CN116919234A - 地图更新处理方法、系统及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种地图更新处理方法、系统及清洁机器人。该方法包括：获取清洁区域的新清洁地图，并对比所述新清洁地图和原清洁地图；当检测到所述新清洁地图相对所述原清洁地图增加了新增区域地图部分时，保留所述新清洁地图上的所述新增区域地图部分；当检测到所述新清洁地图相对所述原清洁地图减少了缺失区域地图部分时，补充所述缺失区域地图部分至所述新清洁地图上。本发明可解决在清洁区域发生变化时，通常直接采用新清洁地图替代原清洁地图，会导致新清洁地图不准确，影响清洁效果的问题。

Description

地图更新处理方法、系统及清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，特别涉及一种地图更新处理方法、系统及清洁机器人。

背景技术

随着自动化技术和人工智能技术的不断发展，洗地机、扫地机等各种清洁机器人的应用越来越广泛。这些清洁机器人可自动完成对地面的清洁工作，将地面或其他物体表面的灰尘脏污清洁干净，给人们生活带来了极大的便利。而在清洁机器人的使用中，由于清洁区域的变化，有时需要对清洁地图进行更新。在传统技术中，在清洁区域发生变化时，通常直接采用新清洁地图替代原清洁地图，会导致新清洁地图不准确，影响清洁效果。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题是传统技术中在清洁区域发生变化时，通常直接采用新清洁地图替代原清洁地图，会导致新清洁地图不准确，影响清洁效果。

为解决上述技术问题，本发明提供一种地图更新处理方法，应用于清洁机器人，所述方法包括：

获取清洁区域的新清洁地图，并对比所述新清洁地图和原清洁地图；

当检测到所述新清洁地图相对所述原清洁地图增加了新增区域地图部分时，保留所述新清洁地图上的所述新增区域地图部分；

当检测到所述新清洁地图相对所述原清洁地图减少了缺失区域地图部分时，补充所述缺失区域地图部分至所述新清洁地图上。

可选地，所述获取清洁区域的新清洁地图，并对比新清洁地图和原清洁地图，包括：

预先获取清洁区域的原清洁地图；

当所述清洁区域出现新增区域时，再次获取具有所述新增区域的清洁区域的新清洁地图；

根据得到所述原清洁地图和所述新清洁地图，对二者进行对比分析。

可选地，所述根据得到所述原清洁地图和所述新清洁地图，对二者进行对比分析，包括：

根据得到所述原清洁地图和所述新清洁地图，检测所述新清洁地图相对所述原清洁地图的不同的区域地图部分；

当检测到所述新清洁地图上具有所述原清洁地图不存在的区域地图部分时，判断所述新清洁地图相对所述原清洁地图具有新增区域地图部分；

当检测到所述新清洁地图上缺失所述原清洁地图存在的区域地图部分时，判断所述新清洁地图相对所述原清洁地图具有缺失区域地图部分。

可选地，所述保留所述新清洁地图上的所述新增区域地图部分之后，还包括：

根据得到的所述原清洁地图，划分所述原清洁地图为多个分支区域地图；

添加所述新增区域地图部分至一个或多个所述分支区域地图中，对所述原清洁地图进行更新。

可选地，所述根据得到的所述原清洁地图，划分所述原清洁地图为多个分支区域地图，包括：

根据得到的所述原清洁地图，获取所述原清洁地图的所有的边界墙特征；

根据所述原清洁地图的所有的所述边界墙特征，划分所述原清洁地图为多个分支区域地图；

根据得到的多个所述分支区域地图，在相邻的两个所述分支区域地图之间均设置连通门特征。

可选地，所述根据所述原清洁地图的所有的所述边界墙特征，划分所述原清洁地图为多个分支区域地图，包括：

根据所述原清洁地图的所有的所述边界墙特征，获取所有的所述边界墙特征分别围设形成的多个局部区域；

根据得到的多个局部区域，对应划分所述原清洁地图为多个分支区域地图。

可选地，所述添加所述新增区域地图部分至一个或多个所述分支区域地图中，对所述原清洁地图进行更新，包括：

检测所述新增区域地图部分与多个所述分支区域地图的关系；

当检测到所述新增区域地图部分与一个所述分支区域地图邻接时，添加所述新增区域地图部分至邻接的所述分支区域地图中；

当检测到所述新增区域地图部分与多个所述分支区域地图邻接时，添加所述新增区域地图部分至邻接的多个所述分支区域地图中。

可选地，所述根据得到的所述原清洁地图，划分所述原清洁地图为多个分支区域地图之后，还包括：

设置所述新增区域地图部分为一个新的分支区域地图，对所述原清洁地图进行更新。

此外，本发明还提出一种地图更新处理系统，应用于清洁机器人，包括：

地图获取分析模块，用于获取清洁区域的新清洁地图，并对比所述新清洁地图和原清洁地图；

地图新增处理模块，与所述地图获取分析模块通信连接，用于当检测到所述新清洁地图相对所述原清洁地图增加了新增区域地图部分时，保留所述新清洁地图上的所述新增区域地图部分；

地图缺失处理模块，与所述地图获取分析模块通信连接，用于当检测到所述新清洁地图相对所述原清洁地图减少了缺失区域地图部分时，补充所述缺失区域地图部分至所述新清洁地图上。

此外，本发明还提出一种清洁机器人，包括：

机器人主体；以及，

控制处理器，设于所述机器人主体上；

其中，所述控制处理器用于：

获取清洁区域的新清洁地图，并对比所述新清洁地图和原清洁地图；

当检测到所述新清洁地图相对所述原清洁地图增加了新增区域地图部分时，保留所述新清洁地图上的所述新增区域地图部分；

当检测到所述新清洁地图相对所述原清洁地图减少了缺失区域地图部分时，补充所述缺失区域地图部分至所述新清洁地图上。

本发明提供的技术方案，具有以下优点：

本发明提供的地图更新处理方法，在原有清洁区域出现变化时，需要对清洁区域的原清洁地图进行更新。而在对原清洁地图进行更新时，会对出现变化的清洁区域重新进行检测，获得新清洁地图。而在获得新清洁地图后，再对原清洁地图和新清洁地图进行比较分析，当发现新清洁地图增加了新增区域地图部分时，会保留新清洁地图的新增区域地图部分；而当发现新清洁地图减少了缺失区域地图部分时，会补充该缺失区域地图部分至新清洁地图中。这样，可在已有地图的基础上根据下次地图来更新现有地图，每次地图有变化时能保证地图有序增加，已经存在的区域也能保存，新增区域也能合理分配；相对于传统的直接采用新清洁地图替代原清洁地图，可使得到的清洁地图准确可靠，在清洁过程中不会产生遗漏，可取得良好的清洁效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所述地图更新处理方法的步骤流程示意图一；

图2为本发明实施例所述地图更新处理方法的步骤流程示意图二；

图3为本发明实施例所述地图更新处理系统的结构示意简框图；

图4为本发明实施例所述清洁机器人的结构示意简框图；

图5为本发明实施例所述清洁机器人的立体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

在传统技术中，扫地机等清洁机器人在对待清洁区域进行清洁的过程中，由于清洁区域的变化，有时需要对清洁地图进行更新。而在清洁区域发生变化时，通常直接采用新清洁地图替代原清洁地图，会导致新清洁地图不准确，影响清洁效果。为了解决上述技术问题，本发明提出了一种地图更新处理方法、系统及清洁机器人。

本发明提出的地图更新处理方法、系统，不仅可应用于扫地机等清洁机器人上，也可应用于工作区域发生改变而需要对工作地图进行更新处理的其他的机器设备(例如在设定工作区域中自行移动和工作的运输设备、交通工具、作业机器人等)。在以下实施例中，本发明以应用于扫地机等在清洁区域发生变化需要对清洁地图进行更新处理的清洁机器人为例进行说明。

实施例1

本实施例提供一种地图更新处理方法，应用于清洁机器人。如图1所示，该地图更新处理方法可包括如下步骤：

S100、获取清洁区域的新清洁地图，并对比新清洁地图和原清洁地图；

S200、当检测到新清洁地图相对原清洁地图增加了新增区域地图部分时，保留新清洁地图上的新增区域地图部分；

S300、当检测到新清洁地图相对原清洁地图减少了缺失区域地图部分时，补充缺失区域地图部分至新清洁地图上。

在原有清洁区域出现变化时，需要对清洁区域的原清洁地图进行更新。而在对原清洁地图进行更新时，会对出现变化的清洁区域重新进行检测，获得新清洁地图。而在获得新清洁地图后，再对原清洁地图和新清洁地图进行比较分析，当发现新清洁地图增加了新增区域地图部分时，会保留新清洁地图的新增区域地图部分；而当发现新清洁地图减少了缺失区域地图部分，会补充该缺失区域地图部分至新清洁地图中。

这样，可在已有地图的基础上根据下次地图来更新现有地图，每次地图有变化时能保证地图有序增加，已经存在的区域也能保存，新增区域也能合理分配；相对于传统的直接采用新清洁地图替代原清洁地图，可使得到的清洁地图准确可靠，在清洁过程中不会产生遗漏，可取得良好的清洁效果。

具体地，在步骤S100中，获取清洁区域的新清洁地图，并对比新清洁地图和原清洁地图，具体可包括如下步骤：

S110、预先获取清洁区域的原清洁地图；

即在清洁区域未发生变化之前，要对该原清洁区域进行清洁时，先要获取该原清洁区域的原清洁地图。通常，可采用检测传感器获取该原清洁区域中的障碍物信息及环境信息，并以此来创建该原清洁区域的原清洁区域。

S120、当清洁区域出现新增区域时，再次获取具有新增区域的清洁区域的新清洁地图；

在原清洁区域出现变化时，一般情况下是原清洁区域出现了新增区域，即在原清洁区域的基础上增加了需要进行清洁的区域，从而形成了新清洁区域。此时，需要重新获取新清洁区域的新清洁地图，而获取新清洁区域的新清洁地图的方法和获取原清洁区域的原清洁地图的方法相同。

S130、根据得到原清洁地图和新清洁地图，对二者进行对比分析。

在本实施例中，得到新清洁地图后，不会简单地用新清洁地图覆盖代替原清洁地图，而是先对原清洁地图和新清洁地图进行对比分析，根据分析结果再对新清洁地图进行处理。

进一步地，在步骤S130中，根据得到原清洁地图和新清洁地图，对二者进行对比分析，具体可包括如下步骤：

S132、根据得到原清洁地图和新清洁地图，检测新清洁地图相对原清洁地图的不同的区域地图部分；

在得到出现变化的新清洁区域的新清洁地图后，即可分析新清洁地图与原清洁地图的异同，找出二者不同的部分(即不同的区域地图部分)，从而判断新清洁地图相对原清洁地图是出现了新增区域地图部分还是出现了缺失区域地图部分。

S134、当检测到新清洁地图上具有原清洁地图不存在的区域地图部分时，判断新清洁地图相对原清洁地图增加了新增区域地图部分；

即在对比分析新清洁地图和原清洁地图时，发现新清洁地图上具有原清洁地图所没有的区域地图部分时，则确定新清洁区域出现了新增区域，即确定新清洁地图增加了新增区域地图部分。

S136、当检测到新清洁地图上缺失原清洁地图存在的区域地图部分时，判断新清洁地图相对原清洁地图减少了缺失区域地图部分。

即在对比分析新清洁地图和原清洁地图时，发现新清洁地图上减少了原清洁地图所具有的区域地图部分时，则证明在检测和创建新清洁地图时可能产生了遗漏(因为一般情况下，新清洁区域会相对增加部分清洁区域)，导致缺失了一些区域地图部分，即确定新清洁地图减少了缺失区域地图部分。

此外，在步骤S200中，当检测到新清洁地图相对原清洁地图增加了新增区域地图部分时，保留新清洁地图上的新增区域地图部分，具体可包括如下步骤：

当检测到新清洁地图相对原清洁地图增加了新增区域地图部分时，则判断新清洁区域在原清洁区域的基础上出现了新增区域；

将新增区域对应的新增区域地图部分增加至原清洁地图中，使新增区域地图部分保留在新清洁地图上。

此外，如图2所示，在步骤S200中，保留新清洁地图上的新增区域地图部分之后，地图更新处理方法还可包括如下步骤：

S400、根据得到的原清洁地图，划分原清洁地图为多个分支区域地图；

即在对原清洁区域进行检测并创建原清洁地图后，可根据原清洁地图的一些特征对原清洁地图进行区域划分，将原清洁地图划分为多个分支区域地图。

S500、添加新增区域地图部分至一个或多个分支区域地图中，对原清洁地图进行更新。

在将原清洁地图划分成多个分支区域地图后，将在原清洁地图的基础上增加的新增区域地图部分添加至划分出来的分支区域地图中。这样，可对新增区域进行合理分配处理，将其配置至合适的分支区域地图中，方便后续清洁机器人根据划分的各个分支区域地图进行高效清洁。

此外，需要说明的是，上述步骤S400也可在步骤S110之后实施。

进一步地，步骤S400中，根据得到的原清洁地图，划分原清洁地图为多个分支区域地图，具体可包括如下步骤：

S410、根据得到的原清洁地图，获取原清洁地图的所有的边界墙特征；

在得到原清洁区域的原清洁地图后，可根据原清洁地图上的激光点云分布情况，判断出原清洁地图的边界墙特征(即边界线)。一般情况下，清洁地图的边缘线可视为外部边界线(即外部边界墙特征)；此外，清洁地图的中间部位激光点云堆积形成长条状的位置也可视为内部边界线(即内部边界墙特征)，而清洁地图的中间可能会存在多个这样的内部边界线。

S420、根据原清洁地图的所有的所述边界墙特征，划分原清洁地图为多个分支区域地图；

在得到了原清洁地图的外部边界线(即外部边界墙特征)和内部边界线(即内部边界墙特征)后，就可以根据这些外部边界线和内部边界线所围设形成的多个局部区域，将原清洁地图对应划分为多个分支区域地图。

例如，当清洁区域为一个房子，而这个房子具有多个房间时，在检测这个房子得到其清洁地图时，房子的外墙可形成外部边界线(即外部边界墙特征)，房子的内墙可形成内部边界线(即内部边界墙特征)。根据这些外部边界线和内部边界线，可将这个房子的多个房间(相当于多个局部区域)划分出来，而每个房间可对应划分出一个房间清洁地图(相当于分支区域地图)。

S430、根据得到的多个分支区域地图，在相邻的两个分支区域地图之间均设置连通门特征。

在清洁区域的多个局部区域中，一般相邻的两个局部区域是连通的，使得清洁机器人在对清洁区域进行清洁时，可从一个局部区域移动至另一个局部区域。因此，可在相邻的两个局部区域的连通位置处设置连通门，即可在相邻的两个分支区域地图之间的连通位置处设置连通门特征，表示该位置可供清洁机器人通行。具体地，在原清洁地图中的两个分支区域地图之间的连通位置处，可出现无激光点云堆积的情况。因此，可根据相邻两个局部区域的边界线(即边界墙特征)的某个位置是否出现无激光点云堆积的情况，以此判断该位置是否为连通位置。

而且，步骤S420中，根据原清洁地图的所有的边界墙特征，划分原清洁地图为多个分支区域地图，具体可包括如下步骤：

S422、根据原清洁地图的所有的边界墙特征，获取所有的边界墙特征分别围设形成的多个局部区域；

在得到了原清洁地图的外部边界墙特征和内部边界墙特征后，就可以根据这些外部边界墙特征和内部边界墙特征的分布情况，得到其所围设形成的多个局部区域。每个局部区域都是由多个外部边界墙特征或/和多个内部边界墙特征围设形成的近似封闭的小型区域。

S424、根据得到的多个局部区域，对应划分原清洁地图为多个分支区域地图。

由于每个具有区域可对应一个分支区域地图，则原清洁地图的多个具有区域即可对应划分为多个分支区域地图。

此外，步骤S500中，添加新增区域地图部分至一个或多个分支区域地图中，对原清洁地图进行更新，具体可包括如下步骤：

S510、检测新增区域地图部分与多个分支区域地图的关系；

即在将新增区域地图部分分配至原清洁地图中时，可先判断新增区域地图部分与原清洁地图中的多个分支区域地图之间的位置关系。具体地，可检测新增区域地图部分是否可与原清洁地图中的一个或多个分支区域地图连为一体，使得新增区域地图可设为一个或多个分支区域地图的一部分。

S520、当检测到新增区域地图部分与一个分支区域地图邻接时，添加新增区域地图部分至邻接的分支区域地图中，对原清洁地图进行更新；

在检测到新增区域地图部分与原清洁地图的所有分支区域地图中的一个分支区域地图邻接，即新增区域地图部分所表示的新增区域与分支区域地图所表示的局部区域属于同一区域时，可将新增区域地图部分视为该分支区域地图的一部分。这样，就可以直接将新增区域地图部分添加至该分支区域地图中，从而得到完善的清洁地图。

S530、当检测到新增区域地图部分与多个分支区域地图邻接时，添加新增区域地图部分至邻接的多个分支区域地图中，对原清洁地图进行更新。

在检测到新增区域地图部分与原清洁地图的所有分支区域地图中的多个分支区域地图邻接，即新增区域地图部分所表示的新增区域可划分为多个新增部分，且每个新增部分均可与一个分支区域地图所表示的局部区域属于同一区域时，可将新增区域地图部分视为多个分支区域地图的一部分。这样，就可以直接将新增区域地图部分分成多个部分，分别对应添加至多个分支区域地图中，从而得到完善的清洁地图。

而且，可根据新增区域地图部分中存在的边界线，将新增区域划分为多个新增部分。

此外，步骤S400中，根据得到的原清洁地图，划分原清洁地图为多个分支区域地图之后，还可包括如下步骤：

S600、设置新增区域地图部分为一个新的分支区域地图，对原清洁地图进行更新。

在新增区域地图部分与原清洁地图的所有分支区域地图之间均不邻接，即新增区域地图部分与每个其他分支区域地图之间存在边界线时，新增区域地图部分不能划分至任一分支区域地图中，此时可将新增区域地图部分作为一个新的分支区域地图，从而得到完善的清洁地图。

而且，也可在新增区域地图部分和相邻的分支区域地图之间的连通位置处，设置一个连通门特征，以供清洁机器人通行。

实施例2

本实施例提供一种地图更新处理系统，应用于清洁机器人。如图3所示，该地图更新处理系统可包括：

地图获取分析模块102，用于获取清洁区域的新清洁地图，并对比新清洁地图和原清洁地图；

地图新增处理模块104，与地图获取分析模块102通信连接，用于当检测到新清洁地图相对原清洁地图增加了新增区域地图部分时，保留新清洁地图上的新增区域地图部分；

地图缺失处理模块106，与地图获取分析模块102通信连接，用于当检测到新清洁地图相对原清洁地图减少了缺失区域地图部分时，补充缺失区域地图部分至新清洁地图上。

而且，地图获取分析模块102在用于获取清洁区域的新清洁地图，并对比新清洁地图和原清洁地图时，可具体用于：

预先获取清洁区域的原清洁地图；

当清洁区域出现新增区域时，再次获取具有新增区域的清洁区域的新清洁地图；

根据得到原清洁地图和新清洁地图，对二者进行对比分析。

进一步地，地图获取分析模块102在用于根据得到原清洁地图和新清洁地图，对二者进行对比分析时，可具体用于：

根据得到原清洁地图和新清洁地图，检测新清洁地图相对原清洁地图的不同的区域地图部分；

当检测到新清洁地图上具有原清洁地图不存在的区域地图部分时，判断新清洁地图相对原清洁地图增加了新增区域地图部分；

当检测到新清洁地图上缺失原清洁地图存在的区域地图部分时，判断新清洁地图相对原清洁地图减少了缺失区域地图部分。

此外，地图新增处理模块104在用于当检测到新清洁地图相对原清洁地图增加了新增区域地图部分时，保留新清洁地图上的新增区域地图部分，可具体用于：

当检测到新清洁地图相对原清洁地图增加了新增区域地图部分时，则判断新清洁区域在原清洁区域的基础上出现了新增区域；

将新增区域对应的新增区域地图部分增加至原清洁地图中，使新增区域地图部分保留在新清洁地图上。

此外，地图更新处理系统100还可包括与地图新增处理模块104通信连接的区域划分和地图更新模块108，该区域划分和地图更新模块108可用于：

根据得到的原清洁地图，划分原清洁地图为多个分支区域地图；

添加新增区域地图部分至一个或多个分支区域地图中，对原清洁地图进行更新。

而且，区域划分和地图更新模块108在用于根据得到的原清洁地图，划分原清洁地图为多个分支区域地图，可具体用于：

根据得到的原清洁地图，获取原清洁地图的所有的边界墙特征；

根据原清洁地图的所有的所述边界墙特征，划分原清洁地图为多个分支区域地图；

根据得到的多个分支区域地图，在相邻的两个分支区域地图之间均设置连通门特征。

而且，区域划分和地图更新模块108在用于根据原清洁地图的所有的边界墙特征，划分原清洁地图为多个分支区域地图，可具体用于：

根据原清洁地图的所有的边界墙特征，获取所有的边界墙特征分别围设形成的多个局部区域；

根据得到的多个局部区域，对应划分原清洁地图为多个分支区域地图。

此外，区域划分和地图更新模块108在用于添加新增区域地图部分至一个或多个分支区域地图中，对原清洁地图进行更新，可具体用于：

检测新增区域地图部分与多个分支区域地图的关系；

当检测到新增区域地图部分与一个分支区域地图邻接时，添加新增区域地图部分至邻接的分支区域地图中，对原清洁地图进行更新；

当检测到新增区域地图部分与多个分支区域地图邻接时，添加新增区域地图部分至邻接的多个分支区域地图中，对原清洁地图进行更新。

此外，区域划分和地图更新模块108在用于根据得到的原清洁地图，划分原清洁地图为多个分支区域地图之后，还可具体用于：

设置新增区域地图部分为一个新的分支区域地图，对原清洁地图进行更新。

本实施例所述的地图更新处理系统100与上述的地图更新处理方法相互对应，本实施例中地图更新处理系统100中各个模块的功能在相应的方法实施例中详细阐述，在此不再赘述。

实施例3

本实施例提供一种清洁机器人10。如图4和图5所示，清洁机器人10可包括机器人主体12，以及设于机器人主体12上的控制处理器14。机器人主体12可在控制处理器14的控制下，根据清洁地图对清洁区域进行清洁。

而且，控制处理器14可用于：

获取清洁区域的新清洁地图，并对比新清洁地图和原清洁地图；

当检测到新清洁地图相对原清洁地图增加了新增区域地图部分时，保留新清洁地图上的新增区域地图部分；

当检测到新清洁地图相对原清洁地图具有缺失区域地图部分时，补充缺失区域地图部分至新清洁地图上。

而且，控制处理器14在用于获取清洁区域的新清洁地图，并对比新清洁地图和原清洁地图时，可具体用于：

预先获取清洁区域的原清洁地图；

当清洁区域出现新增区域时，再次获取具有新增区域的清洁区域的新清洁地图；

根据得到原清洁地图和新清洁地图，对二者进行对比分析。

进一步地，控制处理器14在用于根据得到原清洁地图和新清洁地图，对二者进行对比分析时，可具体用于：

根据得到原清洁地图和新清洁地图，检测新清洁地图相对原清洁地图的不同的区域地图部分；

当检测到新清洁地图上具有原清洁地图不存在的区域地图部分时，判断新清洁地图相对原清洁地图增加了新增区域地图部分；

当检测到新清洁地图上缺失原清洁地图存在的区域地图部分时，判断新清洁地图相对原清洁地图减少了缺失区域地图部分。

此外，控制处理器在用于当检测到新清洁地图相对原清洁地图增加了新增区域地图部分时，保留新清洁地图上的新增区域地图部分，可具体用于：

当检测到新清洁地图相对原清洁地图增加了新增区域地图部分时，则判断新清洁区域在原清洁区域的基础上出现了新增区域；

将新增区域对应的新增区域地图部分增加至原清洁地图中，使新增区域地图部分保留在新清洁地图上。

此外，控制处理器还可用于：

根据得到的原清洁地图，划分原清洁地图为多个分支区域地图；

添加新增区域地图部分至一个或多个分支区域地图中，对原清洁地图进行更新。

而且，控制处理器在用于根据得到的原清洁地图，划分原清洁地图为多个分支区域地图，可具体用于：

根据得到的原清洁地图，获取原清洁地图的所有的边界墙特征；

根据原清洁地图的所有的所述边界墙特征，划分原清洁地图为多个分支区域地图；

根据得到的多个分支区域地图，在相邻的两个分支区域地图之间均设置连通门特征。

而且，控制处理器在用于根据原清洁地图的所有的边界墙特征，划分原清洁地图为多个分支区域地图，可具体用于：

根据原清洁地图的所有的边界墙特征，获取所有的边界墙特征分别围设形成的多个局部区域；

根据得到的多个局部区域，对应划分原清洁地图为多个分支区域地图。

此外，控制处理器在用于添加新增区域地图部分至一个或多个分支区域地图中，对原清洁地图进行更新，可具体用于：

检测新增区域地图部分与多个分支区域地图的关系；

当检测到新增区域地图部分与一个分支区域地图邻接时，添加新增区域地图部分至邻接的分支区域地图中，对原清洁地图进行更新；

当检测到新增区域地图部分与多个分支区域地图邻接时，添加新增区域地图部分至邻接的多个分支区域地图中，对原清洁地图进行更新。

此外，控制处理器在用于根据得到的原清洁地图，划分原清洁地图为多个分支区域地图之后，还可具体用于：

设置新增区域地图部分为一个新的分支区域地图，对原清洁地图进行更新。

同理，在本实施例中，控制处理器可用于控制清洁机器人实现上述地图更新处理方法中的各步骤，具体实现方式可参照上述地图更新处理方法的具体内容，在此不再赘述。

而且，在本实施例中，清洁机器人可设为可对出现变化的清洁地图进行合理更新的扫地机。此外，清洁机器人也可设为洗地机、拖地机、吸尘器，等等。

此外，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上所述的地图更新处理方法的所有方法步骤或部分方法步骤。

本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模型，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模型，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种地图更新处理方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述方法包括：

获取清洁区域的新清洁地图，并对比所述新清洁地图和原清洁地图；

当检测到所述新清洁地图相对所述原清洁地图增加了新增区域地图部分时，保留所述新清洁地图上的所述新增区域地图部分；

当检测到所述新清洁地图相对所述原清洁地图减少了缺失区域地图部分时，补充所述缺失区域地图部分至所述新清洁地图上。

2.根据权利要求1所述的地图更新处理方法，其特征在于，所述获取清洁区域的新清洁地图，并对比新清洁地图和原清洁地图，包括：

预先获取清洁区域的原清洁地图；

当所述清洁区域出现新增区域时，再次获取具有所述新增区域的清洁区域的新清洁地图；

根据得到所述原清洁地图和所述新清洁地图，对二者进行对比分析。

3.根据权利要求2所述的地图更新处理方法，其特征在于，所述根据得到所述原清洁地图和所述新清洁地图，对二者进行对比分析，包括：

根据得到所述原清洁地图和所述新清洁地图，检测所述新清洁地图相对所述原清洁地图的不同的区域地图部分；

当检测到所述新清洁地图上具有所述原清洁地图不存在的区域地图部分时，判断所述新清洁地图相对所述原清洁地图增加了新增区域地图部分；

当检测到所述新清洁地图上缺失所述原清洁地图存在的区域地图部分时，判断所述新清洁地图相对所述原清洁地图减少了缺失区域地图部分。

4.根据权利要求2所述的地图更新处理方法，其特征在于，所述保留所述新清洁地图上的所述新增区域地图部分之后，还包括：

根据得到的所述原清洁地图，划分所述原清洁地图为多个分支区域地图；

添加所述新增区域地图部分至一个或多个所述分支区域地图中，对所述原清洁地图进行更新。

5.根据权利要求4所述的地图更新处理方法，其特征在于，所述根据得到的所述原清洁地图，划分所述原清洁地图为多个分支区域地图，包括：

根据得到的所述原清洁地图，获取所述原清洁地图的所有的边界墙特征；

根据所述原清洁地图的所有的所述边界墙特征，划分所述原清洁地图为多个分支区域地图；

根据得到的多个所述分支区域地图，在相邻的两个所述分支区域地图之间均设置连通门特征。

6.根据权利要求5所述的地图更新处理方法，其特征在于，所述根据所述原清洁地图的所有的所述边界墙特征，划分所述原清洁地图为多个分支区域地图，包括：

根据所述原清洁地图的所有的所述边界墙特征，获取所有的所述边界墙特征分别围设形成的多个局部区域；

根据得到的多个局部区域，对应划分所述原清洁地图为多个分支区域地图。

7.根据权利要求5所述的地图更新处理方法，其特征在于，所述添加所述新增区域地图部分至一个或多个所述分支区域地图中，对所述原清洁地图进行更新，包括：

检测所述新增区域地图部分与多个所述分支区域地图的关系；

当检测到所述新增区域地图部分与一个所述分支区域地图邻接时，添加所述新增区域地图部分至邻接的所述分支区域地图中；

当检测到所述新增区域地图部分与多个所述分支区域地图邻接时，添加所述新增区域地图部分至邻接的多个所述分支区域地图中。

8.根据权利要求4所述的地图更新处理方法，其特征在于，所述根据得到的所述原清洁地图，划分所述原清洁地图为多个分支区域地图之后，还包括：

设置所述新增区域地图部分为一个新的分支区域地图，对所述原清洁地图进行更新。

9.一种地图更新处理系统，应用于清洁机器人，其特征在于，包括：

地图获取分析模块，用于获取清洁区域的新清洁地图，并对比所述新清洁地图和原清洁地图；

地图新增处理模块，与所述地图获取分析模块通信连接，用于当检测到所述新清洁地图相对所述原清洁地图增加了新增区域地图部分时，保留所述新清洁地图上的所述新增区域地图部分；

地图缺失处理模块，与所述地图获取分析模块通信连接，用于当检测到所述新清洁地图相对所述原清洁地图减少了缺失区域地图部分时，补充所述缺失区域地图部分至所述新清洁地图上。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器人主体；以及，

控制处理器，设于所述机器人主体上；

其中，所述控制处理器用于：

获取清洁区域的新清洁地图，并对比所述新清洁地图和原清洁地图；

当检测到所述新清洁地图相对所述原清洁地图增加了新增区域地图部分时，保留所述新清洁地图上的所述新增区域地图部分；

当检测到所述新清洁地图相对所述原清洁地图减少了缺失区域地图部分时，补充所述缺失区域地图部分至所述新清洁地图上。