其特征在于：L形驱动板一(107)上均固定安装有齿轮箱二(137)，齿轮箱二(137)上设置有第一、第二、第三输出轴，齿轮箱二(137)的第一输出轴和对应的车轮(104)固定连接，4个L形驱动板一(107)中的其中一个L形驱动板一(107)上固定安装有驱动电机二(135)，驱动电机二(135)的输出轴和对应齿轮箱二(137)的输入轴固定连接，和驱动电机二(135)同一侧的两个齿轮箱二(137)的第二输出轴上固定设置有传动轴二(141)，两个传动轴二(141)之间构成花键滑动配合，齿轮箱二(137)的第三输出轴上固定设置有驱动轴二(138)，相对设置的两个驱动轴二(138)构成花键滑动配合。
9.根据权利要求8所述的一种四向穿梭车，其特征在于：4个L形驱动板二(108)中的其中一个L形驱动板二(108)上固定安装有驱动电机一(134)，和驱动电机一(134)同侧的两个L形驱动板二(108)上固定安装有齿轮箱一(136)，齿轮箱一(136)上设置有第一、第二、第三输出轴，齿轮箱一(136)的第一输出轴和对应的车轮(104)固定连接，驱动电机一(134)的输出轴和对应齿轮箱一(136)的输入轴固定连接，和驱动电机二(135)同一侧的两个齿轮箱一(136)的第二输出轴上固定设置有传动轴一(140)，两个传动轴一(140)之间构成花键滑动配合，齿轮箱一(136)的第三输出轴上固定设置有驱动轴一(139)，与驱动电机一(134)未在同一侧的两个L形驱动板二(108)上的车轮(104)上固定设置有驱动轴一(139)，相对设置的两个驱动轴一(139)构成花键滑动配合。
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