CN114005030A - 自动清洁设备的真值获取方法、系统及自动清洁设备 - Google Patents

自动清洁设备的真值获取方法、系统及自动清洁设备 Download PDF

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CN114005030A CN202111231297.9A CN202111231297A CN114005030A CN 114005030 A CN114005030 A CN 114005030A CN 202111231297 A CN202111231297 A CN 202111231297A CN 114005030 A CN114005030 A CN 114005030A
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Abstract

本发明涉及一种自动清洁设备的真值获取方法、系统及自动清洁设备。该方法包括：根据预先设于自动清洁设备上的具有视觉校准标志的参照面板，通过摄像机识别出所述视觉校准标志所形成的方形；所述视觉校准标志的中心与所述自动清洁设备的中心对齐；识别出所述方形的四个角点，分别得到四个所述角点在摄像机所在的世界坐标系中的世界坐标；根据四个所述角点的所述世界坐标，获得所述方形的中心点在世界坐标系中的中心点坐标，得到所述自动清洁设备的真实中心位置。本发明可解决传统技术中很难得到自动清洁设备的真实中心位置，无法用来对比各传感器的信息的误差的问题。

Description

自动清洁设备的真值获取方法、系统及自动清洁设备
技术领域
本发明涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种自动清洁设备的真值获取方法、系统及自动清洁设备、存储介质。
背景技术
随着自动化技术和人工智能技术的不断发展，洗地机、扫地机等各种自动清洁设备的应用越来越广泛。这些自动清洁设备可自动完成对地面的清洁工作，将地面或其他物体表面的灰尘脏污清洁干净。
扫地机等各种自动清洁设备，通常需要通过摄像头等各种传感器获取周围各种环境信息。但是，摄像机等传感器在使用过程中有时会出现误差，因此需要通过确定自动清洁设备的真值(真实中心位置)，以此为参照用来对比各传感器的信息的误差。但是，在传统技术中，很难得到自动清洁设备的真实中心位置，无法用来对比各传感器的信息的误差。
发明内容
因此，本发明所要解决的技术问题是传统技术中很难得到自动清洁设备的真实中心位置，无法用来对比各传感器的信息的误差。
为解决上述技术问题，本发明提供一种自动清洁设备的真值获取方法，所述方法包括：
根据预先设于自动清洁设备上的具有视觉校准标志的参照面板，通过摄像机识别出所述视觉校准标志所形成的方形；所述视觉校准标志的中心与所述自动清洁设备的中心对齐；
识别出所述方形的四个角点，分别得到四个所述角点在摄像机所在的世界坐标系中的世界坐标；
根据四个所述角点的所述世界坐标，获得所述方形的中心点在世界坐标系中的中心点坐标，得到所述自动清洁设备的真实中心位置。
可选地，所述分别得到四个所述角点在摄像机所在的世界坐标系中的世界坐标，包括：
得到具有所述视觉校准标志的所述方形的摄像图片，分别得到四个所述角点在所述摄像图片上的真实像素坐标；
对四个所述角点的所述真实像素坐标分别进行外参转换，得到四个所述角点在摄像机所在的世界坐标系中的所述世界坐标。
可选地，所述分别得到四个所述角点在所述摄像图片上的真实像素坐标，包括：
根据对识别出的所述方形的四个所述角点分别进行内参转换，得到去畸变的所述摄像图片的四个所述角点的所述真实像素坐标。
可选地，所述获得所述方形的中心点在世界坐标系中的中心点坐标，包括：
根据四个所述角点的所述世界坐标，获得四个所述角点的所述世界坐标的X轴坐标的算术平均值；
根据四个所述角点的所述世界坐标，获得四个所述角点的所述世界坐标的Y轴坐标的算术平均值；
根据所述X轴坐标的算术平均值和所述Y轴坐标的算术平均值，得到所述方形的中心点在世界坐标系中的中心点坐标。
可选地，所述通过摄像机识别出所述视觉校准标志所形成的方形，包括：
通过所述自动清洁设备上设置的摄像机，识别所述参照面板上设置的所述视觉校准标志的周侧边缘的首尾相连的四条线所形成的方形。
可选地，所述识别出所述方形的四个角点，包括：
检测所述视觉校准标志的图案信息，识别出所述视觉校准标志形成的所述方形的四个所述角点。
可选地，所述参照面板的中心与所述自动清洁设备的中心对齐；
所述参照面板的外形与所述视觉校准标志的外形对应设为方形，且二者的中心点重合。
此外，本发明还提出一种自动清洁设备的真值获取系统，包括：
形状识别模块，用于据预先设于自动清洁设备上的具有视觉校准标志的参照面板，通过摄像机识别出所述视觉校准标志所形成的方形；所述视觉校准标志的中心与所述自动清洁设备的中心对齐；
世界坐标获取模块，与所述形状识别模块通信连接，用于识别出所述方形的四个角点，分别得到四个所述角点在摄像机所在的世界坐标系中的世界坐标；
真值获取模块，与所述世界坐标获取模块通信连接，用于根据四个所述角点的所述世界坐标，获得所述方形的中心点在世界坐标系中的中心点坐标，得到所述自动清洁设备的真实中心位置。
此外，本发明还提出一种自动清洁设备，包括：
设备本体；
摄像机，设于所述设备本体的顶面；
具有视觉校准标志的参照面板，设于所述设备本体的顶面，所述摄像机突出设于所述参照面板外；以及，
控制器，用于：
根据预先设于自动清洁设备上的具有视觉校准标志的参照面板，通过摄像机识别出所述视觉校准标志所形成的方形；所述视觉校准标志的中心与所述自动清洁设备的中心对齐；
识别出所述方形的四个角点，分别得到四个所述角点在摄像机所在的世界坐标系中的世界坐标；
根据四个所述角点的所述世界坐标，获得所述方形的中心点在世界坐标系中的中心点坐标，得到所述自动清洁设备的真实中心位置。
此外，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上所述的自动清洁设备的真值获取方法。
本发明提供的技术方案，具有以下优点：
本发明提供的自动清洁设备的真值获取方法，可在需要获取真值的自动清洁设备上设置具有视觉校准标志的参照面板，并使得视觉校准标志的中心与自动清洁设备的中心对齐；然后通过自动清洁设备上设置的摄像机，通过视觉定位技术获取视觉校准标志的外侧边围设形成的方形图案及其四个角点；然后，确定四个角点的世界坐标，以此得到视觉校准标志的外侧边围设形成的方形图案的中心点坐标。由于视觉校准标志的中心与自动清洁设备的中心对齐，所以自动清洁设备的真实中心位置(即真值)即为视觉校准标志的外侧边围设形成的方形图案的中心点坐标。这样，就可以简单地获得自动清洁设备的真值，方便用自动清洁设备的真值校准自动清洁设备上设置的传感器(如摄像机)的信息误差，使得自动清洁设备可通过摄像机等传感器准确可靠地获得各种环境信息，保证清洁路径准确可靠，不易发生偏移甚至是碰撞。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例所述自动清洁设备的真值获取方法的步骤流程示意图；
图2为本发明实施例所述自动清洁设备的真值获取方法所涉及的aruco marker(一种视觉校准标志)的示意图；
图3为本发明实施例所述自动清洁设备的真值获取系统的结构示意简框图；
图4为本发明实施例所述自动清洁设备的立体结构示意图。
具体实施方式
现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。
为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。
在传统技术中，扫地机等各种自动清洁设备，通常需要通过摄像头等各种传感器获取周围各种环境信息。但是，摄像机等传感器在使用过程中有时会出现误差，因此需要通过确定自动清洁设备的真值(真实中心位置)，以此为参照用来对比各传感器的信息的误差。但是，在传统技术中，很难得到自动清洁设备的真实中心位置，无法用来对比各传感器的信息的误差。为了解决上述技术问题，本发明提出了一种自动清洁设备的真值获取方法、系统及自动清洁设备。
而且，本发明提出的自动清洁设备的真值获取方法及系统，不仅可应用于具有摄像机等传感器的自动清洁设备上，也可应用于其他类似的具有摄像机等传感器、并需要确定真实中心位置的智能设备上。而在以下实施例中，本发明以应用于具有摄像机等传感器的自动清洁设备为例进行说明。
实施例1
如图1所示，本实施例提供一种自动清洁设备的真值获取方法，用于获取自动清洁设备的真实中心位置(即真值)。具体地，该方法包括：
S100、根据预先设于自动清洁设备上的具有视觉校准标志的参照面板，通过摄像机识别出所述视觉校准标志所形成的方形；所述视觉校准标志的中心与所述自动清洁设备的中心对齐；
S200、识别出所述方形的四个角点，分别得到四个所述角点在摄像机所在的世界坐标系中的世界坐标；
S300、根据四个所述角点的所述世界坐标，获得所述方形的中心点在世界坐标系中的中心点坐标，得到所述自动清洁设备的真实中心位置。
本发明提供的自动清洁设备的真值获取方法，可在需要获取真值的自动清洁设备上设置具有视觉校准标志的参照面板，并使得视觉校准标志的中心与自动清洁设备的中心对齐；然后通过自动清洁设备上设置的摄像机，通过视觉定位技术获取视觉校准标志的外侧边围设形成的方形图案及其四个角点；然后，确定四个角点的世界坐标，以此得到视觉校准标志的外侧边围设形成的方形图案的中心点坐标。由于视觉校准标志的中心与自动清洁设备的中心对齐，所以自动清洁设备的真实中心位置(即真值)即为视觉校准标志的外侧边围设形成的方形图案的中心点坐标。这样，就可以简单地获得自动清洁设备的真值，方便用自动清洁设备的真值校准自动清洁设备上设置的传感器(如摄像机)的信息误差，使得自动清洁设备可通过摄像机等传感器准确可靠地获得各种环境信息，保证清洁路径准确可靠，不易发生偏移甚至是碰撞。
进一步地，在上述步骤S100中，根据预先设于自动清洁设备上的具有视觉校准标志的参照面板中，可使得参照面板的中心与自动清洁设备的中心对齐，并使得参照面板上的视觉校准标志的中心与参照面板的中心对齐。
具体地，可使得参照面板的外形与自动清洁设备的顶面外形匹配，这样使得参照面板的中心自然为自动清洁设备的中心。而找出参照面板的中心则较为简单，这样方便使得视觉校准标志的中心与参照面板的中心对齐。而且，由于自动清洁设备上通常需要设置突出的摄像机等传感器，所以需要在参照面板及视觉校准标志上挖孔，以使摄像机穿过参照面板及视觉校准标志不会对摄像机产生遮盖。
在本实施例中，参照面板的外形可与视觉校准标志的外形对应设为方形，且二者的中心点重合。即可将参照面板和视觉校准标志均设为方形形状，便于使得视觉校准标志的中心与参照面板的中心对齐。而且，通过将方形的参照面板的边缘与自动清洁设备的顶面的边缘对齐，可使得参照面板的中心与自动清洁设备的中心对齐。进一步地，自动清洁设备的顶面可设为圆形，可使得参照面板的四个角内接于自动清洁设备的顶面的圆形线上。此外，也可将自动清洁设备的顶面设为方形，并将参照面板设为圆形，并使得参照面板的圆形边缘与自动清洁设备的方形边缘相切。
此外，可将自动清洁设备的顶面设为圆形、或方形、或其他形状，并使得参照面板的边缘与自动清洁设备的顶面的边缘完全对齐，以使得二者的中心对齐。
此外，在本实施例中，参照面板可设为亚克力面板，加工简单方便且平整光滑透明，不仅便于安设在自动清洁设备的顶面上，还有利于在这种参照面板上贴设视觉校准标志，而且方便摄像机识别贴设的视觉校准标志。此外，参照面板也可设为其他方便加工安设的平面板，既方便安装到自动清洁设备的顶面也方便在上面贴设视觉校准标志。
而且，在本实施例中，如图2所示，视觉校准标志可设为aruco marker，即为一种汉明(海明)码的格子图，是一个二进制平方标记，由一个宽的黑边(黑色的边界)和一个内部的二进制矩阵组成，内部的矩阵决定了它们的id。黑色的边界有利于快速检测到图像，二进制编码可以验证id，并且允许错误检测和矫正技术的应用。通过将视觉校准标志设为arucomarker，便于通过摄像机进行检测和校准。
此外，也可将视觉校准标志设为棋盘格、对称圆形及非对称圆形特征图等等。
进一步地，步骤S100中，通过摄像机识别出视觉校准标志所形成的方形，包括：
通过自动清洁设备上设置的摄像机，识别参照面板上设置的视觉校准标志的周侧边缘的首尾相连的四条线所形成的方形。即可控制自动清洁设备上设置的摄像机拍摄其顶面的参照面板上的方形的aruco marker，得到aruco marker的图片，并从aruco marker的图片上识别出aruco marker的四周黑色边界线围设形成的方形图案。
此外，在步骤S200中，识别出方形的四个角点，包括如下步骤：
S210、检测所述视觉校准标志的图案信息，识别出视觉校准标志形成的方形的四个所述角点。即检测方形的aruco marker的视觉校准标志的编码信息(如aruco marker的id)，根据aruco marker的编码信息以识别aruco marker的四周黑色边界线围设形成的方形图案的四个角点。
而且，在步骤S200中，分别得到四个角点在摄像机所在的世界坐标系中的世界坐标，包括：
S220、得到具有视觉校准标志的方形的摄像图片，分别得到四个角点在所述摄像图片上的真实像素坐标；
即在得到方形的aruco marker的视觉校准标志的摄像图片，并确定了arucomarker的四个角点后，再以摄像图片的像素坐标系得到四个角点在摄像图片上的真实像素坐标。
而且，分别得到四个角点在摄像图片上的真实像素坐标，包括：
根据对识别出的aruco marker的黑边形成的方形的四个角点分别进行内参转换，得到去畸变的摄像图片的四个角点的真实像素坐标。
S230、对四个角点的真实像素坐标分别进行外参转换，得到四个角点在摄像机所在的世界坐标系中的世界坐标。
根据角点的真实像素坐标，可以摄像图片的图像坐标系得到角点的图像坐标；再根据角点的图像坐标，可以摄像机的相机坐标系得到角点的相机坐标；再根据角点的相机坐标和摄像机的参数，可以得到角点在摄像机所在的世界坐标系中的角点的世界坐标。即可通过相机的成像过程分析，以及世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系及像素坐标系的转换关系，可得到四个角点的世界坐标。
此外，在步骤S300中，根据四个角点的世界坐标，获得方形的中心点在世界坐标系中的中心点坐标，包括如下步骤：
S310、根据四个角点的世界坐标，获得四个角点的世界坐标的X轴坐标的算术平均值；
即对四个角点的世界坐标的X轴坐标相加后再求得平均值，如四个角点的世界坐标分别为(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)、(x4，y4)，则四个角点的世界坐标的X轴坐标的算术平均值为x0＝(x1+x2+x3+x4)/4，即为aruco marker的黑边形成的方形的中心点的X轴坐标。
S320、根据四个角点的世界坐标，获得四个角点的世界坐标的Y轴坐标的算术平均值；
四个角点的世界坐标的Y轴坐标的算术平均值为y0＝(y1+y2+y3+y4)/4，即为aruco marker的黑边形成的方形的中心点的Y轴坐标。
S330、根据X轴坐标的算术平均值和Y轴坐标的算术平均值，得到方形的中心点在世界坐标系中的中心点坐标。
即通过aruco marker的黑边形成的方形的中心点的X轴坐标x0和Y轴坐标y0，即得到方形的中心点在世界坐标系中的中心点坐标(x0，y0)。
而且，由于aruco marker的黑边形成的方形的中心点为参照面板的中心点，参照面板的中心点为自动清洁设备的中心点，即可根据方形的中心点在世界坐标系中的中心点坐标(x0，y0)，得到自动清洁设备的真实中心位置(x0，y0)。
此外，上述自动清洁设备的真实中心位置(x0，y0)为平面坐标，如需得到其三维坐标，可根据aruco marker的黑边形成的方形的中心点的三维坐标来确定，即另外再获取aruco marker的黑边形成的方形的中心点的Z轴坐标，具体步骤与上述步骤相似，在此不再赘述。
此外，为了获得的自动清洁设备的真实中心位置(即真值)更加准确可靠，可以分别设置多个aruco marker在参照面板上，进行多次计算和验证。
实施例2
如图3所示，本实施例提供一种自动清洁设备的真值获取系统100，包括形状识别模块102，与形状识别模块102通信连接的世界坐标获取模块104，以及与世界坐标获取模块104通信连接的真值获取模块106。
具体地，形状识别模块102可用于据预先设于自动清洁设备上的具有视觉校准标志的参照面板，通过摄像机识别出视觉校准标志所形成的方形；视觉校准标志的中心与自动清洁设备的中心对齐；
世界坐标获取模块104可用于识别出方形的四个角点，分别得到四个角点在摄像机所在的世界坐标系中的世界坐标；
真值获取模块106可用于根据四个角点的所述世界坐标，获得方形的中心点在世界坐标系中的中心点坐标，得到自动清洁设备的真实中心位置。
本实施例所述的自动清洁设备的真值获取系统100与上述的自动清洁设备的真值获取方法相互对应，本实施例中自动清洁设备的真值获取系统100中各个模块的功能在相应的方法实施例中详细阐述，在此不再赘述。
实施例3
如图4所示，本实施例提出一种自动清洁设备10，包括设备本体12，设于设备本体12的顶面的摄像机14，设于设备本体14的顶面的具有视觉校准标志的参照面板(图中未示意出)，摄像机14突出设于参照面板外。
该自动清洁设备10还包括设于设备本体12中的控制器，该控制器与摄像机14连接。该控制器用于：
根据预先设于自动清洁设备上的具有视觉校准标志的参照面板，通过摄像机识别出视觉校准标志所形成的方形；视觉校准标志的中心与自动清洁设备的中心对齐；
识别出方形的四个角点，分别得到四个角点在摄像机所在的世界坐标系中的世界坐标；
根据四个角点的所述世界坐标，获得方形的中心点在世界坐标系中的中心点坐标，得到自动清洁设备的真实中心位置。
同理，控制器可用于控制自动清洁设备实现上述自动清洁设备的真值获取方法中的各步骤，具体实现方式可参照上述自动清洁设备的真值获取方法的具体内容，在此不再赘述。
此外，在本实施例中，摄像机14可采用TOF相机、单目相机、双目相机、结构光相机等深度相机中的至少一种。
而且，在本实施例中，自动清洁设备可设为扫地机器人，且其外形可设为圆形。此外，自动清洁设备也可设为也可设为具有摄像机的地面清洗机、无人洗地机、吸尘器，等等。
此外，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上所述的自动清洁设备的真值获取方法的所有方法步骤或部分方法步骤。
本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
存储器可用于存储计算机程序和/或模型，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模型，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种自动清洁设备的真值获取方法，其特征在于，所述方法包括：
根据预先设于自动清洁设备上的具有视觉校准标志的参照面板，通过摄像机识别出所述视觉校准标志所形成的方形；所述视觉校准标志的中心与所述自动清洁设备的中心对齐；
识别出所述方形的四个角点，分别得到四个所述角点在摄像机所在的世界坐标系中的世界坐标；
根据四个所述角点的所述世界坐标，获得所述方形的中心点在世界坐标系中的中心点坐标，得到所述自动清洁设备的真实中心位置。
2.根据权利要求1所述的自动清洁设备的真值获取方法，其特征在于，所述分别得到四个所述角点在摄像机所在的世界坐标系中的世界坐标，包括：
得到具有所述视觉校准标志的所述方形的摄像图片，分别得到四个所述角点在所述摄像图片上的真实像素坐标；
对四个所述角点的所述真实像素坐标分别进行外参转换，得到四个所述角点在摄像机所在的世界坐标系中的所述世界坐标。
3.根据权利要求2所述的自动清洁设备的真值获取方法，其特征在于，所述分别得到四个所述角点在所述摄像图片上的真实像素坐标，包括：
根据对识别出的所述方形的四个所述角点分别进行内参转换，得到去畸变的所述摄像图片的四个所述角点的所述真实像素坐标。
4.根据权利要求2所述的自动清洁设备的真值获取方法，其特征在于，所述获得所述方形的中心点在世界坐标系中的中心点坐标，包括：
根据四个所述角点的所述世界坐标，获得四个所述角点的所述世界坐标的X轴坐标的算术平均值；
根据四个所述角点的所述世界坐标，获得四个所述角点的所述世界坐标的Y轴坐标的算术平均值；
根据所述X轴坐标的算术平均值和所述Y轴坐标的算术平均值，得到所述方形的中心点在世界坐标系中的中心点坐标。
5.根据权利要求1至4任一项所述的自动清洁设备的真值获取方法，其特征在于，所述通过摄像机识别出所述视觉校准标志所形成的方形，包括：
通过所述自动清洁设备上设置的摄像机，识别所述参照面板上设置的所述视觉校准标志的周侧边缘的首尾相连的四条线所形成的方形。
6.根据权利要求5所述的自动清洁设备的真值获取方法，其特征在于，所述识别出所述方形的四个角点，包括：
检测所述视觉校准标志的图案信息，识别出所述视觉校准标志形成的所述方形的四个所述角点。
7.根据权利要求1至4任一项所述的自动清洁设备的真值获取方法，其特征在于，所述参照面板的中心与所述自动清洁设备的中心对齐；
所述参照面板的外形与所述视觉校准标志的外形对应设为方形，且二者的中心点重合。
8.一种自动清洁设备的真值获取系统，其特征在于，包括：
形状识别模块，用于据预先设于自动清洁设备上的具有视觉校准标志的参照面板，通过摄像机识别出所述视觉校准标志所形成的方形；所述视觉校准标志的中心与所述自动清洁设备的中心对齐；
世界坐标获取模块，与所述形状识别模块通信连接，用于识别出所述方形的四个角点，分别得到四个所述角点在摄像机所在的世界坐标系中的世界坐标；
真值获取模块，与所述世界坐标获取模块通信连接，用于根据四个所述角点的所述世界坐标，获得所述方形的中心点在世界坐标系中的中心点坐标，得到所述自动清洁设备的真实中心位置。
9.一种自动清洁设备，其特征在于，包括：
设备本体；
摄像机，设于所述设备本体的顶面；
具有视觉校准标志的参照面板，设于所述设备本体的顶面，所述摄像机突出设于所述参照面板外；以及，
控制器，用于：
根据预先设于自动清洁设备上的具有视觉校准标志的参照面板，通过摄像机识别出所述视觉校准标志所形成的方形；所述视觉校准标志的中心与所述自动清洁设备的中心对齐；
识别出所述方形的四个角点，分别得到四个所述角点在摄像机所在的世界坐标系中的世界坐标；
根据四个所述角点的所述世界坐标，获得所述方形的中心点在世界坐标系中的中心点坐标，得到所述自动清洁设备的真实中心位置。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7中任一项所述的自动清洁设备的真值获取方法。
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