CN113295176B - 地图更新方法、地图更新装置及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种地图更新方法、地图更新装置及计算机可读存储介质，其中，地图更新方法包括：利用目标区域的当前环境信息，生成所述目标区域的在线地图；将所述目标区域的在线地图与所述目标区域的离线地图进行比对，得到比对结果；在所述比对结果满足预设条件的情况下，采用所述在线地图对所述离线地图进行更新。上述方案，能够提供自动化的地图更新。
Description
技术领域
本申请涉及地图更新技术领域，特别是涉及一种地图更新方法、地图更新装置及计算机可读存储介质。
背景技术
随着人们生活水平的提高，汽车已经成为了人类社会不可获取的一部分，同时自动驾驶技术有利于减少道路拥堵，提高驾驶安全性，成为了当前热门的研究和落地方向。而高精度、实时的地图是保证自动驾驶正常运行的基本要求，但是地图随着道路修缮、季节变化可能会产生较大的更新变化，所以实时可靠的地图更新方法在自动驾驶领域是非常重要的一环。
目前常见的地图更新检测模块可以分为两大方式，第一种方式是离线检测方式，将所有的传感器数据保存下来离线去检查地图更新，另一种方式，在线计算地图更新，并及时反馈给服务器进行地图更新。而面向自动驾驶的地图更新自动检测的方法的难点在于：1)基于离线方式检测方式效率慢，采集地图数据要求高，对离线计算资源要求高；2)基于在线方式实现地图自动化检测的方式精度不佳，容易出现错误的检测导致地图更新错误，对整个地图系统产生灾难性的更新。
发明内容
本申请主要解决的技术问题是提供一种地图更新方法、地图更新装置及计算机可读存储介质。
本申请第一方面提供了一种地图更新方法，所述方法包括：利用目标区域的当前环境信息，生成所述目标区域的在线地图；将所述目标区域的在线地图与所述目标区域的离线地图进行比对，得到比对结果；在所述比对结果满足预设条件的情况下，采用所述在线地图对所述离线地图进行更新。
因此，通过利用目标区域的当前环境信息，生成目标区域的在线地图，从而可以将目标区域的在线地图与目标区域的离线地图进行比对，并在比对结果满足预设条件的情况下，采用在线地图对离线地图进行更新，即可以通过在线生成目标区域的在线地图，并与目标区域的离线地图进行差异检测，从而可以实现在线完成目标区域的地图更新，使地图进行自动化更新。
其中，在所述利用目标区域的当前环境信息，生成所述目标区域的在线地图之前，所述方法还包括：实时判断采集设备的位置；在所述采集设备位于预设位置的情况下，开启所述采集设备的采集功能，并调用所述采集设备的预设姿态参数来采集所述目标区域的当前环境信息；其中，所述预设位置为与所述目标区域的中心之间的距离不超过预设距离阈值的位置。
因此，通过实时判断采集设备的位置，并在采集设备位于预设位置的情况下，开启采集设备的采集功能，并调用采集设备的预设姿态参数来采集目标区域的当前环境信息，于是在采集设备与目标区域的中心之间的距离超过预设距离阈值的时候，就可以利用目标区域的当前环境信息，生成目标区域的在线地图，因此，可以在采集设备的行驶过程中就能完成目标区域的地图更新，使得地图更新的自动化程度较高，并不需要采集完所有数据才能判断是否需要更新，仅需要采集目标区域的数据即可，即可用在线保存的数据进行更新，使得地图更新的速度更快。
其中，所述采集设备包括激光雷达传感器。
因此，通过激光雷达传感器采集目标区域的当前环境信息，可以实现高精度自定位和物体识别，使采集得到的数据具有较高的准确性，进而使地图的更新的精度。
其中，所述利用目标区域的当前环境信息，生成所述目标区域的在线地图，包括：基于所述当前环境信息，确定所述目标区域的光强分布情况；基于所述光强分布情况，生成所述目标区域的在线地图。
因此，通过当前环境信息可以确定目标区域的光强分布情况，进而可以根据光强分布情况，生成目标区域的在线地图，从而可以为地图更新过程提供精确的在线地图。
其中，所述目标区域的光强分布情况包括所述目标区域中各栅格的平均光强值；所述基于所述当前环境信息，确定所述目标区域的光强分布情况，包括：将所述当前环境信息对应的点云数据投影到所述目标区域对应的各栅格中，以得到所述目标区域中各栅格的平均光强值。
因此，通过将当前环境信息对应的点云数据投影到目标区域对应的各栅格中，从而以得到目标区域中各栅格的平均光强值，进而可以根据目标区域中各栅格的平均光强值，生成目标区域的在线地图；另外，采用栅格的平均光强值来生成在线地图，可以避免因获取各栅格对应的点云数据时的误差而导致生成的在线地图的准确性不高。
其中，所述将所述目标区域的在线地图与所述目标区域的离线地图进行比对，得到比对结果，包括：分别将所述在线地图和所述离线地图划分为若干地图块，以得到若干组地图块对，其中，所述每组地图块对包括所述在线据图地图的第一地图块和所述离线地图中对应的第二地图块；获取每组所述地图块对之间的第一差异值，以作为所述比对结果。
因此，通过将在线地图和离线地图分别划分为若干地图块，得到若干组地图块对，从而可以获取每组地图块对之间的第一差异值，以作为比对结果，于是可以基于地图块为基本单元实现地图更新，减少了需要在线保存的更新信息的数据量，同时也能够避免离群点的干扰，使地图更新的准确性更高。
其中，所述获取每组所述地图块对之间的第一差异值，包括：获取所述地图块对中对应栅格之间的第二差异值；基于所述第二差异值，得到所述地图块对之间的第一差异值。
因此，通过获取地图块对中对应栅格之间的第二差异值，可以综合地图块对中每个栅格的第二差异值，得到该地图块对之间的第一差异值，以作为比对结果，进而可以在比对结果满足预设条件的情况下，采用在线地图对离线地图进行更新。
其中，所述获取所述地图块对中对应栅格之间的第二差异值，包括：基于所述地图块对中对应栅格的平均光强值之间的差值，得到所述地图块对中对应栅格之间的第二差异值；和/或，所述基于所述第二差异值，得到所述地图块对之间的第一差异值，包括：基于所述地图块对中各对应栅格的第二差异值的平均值，得到所述地图块对之间的第一差异值。
因此，通过比较地图块对中对应栅格的平均光强值，可以得到地图块对中对应栅格之间的第二差异值，然后综合地图块对中每个栅格的第二差异值，从而得到该地图块对之间的第一差异值，以作为比对结果，进而可以在比对结果满足预设条件的情况下，采用在线地图对离线地图进行更新。
其中，所述在所述比对结果满足预设条件的情况下，采用所述在线地图对所述离线地图进行更新，包括：判断每组所述地图块对之间的所述第一差异值是否大于预设差异阈值；在存在所述第一差异值大于所述预设差异阈值的情况下，将所述第一差异值大于所述预设差异阈值的地图块对作为目标地图块对，并利用所述目标地图块对中的所述第一地图块，对所述目标地图块对中的所述第二地图块进行更新。
因此，通过将第一差异值大于预设差异阈值的地图块对作为目标地图块对，并利用目标地图块对中的第一地图块，对目标地图块对中的第二地图块进行更新，只需要以地图块为基本单元来进行数据的保存，在地图块的层面上判断是否需要更新，大大减少了计算量，并不需要采集完所有地图数据才能判断整个地图是否需要更新，可以实现在线判断是否需要更新，能够提高在线判断更新的鲁棒性，从而提高地图更新的精度。
其中，在所述利用所述目标地图块对中的所述第一地图块，对所述目标地图块对中的所述第二地图块进行更新之前，所述方法还包括：获取所述第一差异值大于所述预设差异阈值的所述地图块对的组数以及所述地图块对的总组数；根据所述获取的组数，得到所述离线地图的更新概率；在所述更新概率大于预设概率阈值的情况下，则利用所述目标地图块对中的所述第一地图块，对所述目标地图块对中的所述第二地图块进行更新。
因此，通过获取第一差异值大于预设差异阈值的地图块对的组数以及地图块对的总组数，可以得到目标区域的离线地图的更新概率，并在更新概率大于预设概率阈值的情况下，才利用目标地图块对中的第一地图块，对目标地图块对中的第二地图块进行更新，使得在进行地图更新之前综合考虑了多段地图块的数据，提升了判断地图是否需要更新的鲁棒性，使得最终的地图更新区域的准确性更高。
为了解决上述问题，本申请第二方面提供了一种地图更新装置，包括：地图生成模块，用于利用目标区域的当前环境信息，生成所述目标区域的在线地图；差异确定模块，用于将所述目标区域的在线地图与所述目标区域的离线地图进行比对，得到比对结果；地图更新模块，用于在所述比对结果满足预设条件的情况下，采用所述在线地图对所述离线地图进行更新。
为了解决上述问题，本申请第三方面提供了一种地图更新装置，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现上述第一方面中的地图更新方法。
为了解决上述问题，本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现上述第一方面中的地图更新方法。
上述方案，通过利用目标区域的当前环境信息，生成目标区域的在线地图，从而可以将目标区域的在线地图与目标区域的离线地图进行比对，并在比对结果满足预设条件的情况下，采用在线地图对离线地图进行更新，即可以通过在线生成目标区域的在线地图，并与目标区域的离线地图进行差异检测，从而可以实现在线完成目标区域的地图更新，使地图进行自动化更新。
附图说明
图1是本申请地图更新方法一实施例的流程示意图；
图2是图1中步骤S11一实施例的流程示意图；
图3是图1中步骤S12一实施例的流程示意图；
图4是图3中步骤S122一实施例的流程示意图；
图5是图1中步骤S13一实施例的流程示意图；
图6是本申请地图更新方法一应用场景的地图更新示意图；
图7是本申请地图更新方法另一实施例的流程示意图；
图8是本申请地图更新装置一实施例的框架示意图；
图9是本申请地图更新装置另一实施例的框架示意图；
图10是本申请计算机可读存储介质一实施例的框架示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图，对本申请实施例的方案进行详细说明。
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请。
本文中术语“系统”和“网络”在本文中常被可互换使用。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。
请参阅图1，图1是本申请地图更新方法一实施例的流程示意图。
具体而言，可以包括如下步骤：
步骤S11：利用目标区域的当前环境信息，生成所述目标区域的在线地图。
本申请的地图更新方法可以用于依赖于预制地图的定位与导航需求场景中，包括但不限于自动驾驶、机器人导航和辅助驾驶等；可以理解的是，由于道路损坏、道路维护、临时交通管制、出现交通事故等情况十分常见，导致预制地图的准确性不高，故需要对预制的离线地图进行及时更新，以便能够实时反映道路情况。因此，可以通过实时观测目标区域的环境特征，构建目标区域的增量式地图，从而达到利用目标区域的当前环境信息，生成目标区域的在线地图的目的。
在一实施例中，在上述步骤S11之前，地图更新方法还可以包括：实时判断采集设备的位置；在所述采集设备位于预设位置的情况下，开启所述采集设备的采集功能，并调用所述采集设备的预设姿态参数来采集所述目标区域的当前环境信息；其中，所述预设位置为与所述目标区域的中心之间的距离不超过预设距离阈值的位置。
本申请的地图更新方法的执行主体可以是地图更新装置，地图更新装置可以是机器人、无人车、无人机等移动设备，或者安装于移动设备的处理器，地图更新装置还可以是与移动设备通信连接的服务器或其它处理设备。在一些可能的实现方式中，该地图更新方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。本申请中的采集设备为移动设备，地图更新方法在移动设备处于行驶状态下进行，通过实时判断采集设备的位置，在采集设备行驶于预设位置时，可以开启采集设备的采集功能，并调用采集设备的预设姿态参数来采集目标区域的当前环境信息，于是可以利用目标区域的当前环境信息，生成目标区域的在线地图。因此，可以实现在采集设备行驶至预设位置后自动完成在线地图的生成，从而可以实现在采集设备的行驶过程中就能完成目标区域的地图更新，使得地图更新的自动化程度较高。本申请中，采集设备的预设姿态参数可以指的是：采集设备在采集目标区域的环境参数时，所具有的特定的预设位置、采集(拍摄)角度、高度、移动路线等。例如，采集设备在采集a区域时，其姿态参数为S(a1,a2,a3,a4…)，在采集B区域时，其姿态参数为S(b1,b2,b3,b4…)。采集设备的预设姿态参数可以预先进行配置，在采集设备进入某个目标区域的预设位置，就可以调用对应的预设姿态参数。另外，在采集设备远离目标区域的中心且采集设备的当前位置与目标区域的中心之间的距离超过预设距离阈值的情况下，则可以认为目标区域的当前环境信息采集完成，然后就可以利用目标区域的当前环境信息，生成目标区域的在线地图。本申请并不需要采集完所有的地图数据才能判断是否需要更新，仅需要采集目标区域的数据即可，即可用在线保存的数据进行更新，使得地图更新的速度更快。
在一实施例中，所述采集设备包括激光雷达传感器。通过激光雷达传感器采集目标区域的当前环境信息，可以实现高精度自定位和物体识别，使采集得到的数据具有较高的准确性，进而使地图的更新的精度。
步骤S12：将所述目标区域的在线地图与所述目标区域的离线地图进行比对，得到比对结果。
步骤S13：在所述比对结果满足预设条件的情况下，采用所述在线地图对所述离线地图进行更新。
可以理解的是，对于地图的更新，便是由于实际道路情况变化而导致与预制的离线地图存在区别，因此，在生成了目标区域的在线地图后，则可以根据在线地图去索引对应的离线地图，然后对目标区域的在线地图与目标区域的离线地图进行比较，可以确定目标区域的在线地图与离线地图之间的比对结果，所述比对结果用于表示目标区域的在线地图与离线地图之间的差异。若在线地图与离线地图之间存在差异，则可以采用在线地图对离线地图进行更新，当然，为了避免由于采集数据中的误差而影响地图精度，以及在线地图与离线地图之间差异较小而无需进行地图更新的情况，可以设置一预设条件，在比对结果满足预设条件的情况下，才采用在线地图对离线地图进行更新，可以减轻系统的计算资源要求。
上述方案，利用目标区域的当前环境信息，生成目标区域的在线地图，从而可以将目标区域的在线地图与目标区域的离线地图进行比对，并在比对结果满足预设条件的情况下，采用在线地图对离线地图进行更新，即可以通过在线生成目标区域的在线地图，并与目标区域的离线地图进行差异检测，从而可以实现在线完成目标区域的地图更新，使地图进行自动化更新。
请参阅图2，图2是图1中步骤S11一实施例的流程示意图。本实施例中，上述步骤S11具体可以包括如下步骤：
步骤S111：基于所述当前环境信息，确定所述目标区域的光强分布情况。
步骤S112：基于所述光强分布情况，生成所述目标区域的在线地图。
通过当前环境信息可以确定目标区域的光强分布情况，进而可以根据光强分布情况，生成目标区域的在线地图，从而可以为地图更新过程提供精确的在线地图。
具体地，所述目标区域的光强分布情况包括所述目标区域中各栅格的平均光强值；上述步骤S111具体包括：将所述当前环境信息对应的点云数据投影到所述目标区域对应的各栅格中，以得到所述目标区域中各栅格的平均光强值。本申请的地图形式采用强度栅格地图，地图元素为栅格，于是，通过将当前环境信息对应的点云数据投影到目标区域对应的各栅格中，从而以得到目标区域中各栅格的平均光强值，进而可以根据目标区域中各栅格的平均光强值，生成目标区域的在线地图；另外，采用栅格的平均光强值来生成在线地图，可以避免因获取各栅格对应的点云数据时的误差而导致生成的在线地图的准确性不高。
请参阅图3，图3是图1中步骤S12一实施例的流程示意图。本实施例中，上述步骤S12具体可以包括如下步骤：
步骤S121：分别将所述在线地图和所述离线地图划分为若干地图块，以得到若干组地图块对，其中，所述每组地图块对包括所述在线据图地图的第一地图块和所述离线地图中对应的第二地图块。
步骤S122：获取每组所述地图块对之间的第一差异值，以作为所述比对结果。
可以理解的是，通过将在线地图和离线地图分别划分为若干地图块，得到若干组地图块对，从而可以获取每组地图块对之间的第一差异值，以作为比对结果，于是可以基于地图块为基本单元进行在线地图与离线地图的差异检测，从而可以实现以地图块为单位进行地图更新，减少了需要在线保存的更新信息的数据量，同时也能够避免离群点的干扰，使地图更新的准确性更高。
进一步地，请结合图4，图4是图3中步骤S122一实施例的流程示意图。本实施例中，上述步骤S122具体可以包括如下步骤：
步骤S1221：获取所述地图块对中对应栅格之间的第二差异值。
步骤S1222：基于所述第二差异值，得到所述地图块对之间的第一差异值。
可以理解的是，通过获取地图块对中对应栅格之间的第二差异值，可以综合地图块对中每个栅格的第二差异值，得到该地图块对之间的第一差异值，以作为比对结果，进而可以在比对结果满足预设条件的情况下，采用在线地图对离线地图进行更新。
在一实施例中，上述步骤S1221具体包括：基于所述地图块对中对应栅格的平均光强值之间的差值，得到所述地图块对中对应栅格之间的第二差异值。具体地，地图块对中对应栅格之间的第二差异值di为：
di＝(hi-μi)2。
其中，hi为在线地图第i个栅格对应的平均光强值，μi为离线地图第i个栅格对应的平均光强值，di为在线地图和离线地图对应的第二差异值。
在一实施例中，上述步骤S1222具体包括：基于所述地图块对中各对应栅格的第二差异值的平均值，得到所述地图块对之间的第一差异值。可以理解的是，将目标区域划分为若干个地图块，使在线地图和离线地图形成若干个地图块对，综合每个地图块对中每个栅格的第二差异值，可以计算得到每个地图块对之间的第一差异值，例如，将目标区域划分为N个地图块，计算第j个地图块对之间的第一差异值Di为：
Dj为第j个地图块对之间的第一差异值，η为固定参数，di为地图块对中在线地图和离线地图对应的第i个栅格的第二差异值，N为地图块对中在线地图和离线地图都被击中的栅格数目。
因此，通过比较地图块对中对应栅格的平均光强值，可以得到地图块对中对应栅格之间的第二差异值，然后综合地图块对中每个栅格的第二差异值，从而得到该地图块对之间的第一差异值，以作为比对结果，进而可以在比对结果满足预设条件的情况下，采用在线地图对离线地图进行更新。
请参阅图5，图5是图1中步骤S13一实施例的流程示意图。本实施例中，上述步骤S13具体可以包括如下步骤：
步骤S131：判断每组所述地图块对之间的所述第一差异值是否大于预设差异阈值。
步骤S132：在存在所述第一差异值大于所述预设差异阈值的情况下，将所述第一差异值大于所述预设差异阈值的地图块对作为目标地图块对，并利用所述目标地图块对中的所述第一地图块，对所述目标地图块对中的所述第二地图块进行更新。
为了避免由于采集数据中的误差而影响地图精度，以及地图块对中第一地图块和第二地图块之间差异较小而无需进行更新的情况，可以设置一预设差异阈值，在得到各组地图块对之间的第一差异值之后，可以判断每组地图块对之间的第一差异值是否大于预设差异阈值，将第一差异值大于预设差异阈值的地图块对作为目标地图块对，并利用目标地图块对中的第一地图块，对目标地图块对中的第二地图块进行更新。
请结合图6，图6是本申请地图更新方法一应用场景的地图更新示意图。如图所示，图A为目标区域的离线地图，图B为目标区域的在线地图，离线地图和在线地图均由栅格C构成，将离线地图和在线地图对应划分为四个地图块D。此时，对比图A和图B可以发现，位于下方的两个地图块D1和D2，在离线地图和在线地图中差异较大，因此目标区域对应的地图中的所有地图块中，地图块D1和D2需要进行更新，于是，利用在线地图中下方的两个地图块，对离线地图中下方的两个地图块进行更新，得到更新后的目标区域的地图A'。
通过将第一差异值大于预设差异阈值的地图块对作为目标地图块对，并利用目标地图块对中的第一地图块，对目标地图块对中的第二地图块进行更新，只需要以地图块为基本单元来进行数据的保存，在地图块的层面上判断是否需要更新，大大减少了计算量，并不需要采集完所有地图数据才能判断整个地图是否需要更新，可以实现在线判断是否需要更新，能够提高在线判断更新的鲁棒性，从而提高地图更新的精度。
请参阅图7，图7是本申请地图更新方法另一实施例的流程示意图。具体而言，可以包括如下步骤：
步骤S71：利用目标区域的当前环境信息，生成所述目标区域的在线地图。
步骤S721：分别将所述在线地图和所述离线地图划分为若干地图块，以得到若干组地图块对，其中，所述每组地图块对包括所述在线据图地图的第一地图块和所述离线地图中对应的第二地图块。
步骤S722：获取每组所述地图块对之间的第一差异值。
本实施例中，步骤S71、S721、S722与本申请上述实施例的步骤S11、S121、S122基本类似，此处不再赘述。
步骤S73：判断每组所述地图块对之间的所述第一差异值是否大于预设差异阈值。
步骤S74：在存在所述第一差异值大于所述预设差异阈值的情况下，将所述第一差异值大于所述预设差异阈值的地图块对作为目标地图块对。
将第一差异值大于预设差异阈值的地图块对作为目标地图块对，此时还可以综合其他地图块对的差异信息，以避免由于系统误差而导致部分地图块的更新错误。具体如步骤S75-S77：
步骤S75：获取所述第一差异值大于所述预设差异阈值的所述地图块对的组数以及所述地图块对的总组数。
步骤S76：根据所述获取的组数，得到所述离线地图的更新概率。
步骤S77：在所述更新概率大于预设概率阈值的情况下，则利用所述目标地图块对中的所述第一地图块，对所述目标地图块对中的所述第二地图块进行更新。
具体地，离线地图的更新概率p为：
p＝m/M。
其中，p为更新概率，m为第一差异值大于预设差异阈值的地图块的总数目，M为经过目标区域所划分的地图块的总数目。例如预设概率阈值可以设置为0.7，因此，当更新概率p大于0.7的情况下，则认为上述目标地图块需要更新，才可以利用目标地图块对中的第一地图块，对目标地图块对中的第二地图块进行更新。
本实施例中，通过获取第一差异值大于预设差异阈值的地图块对的组数以及地图块对的总组数，可以得到目标区域的离线地图的更新概率，并在更新概率大于预设概率阈值的情况下，才利用目标地图块对中的第一地图块，对目标地图块对中的第二地图块进行更新，使得在进行地图更新之前综合考虑了多段地图块的数据，提升了判断地图是否需要更新的鲁棒性，使得最终的地图更新区域的准确性更高。
请参阅图8，图8是本申请地图更新装置一实施例的框架示意图。地图更新装置80包括：地图生成模块800，用于利用目标区域的当前环境信息，生成所述目标区域的在线地图；差异确定模块802，用于将所述目标区域的在线地图与所述目标区域的离线地图进行比对，得到比对结果；地图更新模块804，用于在所述比对结果满足预设条件的情况下，采用所述在线地图对所述离线地图进行更新。
上述方案，地图生成模块800利用目标区域的当前环境信息，生成目标区域的在线地图，于是差异确定模块802可以将目标区域的在线地图与目标区域的离线地图进行比对，得到比对结果，进而地图更新模块804可以在比对结果满足预设条件的情况下，采用在线地图对离线地图进行更新，即可以通过在线生成目标区域的在线地图，并与目标区域的离线地图进行差异检测，从而可以实现在线完成目标区域的地图更新，使地图进行自动化更新。
在一些实施例中，地图生成模块800在执行利用目标区域的当前环境信息，生成所述目标区域的在线地图的步骤之前，还用于实时判断采集设备的位置；在所述采集设备位于预设位置的情况下，开启所述采集设备的采集功能，并调用所述采集设备的预设姿态参数来采集所述目标区域的当前环境信息；其中，所述预设位置为与所述目标区域的中心之间的距离不超过预设距离阈值的位置。
在一些实施例中，地图生成模块800执行利用目标区域的当前环境信息，生成所述目标区域的在线地图的步骤，具体包括基于所述当前环境信息，确定所述目标区域的光强分布情况；基于所述光强分布情况，生成所述目标区域的在线地图。
在一些实施例中，所述目标区域的光强分布情况包括所述目标区域中各栅格的平均光强值；地图生成模块800执行基于所述当前环境信息，确定所述目标区域的光强分布情况的步骤，具体包括：将所述当前环境信息对应的点云数据投影到所述目标区域对应的各栅格中，以得到所述目标区域中各栅格的平均光强值。
在一些实施例中，差异确定模块802执行将所述目标区域的在线地图与所述目标区域的离线地图进行比对，得到比对结果的步骤，具体包括：分别将所述在线地图和所述离线地图划分为若干地图块，以得到若干组地图块对，其中，所述每组地图块对包括所述在线据图地图的第一地图块和所述离线地图中对应的第二地图块；获取每组所述地图块对之间的第一差异值，以作为所述比对结果。
在一些实施例中，差异确定模块802执行获取每组所述地图块对之间的第一差异值的步骤，具体可以包括：获取所述地图块对中对应栅格之间的第二差异值；基于所述第二差异值，得到所述地图块对之间的第一差异值。
在一些实施例中，差异确定模块802执行获取所述地图块对中对应栅格之间的第二差异值的步骤，具体包括：基于所述地图块对中对应栅格的平均光强值之间的差值，得到所述地图块对中对应栅格之间的第二差异值。在一些实施例中，差异确定模块802执行基于所述第二差异值，得到所述地图块对之间的第一差异值的步骤，具体包括：基于所述地图块对中各对应栅格的第二差异值的平均值，得到所述地图块对之间的第一差异值。
在一些实施例中，地图更新模块804执行在所述比对结果满足预设条件的情况下，采用所述在线地图对所述离线地图进行更新的步骤，具体可以包括：判断每组所述地图块对之间的所述第一差异值是否大于预设差异阈值；在存在所述第一差异值大于所述预设差异阈值的情况下，将所述第一差异值大于所述预设差异阈值的地图块对作为目标地图块对，并利用所述目标地图块对中的所述第一地图块，对所述目标地图块对中的所述第二地图块进行更新。
在一些实施例中，地图更新模块804执行利用所述目标地图块对中的所述第一地图块，对所述目标地图块对中的所述第二地图块进行更新的步骤之前，还用于：获取所述第一差异值大于所述预设差异阈值的所述地图块对的组数以及所述地图块对的总组数；根据所述获取的组数，得到所述离线地图的更新概率；在所述更新概率大于预设概率阈值的情况下，则利用所述目标地图块对中的所述第一地图块，对所述目标地图块对中的所述第二地图块进行更新。
请参阅图9，图9是本申请地图更新装置另一实施例的框架示意图。地图更新装置90包括相互耦接的存储器91和处理器92，处理器92用于执行存储器91中存储的程序指令，以实现上述任一地图更新方法实施例的步骤。在一个具体的实施场景中，地图更新装置90可以包括但不限于：微型计算机、服务器。
具体而言，处理器92用于控制其自身以及存储器91以实现上述任一地图更新方法实施例中的步骤。处理器92还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器92可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器92还可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit,ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器92可以由集成电路芯片共同实现。
上述方案，处理器92利用目标区域的当前环境信息，生成目标区域的在线地图，从而可以将目标区域的在线地图与目标区域的离线地图进行比对，并在比对结果满足预设条件的情况下，采用在线地图对离线地图进行更新，即可以通过在线生成目标区域的在线地图，并与目标区域的离线地图进行差异检测，从而可以实现在线完成目标区域的地图更新，使地图进行自动化更新。
请参阅图10，图10是本申请计算机可读存储介质一实施例的框架示意图。计算机可读存储介质100存储有能够被处理器运行的程序指令1000，程序指令1000用于实现上述任一地图更新方法实施例中的步骤。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
Claims (9)
1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：
利用目标区域的当前环境信息，生成所述目标区域的在线地图；
将所述目标区域的在线地图与所述目标区域的离线地图进行比对，得到比对结果；
在所述比对结果满足预设条件的情况下，采用所述在线地图对所述离线地图进行更新；
所述将所述目标区域的在线地图与所述目标区域的离线地图进行比对，得到比对结果，具体包括：
分别将所述在线地图和所述离线地图划分为若干地图块，以得到若干组地图块对，每组地图块对包括所述在线据图地图的第一地图块和所述离线地图中对应的第二地图块；
获取每组所述地图块对之间的第一差异值，以作为所述比对结果；具体包括：获取所述地图块对中对应栅格之间的第二差异值；基于所述第二差异值，得到所述地图块对之间的第一差异值；
所述在所述比对结果满足预设条件的情况下，采用所述在线地图对所述离线地图进行更新，具体包括：
判断每组所述地图块对之间的所述第一差异值是否大于预设差异阈值；在存在所述第一差异值大于所述预设差异阈值的情况下，将所述第一差异值大于所述预设差异阈值的地图块对作为目标地图块对；
获取所述第一差异值大于所述预设差异阈值的所述地图块对的组数以及所述地图块对的总组数；
根据所述获取的组数，得到所述离线地图的更新概率；其中，所述更新概率为所述第一差异值大于所述预设差异阈值的所述地图块对的组数与所述地图块对的总组数的比值；
在所述更新概率大于预设概率阈值的情况下，则利用所述目标地图块对中的所述第一地图块，对所述目标地图块对中的所述第二地图块进行更新。
2.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，在所述利用目标区域的当前环境信息，生成所述目标区域的在线地图之前，所述方法还包括：
实时判断采集设备的位置；
在所述采集设备位于预设位置的情况下，开启所述采集设备的采集功能，并调用所述采集设备的预设姿态参数来采集所述目标区域的当前环境信息；所述预设位置为与所述目标区域的中心之间的距离不超过预设距离阈值的位置。
3.根据权利要求2所述的地图更新方法，其特征在于，所述采集设备包括激光雷达传感器。
4.根据权利要求1至3任一项所述的地图更新方法，其特征在于，所述利用目标区域的当前环境信息，生成所述目标区域的在线地图，包括：
基于所述当前环境信息，确定所述目标区域的光强分布情况；
基于所述光强分布情况，生成所述目标区域的在线地图。
5.根据权利要求4所述的地图更新方法，其特征在于，所述目标区域的光强分布情况包括所述目标区域中各栅格的平均光强值；
所述基于所述当前环境信息，确定所述目标区域的光强分布情况，包括：
将所述当前环境信息对应的点云数据投影到所述目标区域对应的各栅格中，以得到所述目标区域中各栅格的平均光强值。
6.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，所述获取所述地图块对中对应栅格之间的第二差异值，包括：
基于所述地图块对中对应栅格的平均光强值之间的差值，得到所述地图块对中对应栅格之间的第二差异值；
和/或，所述基于所述第二差异值，得到所述地图块对之间的第一差异值，包括：
基于所述地图块对中各对应栅格的第二差异值的平均值，得到所述地图块对之间的第一差异值。
7.一种地图更新装置，其特征在于，包括：
地图生成模块，用于利用目标区域的当前环境信息，生成所述目标区域的在线地图；
差异确定模块，用于将所述目标区域的在线地图与所述目标区域的离线地图进行比对，得到比对结果；
地图更新模块，用于在所述比对结果满足预设条件的情况下，采用所述在线地图对所述离线地图进行更新；
所述差异确定模块还用于分别将所述在线地图和所述离线地图划分为若干地图块，以得到若干组地图块对，每组地图块对包括所述在线据图地图的第一地图块和所述离线地图中对应的第二地图块；获取每组所述地图块对之间的第一差异值，以作为所述比对结果；具体包括：获取所述地图块对中对应栅格之间的第二差异值；基于所述第二差异值，得到所述地图块对之间的第一差异值；
所述地图更新模块还用于判断每组所述地图块对之间的所述第一差异值是否大于预设差异阈值；在存在所述第一差异值大于所述预设差异阈值的情况下，将所述第一差异值大于所述预设差异阈值的地图块对作为目标地图块对；获取所述第一差异值大于所述预设差异阈值的所述地图块对的组数以及所述地图块对的总组数；根据所述获取的组数，得到所述离线地图的更新概率；其中，所述更新概率为所述第一差异值大于所述预设差异阈值的所述地图块对的组数与所述地图块对的总组数的比值；在所述更新概率大于预设概率阈值的情况下，则利用所述目标地图块对中的所述第一地图块，对所述目标地图块对中的所述第二地图块进行更新。
8.一种地图更新装置，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现权利要求1至6任一项所述的地图更新方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的地图更新方法。
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