CN116700232A - 移动方向纠偏方法、系统及自移动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种移动方向纠偏方法、系统及自移动机器人。该方法包括：获取待清洁区域的清洁地图及其地图主方向，并获取自移动机器人在所述待清洁区域中的目标移动方向；根据得到的所述地图主方向和所述目标移动方向，判断所述目标移动方向与所述地图主方向的匹配情况；当检测到所述匹配情况不满足预设条件时，控制调整所述目标移动方向和/或所述地图主方向，以使所述目标移动方向与所述地图主方向保持一致。本发明可解决自移动机器人在待清洁区域中工作时，可能会出现自移动机器人的移动方向与清洁地图不匹配的情况，会导致清扫效率降低，影响用户体验的问题。

Description

移动方向纠偏方法、系统及自移动机器人

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种移动方向纠偏方法、系统及自移动机器人。

背景技术

随着自动化技术和人工智能技术的不断发展，洗地机、扫地机等各种自移动机器人的应用越来越广泛，给人们的生活带了极大的便利。在传统技术中，扫地机等自移动机器人在清洁过程中，一般会按照预设的清洁地图在待清洁区域中移动和工作。但是，自移动机器人在待清洁区域中工作时，可能会出现自移动机器人的移动方向与清洁地图不匹配的情况，会导致清扫效率降低，影响用户体验。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题是自移动机器人在待清洁区域中工作时，可能会出现自移动机器人的移动方向与清洁地图不匹配的情况，会导致清扫效率降低，影响用户体验。

为解决上述技术问题，本发明提供一种移动方向纠偏方法，应用于自移动机器人，所述方法包括：

获取待清洁区域的清洁地图及其地图主方向，并获取自移动机器人在所述待清洁区域中的目标移动方向；

根据得到的所述地图主方向和所述目标移动方向，判断所述目标移动方向与所述地图主方向的匹配情况；

当检测到所述匹配情况不满足预设条件时，控制调整所述目标移动方向和/或所述地图主方向，以使所述目标移动方向与所述地图主方向保持一致。

可选地，所述获取待清洁区域的清洁地图及其地图主方向，包括：

获取待清洁区域的清洁地图；

根据得到的所述清洁地图，采用预设算法获取所述清洁地图的目标边界线；其中，所述目标边界线为所述清洁地图的所有的边界线中最长的一条边界线；

根据得到的所述目标边界线，确定所述目标边界线的延伸方向为地图主方向。

可选地，所述根据得到的所述清洁地图，采用预设算法获取所述清洁地图的目标边界线，包括：

根据得到的所述清洁地图，获取所述清洁地图的边界图像；

根据得到的所述边界图像，采用霍夫变换算法得到所述清洁地图的目标边界线。

可选地，所述根据得到的所述清洁地图，采用预设算法获取所述清洁地图的目标边界线，包括：

根据得到的所述清洁地图，获取所述清洁地图的所有边界位置处的边界激光点信息；

根据得到的所有边界位置处的所述边界激光点信息，采用最小二乘法将边界激光点拟合形成多条边界线；

根据得到的多条所述边界线，获取所述目标边界线。

可选地，所述根据得到的多条所述边界线，获取所述目标边界线，包括：

根据得到的多条所述边界线，获取多条所述边界线中最长的一条所述边界线，设定最长的一条所述边界线为所述目标边界线。

可选地，所述当检测到所述匹配情况不满足预设条件时，控制调整所述目标移动方向和/或所述地图主方向，以使所述目标移动方向与所述地图主方向保持一致，包括：

当检测到所述匹配情况不满足预设条件时，根据所述目标移动方向，控制调整所述清洁地图的所述地图主方向，得到所述清洁地图的新地图主方向；

控制所述新地图主方向与所述目标移动方向平行或重合，以使得所述新地图主方向与所述目标移动方向保持一致；或/和，

当检测到所述匹配情况不满足预设条件时，控制所述自移动机器人向所述地图主方向旋转预设角度，得到所述自移动机器人的新目标移动方向；

控制所述新目标移动方向与所述清洁地图的所述地图主方向平行或重合，以使得所述地图主方向与所述新目标移动方向保持一致。

可选地，所述控制所述新目标移动方向与所述清洁地图的所述地图主方向平行或重合，以使得所述地图主方向与所述新目标移动方向保持一致，包括：

根据得到的所述自移动机器人旋转所述预设角度后得到的新目标移动方向，获取所述待清洁区域在所述新目标移动方向处的目标边界线；

当检测到所述目标边界线的延伸方向与所述地图主方向平行或重合时，判断所述新目标移动方向与所述地图主方向保持一致。

可选地，所述获取自移动机器人在所述待清洁区域中的目标移动方向，包括：

获取所述自移动机器人在所述待清洁区域中的初始移动方向，并确定所述初始移动方向为所述目标移动方向。

此外，本发明还提出一种移动方向纠偏系统，应用于自移动机器人，包括：

方向获取模块，用于获取待清洁区域的清洁地图及其地图主方向，并获取自移动机器人在所述待清洁区域中的目标移动方向；

方向匹配检测模块，用于根据得到的所述地图主方向和所述目标移动方向，判断所述目标移动方向与所述地图主方向的匹配情况；

方向控制模块，用于当检测到所述匹配情况不满足预设条件时，控制调整所述目标移动方向和/或所述地图主方向，以使所述目标移动方向与所述地图主方向保持一致。

此外，本发明还提出一种自移动机器人，包括：

机器人本体；以及，

控制处理器，设于所述机器人本体上；

其中，所述控制处理器用于：

获取待清洁区域的清洁地图及其地图主方向，并获取自移动机器人在所述待清洁区域中的目标移动方向；

根据得到的所述地图主方向和所述目标移动方向，判断所述目标移动方向与所述地图主方向的匹配情况；

当检测到所述匹配情况不满足预设条件时，控制调整所述目标移动方向和/或所述地图主方向，以使所述目标移动方向与所述地图主方向保持一致。

本发明提供的技术方案，具有以下优点：

本发明提供的移动方向纠偏方法，在自移动机器人对待清洁区域进行清扫前，可先获取待清洁区域的清洁地图的地图主方向、以及自移动机器人在待清洁区域中的目标移动方向(即初始移动方向)，并判断地图主方向与目标移动方向是否匹配，即检测地图主方向与目标移动方向是否一致。如果地图主方向与目标移动方向不一致(即不满足预设条件，出现偏转)，则可对目标移动方向和/或地图主方向进行调整，以使目标移动方向与地图主方向保持一致。这样，可在清洁地图的地图主方向相对自移动机器人的目标移动方向出现偏转时，对自移动机器人或/和清洁地图进行纠偏，使机器人最开始行走的方向与地图主方向平行或重合，从而提升清扫效率，提升用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所述移动方向纠偏方法的步骤流程示意图；

图2为本发明实施例所述移动方向纠偏系统的结构示意简框图；

图3为本发明实施例所述自移动机器人的结构示意简框图；

图4为本发明实施例所述自移动机器人的立体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

在传统技术中，扫地机等自移动机器人在清洁过程中，一般会按照预设的清洁地图在待清洁区域中移动和工作。但是，自移动机器人在待清洁区域中工作时，可能会出现自移动机器人的移动方向与清洁地图不匹配的情况，会导致清扫效率降低，影响用户体验。为了解决上述技术问题，本发明提出了一种移动方向纠偏方法、系统及自移动机器人。

本发明提出的移动方向纠偏方法、系统，不仅可应用于具有具有纠偏功能的自移动机器人上，也可以应用于需要对移动方向进行纠偏的其他的自移动的机器设备上。在以下实施例中，本发明以应用于扫地机等具有纠偏功能的自移动机器人为例进行说明。

实施例1

本实施例提供一种移动方向纠偏方法，应用于自移动机器人。如图1所示，所述方法包括：

S100、获取待清洁区域的清洁地图及其地图主方向，并获取自移动机器人在待清洁区域中的目标移动方向；

S200、根据得到的地图主方向和目标移动方向，判断目标移动方向与地图主方向的匹配情况；

S300、当检测到匹配情况不满足预设条件时，控制调整目标移动方向和/或地图主方向，以使目标移动方向与地图主方向保持一致。

在自移动机器人对待清洁区域进行清扫前，可先获取待清洁区域的清洁地图的地图主方向、以及自移动机器人在待清洁区域中的目标移动方向(即初始移动方向)，并判断地图主方向与目标移动方向是否匹配，即检测地图主方向与目标移动方向是否一致。如果地图主方向与目标移动方向不一致(即不满足预设条件，出现偏转)，则可对目标移动方向和/或地图主方向进行调整，以使目标移动方向与地图主方向保持一致。这样，可在清洁地图的地图主方向相对自移动机器人的目标移动方向出现偏转时，对自移动机器人或/和清洁地图进行纠偏，使机器人最开始行走的方向与地图主方向平行或重合，从而提升清扫效率，提升用户体验。

进一步地，在步骤S100中，获取待清洁区域的清洁地图及其地图主方向，具体可包括如下步骤：

S110、获取待清洁区域的清洁地图；

可预先通过自移动机器人上设置的检测传感器获取待清洁区域的障碍物信息和环境信息，从而获得待清洁区域的清洁地图。在自移动机器人进入待清洁区域准备进行清扫时，可调用预先获得的清洁地图。

S120、根据得到的清洁地图，采用预设算法获取清洁地图的目标边界线；其中，目标边界线为清洁地图的所有的边界线中最长的一条边界线；

在得到待清洁区域的清洁地图时，即可得到清洁地图的边界信息。根据得到的边界信息，就可以得到清洁地图的所有的边界线，然后就可以从所有的边界线中得到最长的目标边界线。

S130、根据得到的目标边界线，确定目标边界线的延伸方向为地图主方向。

由于目标边界线为最长的边界线，所以以目标边界线的延伸方向为地图主方向时，所覆盖的待清洁区域的面积相对较大，而自移动机器人以该地图主方向移动清洁时，直接进行清洁的覆盖面积大，清扫过程中转弯较少，具有较高的清洁效率。

而且，在步骤S120中，根据得到的清洁地图，采用预设算法获取清洁地图的目标边界线，具体可包括如下步骤：

S122、根据得到的清洁地图，获取清洁地图的边界图像；

进行霍夫线变换之前需要先对清洁地图的边界图像进行canny边缘检测得到二值图，将这个二值图进行霍夫线变换。

S124、根据得到的边界图像，采用霍夫变换算法(霍夫线变换)得到清洁地图的目标边界线。

在得到清洁地图的边界图像的二值图后，可找出二值图中的边缘点(位于直角坐标系中)，通过霍夫线变换可获得在极坐标系中的曲线。

在得到每个边缘点的曲线后，通过计算极坐标平面中各交点所在的曲线数量来检测直线，即可检测边界线。某点相交的曲线越多，意味着该交点所表示的边界线具有越多的点，即在边界图像中的边界线越长。这样，就可以从所有的边界线中找到最长的一条边界线，从而得到目标边界线。

此外，在步骤S120中，根据得到的清洁地图，采用预设算法获取清洁地图的目标边界线，也可包括如下步骤：

S125、根据得到的清洁地图，获取清洁地图的所有边界位置处的边界激光点信息；

根据得到的清洁地图，即可得到待清洁区域的格栅地图(清洁地图一般由自移动机器人上设置的激光检测传感器检测到的激光点云形成)。通过激光点云形成的格栅地图，就可得到清洁地图的所有边界位置处的边界激光点信息(包括边界激光点坐标)。

S126、根据得到的所有边界位置处的边界激光点信息，采用最小二乘法将边界激光点拟合形成多条边界线；

具体可在每个边界位置选取多个边界激光点，并采用最小二乘法对这些边界激光点进行直线拟合，从而得的该边界位置处的一条边界线。重复上述步骤，即可得到清洁地图的所有边界位置处的拟合直线，从而得到多条边界线。

S127、根据得到的多条边界线，获取目标边界线。

进一步地，根据得到的多条边界线，获取目标边界线，具体可包括如下步骤：

根据得到的多条边界线，获取多条边界线中最长的一条边界线，设定最长的一条边界线为目标边界线。

通过每条边界线的直线函数(采用采用最小二乘法拟合直线时可得到)，以及首尾点(即首尾两个边界激光点)的坐标，可得到该边界线的长度。这样，就可从多条边界线中，找出最长的一条边界线，从而得到目标边界线。

此外，在步骤S100中，获取自移动机器人在待清洁区域中的目标移动方向，具体可包括如下步骤：

获取自移动机器人在待清洁区域中的初始移动方向，并确定初始移动方向为目标移动方向。

此外，在步骤S200中，根据得到的地图主方向和目标移动方向，判断目标移动方向与地图主方向的匹配情况，具体可包括如下步骤：

S210、根据得到的清洁地图的地图主方向和自移动机器人的目标移动方向，判断目标移动方向与地图主方向是否一致(即是否匹配)；

具体地，可通过目标移动方向与地图主方向是否平行或重合，以判断目标移动方向与地图主方向是否一致。而且，自移动机器人的目标移动方向可设为直角坐标系的X轴方向或Y轴方向。即可通过判断目标边界线与X轴或Y轴平行或重合，以判断目标移动方向与地图主方向是否一致。

S220、当目标移动方向与地图主方向一致(即匹配情况满足预设条件)时，判断目标移动方向与地图主方向匹配；

当目标边界线与X轴或Y轴平行或重合，即目标移动方向与地图主方向平行或重合时，目标移动方向与地图主方向一致，即目标移动方向与地图主方向匹配。

S230、当目标移动方向与地图主方向不一致(即匹配情况不满足预设条件)时，判断目标移动方向与地图主方向不匹配。

当目标边界线与X轴或Y轴不平行或不重合，即目标移动方向与地图主方向不平行或不重合时，目标移动方向与地图主方向不一致，即目标移动方向与地图主方向不匹配。

此外，在步骤S300中，当检测到匹配情况不满足预设条件时，控制调整目标移动方向和/或地图主方向，以使目标移动方向与地图主方向保持一致，可包括如下步骤：

S310、当检测到匹配情况不满足预设条件时，根据目标移动方向，控制调整清洁地图的地图主方向，得到清洁地图的新地图主方向；

S320、控制新地图主方向与目标移动方向平行或重合，以使得新地图主方向与目标移动方向保持一致。

即当目标移动方向与地图主方向不平行或不重合时，可以控制调整清洁地图的地图主方向，即可旋转调整清洁地图的方位，使得旋转调整后的清洁地图的新地图主方向与自移动机器人的目标移动方向平行或重合。

此外，在步骤S300中，当检测到匹配情况不满足预设条件时，控制调整目标移动方向和/或地图主方向，以使目标移动方向与地图主方向保持一致，也可包括如下步骤：

S330、当检测到匹配情况不满足预设条件时，控制自移动机器人向地图主方向旋转预设角度，得到自移动机器人的新目标移动方向；

S340、控制新目标移动方向与清洁地图的地图主方向平行或重合，以使得地图主方向与新目标移动方向保持一致。

即当目标移动方向与地图主方向不平行或不重合时，可以控制调整自移动机器人的目标移动方向，即可旋转调整自移动机器人的方位，使得旋转调整后的自移动机器人的新目标移动方向与清洁地图的地图主方向平行或重合。

进一步地，在步骤S340中，控制新目标移动方向与清洁地图的地图主方向平行或重合，以使得地图主方向与新目标移动方向保持一致，具体可包括如下步骤：

S342、根据得到的自移动机器人旋转预设角度后得到的新目标移动方向，获取待清洁区域在新目标移动方向处的目标边界线；

可通过上述的预设算法重新获取目标边界线；也可在通过上述方法获取目标边界线后对其进行标记，在旋转自移动机器人后直接获取标记的目标边界线。

S344、当检测到目标边界线的延伸方向与地图主方向平行或重合时，判断新目标移动方向与地图主方向保持一致。

而且，需要说明的是，上述步骤S310和步骤S320可作为整体单独实施(即仅仅对清洁地图进行旋转调整)，步骤S330和步骤S330也可作为整体单独实施(即仅仅对自移动机器人进行旋转调整)，作为整体的步骤S310和步骤S320和作为整体的步骤S330和步骤S330也可同时实施(即同时对清洁地图和自移动机器人进行旋转调整)。

实施例2

本实施例提供一种移动方向纠偏系统，应用于自移动机器人。如图2所示，该移动方向纠偏系统100可包括：

方向获取模块102，用于获取待清洁区域的清洁地图及其地图主方向，并获取自移动机器人在待清洁区域中的目标移动方向；

方向匹配检测模块104，与方向获取模块102通信连接，用于根据得到的地图主方向和目标移动方向，判断目标移动方向与地图主方向的匹配情况；

方向控制模块106，与方向匹配检测模块104通信连接，用于当检测到匹配情况不满足预设条件时，控制调整目标移动方向和/或地图主方向，以使目标移动方向与地图主方向保持一致。

而且，方向获取模块102在用于获取待清洁区域的清洁地图及其地图主方向时，可进一步用于：

获取待清洁区域的清洁地图；

根据得到的所述清洁地图，采用预设算法获取清洁地图的目标边界线；其中，目标边界线为清洁地图的所有的边界线中最长的一条边界线；

根据得到的目标边界线，确定目标边界线的延伸方向为地图主方向。

进一步地，方向获取模块102在用于根据得到的所述清洁地图，采用预设算法获取清洁地图的目标边界线时，可更进一步用于：

根据得到的清洁地图，获取清洁地图的边界图像；

根据得到的边界图像，采用霍夫变换算法得到清洁地图的目标边界线。

此外，方向获取模块102在用于根据得到的清洁地图，采用预设算法获取清洁地图的目标边界线时，也可更进一步用于：

根据得到的清洁地图，获取清洁地图的所有边界位置处的边界激光点信息；

根据得到的所有边界位置处的边界激光点信息，采用最小二乘法将边界激光点拟合形成多条边界线；

根据得到的多条边界线，获取目标边界线。

进一步地，方向获取模块102在用于根据得到的多条所述边界线，获取所述目标边界线时，可更进一步用于：

根据得到的多条边界线，获取多条边界线中最长的一条边界线，设定最长的一条边界线为目标边界线。

此外，方向获取模块102在用于获取自移动机器人在待清洁区域中的目标移动方向时，可进一步用于：

获取自移动机器人在待清洁区域中的初始移动方向，并确定初始移动方向为目标移动方向。

此外，方向控制模块106在用于当检测到所述匹配情况不满足预设条件时，控制调整所述目标移动方向和/或所述地图主方向，以使所述目标移动方向与所述地图主方向保持一致时，可进一步用于：

当检测到匹配情况不满足预设条件时，根据目标移动方向，控制调整清洁地图的所述地图主方向，得到清洁地图的新地图主方向；

控制新地图主方向与目标移动方向平行或重合，以使得新地图主方向与目标移动方向保持一致；或者，

当检测到匹配情况不满足预设条件时，控制自移动机器人向地图主方向旋转预设角度，得到自移动机器人的新目标移动方向；

控制新目标移动方向与清洁地图的地图主方向平行或重合，以使得地图主方向与新目标移动方向保持一致。

进一步地，方向控制模块106在用于控制新目标移动方向与清洁地图的地图主方向平行或重合，以使得地图主方向与新目标移动方向保持一致时，可进一步用于：

根据得到的自移动机器人旋转预设角度后得到的新目标移动方向，获取待清洁区域在新目标移动方向处的目标边界线；

当检测到目标边界线的延伸方向与地图主方向平行或重合时，判断新目标移动方向与地图主方向保持一致。

本实施例所述的移动方向纠偏系统100与上述的自移动机器人的移动方向纠偏方法相互对应，本实施例中移动方向纠偏系统100中各个模块的功能在相应的方法实施例中详细阐述，在此不再赘述。

实施例3

本实施例提供一种自移动机器人，如图3和图4所示，该自移动机器人10可包括机器人本体12，以及设于机器人本体12上的控制处理器14。控制处理器14可控制机器人本体12在待清洁区域移动，并对待清洁区域进行清扫清洁。

而且，控制处理器14可用于：

获取待清洁区域的清洁地图及其地图主方向，并获取自移动机器人在待清洁区域中的目标移动方向；

根据得到的地图主方向和所述目标移动方向，判断目标移动方向与地图主方向的匹配情况；

当检测到匹配情况不满足预设条件时，控制调整目标移动方向和/或地图主方向，以使目标移动方向与地图主方向保持一致。

而且，控制处理器14在用于获取待清洁区域的清洁地图及其地图主方向时，可进一步地用于：

获取待清洁区域的清洁地图；

根据得到的清洁地图，采用预设算法获取清洁地图的目标边界线；其中，目标边界线为清洁地图的所有的边界线中最长的一条边界线；

根据得到的目标边界线，确定目标边界线的延伸方向为地图主方向。

进一步地，控制处理器14在用于根据得到的所述清洁地图，采用预设算法获取所述清洁地图的目标边界线时，可更进一步地用于：

根据得到的清洁地图，获取清洁地图的边界图像；

根据得到的边界图像，采用霍夫变换算法得到清洁地图的目标边界线。

此外，控制处理器14在用于根据得到的所述清洁地图，采用预设算法获取所述清洁地图的目标边界线时，可更进一步地用于：

根据得到的清洁地图，获取清洁地图的所有边界位置处的边界激光点信息；

根据得到的所有边界位置处的边界激光点信息，采用最小二乘法将边界激光点拟合形成多条边界线；

根据得到的多条边界线，获取目标边界线。

而且，控制处理器14在用于根据得到的多条所述边界线，获取目标边界线时，可更进一步地用于：

根据得到的多条边界线，获取多条边界线中最长的一条边界线，设定最长的一条边界线为目标边界线。

此外，控制处理器14在用于获取自移动机器人在所述待清洁区域中的目标移动方向时，可进一步地用于：

获取所述自移动机器人在所述待清洁区域中的初始移动方向，并确定所述初始移动方向为所述目标移动方向。

此外，控制处理器14在用于当检测到匹配情况不满足预设条件时，控制调整目标移动方向和/或地图主方向，以使目标移动方向与地图主方向保持一致时，可进一步地用于：

当检测到匹配情况不满足预设条件时，根据目标移动方向，控制调整清洁地图的所述地图主方向，得到清洁地图的新地图主方向；

控制新地图主方向与目标移动方向平行或重合，以使得新地图主方向与目标移动方向保持一致；或者，

当检测到匹配情况不满足预设条件时，控制自移动机器人向地图主方向旋转预设角度，得到自移动机器人的新目标移动方向；

控制新目标移动方向与清洁地图的地图主方向平行或重合，以使得地图主方向与新目标移动方向保持一致。

进一步地，控制处理器14在用于控制新目标移动方向与清洁地图的地图主方向平行或重合，以使得地图主方向与新目标移动方向保持一致时，可进一步地用于：

根据得到的自移动机器人旋转预设角度后得到的新目标移动方向，获取待清洁区域在新目标移动方向处的目标边界线；

当检测到目标边界线的延伸方向与地图主方向平行或重合时，判断新目标移动方向与地图主方向保持一致。

同理，在本实施例中，控制处理器可用于控制自移动机器人实现上述移动方向纠偏方法中的各步骤，具体实现方式可参照上述移动方向纠偏方法的具体内容，在此不再赘述。

而且，在本实施例中，自移动机器人可设为具有移动方向纠偏功能的扫地机。此外，自移动机器人也可设为具有移动方向纠偏功能的地面清洗机、无人洗地机、吸尘器，等等。

此外，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上所述的移动方向纠偏方法的所有方法步骤或部分方法步骤。

本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述移动方向纠偏方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模型，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模型，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种移动方向纠偏方法，应用于自移动机器人，其特征在于，所述方法包括：

获取待清洁区域的清洁地图及其地图主方向，并获取自移动机器人在所述待清洁区域中的目标移动方向；

根据得到的所述地图主方向和所述目标移动方向，判断所述目标移动方向与所述地图主方向的匹配情况；

当检测到所述匹配情况不满足预设条件时，控制调整所述目标移动方向和/或所述地图主方向，以使所述目标移动方向与所述地图主方向保持一致。

2.根据权利要求1所述的移动方向纠偏方法，其特征在于，所述获取待清洁区域的清洁地图及其地图主方向，包括：

获取待清洁区域的清洁地图；

根据得到的所述清洁地图，采用预设算法获取所述清洁地图的目标边界线；其中，所述目标边界线为所述清洁地图的所有的边界线中最长的一条边界线；

根据得到的所述目标边界线，确定所述目标边界线的延伸方向为地图主方向。

3.根据权利要求2所述的移动方向纠偏方法，其特征在于，所述根据得到的所述清洁地图，采用预设算法获取所述清洁地图的目标边界线，包括：

根据得到的所述清洁地图，获取所述清洁地图的边界图像；

根据得到的所述边界图像，采用霍夫变换算法得到所述清洁地图的目标边界线。

4.根据权利要求2所述的移动方向纠偏方法，其特征在于，所述根据得到的所述清洁地图，采用预设算法获取所述清洁地图的目标边界线，包括：

根据得到的所述清洁地图，获取所述清洁地图的所有边界位置处的边界激光点信息；

根据得到的所有边界位置处的所述边界激光点信息，采用最小二乘法将边界激光点拟合形成多条边界线；

根据得到的多条所述边界线，获取所述目标边界线。

5.根据权利要求4所述的移动方向纠偏方法，其特征在于，所述根据得到的多条所述边界线，获取所述目标边界线，包括：

根据得到的多条所述边界线，获取多条所述边界线中最长的一条所述边界线，设定最长的一条所述边界线为所述目标边界线。

6.根据权利要求2所述的移动方向纠偏方法，其特征在于，所述当检测到所述匹配情况不满足预设条件时，控制调整所述目标移动方向和/或所述地图主方向，以使所述目标移动方向与所述地图主方向保持一致，包括：

当检测到所述匹配情况不满足预设条件时，根据所述目标移动方向，控制调整所述清洁地图的所述地图主方向，得到所述清洁地图的新地图主方向；

控制所述新地图主方向与所述目标移动方向平行或重合，以使得所述新地图主方向与所述目标移动方向保持一致；或/和，

当检测到所述匹配情况不满足预设条件时，控制所述自移动机器人向所述地图主方向旋转预设角度，得到所述自移动机器人的新目标移动方向；

控制所述新目标移动方向与所述清洁地图的所述地图主方向平行或重合，以使得所述地图主方向与所述新目标移动方向保持一致。

7.根据权利要求6所述的移动方向纠偏方法，其特征在于，所述控制所述新目标移动方向与所述清洁地图的所述地图主方向平行或重合，以使得所述地图主方向与所述新目标移动方向保持一致，包括：

根据得到的所述自移动机器人旋转所述预设角度后得到的新目标移动方向，获取所述待清洁区域在所述新目标移动方向处的目标边界线；

当检测到所述目标边界线的延伸方向与所述地图主方向平行或重合时，判断所述新目标移动方向与所述地图主方向保持一致。

8.根据权利要求1-7任一项所述的移动方向纠偏方法，其特征在于，所述获取自移动机器人在所述待清洁区域中的目标移动方向，包括：

获取所述自移动机器人在所述待清洁区域中的初始移动方向，并确定所述初始移动方向为所述目标移动方向。

9.一种移动方向纠偏系统，应用于自移动机器人，其特征在于，包括：

方向获取模块，用于获取待清洁区域的清洁地图及其地图主方向，并获取自移动机器人在所述待清洁区域中的目标移动方向；

方向匹配检测模块，用于根据得到的所述地图主方向和所述目标移动方向，判断所述目标移动方向与所述地图主方向的匹配情况；

方向控制模块，用于当检测到所述匹配情况不满足预设条件时，控制调整所述目标移动方向和/或所述地图主方向，以使所述目标移动方向与所述地图主方向保持一致。

10.一种自移动机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；以及，

控制处理器，设于所述机器人本体上；

其中，所述控制处理器用于：

获取待清洁区域的清洁地图及其地图主方向，并获取自移动机器人在所述待清洁区域中的目标移动方向；

根据得到的所述地图主方向和所述目标移动方向，判断所述目标移动方向与所述地图主方向的匹配情况；

当检测到所述匹配情况不满足预设条件时，控制调整所述目标移动方向和/或所述地图主方向，以使所述目标移动方向与所述地图主方向保持一致。