CN116700233A - 地图纠偏方法、系统及自移动设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种地图纠偏方法、系统及自移动设备。该方法包括：获取待清洁区域的格栅地图，并检测所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况；当检测到所述格栅地图相对所述自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取所述格栅地图的偏转角度；根据得到的所述偏转角度，对所述格栅地图进行旋转使所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位一致。本发明可解决传统技术中自移动设备得到的清洁地图的方向具有不确定性，不利于自移动设备确定清扫方向的问题。

Description

地图纠偏方法、系统及自移动设备

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种地图纠偏方法、系统及自移动设备。

背景技术

随着自动化技术和人工智能技术的不断发展，洗地机、扫地机等各种自移动设备的应用越来越广泛，给人们的生活带了极大的便利。在传统技术中，扫地机等自移动设备在对待清洁区域进行清洁的过程中，通常按预设的清洁地图在待清洁区域中移动。但是，扫地机等自移动设备在开始清洁工作前，得到的清洁地图的方向具有不确定性，不利于自移动设备确定清扫方向。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题是传统技术中自移动设备得到的清洁地图的方向具有不确定性，不利于自移动设备确定清扫方向。

为解决上述技术问题，本发明提供一种地图纠偏方法，应用于自移动设备，所述方法包括：

获取待清洁区域的格栅地图，并检测所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况；

当检测到所述格栅地图相对所述自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取所述格栅地图的偏转角度；

根据得到的所述偏转角度，对所述格栅地图进行旋转使所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位一致。

可选地，所述检测所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况，包括：

根据得到的所述格栅地图，获取所述格栅地图的所有的边界线的信息；

根据得到的所有的所述边界线的信息，获取所述格栅地图的地图主方向；

根据得到的所述地图主方向，获取主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况；其中，所述主边界线为在所述地图主方向上的所述边界线。

可选地，所述根据得到的所有的所述边界线的信息，获取所述格栅地图的地图主方向，包括：

根据得到的所有的所述边界线的信息，获取每条所述边界线的延伸方向；

根据得到的所有的所述边界线的延伸方向，确定方向相同的多数所述边界线的延伸方向为所述格栅地图的地图主方向。

可选地，所述根据得到的所述地图主方向，获取主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况，包括：

根据得到的所述地图主方向和所有的所述边界线的信息，获取每条所述主边界线上的边界激光检测点；

根据得到的每条所述主边界线上的所述边界激光检测点，获取所述主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况。

可选地，所述根据得到的每条所述主边界线上的所述边界激光检测点，获取所述主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况，包括：

根据得到的每条所述主边界线上的所有的所述边界激光检测点，获取每个所述边界激光检测点在所述坐标系中的边界激光点坐标；

获取每条所述主边界线上的所述边界激光检测点的方差值，检测所述主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况。

可选地，所述获取每条所述主边界线上所有的所述边界激光检测点的方差值，检测所述主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况，包括：

根据得到的每条所述主边界线上所有的所述边界激光检测点的方差值，与预设值进行比较以检测所述主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况；

当所述方差值大于所述预设值时，判断所述主边界线的延伸方向相对所述自移动设备的坐标系的轴线方向存在方位偏转；

当所述方差值等于或小于所述预设值时，判断所述主边界线的延伸方向与所述自移动设备的坐标系的轴线方向方位一致。

可选地，所述当检测到所述格栅地图相对所述自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取所述格栅地图的偏转角度，包括：

当检测到所述格栅地图相对所述自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取所述主边界线与所述坐标系的轴线的夹角；

根据得到的所述夹角，确定所述格栅地图的偏转角度。

可选地，所述根据得到的所述偏转角度，对所述格栅地图进行旋转使所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位一致之后，还包括：

当所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位一致时，获取所述格栅地图的新地图主方向；

根据得到的所述新地图主方向，确定所述自移动设备的目标移动方向。

此外，本发明还提出一种地图纠偏系统，应用于自移动设备，包括：

地图匹配检测模块，用于获取待清洁区域的格栅地图，并检测所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况；

偏转角度获取模块，用于当检测到所述格栅地图相对所述自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取所述格栅地图的偏转角度；

旋转纠偏模块，用于根据得到的所述偏转角度，对所述格栅地图进行旋转使所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位一致。

此外，本发明还提出一种自移动设备，包括：

设备本体；以及，

控制处理器，设于所述设备本体上；

其中，所述控制处理器用于：

获取待清洁区域的格栅地图，并检测所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况；

当检测到所述格栅地图相对所述自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取所述格栅地图的偏转角度；

根据得到的所述偏转角度，对所述格栅地图进行旋转使所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位一致。

本发明提供的技术方案，具有以下优点：

本发明提供的地图纠偏方法，在通过自移动设备对待清洁区域进行清洁时，可先获取待清洁区域的格栅地图，并检测格栅地图与自移动设备的坐标系是否存在偏转。如果格栅地图相对自移动设备的坐标系存在偏转，会不利于确定自移动设备在待清洁区域中的清扫方向。而当检测到格栅地图相对自移动设备的坐标系存在方位偏转时，可获取格栅地图相对自移动设备的坐标系的偏转角度，并根据偏转角度对格栅地图进行旋转，使得格栅地图的方位与自移动设备的坐标系的方位一致。这样，可使得待清洁区域的格栅地图的方向确定，便于自移动设备确定在待清洁区域中的清扫方向。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所述地图纠偏方法的步骤流程示意图；

图2为本发明实施例所述地图纠偏系统的结构示意简框图；

图3为本发明实施例所述自移动设备的结构示意简框图；

图4为本发明实施例所述自移动设备的立体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

在传统技术中，扫地机等自移动设备在对待清洁区域进行清洁的过程中，通常按预设的清洁地图在待清洁区域中移动。但是，扫地机等自移动设备在开始清洁工作前，得到的清洁地图的方向具有不确定性，不利于自移动设备确定清扫方向。为了解决上述技术问题，本发明提出了一种地图纠偏方法、系统及自移动设备。

本发明提出的地图纠偏方法、系统，不仅可应用于扫地机等自移动设备，也可以应用于需要对工作地图的方位进行纠正的其他的自动移动的机器设备上。在以下实施例中，本发明以应用于需要对清洁地图的方位进行纠正的自移动设备(如扫地机)为例进行说明。

实施例1

本实施例提供一种地图纠偏方法，应用于自移动设备。如图1所示，所述方法包括：

S100、获取待清洁区域的格栅地图，并检测格栅地图与自移动设备的坐标系的方位匹配情况；

S200、当检测到格栅地图相对自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取格栅地图的偏转角度；

S300、根据得到的偏转角度，对格栅地图进行旋转使格栅地图与自移动设备的坐标系的方位一致。

在通过自移动设备对待清洁区域进行清洁时，可先获取待清洁区域的格栅地图，并检测格栅地图与自移动设备的坐标系是否存在偏转。如果格栅地图相对自移动设备的坐标系存在偏转，会不利于确定自移动设备在待清洁区域中的清扫方向。而当检测到格栅地图相对自移动设备的坐标系存在方位偏转时，可获取格栅地图相对自移动设备的坐标系的偏转角度，并根据偏转角度对格栅地图进行旋转，使得格栅地图的方位与自移动设备的坐标系的方位一致。这样，可使得待清洁区域的格栅地图的方向确定，便于自移动设备确定在待清洁区域中的清扫方向。

具体地，在步骤S100中，获取待清洁区域的格栅地图，具体可包括如下步骤：

通过自移动设备上设置的检测传感器(如激光检测传感器)预先获取待清洁区域的障碍物情况及环境信息，以获得待清洁区域的格栅地图。

在得到待清洁区域的格栅地图后，在需要对待清洁区域进行清洁时，即可调用相应的格栅地图。由于自移动设备在开始清洁工作前，得到的待清洁区域的格栅地图的方向具有不确定性，即格栅地图的方位与自移动设备的坐标系的方位可能存在偏转，所以需要对格栅地图的方位进行检测。

因此，在步骤S100中，检测格栅地图与自移动设备的坐标系的方位匹配情况，具体可包括如下步骤：

S110、根据得到的格栅地图，获取格栅地图的所有的边界线的信息；

在获取到待清洁区域的格栅地图后，就可以获得格栅地图的地图边界。由于地图边界由边界线形成，则根据格栅地图的地图边界，就可以获得格栅地图的所有的边界线。

S120、根据得到的所有的边界线的信息，获取格栅地图的地图主方向；

在获得格栅地图的所有的边界线后，就可得到所有的边界线的方向信息。根据所有的边界线的方向信息，就可得到格栅地图的地图主方向。

S130、根据得到的地图主方向，获取主边界线与自移动设备的坐标系的方位匹配情况；其中，主边界线为在地图主方向上的边界线。

检测格栅地图与自移动设备的坐标系的方位匹配情况，即是检测格栅地图的主方向(即地图主方向)与自移动设备的坐标系的方位匹配情况。而自移动设备的坐标系的方位具体可为自移动设备的坐标系(可为直角坐标系)的X轴方向或Y轴方向，则检测格栅地图与自移动设备的坐标系的方位匹配情况，是检测格栅地图的地图主方向与自移动设备的坐标系的X轴方向或Y轴方向的匹配情况。

而且，格栅地图的主方向(即地图主方向)可由格栅地图的边界线(相当于现实环境中的墙壁)来确定，格栅地图中通常存在纵向或横向的多条边界线。可定义多条边界线中最长的一条边界线为主边界线，也可定义多条边界线中位于同一方向(如横向或纵向)的边界线最多的边界线为主边界线，并确定主边界线的延伸方向为地图主方向(可为与主边界线的延伸方向平行或重合的方向)。

进一步地，在步骤S120中，根据得到的所有的边界线的信息，获取格栅地图的地图主方向，具体可包括：

S122、根据得到的所有的边界线的信息，获取每条边界线的延伸方向；

在获得格栅地图的所有的边界线后，就可得到所有的边界线的方向信息。根据每条边界线的方向信息，可得到每条边界线的延伸方向。例如，根据每条边界线的方向信息，可得到每条边界线是处于横向、或纵向、或横向和纵向之间的方向(斜向)。

S124、根据得到的所有的边界线的延伸方向，确定方向相同的多数边界线的延伸方向为格栅地图的地图主方向。

在确定每条边界线的延伸方向后，可得到处于相同方向的边界线的数量。在所有的边界线中，可能有些边界线均处于一个方向(如横向)，有些边界线处于另一个方向(如纵向)，有些边界线处于第三方向(如斜向)。因此，可对处于不同方向的边界线的数量进行排序，例如可对分别处于横向、纵向、斜向的边界线的数量进行排序。当检测到处于某个方向(横向、或纵向、或斜向)的边界线的数量最多时，可定义处于该方向的边界线的延伸方向为格栅地图的地图主方向。

而且，在步骤S130中，根据得到的地图主方向，获取主边界线与自移动设备的坐标系的方位匹配情况，具体可包括如下步骤：

S132、根据得到的地图主方向和所有的边界线的信息，获取每条主边界线上的边界激光检测点；

由于待清洁区域的格栅地图由激光检测传感器检测到的激光点云形成，而激光点云包含有多个激光检测点，所以边界线也是由多个边界激光检测点形成。在得到地图主方向后，就可获得格栅地图的主边界线；并在得到所有的边界线的边界激光检测点后，就可得到主边界线的边界激光检测点。

S134、根据得到的每条主边界线上的边界激光检测点，获取主边界线与自移动设备的坐标系的方位匹配情况。

即根据主边界线上的边界激光检测点，可得到主边界线的方向与自移动设备的坐标系的方向匹配情况。进一步地，根据得到的每条主边界线上的边界激光检测点，获取主边界线与自移动设备的坐标系的方位匹配情况，具体可包括如下步骤：

S1342、根据得到的每条主边界线上的所有的边界激光检测点，获取每个边界激光检测点在坐标系中的边界激光点坐标；

格栅地图中的每个激光检测点，在自移动设备的坐标系中均对应一个激光点坐标。因此，每条主边界线上的所有的边界激光检测点，都可以在自移动设备的坐标系中获得对应的边界激光点坐标(包括X轴坐标和Y轴坐标)。此外，可获取每条主边界线上的所有的边界激光检测点的边界激光点坐标，也可获取每条主边界线上的部分的边界激光检测点的边界激光点坐标。

S1344、获取每条主边界线上的边界激光检测点的方差值，检测主边界线与自移动设备的坐标系的方位匹配情况。

在得到每条主边界线上的所有的边界激光检测点的边界激光点坐标后，就可以得到这些边界激光点坐标的方差值，即边界激光检测点的X轴坐标的方差值或Y轴坐标的方差值。根据得到的边界激光点坐标的方差值，就可以判断主边界线的方位与自移动设备的坐标系的方位匹配情况(即主边界线的延伸方向与自移动设备的坐标系的X轴方向或Y轴方向的匹配情况)。

更进一步地，获取每条主边界线上所有的边界激光检测点的方差值，检测主边界线与自移动设备的坐标系的方位匹配情况，具体可包括如下步骤：

S13442、根据得到的每条主边界线上所有的边界激光检测点的方差值，与预设值进行比较以检测主边界线与自移动设备的坐标系的方位匹配情况；

该预设值可为主边界线的延伸方向与自移动设备的坐标系的方位一致时，该主边界线上所有的边界激光检测点的方差值。在主边界线的延伸方向与自移动设备的坐标系的方位一致时，主边界线的延伸方向与自移动设备的坐标系的X轴方向或Y轴方向平行或重合。在主边界线的延伸方向与自移动设备的坐标系的方位一致时，主边界线的边界激光检测点的边界激光点坐标的波动会较小，方差值就会相对较小；而在主边界线的延伸方向与自移动设备的坐标系的方位不一致时，主边界线的边界激光检测点的边界激光点坐标的波动会较大，方差值就会相对较大。

S13444、当方差值大于预设值时，判断主边界线的延伸方向相对自移动设备的坐标系的轴线方向存在方位偏转；

每条主边界线上所有的边界激光检测点的方差值大于预设值时，就证明主边界线的边界激光检测点的边界激光点坐标的波动较大，从而可判断主边界线的延伸方向相对自移动设备的坐标系的X轴方向或Y轴方向存在偏转(即二者不平行或不重合)。

S13446、当方差值等于或小于预设值时，判断主边界线的延伸方向与自移动设备的坐标系的轴线方向方位一致。

每条主边界线上所有的边界激光检测点的方差值等于或小于预设值时，就证明主边界线的边界激光检测点的边界激光点坐标的波动较大，从而可判断主边界线的延伸方向相对自移动设备的坐标系的X轴方向或Y轴方向具有一致性(即二者平行或重合)。

此外，在步骤S200中，当检测到格栅地图相对自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取格栅地图的偏转角度，具体可包括如下步骤：

S210、当检测到格栅地图相对自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取主边界线与坐标系的轴线的夹角；

即当检测到格栅地图的地图主方向上的主边界线与自移动设备的坐标系的X轴方向或Y轴方向存在方位偏转时，可根据主边界线上的边界激光点坐标确定主边界线与自移动设备的坐标系的X轴(或Y轴)的夹角。具体地，可根据主边界线上的多个边界激光点坐标，直接确定主边界线与自移动设备的坐标系的X轴(或Y轴)的夹角；也可根据主边界线上的多个边界激光点坐标，先确定主边界线在自移动设备的坐标系中的直线函数，再根据主边界线的直线函数，确定主边界线与自移动设备的坐标系的X轴(或Y轴)的夹角。

S220、根据得到的夹角，确定格栅地图的偏转角度。主边界线与自移动设备的坐标系的轴线之间的夹角，即为格栅地图相对于自移动设备的坐标系的偏转角度。在得到偏转角度后，就可对格栅地图进行旋转，使格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位保持一致(即二者保持平行或重合)。

此外，在步骤S300中，根据得到的偏转角度，对格栅地图进行旋转使格栅地图与自移动设备的坐标系的方位一致，具体可包括如下步骤：

根据格栅地图相对于自移动设备的坐标系的偏转角度，直接对格栅地图旋转偏转角度，使格栅地图与自移动设备的坐标系的方位一致；或者，

根据格栅地图相对于自移动设备的坐标系的偏转角度，持续以预设角度(如0.1°、或0.5°、或1°等等，具体可根据实际情况确定)对格栅地图进行旋转，使格栅地图与自移动设备的坐标系的方位一致。

而且，为了确保格栅地图与自移动设备的坐标系的方位一致，还可以在每次旋转后采用上述步骤S100中的方差分析方法，对格栅地图与自移动设备的坐标系的方位的匹配情况进行检测。

此外，在步骤S300，根据得到的偏转角度，对格栅地图进行旋转使格栅地图与自移动设备的坐标系的方位一致之后，还可包括如下步骤：

S400、当格栅地图与自移动设备的坐标系的方位一致后，获取格栅地图的新地图主方向；

即在旋转格栅地图使得格栅地图与自移动设备的坐标系的方位一致之后，重新获取旋转后的格栅地图的主边界线的延伸方向，从而得到旋转后的格栅地图的新地图主方向。

S500、根据得到的新地图主方向，确定自移动设备的目标移动方向。即将旋转后的个点地图的新地图主方向，设置为自移动设备的目标移动方向，即作为自移动设备在待清洁区域进行清洁的清扫方向。

实施例2

本实施例提供一种地图纠偏系统，应用于自移动设备。如图2所示，该地图纠偏系统100可包括：

地图匹配检测模块102，用于获取待清洁区域的格栅地图，并检测格栅地图与自移动设备的坐标系的方位匹配情况；

偏转角度获取模块104，与地图匹配检测模块102通信连接，用于当检测到格栅地图相对自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取格栅地图的偏转角度；

旋转纠偏模块106，与偏转角度获取模块104通信连接，用于根据得到的偏转角度，对格栅地图进行旋转使格栅地图与自移动设备的坐标系的方位一致。

具体地，地图匹配检测模块102在用于检测所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况时，可进一步用于：

根据得到的格栅地图，获取格栅地图的所有的边界线的信息；

根据得到的所有的边界线的信息，获取格栅地图的地图主方向；

根据得到的地图主方向，获取主边界线与自移动设备的坐标系的方位匹配情况；其中，主边界线为在地图主方向上的边界线。

而且，地图匹配检测模块102在用于根据得到的所有的边界线的信息，获取格栅地图的地图主方向时，可进一步用于：

根据得到的所有的边界线的信息，获取每条边界线的延伸方向；

根据得到的所有的边界线的延伸方向，确定方向相同的多数边界线的延伸方向为格栅地图的地图主方向。

而且，地图匹配检测模块102在用于根据得到的所述地图主方向，获取主边界线与自移动设备的坐标系的方位匹配情况时，可进一步用于：

根据得到的地图主方向和所有的边界线的信息，获取每条主边界线上的边界激光检测点；

根据得到的每条主边界线上的边界激光检测点，获取主边界线与自移动设备的坐标系的方位匹配情况。

进一步地，地图匹配检测模块102在用于根据得到的每条主边界线上的边界激光检测点，获取主边界线与自移动设备的坐标系的方位匹配情况时，可更进一步地用于：

根据得到的每条主边界线上的所有的边界激光检测点，获取每个边界激光检测点在坐标系中的边界激光点坐标；

获取每条主边界线上的边界激光检测点的方差值，检测主边界线与自移动设备的坐标系的方位匹配情况。

更进一步地，地图匹配检测模块102在用于获取每条主边界线上所有的边界激光检测点的方差值，检测主边界线与自移动设备的坐标系的方位匹配情况时，可更进一步地用于：

根据得到的每条主边界线上所有的边界激光检测点的方差值，与预设值进行比较以检测主边界线与自移动设备的坐标系的方位匹配情况；

当方差值大于预设值时，判断主边界线的延伸方向相对自移动设备的坐标系的轴线方向存在方位偏转；

当方差值等于或小于预设值时，判断主边界线的延伸方向与自移动设备的坐标系的轴线方向方位一致。

此外，偏转角度获取模块104在用于当检测到格栅地图相对自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取格栅地图的偏转角度时，可进一步用于：

当检测到格栅地图相对自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取主边界线与坐标系的轴线的夹角；

根据得到的夹角，确定格栅地图的偏转角度。

此外，旋转纠偏模块106在用于根据得到的偏转角度，对格栅地图进行旋转使格栅地图与自移动设备的坐标系的方位一致时，可进一步用于：

根据格栅地图相对于自移动设备的坐标系的偏转角度，直接对格栅地图旋转偏转角度，使格栅地图与自移动设备的坐标系的方位一致；或者，

根据格栅地图相对于自移动设备的坐标系的偏转角度，持续以预设角度对格栅地图进行旋转，使格栅地图与自移动设备的坐标系的方位一致。

此外，旋转纠偏模块106在用于根据得到的所述偏转角度，对所述格栅地图进行旋转使所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位一致之后，地图匹配检测模块102还可用于：

当格栅地图与自移动设备的坐标系的方位一致时，获取格栅地图的新地图主方向；

根据得到的新地图主方向，确定自移动设备的目标移动方向。

本实施例所述的地图纠偏系统100与上述的自移动设备的地图纠偏方法相互对应，本实施例中地图纠偏系统100中各个模块的功能在相应的方法实施例中详细阐述，在此不再赘述。

实施例3

本实施例提供一种自移动设备，如图3和图4所示，该自移动设备10可包括设备本体12，以及设于设备本体12上的控制处理器14。通过控制处理器14可对设备本体12进行控制，使其对待清洁区域进行清扫清洁。此外，自移动设备还可包括设于设备本体12上的激光检测传感器16，与控制处理器14通信连接。控制处理器14可控制激光检测传感器16对待清洁区域进行激光检测，获取待清洁区域的障碍物信息和环境信息，从而得到待清洁区域的格栅地图。

具体地，控制处理器14可用于：

获取待清洁区域的格栅地图，并检测格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况；

当检测到格栅地图相对自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取格栅地图的偏转角度；

根据得到的偏转角度，对格栅地图进行旋转使格栅地图与自移动设备的坐标系的方位一致。

而且，控制处理器在用于检测格栅地图与自移动设备的坐标系的方位匹配情况时，可进一步用于：

根据得到的格栅地图，获取格栅地图的所有的边界线的信息；

根据得到的所有的边界线的信息，获取格栅地图的地图主方向；

根据得到的地图主方向，获取主边界线与自移动设备的坐标系的方位匹配情况；其中，主边界线为在地图主方向上的边界线。

而且，控制处理器14在用于根据得到的所有的边界线的信息，获取格栅地图的地图主方向时，可进一步用于：

根据得到的所有的边界线的信息，获取每条边界线的延伸方向；

根据得到的所有的边界线的延伸方向，确定方向相同的多数边界线的延伸方向为格栅地图的地图主方向。

而且，控制处理器14在用于根据得到的所述地图主方向，获取主边界线与自移动设备的坐标系的方位匹配情况时，可进一步用于：

根据得到的地图主方向和所有的边界线的信息，获取每条主边界线上的边界激光检测点；

根据得到的每条主边界线上的边界激光检测点，获取主边界线与自移动设备的坐标系的方位匹配情况。

进一步地，控制处理器14在用于根据得到的每条主边界线上的边界激光检测点，获取主边界线与自移动设备的坐标系的方位匹配情况时，可更进一步地用于：

根据得到的每条主边界线上的所有的边界激光检测点，获取每个边界激光检测点在坐标系中的边界激光点坐标；

获取每条主边界线上的边界激光检测点的方差值，检测主边界线与自移动设备的坐标系的方位匹配情况。

更进一步地，控制处理器14在用于获取每条主边界线上所有的边界激光检测点的方差值，检测主边界线与自移动设备的坐标系的方位匹配情况时，可更进一步地用于：

根据得到的每条主边界线上所有的边界激光检测点的方差值，与预设值进行比较以检测主边界线与自移动设备的坐标系的方位匹配情况；

当方差值大于预设值时，判断主边界线的延伸方向相对自移动设备的坐标系的轴线方向存在方位偏转；

当方差值等于或小于预设值时，判断主边界线的延伸方向与自移动设备的坐标系的轴线方向方位一致。

此外，控制处理器14在用于当检测到格栅地图相对自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取格栅地图的偏转角度时，可进一步用于：

当检测到格栅地图相对自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取主边界线与坐标系的轴线的夹角；

根据得到的夹角，确定格栅地图的偏转角度。

此外，控制处理器14在用于根据得到的偏转角度，对格栅地图进行旋转使格栅地图与自移动设备的坐标系的方位一致时，可进一步用于：

根据格栅地图相对于自移动设备的坐标系的偏转角度，直接对格栅地图旋转偏转角度，使格栅地图与自移动设备的坐标系的方位一致；或者，

根据格栅地图相对于自移动设备的坐标系的偏转角度，持续以预设角度对格栅地图进行旋转，使格栅地图与自移动设备的坐标系的方位一致。

此外，控制处理器14在用于根据得到的所述偏转角度，对所述格栅地图进行旋转使所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位一致之后，控制处理器还可用于：

当格栅地图与自移动设备的坐标系的方位一致时，获取格栅地图的新地图主方向；

根据得到的新地图主方向，确定自移动设备的目标移动方向。

同理，在本实施例中，控制处理器可用于控制自移动设备实现上述地图纠偏方法中的各步骤，具体实现方式可参照上述地图纠偏方法的具体内容，在此不再赘述。

而且，在本实施例中，控制处理器可直接设置在自移动设备的设备本体上，也可设置在云端服务器上、并通过设置在自移动设备的设备本体上的下位控制器通讯连接。此外，在本实施例中，自移动设备可设为扫地机。此外，自移动设备也可设为具有地图纠偏功能的地面清洗机、无人洗地机、吸尘器，等等。

此外，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上所述的地图纠偏方法的所有方法步骤或部分方法步骤。

本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述地图纠偏方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模型，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模型，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种地图纠偏方法，应用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：

获取待清洁区域的格栅地图，并检测所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况；

当检测到所述格栅地图相对所述自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取所述格栅地图的偏转角度；

根据得到的所述偏转角度，对所述格栅地图进行旋转使所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位一致。

2.根据权利要求1所述的地图纠偏方法，其特征在于，所述检测所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况，包括：

根据得到的所述格栅地图，获取所述格栅地图的所有的边界线的信息；

根据得到的所有的所述边界线的信息，获取所述格栅地图的地图主方向；

根据得到的所述地图主方向，获取主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况；其中，所述主边界线为在所述地图主方向上的所述边界线。

3.根据权利要求2所述的地图纠偏方法，其特征在于，所述根据得到的所有的所述边界线的信息，获取所述格栅地图的地图主方向，包括：

根据得到的所有的所述边界线的信息，获取每条所述边界线的延伸方向；

根据得到的所有的所述边界线的延伸方向，确定方向相同的多数所述边界线的延伸方向为所述格栅地图的地图主方向。

4.根据权利要求3所述的地图纠偏方法，其特征在于，所述根据得到的所述地图主方向，获取主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况，包括：

根据得到的所述地图主方向和所有的所述边界线的信息，获取每条所述主边界线上的边界激光检测点；

根据得到的每条所述主边界线上的所述边界激光检测点，获取所述主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况。

5.根据权利要求4所述的地图纠偏方法，其特征在于，所述根据得到的每条所述主边界线上的所述边界激光检测点，获取所述主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况，包括：

根据得到的每条所述主边界线上的所有的所述边界激光检测点，获取每个所述边界激光检测点在所述坐标系中的边界激光点坐标；

获取每条所述主边界线上的所述边界激光检测点的方差值，检测所述主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况。

6.根据权利要求5所述的地图纠偏方法，其特征在于，所述获取每条所述主边界线上所有的所述边界激光检测点的方差值，检测所述主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况，包括：

根据得到的每条所述主边界线上所有的所述边界激光检测点的方差值，与预设值进行比较以检测所述主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况；

当所述方差值大于所述预设值时，判断所述主边界线的延伸方向相对所述自移动设备的坐标系的轴线方向存在方位偏转；

当所述方差值等于或小于所述预设值时，判断所述主边界线的延伸方向与所述自移动设备的坐标系的轴线方向方位一致。

7.根据权利要求6所述的地图纠偏方法，其特征在于，所述当检测到所述格栅地图相对所述自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取所述格栅地图的偏转角度，包括：

当检测到所述格栅地图相对所述自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取所述主边界线与所述坐标系的轴线的夹角；

根据得到的所述夹角，确定所述格栅地图的偏转角度。

8.根据权利要求1至7任一项所述的地图纠偏方法，其特征在于，所述根据得到的所述偏转角度，对所述格栅地图进行旋转使所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位一致之后，还包括：

当所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位一致时，获取所述格栅地图的新地图主方向；

根据得到的所述新地图主方向，确定所述自移动设备的目标移动方向。

9.一种地图纠偏系统，应用于自移动设备，其特征在于，包括：

地图匹配检测模块，用于获取待清洁区域的格栅地图，并检测所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况；

偏转角度获取模块，用于当检测到所述格栅地图相对所述自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取所述格栅地图的偏转角度；

旋转纠偏模块，用于根据得到的所述偏转角度，对所述格栅地图进行旋转使所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位一致。

10.一种自移动设备，其特征在于，包括：

设备本体；以及，

控制处理器，设于所述设备本体上；

其中，所述控制处理器用于：

获取待清洁区域的格栅地图，并检测所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况；

当检测到所述格栅地图相对所述自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取所述格栅地图的偏转角度；

根据得到的所述偏转角度，对所述格栅地图进行旋转使所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位一致。