CN113791425A - 雷达p显界面生成方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例属于数据处理领域，涉及一种雷达P显界面生成方法，包括：根据预设的数据生成初始雷达P显界面；获取预设的扫描间隔以及雷达扫描初始位置；根据扫描间隔以及雷达扫描初始位置，获取初始雷达P显界面的扇形区域；获取在预设的扫描间隔中获取的数据，得到采集后的数据；过滤采集后的数据，得到待生成的数据；对比预设的数据以及待生成的数据，得到比对结果；根据比对结果以及初始雷达P显界面的扇形区域更新初始雷达地图，得到更新结果。本申请还提供一种雷达P显界面装置、计算机设备及存储介质。提高了雷达P显界面的刷新效率。

Description

雷达P显界面生成方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本申请涉及数据处理领域，尤其涉及一种雷达P显界面生成方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的快速发展以及人工智能时代的到来，运用激光雷达 (LiDAR)作为主要传感器的海面检测技术备受关注。由于激光雷达技术的不断进步，从激光雷达上获取的点云愈加庞大，这些点云需要进行配准才可以应用于后续三维物体重建等工作中，使用IO流读取与单纯利用CPU进行的点云配准以及显示速度太慢，达不到实时性的效果，导致生成的地图速度较慢，海上当准确定位到船只以后，没办法及时生成对应的位置，造成了较大的位置偏差。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出一种雷达P显界面生成方法、装置、计算机设备及存储介质，提高雷达点云图生成效率。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种雷达P显界面生成方法，采用了如下所述的技术方案：

根据预设的数据生成初始雷达P显界面；

获取预设的扫描间隔以及雷达扫描初始位置；

根据所述扫描间隔以及所述雷达扫描初始位置，获取所述初始雷达P显界面的扇形区域；

获取在所述预设的扫描间隔中获取的数据，得到采集后的数据；

过滤所述采集后的数据，得到待生成的数据；

对比所述预设的数据以及所述待生成的数据，得到比对结果；

根据所述比对结果以及所述初始雷达P显界面的扇形区域更新所述初始雷达地图，得到更新结果。

进一步的，所述采集后的数据包括多个采集点，所述过滤所述采集后的数据，得到待生成的数据的步骤具体包括：

获取所述初始雷达P显界面的扇形区域中多个像素点的像素坐标以及对应的多个初始像素值；

获取所述多个采集点；

以第一方向作为y轴，第二方向作为x轴建立平面坐标系，得到目标平面坐标系；

任取一个像素点作为目标像素点；

根据所述目标像素点与所述多个采集点的位置关系，得到多个待计算的像素值；

根据所述多个待计算的像素值计算目标像素值；

将所述目标像素值作为所述目标像素点的像素值，得到待生成的像素数据；

根据多个所述待生成的像素数据得到待生成的数据。

进一步的，所述对比所述预设的数据以及所述待生成的数据，得到比对结果的步骤具体包括：

计算所述预设的数据与所述待生成数据中，每个所述目标像素点的像素值中的差值，得到像素差；

若所述像素差大于像素阈值，则将所述目标像素点的比较结果置为第一预设结果；

若所述像素差小于或等于所述像素阈值，则将所述目标像素点的比较结果置为第二预设结果；

根据每个所述目标像素点的比较结果得到比对结果。

进一步的，所述根据所述比对结果以及所述初始雷达P显界面的扇形区域更新所述初始雷达地图，得到更新结果的步骤具体包括：

若所述比对结果为第一预设结果，则所述目标像素点根据所述目标像素值更新所述初始雷达P显界面；

若所述比对结果为第二预设结果，则所述目标像素点根据所述预设的数据更新所述初始雷达P显界面。

进一步的，所述根据每个所述目标像素点的比较结果得到比对结果的之前，还包括：

获取像素阈值；

若所述目标像素点中的像素值小于所述像素阈值，则将所述目标像素点的像素值设为预设最小像素值。

进一步的，所述根据所述目标像素点与所述多个采集点的位置关系，得到多个待计算的像素值的步骤具体包括：

获取所述目标像素点的像素坐标，得到目标像素坐标；

获取预设的偏移量；

以所述目标像素坐标以及所述偏移量得到采样范围；

获取所述采样范围中多个所述采集点中的采样值，得到多个带计算的像素值。

进一步的，所述根根据所述比对结果以及所述初始雷达P显界面的扇形区域更新所述初始雷达地图，得到更新结果之后，还包括：

当得到所述更新结果后，返回一个32位的2进制数；

若第i位是1，则确定第i+1个的预设模块渲染正常，所述i是大于等于0 且小于32的整数；

若第i位是0，则确定第i+1个所述预设模块渲染异常。

为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种雷达P显界面生成装置，采用采用了如下所述的技术方案：

初始P显界面生成模块，用于根据预设的数据生成初始雷达P显界面；

预设数据获取模块，用于获取预设的扫描间隔以及雷达扫描初始位置；

扇形区域计算模块，用于根据所述扫描间隔以及所述雷达扫描初始位置，获取所述初始雷达P显界面的扇形区域；

采集模块，用于获取在所述预设的扫描间隔中获取的数据，得到采集后的数据；

过滤模块，用于过滤所述采集后的数据，得到待生成的数据；

对比模块，用于对比所述预设的数据以及所述待生成的数据，得到比对结果；

更新模块，用于根据所述比对结果以及所述初始雷达P显界面的扇形区域更新所述初始雷达地图，得到更新结果。

进一步的，所述过滤模块，还用于：

获取所述初始雷达P显界面的扇形区域中多个像素点的像素坐标以及对应的多个初始像素值；

获取所述多个采集点；

以第一方向作为y轴，第二方向作为x轴建立平面坐标系，得到目标平面坐标系；

任取一个像素点作为目标像素点；

根据所述目标像素点与所述多个采集点的位置关系，得到多个待计算的像素值；

根据所述多个待计算的像素值计算目标像素值；

将所述目标像素值作为所述目标像素点的像素值，得到待生成的像素数据；

根据多个所述待生成的像素数据得到待生成的数据。

进一步的，所述对比模块，还用于：

计算所述预设的数据与所述待生成数据中，每个所述目标像素点的像素值中的差值，得到像素差；

若所述像素差大于像素阈值，则将所述目标像素点的比较结果置为第一预设结果；

若所述像素差小于或等于所述像素阈值，则将所述目标像素点的比较结果置为第二预设结果；

根据每个所述目标像素点的比较结果得到比对结果。

进一步的，所述更新模块，还用于：

若所述比对结果为第一预设结果，则所述目标像素点根据所述目标像素值更新所述初始雷达P显界面；

若所述比对结果为第二预设结果，则所述目标像素点根据所述预设的数据更新所述初始雷达P显界面。

进一步的，所述雷达P显界面装置还包括预设参数获取模块，所述预设参数获取模块用于：

获取像素阈值；

若所述目标像素点中的像素值小于所述像素阈值，则将所述目标像素点的像素值设为预设最小像素值。

进一步的，所述过滤模块，还用于：

获取所述目标像素点的像素坐标，得到目标像素坐标；

获取预设的偏移量；

以所述目标像素坐标以及所述偏移量得到采样范围；

获取所述采样范围中多个所述采集点中的采样值，得到多个带计算的像素值。

进一步的，所述雷达P显界面装置还包括渲染检测模块，所述渲染检测模块用于：

当得到所述更新结果后，返回一个32位的2进制数；

若第i位是1，则确定第i+1个的预设模块渲染正常，所述i是大于等于0 且小于32的整数；

若第i位是0，则确定第i+1个所述预设模块渲染异常。

为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机设备，采用了如下所述的技术方案：

一种计算机设备，其包括至少一个连接的处理器、存储器、输入输出单元，其中，所述存储器用于存储计算机可读指令，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机可读指令来执行上述所述的雷达P显界面生成方法的步骤。

为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现上述所述的雷达P显界面生成方法的步骤。

与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：

先生成预设的地图，或者得到前一时刻的雷达地图，根据雷达扫描一圈的时间得到每毫秒雷达转动的角度，根据雷达每毫秒转动的角度计算这段时间雷达地图要更新的范围，并且知道这部分范围对应的雷达点云数据，再然后再将获取数据以及和原来地图的数据做对比，如果发生较大的变化再更新，如果没发生变化就不更新，从而减少了渲染的数据量，进而提高了渲染的实时性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2根据本申请的雷达P显界面生成方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的雷达P显界面装置的一个实施例的结构示意图；

图4是根据本申请的计算机设备的一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104 和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如网页浏览器应用、购物类应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。

终端设备101、102、103可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3播放器(Moving Picture ExpertsGroup Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving PictureExperts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102、 103上显示的页面提供支持的后台服务器。

需要说明的是，本申请实施例所提供的雷达P显界面生成方法一般由服务器/终端设备执行，相应地，雷达P显界面装置一般设置于服务器/终端设备中。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的雷达P显界面的方法的一个实施例的流程图。所述的雷达P显界面生成方法，包括以下步骤：

步骤201，根据预设的数据生成初始雷达P显界面。

在本实施例中，初始雷达P显界面可以是根据预设的数据生成的，也可以是扫描时上一时刻更新的雷达P显界面。初始的预设数据获取要雷达连续转取多圈，得到比较详细的点云地图后，再渲染成对应的地图。

步骤202，获取预设的扫描间隔以及雷达扫描初始位置。

在本实施例中，扫描间隔可以理解为画面的刷新间隔，通过这个刷新间隔可以计算雷达转过的角度。初始位置则是雷达开始扫描时候的位置，可以通过接口进行读取。

步骤203，根据所述扫描间隔以及所述雷达扫描初始位置，获取所述初始雷达P显界面的扇形区域。

在本实施例中，通过雷达的扫描速度乘以扫描间隔，可以得到雷达扫描的角度。通过雷达扫描的角度以及雷达的有效范围，可以计算出雷达所扫描过的扇形面积。再根据雷达的扫描方向，在雷达刷新前的位置中根据雷达的扫描面积，增加或减少对应的扇形面积，得到了雷达扫描的范围。

步骤204，获取在所述预设的扫描间隔中获取的数据，得到采集后的数据。

在本实施例中，获取雷达的点云数据，即在雷达扫描刷新时间内获得的点云数据。

步骤205，过滤所述采集后的数据，得到待生成的数据。

在本实施例中，采集到的数据，可能较为密集，生成的效果较差，因此需要做优化。

步骤206，对比所述预设的数据以及所述待生成的数据，得到比对结果。

在本实施例中，计算预设数据以及待生成数据之间的差值，即为比对结果。

步骤207，根据所述比对结果以及所述初始雷达P显界面的扇形区域更新所述初始雷达地图，得到更新结果。

在本实施例中，先生成预设的地图，或者得到前一时刻的雷达地图，根据雷达扫描一圈的时间得到每毫秒雷达转动的角度，根据雷达每毫秒转动的角度计算这段时间雷达地图要更新的范围，并且知道这部分范围对应的雷达点云数据，再然后再将获取数据以及和原来地图的数据做对比，如果发生较大的变化再更新，如果没发生变化就不更新，从而减少了渲染的数据量，进而提高了渲染的实时性。

在一些可选的实现方式中，所述采集后的数据包括多个采集点，所述过滤所述采集后的数据，得到待生成的数据的步骤具体包括：

获取所述初始雷达P显界面的扇形区域中多个像素点的像素坐标以及对应的多个初始像素值；

获取所述多个采集点；

以第一方向作为y轴，第二方向作为x轴建立平面坐标系，得到目标平面坐标系；

任取一个像素点作为目标像素点；

根据所述目标像素点与所述多个采集点的位置关系，得到多个待计算的像素值；

根据所述多个待计算的像素值计算目标像素值；

将所述目标像素值作为所述目标像素点的像素值，得到待生成的像素数据；

根据多个所述待生成的像素数据得到待生成的数据。

上述实施方式中，第一方向、第二方向可以是雷达扫描方向以及雷达的红外线发射方向，也可以是平面直角坐标系，本申请不做限定。以一个目标像素点作为圆心画圆，或者作为一个二维矩阵的中心，形成一个以像素点中作为中心的区域。然后获取落在这个像素点区域的采集点，通过这些采集点的像素值取均值或者极大值，或者加权平均数得到一个目标像素值。然后再根据这个目标像素值的大小填充对应的像素点。通过上述方式完成了目标像素点对应的像素值计算。

在一些可选的实现方式中，所述对比所述预设的数据以及所述待生成的数据，得到比对结果的步骤具体包括：

计算所述预设的数据与所述待生成数据中，每个所述目标像素点的像素值中的差值，得到像素差；

若所述像素差大于像素阈值，则将所述目标像素点的比较结果置为第一预设结果；

若所述像素差小于或等于所述像素阈值，则将所述目标像素点的比较结果置为第二预设结果；

根据每个所述目标像素点的比较结果得到比对结果。

上述实施方式中，比对结果通过数组的方式储存，通过每一个数组中的0 和1的关系得到每个目标像素点的比对结果。第一预设结果为变化前后的像素值差值过大，第二预设结果为变化前后的像素值差值较小。

在一些可选的实现方式中，所述根据所述比对结果以及所述初始雷达P 显界面的扇形区域更新所述初始雷达地图，得到更新结果的步骤具体包括：

若所述比对结果为第一预设结果，则所述目标像素点根据所述目标像素值更新所述初始雷达P显界面；

若所述比对结果为第二预设结果，则所述目标像素点根据所述预设的数据更新所述初始雷达P显界面。

上述实施方式中，由于视频渲染需要消耗服务器大量资源，因此在渲染前对比像素变化是否足够大，如果变化的足够大，再进行渲染，如果没什么变化就不进行渲染，通过上述方式减少了服务器资源的消耗

在一些可选的实现方式中，所述根据每个所述目标像素点的比较结果得到比对结果的之前，还包括：

获取像素阈值；

若所述目标像素点中的像素值小于所述像素阈值，则将所述目标像素点的像素值设为预设最小像素值。

上述实施方式中，如果得到的像素点像素值过低，直接按照最小值处理，过滤掉很多没有用的信号。

在一些可选的实现方式中，所述根据所述目标像素点与所述多个采集点的位置关系，得到多个待计算的像素值的步骤具体包括：

获取所述目标像素点的像素坐标，得到目标像素坐标；

获取预设的偏移量；

以所述目标像素坐标以及所述偏移量得到采样范围；

获取所述采样范围中多个所述采集点中的采样值，得到多个带计算的像素值。

上述实施方式中，以一个目标像素点作为圆心画圆，或者作为一个二维矩阵的中心，形成一个以像素点中作为中心的区域。偏移量可以是圆形的半径，可以是矩阵的长宽，也可以是任意图形的参数，本申请不做限定。

在一些可选的实现方式中，所述根据所述比对结果以及所述初始雷达P 显界面的扇形区域更新所述初始雷达地图，得到更新结果之后，还包括：

当得到所述更新结果后，返回一个32位的2进制数；

若第i位是1，则确定第i+1个的预设模块渲染正常，所述i是大于等于0 且小于32的整数；

若第i位是0，则确定第i+1个所述预设模块渲染异常。

上述实施方式中，所述2进制数的第0位代第一个预设模块是否渲染成功。执行完整个流程后，返回一个32位的2进制数来指示预设模块的渲染状态，若第0位是1，则第一个预设模块渲染成功，若第0位是0，则第一个预设模块渲染失败，通过此方法判断预设模块是否渲染成功。

本申请所指区块链是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应用模式。区块链(Blockchain)，本质上是一个去中心化的数据库，是一串使用密码学方法相关联产生的数据块，每一个数据块中包含了一批次网络交易的信息，用于验证其信息的有效性(防伪)和生成下一个区块。区块链可以包括区块链底层平台、平台产品服务层以及应用服务层等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，该计算机可读指令可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体 (Random Access Memory，RAM)等。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

进一步参考图3，作为对上述图2所示方法的实现，本申请提供了一种雷达P显界面装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图3所示，本实施例所述的雷达P显界面生成装置300包括：初始P 显界面生成模块301、预设数据获取模块302、扇形区域计算模块303、采集模块304、过滤模块305、对比模块306以及更新模块模块307。其中：

初始P显界面生成模块301用于根据预设的数据生成初始雷达P显界面；

预设数据获取模块302用于获取预设的扫描间隔以及雷达扫描初始位置；

扇形区域计算模块303用于根据所述扫描间隔以及所述雷达扫描初始位置，获取所述初始雷达P显界面的扇形区域；

采集模块304用于获取在所述预设的扫描间隔中获取的数据，得到采集后的数据；

过滤模块305用于过滤所述采集后的数据，得到待生成的数据；

对比模块306用于对比所述预设的数据以及所述待生成的数据，得到比对结果；

更新模块307用于根据所述比对结果以及所述初始雷达P显界面的扇形区域更新所述初始雷达地图，得到更新结果。

进一步的，所述过滤模块305，还用于：

获取所述初始雷达P显界面的扇形区域中多个像素点的像素坐标以及对应的多个初始像素值；

获取所述多个采集点；

以第一方向作为y轴，第二方向作为x轴建立平面坐标系，得到目标平面坐标系；

任取一个像素点作为目标像素点；

根据所述目标像素点与所述多个采集点的位置关系，得到多个待计算的像素值；

根据所述多个待计算的像素值计算目标像素值；

将所述目标像素值作为所述目标像素点的像素值，得到待生成的像素数据；

根据多个所述待生成的像素数据得到待生成的数据。

进一步的，所述对比模块306，还用于：

计算所述预设的数据与所述待生成数据中，每个所述目标像素点的像素值中的差值，得到像素差；

若所述像素差大于像素阈值，则将所述目标像素点的比较结果置为第一预设结果；

若所述像素差小于或等于所述像素阈值，则将所述目标像素点的比较结果置为第二预设结果；

根据每个所述目标像素点的比较结果得到比对结果。

进一步的，所述更新模块307，还用于：

若所述比对结果为第一预设结果，则所述目标像素点根据所述目标像素值更新所述初始雷达P显界面；

若所述比对结果为第二预设结果，则所述目标像素点根据所述预设的数据更新所述初始雷达P显界面。

进一步的，所述雷达P显界面装置还包括预设参数获取模块，所述预设参数获取模块用于：

获取像素阈值；

若所述目标像素点中的像素值小于所述像素阈值，则将所述目标像素点的像素值设为预设最小像素值。

进一步的，所述过滤模块305，还用于：

获取所述目标像素点的像素坐标，得到目标像素坐标；

获取预设的偏移量；

以所述目标像素坐标以及所述偏移量得到采样范围；

获取所述采样范围中多个所述采集点中的采样值，得到多个带计算的像素值。

进一步的，所述雷达P显界面装置还包括渲染检测模块，所述渲染检测模块用于：

当得到所述更新结果后，返回一个32位的2进制数；

若第i位是1，则确定第i+1个的预设模块渲染正常，所述i是大于等于0 且小于32的整数；

若第i位是0，则确定第i+1个所述预设模块渲染异常。

为解决上述技术问题，本申请实施例还提供计算机设备。具体请参阅图4，图4为本实施例计算机设备基本结构框图。

所述计算机设备4包括通过系统总线相互通信连接存储器41、处理器42、网络接口43。需要指出的是，图中仅示出了具有组件41-43的计算机设备4，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。其中，本技术领域技术人员可以理解，这里的计算机设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，FPGA)、数字处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。

所述计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述计算机设备可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。

所述存储器41至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述存储器41可以是所述计算机设备4的内部存储单元，例如该计算机设备4的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述存储器41也可以是所述计算机设备4的外部存储设备，例如该计算机设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。当然，所述存储器41 还可以既包括所述计算机设备4的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，所述存储器41通常用于存储安装于所述计算机设备4的操作系统和各类应用软件，例如雷达P显界面生成方法的计算机可读指令等。此外，所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。

所述处理器42在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器42通常用于控制所述计算机设备4的总体操作。本实施例中，所述处理器 42用于运行所述存储器41中存储的计算机可读指令或者处理数据，例如运行所述雷达P显界面生成方法的计算机可读指令。

所述网络接口43可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口43 通常用于在所述计算机设备4与其他电子设备之间建立通信连接。

本申请还提供了另一种实施方式，即提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如上述的雷达P显界面生成方法的步骤。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种雷达P显界面生成方法，其特征在于，包括下述步骤：

获取预设的雷达点云个数阈值；

获取多个雷达点云数据，并任取任意一个雷达点云数据作为目标点云数据；

获取所述目标点云数据的序号；

若所述雷达点云信号大于所述预设的雷达点云个数阈值，则获取雷达的扫描角度；

获取预设的角度阈值；

若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则根据所述目标点云数据的序号生成雷达P显界面生成。

2.根据权利要求1所述的雷达P显界面生成方法，其特征在于，所述采集后的数据包括多个采集点，所述过滤所述采集后的数据，得到待生成的数据的步骤具体包括：

获取所述初始雷达P显界面的扇形区域中多个像素点的像素坐标以及对应的多个初始像素值；

获取所述多个采集点；

以第一方向作为y轴，第二方向作为x轴建立平面坐标系，得到目标平面坐标系；

任取一个像素点作为目标像素点；

根据所述目标像素点与所述多个采集点的位置关系，得到多个待计算的像素值；

根据所述多个待计算的像素值计算目标像素值；

将所述目标像素值作为所述目标像素点的像素值，得到待生成的像素数据；

根据多个所述待生成的像素数据得到待生成的数据。

3.根据权利要求2所述的雷达P显界面生成方法，其特征在于，所述对比所述预设的数据以及所述待生成的数据，得到比对结果的步骤具体包括：

计算所述预设的数据与所述待生成数据中，每个所述目标像素点的像素值中的差值，得到像素差；

若所述像素差大于像素阈值，则将所述目标像素点的比较结果置为第一预设结果；

若所述像素差小于或等于所述像素阈值，则将所述目标像素点的比较结果置为第二预设结果；

根据每个所述目标像素点的比较结果得到比对结果。

4.根据权利要求3所述的雷达P显界面生成方法，其特征在于，所述根据所述比对结果以及所述初始雷达P显界面的扇形区域更新所述初始雷达地图，得到更新结果的步骤具体包括：

若所述比对结果为第一预设结果，则所述目标像素点根据所述目标像素值更新所述初始雷达P显界面；

若所述比对结果为第二预设结果，则所述目标像素点根据所述预设的数据更新所述初始雷达P显界面。

5.根据权利要求3所述的雷达P显界面生成方法，其特征在于，所述根据每个所述目标像素点的比较结果得到比对结果的之前，还包括：

获取像素阈值；

若所述目标像素点中的像素值小于所述像素阈值，则将所述目标像素点的像素值设为预设最小像素值。

6.根据权利要求2所述的雷达P显界面生成方法，其特征在于，所述根据所述目标像素点与所述多个采集点的位置关系，得到多个待计算的像素值的步骤具体包括：

获取所述目标像素点的像素坐标，得到目标像素坐标；

获取预设的偏移量；

以所述目标像素坐标以及所述偏移量得到采样范围；

获取所述采样范围中多个所述采集点中的采样值，得到多个带计算的像素值。

7.根据权利要求1所述的雷达P显界面生成方法，其特征在于，所述根根据所述比对结果以及所述初始雷达P显界面的扇形区域更新所述初始雷达地图，得到更新结果之后，还包括：

当得到所述更新结果后，返回一个32位的2进制数；

若第i位是1，则确定第i+1个的预设模块渲染正常，所述i是大于等于0且小于32的整数；

若第i位是0，则确定第i+1个所述预设模块渲染异常。

8.一种雷达P显界面生成装置，其特征在于，包括：

初始P显界面生成模块，用于根据预设的数据生成初始雷达P显界面；

预设数据获取模块，用于获取预设的扫描间隔以及雷达扫描初始位置；

扇形区域计算模块，用于根据所述扫描间隔以及所述雷达扫描初始位置，获取所述初始雷达P显界面的扇形区域；

采集模块，用于获取在所述预设的扫描间隔中获取的数据，得到采集后的数据；

过滤模块，用于过滤所述采集后的数据，得到待生成的数据；

对比模块，用于对比所述预设的数据以及所述待生成的数据，得到比对结果；

更新模块，用于根据所述比对结果以及所述初始雷达P显界面的扇形区域更新所述初始雷达地图，得到更新结果。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如权利要求1至7中任一项所述的雷达P显界面生成方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的雷达P显界面生成方法的步骤。

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