CN113791426B - 雷达p显界面生成方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents
雷达p显界面生成方法、装置、计算机设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113791426B CN113791426B CN202111060891.6A CN202111060891A CN113791426B CN 113791426 B CN113791426 B CN 113791426B CN 202111060891 A CN202111060891 A CN 202111060891A CN 113791426 B CN113791426 B CN 113791426B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- radar
- point cloud
- cloud data
- acquiring
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 45
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 16
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000012216 screening Methods 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/4802—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
本申请实施例属于数据处理领域，涉及一种雷达P显界面生成方法，包括：根据预设的数据生成初始雷达P显界面生成；获取预设的扫描间隔以及雷达扫描初始位置；根据扫描间隔以及雷达扫描初始位置，获取初始雷达P显界面生成的扇形区域；获取在预设的扫描间隔中获取的数据，得到采集后的数据；过滤采集后的数据，得到待生成的数据；对比预设的数据以及待生成的数据，得到比对结果；根据比对结果以及初始雷达P显界面生成的扇形区域更新初始雷达地图，得到更新结果。本申请还提供一种雷达P显界面生成装置、计算机设备及存储介质。保证了雷达P显界面中的数据均为最新的雷达数据。
Description
技术领域
本申请涉及数据处理领域，尤其涉及一种雷达P显界面生成方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
随着科学技术的快速发展以及人工智能时代的到来，运用激光雷达(LiDAR)作为主要传感器的海面检测技术备受关注。由于激光雷达技术的不断进步，从激光雷达上获取的点云愈加庞大，这些点云需要进行配准才可以应用于后续三维物体重建等工作中，使用IO流读取与单纯利用CPU进行的点云配准，但是雷达显示的点云并不是最新的点云，使得P显图的信息容易造成人的误判。
发明内容
本申请实施例的目的在于提出一种雷达P显界面生成方法、装置、计算机设备及存储介质，提高了P显图的中点云显示的准确性。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种雷达P显界面生成方法，采用了如下所述的技术方案：
获取预设的雷达点云个数阈值；
获取多个雷达点云数据，并任取任意一个雷达点云数据作为目标点云数据；
获取所述目标点云数据的序号；
若所述雷达点云信号大于所述预设的雷达点云个数阈值，则获取雷达的扫描角度；
获取预设的角度阈值；
若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则根据所述目标点云数据的序号生成雷达P显界面生成。
进一步的，所述获取多个雷达点云数据，并任取任意一个雷达点云数据作为目标点云数据之后，还包括：
获取预设的距离阈值；
获取每个所述雷达点云数据对应的距离值，得到多个目标距离；
若所述目标距离大于所述距离阈值，则删除对应的所述雷达点云数据。
进一步的，所述若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则根据所述目标点云数据的序号生成雷达P显界面生成之前，还包括：
获取预设的目标数据表；
根据所述目标点云数据的序号将所述雷达点云保存至目标数据表。
进一步的，所述获取预设的目标数据表之前，还包括：
获取预设的定时器；
当在预设时长中接收到的所述雷达点云数据数量大于第一阈值时，采用第一阈值个数的线程池以及所述定时器接收所述雷达点云数据；
当在预设时长中接收到的所述获取预设的目标数据表数量小于或等于第一阈值时，根据所述到所述用户的访问请求个数的线程池以及所述定时器接收所述雷达点云数据。
进一步的，所述若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则根据所述目标点云数据的序号生成雷达P显界面生成的步骤具体包括：：
若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则过滤所述多个雷达点云数据，得到待生成的数据；
对比所述预设的数据以及所述待生成的数据，得到比对结果；
根据所述比对结果以及所述初始雷达P显界面生成的扇形区域更新所述初始雷达地图，得到更新结果。
进一步的，所述若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则过滤所述多个雷达点云数据，得到待生成的数据的步骤具体包括：
若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述初始雷达P显界面生成的扇形区域中多个像素点的像素坐标以及对应的多个初始像素值；
获取所述多个采集点；
以第一方向作为y轴，第二方向作为x轴建立平面坐标系，得到目标平面坐标系；
任取一个像素点作为目标像素点；
根据所述目标像素点与所述多个采集点的位置关系，得到多个待计算的像素值；
根据所述多个待计算的像素值计算目标像素值；
将所述目标像素值作为所述目标像素点的像素值，得到待生成的像素数据；
根据多个所述待生成的像素数据得到待生成的数据。
进一步的，所述若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述初始雷达P显界面生成的扇形区域中多个像素点的像素坐标以及对应的多个初始像素值的步骤具体包括：
若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述目标像素点的像素坐标，得到目标像素坐标；
获取预设的偏移量；
以所述目标像素坐标以及所述偏移量得到采样范围；
获取所述采样范围中多个所述采集点中的采样值，得到多个带计算的像素值。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种雷达P显界面生成装置，采用了如下所述的技术方案：
点云个数阈值获取模块用于获取预设的雷达点云个数阈值；
点云数据获取模块用于获取多个雷达点云数据，并任取任意一个雷达点云数据作为目标点云数据；
点云序号获取模块用于获取所述目标点云数据的序号；
扫描角度获取模块用于若所述雷达点云信号大于所述预设的雷达点云个数阈值，则获取雷达的扫描角度；
角度阈值获取模块用于获取预设的角度阈值；
P显界面生成模块用于若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则根据所述目标点云数据的序号生成雷达P显界面生成。
进一步的，所述雷达P显界面生成装置还包括线程池创建模块，所述线程池创建模块用于：
获取预设的定时器；
当在预设时长中接收到的所述雷达点云数据数量大于第一阈值时，采用第一阈值个数的线程池以及所述定时器接收所述雷达点云数据；
当在预设时长中接收到的所述获取预设的目标数据表数量小于或等于第一阈值时，根据所述到所述用户的访问请求个数的线程池以及所述定时器接收所述雷达点云数据。
进一步的，所述P显界面生成模块，还用于：
若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则过滤所述多个雷达点云数据，得到待生成的数据；
对比所述预设的数据以及所述待生成的数据，得到比对结果；
根据所述比对结果以及所述初始雷达P显界面的扇形区域更新所述初始雷达地图，得到更新结果。
进一步的，所述P显界面生成模块，还用于：
若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述初始雷达P显界面的扇形区域中多个像素点的像素坐标以及对应的多个初始像素值；
获取所述多个采集点；
以第一方向作为y轴，第二方向作为x轴建立平面坐标系，得到目标平面坐标系；
任取一个像素点作为目标像素点；
根据所述目标像素点与所述多个采集点的位置关系，得到多个待计算的像素值；
根据所述多个待计算的像素值计算目标像素值；
将所述目标像素值作为所述目标像素点的像素值，得到待生成的像素数据；
根据多个所述待生成的像素数据得到待生成的数据。
进一步的，所述P显界面生成模块，还用于：
所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述目标像素点的像素坐标，得到目标像素坐标；
获取预设的偏移量；
以所述目标像素坐标以及所述偏移量得到采样范围；
获取所述采样范围中多个所述采集点中的采样值，得到多个带计算的像素值。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机设备，采用了如下所述的技术方案：
一种计算机设备，其包括至少一个连接的处理器、存储器、输入输出单元，其中，所述存储器用于存储计算机可读指令，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机可读指令来执行上述所述的雷达P显界面生成方法的步骤。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现上述所述的雷达P显界面生成方法的步骤。
与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：
通过获取雷达点云数据，通过雷达点云数据中的序号，得到了接收的雷达点云数据的数量，当数量超过一定值时，则获取当前雷达点云数据对应雷达扫描过的角度，进而和雷达开始扫描的角度进行比较，如果得到当前雷达扫描过的角度与雷达开始的角度相近，则判断雷达已经旋转了一周。通过上述方式保证更新的雷达P显图都是最新数据，生成的P显图中的数据不会有前一时刻的数据。
附图说明
为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2根据本申请的雷达P显界面生成方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本申请的雷达P显界面生成装置的一个实施例的结构示意图；
图4是根据本申请的计算机设备的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如网页浏览器应用、购物类应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。
终端设备101、102、103可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3播放器(Moving Picture ExpertsGroup Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving PictureExperts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102、103上显示的页面提供支持的后台服务器。
需要说明的是，本申请实施例所提供的雷达P显界面生成方法一般由服务器/终端设备执行，相应地，雷达P显界面生成装置一般设置于服务器/终端设备中。
应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
继续参考图2，示出了根据本申请的雷达P显界面生成的方法的一个实施例的流程图。所述的雷达P显界面生成方法，包括以下步骤：
步骤201，获取预设的雷达点云个数阈值。
在本实施例中，雷达点云个数阈值根据雷达性能以及项目实际情况，进行生成。例如一张雷达地图至少需要1万个点，则可以将雷达阈值设为1000，或者1500，只有当采集超过1000个点或者1500个点再进行角度判断。阈值大小本申请不做限定，根据项目进行实际调整。
步骤202，获取多个雷达点云数据，并任取任意一个雷达点云数据作为目标点云数据。
在本实施例中，通过雷达与服务器的接口接收雷达传输的点云数据，并将点云数据记录起来，以供后续生成P显图使用。
步骤203，获取所述目标点云数据的序号。
在本实施例中，按接收的先后顺序对点云数据进行标号，接收的越早的点云数据序号越靠前，接收的越晚的点云数据序号越靠后。通过上述方法知道接收的是第几个点云。
在本实施例中，当雷达生成完P显图后，需要对点云序号进行重新标号，重新计数，防止计数错误。
步骤204，若所述雷达点云信号大于所述预设的雷达点云个数阈值，则获取雷达的扫描角度。
在本实施例中，例如生成一张P显图需要10000个点，则设立一个点数阈值，以1000为例，当采集到1000个点以后，再开始获取雷达转过的角度。否则雷达转动范围过小，容易造成雷达已经转了一圈的干扰。
步骤205，获取预设的角度阈值。
在本实施例中，角度阈值是指雷达开始扫描的角度上，加减一定大小的角度。
步骤206，若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则根据所述目标点云数据的序号生成雷达P显界面生成。
在本实施例中，通过获取雷达点云数据，通过雷达点云数据中的序号，得到了接收的雷达点云数据的数量，当数量超过一定值时，则获取当前雷达点云数据对应雷达扫描过的角度，进而和雷达开始扫描的角度进行比较，如果得到当前雷达扫描过的角度与雷达开始的角度相近，则判断雷达已经旋转了一周。通过上述方式保证更新的雷达P显图都是最新数据，生成的P显图中的数据不会有前一时刻的数据。
在一些可选的实现方式中，所述获取多个雷达点云数据，并任取任意一个雷达点云数据作为目标点云数据之后，还包括：
获取预设的距离阈值；
获取每个所述雷达点云数据对应的距离值，得到多个目标距离；
若所述目标距离大于所述距离阈值，则删除对应的所述雷达点云数据。
上述实施方式中，由于雷达P显图显示的距离需要在一定范围内，而雷达扫描的范围远远大于雷达P显图，因此当获取的雷达点云超过P显图的范围时，将多余的点云数据过滤掉，让服务器不用处理没有用的雷达点云数据，进而减小服务器的处理压力。
在一些可选的实现方式中，所述若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则根据所述目标点云数据的序号生成雷达P显界面生成之前，还包括：
获取预设的目标数据表；
根据所述目标点云数据的序号将所述雷达点云保存至目标数据表。
上述实施方式中，不将雷达的点云数据调取直接使用，而是通过数据表进行保存。通过保存至数据表中，雷达点云数据不但可以生成雷达P显图，还可以生成其他雷达图，并可以做数据分析。只要需要使用时，在数据表中调取使用即可。
在一些可选的实现方式中，所述获取预设的目标数据表之前，还包括：
获取预设的定时器；
当在预设时长中接收到的所述雷达点云数据数量大于第一阈值时，采用第一阈值个数的线程池以及所述定时器接收所述雷达点云数据；
当在预设时长中接收到的所述获取预设的目标数据表数量小于或等于第一阈值时，根据所述到所述用户的访问请求个数的线程池以及所述定时器接收所述雷达点云数据。
上述实施方式中，由于雷达点云数据获取过多，因此要采取并行方式获取处理雷达点云数据。第一阈值的大小跟服务器性能相关，如果性能越高，则第一阈值的大小越大。通过线程池可以并行获取处理数据，通过定时器定时抽取数据表中的雷达点云数据，提高了处理效率。
在一些可选的实现方式中，所述若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则根据所述目标点云数据的序号生成雷达P显界面生成的步骤具体包括：：
若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则过滤所述多个雷达点云数据，得到待生成的数据；
对比所述预设的数据以及所述待生成的数据，得到比对结果；
根据所述比对结果以及所述初始雷达P显界面生成的扇形区域更新所述初始雷达地图，得到更新结果。
上述实施方式中，当通过扫描角度，判断雷达已经扫描一圈后，则判断每个变化前后的数据变化是否足够大，如果足够大再渲染对应的像素点，变化不大则不渲染对应的像素点。通过上述方式减小了服务器的压力。
在一些可选的实现方式中，所述若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则过滤所述多个雷达点云数据，得到待生成的数据的步骤具体包括：
若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述初始雷达P显界面生成的扇形区域中多个像素点的像素坐标以及对应的多个初始像素值；
获取所述多个采集点；
以第一方向作为y轴，第二方向作为x轴建立平面坐标系，得到目标平面坐标系；
任取一个像素点作为目标像素点；
根据所述目标像素点与所述多个采集点的位置关系，得到多个待计算的像素值；
根据所述多个待计算的像素值计算目标像素值；
将所述目标像素值作为所述目标像素点的像素值，得到待生成的像素数据；
根据多个所述待生成的像素数据得到待生成的数据。
上述实施方式中，第一方向、第二方向可以是雷达扫描方向以及雷达的红外线发射方向，也可以是平面直角坐标系，本申请不做限定。以一个目标像素点作为圆心画圆，或者作为一个二维矩阵的中心，形成一个以像素点中作为中心的区域。然后获取落在这个像素点区域的采集点，通过这些采集点的像素值取均值或者极大值，或者加权平均数得到一个目标像素值。然后再根据这个目标像素值的大小填充对应的像素点。通过上述方式完成了目标像素点对应的像素值计算。
在一些可选的实现方式中，所述若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述初始雷达P显界面生成的扇形区域中多个像素点的像素坐标以及对应的多个初始像素值的步骤具体包括：
若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述目标像素点的像素坐标，得到目标像素坐标；
获取预设的偏移量；
以所述目标像素坐标以及所述偏移量得到采样范围；
获取所述采样范围中多个所述采集点中的采样值，得到多个带计算的像素值。
上述实施方式中，以一个目标像素点作为圆心画圆，或者作为一个二维矩阵的中心，形成一个以像素点中作为中心的区域。偏移量可以是圆形的半径，可以是矩阵的长宽，也可以是任意图形的参数，本申请不做限定。
本申请所指区块链是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应用模式。区块链(Blockchain)，本质上是一个去中心化的数据库，是一串使用密码学方法相关联产生的数据块，每一个数据块中包含了一批次网络交易的信息，用于验证其信息的有效性(防伪)和生成下一个区块。区块链可以包括区块链底层平台、平台产品服务层以及应用服务层等。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，该计算机可读指令可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
进一步参考图3，作为对上述图2所示方法的实现，本申请提供了一种雷达P显界面生成装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图3所示，本实施例所述的雷达P显界面生成装置300包括：点云个数阈值获取模块301、点云数据获取模块302、点云序号获取模块303、采扫描角度获取模块304、角度阈值获取模块305以及P显界面生成模块306。其中：
点云个数阈值获取模块301用于获取预设的雷达点云个数阈值；
点云数据获取模块302用于获取多个雷达点云数据，并任取任意一个雷达点云数据作为目标点云数据；
点云序号获取模块303用于获取所述目标点云数据的序号；
扫描角度获取模块304用于若所述雷达点云信号大于所述预设的雷达点云个数阈值，则获取雷达的扫描角度；
角度阈值获取模块305用于获取预设的角度阈值；
P显界面生成模块306用于若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则根据所述目标点云数据的序号生成雷达P显界面。
进一步的，所述雷达P显界面生成装置还包括距离筛选模块，所述距离筛选模块用于：
获取预设的距离阈值；
获取每个所述雷达点云数据对应的距离值，得到多个目标距离；
若所述目标距离大于所述距离阈值，则删除对应的所述雷达点云数据。
进一步的，所述雷达P显界面生成装置还包括数据表创建模块，所述数据表创建模块用于：
获取预设的目标数据表；
根据所述目标点云数据的序号将所述雷达点云保存至目标数据表。
进一步的，所述雷达P显界面生成装置还包括线程池创建模块，所述线程池创建模块用于：
获取预设的定时器；
当在预设时长中接收到的所述雷达点云数据数量大于第一阈值时，采用第一阈值个数的线程池以及所述定时器接收所述雷达点云数据；
当在预设时长中接收到的所述获取预设的目标数据表数量小于或等于第一阈值时，根据所述到所述用户的访问请求个数的线程池以及所述定时器接收所述雷达点云数据。
进一步的，所述P显界面生成模块306，还用于：
若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则过滤所述多个雷达点云数据，得到待生成的数据；
对比所述预设的数据以及所述待生成的数据，得到比对结果；
根据所述比对结果以及所述初始雷达P显界面的扇形区域更新所述初始雷达地图，得到更新结果。
进一步的，所述P显界面生成模块306，还用于：
若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述初始雷达P显界面的扇形区域中多个像素点的像素坐标以及对应的多个初始像素值；
获取所述多个采集点；
以第一方向作为y轴，第二方向作为x轴建立平面坐标系，得到目标平面坐标系；
任取一个像素点作为目标像素点；
根据所述目标像素点与所述多个采集点的位置关系，得到多个待计算的像素值；
根据所述多个待计算的像素值计算目标像素值；
将所述目标像素值作为所述目标像素点的像素值，得到待生成的像素数据；
根据多个所述待生成的像素数据得到待生成的数据。
进一步的，所述P显界面生成模块306，还用于：
所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述目标像素点的像素坐标，得到目标像素坐标；
获取预设的偏移量；
以所述目标像素坐标以及所述偏移量得到采样范围；
获取所述采样范围中多个所述采集点中的采样值，得到多个带计算的像素值。
为解决上述技术问题，本申请实施例还提供计算机设备。具体请参阅图4，图4为本实施例计算机设备基本结构框图。
所述计算机设备4包括通过系统总线相互通信连接存储器41、处理器42、网络接口43。需要指出的是，图中仅示出了具有组件41-43的计算机设备4，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。其中，本技术领域技术人员可以理解，这里的计算机设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，FPGA)、数字处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。
所述计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述计算机设备可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。
所述存储器41至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述存储器41可以是所述计算机设备4的内部存储单元，例如该计算机设备4的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述存储器41也可以是所述计算机设备4的外部存储设备，例如该计算机设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。当然，所述存储器41还可以既包括所述计算机设备4的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，所述存储器41通常用于存储安装于所述计算机设备4的操作系统和各类应用软件，例如雷达P显界面生成方法的计算机可读指令等。此外，所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
所述处理器42在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器42通常用于控制所述计算机设备4的总体操作。本实施例中，所述处理器42用于运行所述存储器41中存储的计算机可读指令或者处理数据，例如运行所述雷达P显界面生成方法的计算机可读指令。
所述网络接口43可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口43通常用于在所述计算机设备4与其他电子设备之间建立通信连接。
本申请还提供了另一种实施方式，即提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如上述的雷达P显界面生成方法的步骤。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。
Claims (9)
1.一种雷达P显界面生成方法，其特征在于，包括下述步骤：
获取预设的雷达点云个数阈值；
获取多个雷达点云数据，并任取任意一个雷达点云数据作为目标点云数据；
获取所述目标点云数据的序号；
若所述雷达点云序号大于所述预设的雷达点云个数阈值，则获取雷达的扫描角度；
获取预设的角度阈值；
若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则根据所述目标点云数据的序号生成雷达P显界面；
所述获取多个雷达点云数据，并任取任意一个雷达点云数据作为目标点云数据之后，还包括：
获取预设的距离阈值；
获取每个所述雷达点云数据对应的距离值，得到多个目标距离；
若所述目标距离大于所述距离阈值，则删除对应的所述雷达点云数据。
2.根据权利要求1所述的雷达P显界面生成方法，其特征在于，所述若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则根据所述目标点云数据的序号生成雷达P显界面生成之前，还包括：
获取预设的目标数据表；
根据所述目标点云数据的序号将所述雷达点云保存至目标数据表。
3.根据权利要求2所述的雷达P显界面生成方法，其特征在于，所述获取预设的目标数据表之前，还包括：
获取预设的定时器；
当在预设时长中接收到的所述雷达点云数据数量大于第一阈值时，采用第一阈值个数的线程池以及所述定时器接收所述雷达点云数据；
当在预设时长中接收到的所述获取预设的目标数据表数量小于或等于第一阈值时，根据用户的访问请求个数的线程池以及所述定时器接收所述雷达点云数据。
4.根据权利要求1所述的雷达P显界面生成方法，其特征在于，所述若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则根据所述目标点云数据的序号生成雷达P显界面生成的步骤具体包括：
若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度范围内，则过滤所述多个雷达点云数据，得到待生成的数据；
对比所述预设的数据以及所述待生成的数据，得到比对结果；
根据所述比对结果以及初始雷达P显界面生成的扇形区域更新初始雷达地图，得到更新结果。
5.根据权利要求4所述的雷达P显界面生成方法，其特征在于，所述若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则过滤所述多个雷达点云数据，得到待生成的数据的步骤具体包括：
若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述初始雷达P显界面生成的扇形区域中多个像素点的像素坐标以及对应的多个初始像素值；
获取多个采集点；
以第一方向作为y轴，第二方向作为x轴建立平面坐标系，得到目标平面坐标系；
任取一个像素点作为目标像素点；
根据所述目标像素点与所述多个采集点的位置关系，得到多个待计算的像素值；
根据所述多个待计算的像素值计算目标像素值；
将所述目标像素值作为所述目标像素点的像素值，得到待生成的像素数据；
根据多个所述待生成的像素数据得到待生成的数据。
6.根据权利要求5所述的雷达P显界面生成方法，其特征在于，所述若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述初始雷达P显界面生成的扇形区域中多个像素点的像素坐标以及对应的多个初始像素值的步骤具体包括：
若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述目标像素点的像素坐标，得到目标像素坐标；
获取预设的偏移量；
以所述目标像素坐标以及所述偏移量得到采样范围；
获取所述采样范围中多个所述采集点中的采样值，得到多个带计算的像素值。
7.一种雷达P显界面生成装置，其特征在于，包括：
点云个数阈值获取模块，用于获取预设的雷达点云个数阈值；
点云数据获取模块，用于获取多个雷达点云数据，并任取任意一个雷达点云数据作为目标点云数据；
点云序号获取模块，用于获取所述目标点云数据的序号；
扫描角度获取模块，用于若所述雷达点云序号大于所述预设的雷达点云个数阈值，则获取雷达的扫描角度；
角度阈值获取模块，用于获取预设的角度阈值；
P显界面生成模块，用于若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则根据所述目标点云数据的序号生成雷达P显界面；
所述获取多个雷达点云数据，并任取任意一个雷达点云数据作为目标点云数据之后，还包括：
获取预设的距离阈值；
获取每个所述雷达点云数据对应的距离值，得到多个目标距离；
若所述目标距离大于所述距离阈值，则删除对应的所述雷达点云数据。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如权利要求1至6中任一项所述的雷达P显界面生成方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的雷达P显界面生成方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111060891.6A CN113791426B (zh) | 2021-09-10 | 2021-09-10 | 雷达p显界面生成方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111060891.6A CN113791426B (zh) | 2021-09-10 | 2021-09-10 | 雷达p显界面生成方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113791426A CN113791426A (zh) | 2021-12-14 |
| CN113791426B true CN113791426B (zh) | 2024-07-16 |
Family
ID=78879923
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111060891.6A Active CN113791426B (zh) | 2021-09-10 | 2021-09-10 | 雷达p显界面生成方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113791426B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115469330B (zh) * | 2022-10-28 | 2023-06-06 | 深圳市云鼠科技开发有限公司 | 子图的构建方法、装置、终端设备及存储介质 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113791425A (zh) * | 2021-09-06 | 2021-12-14 | 深圳市唯特视科技有限公司 | 雷达p显界面生成方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7646328B2 (en) * | 2005-03-10 | 2010-01-12 | Honeywell International Inc. | Versatile constant altitude plan position indicator for radars |
| CN101539623B (zh) * | 2008-03-21 | 2011-08-31 | 深圳市亿威尔信息技术有限公司 | 一种雷达ppi图像像素的更新方法及系统 |
| CN106772385B (zh) * | 2016-11-28 | 2019-03-15 | 北京无线电测量研究所 | 一种基于毫米波雷达的港口航道海雾探测方法及系统 |
| CN109118542B (zh) * | 2017-06-22 | 2021-11-23 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 激光雷达与相机之间的标定方法、装置、设备及存储介质 |
| CN110940978A (zh) * | 2019-12-09 | 2020-03-31 | 上海眼控科技股份有限公司 | 一种雷达ppi图像显示方法和装置、电子设备、存储介质 |
| WO2021168708A1 (zh) * | 2020-02-26 | 2021-09-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于可移动平台的控制方法、可移动平台、设备和存储介质 |
| CN113219446A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-08-06 | 森思泰克河北科技有限公司 | 车内雷达占位识别方法、装置及车载雷达 |
-
2021
- 2021-09-10 CN CN202111060891.6A patent/CN113791426B/zh active Active
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113791425A (zh) * | 2021-09-06 | 2021-12-14 | 深圳市唯特视科技有限公司 | 雷达p显界面生成方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113791426A (zh) | 2021-12-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2023035531A1 (zh) | 文本图像超分辨率重建方法及其相关设备 | |
| CN113673519B (zh) | 基于文字检测模型的文字识别方法及其相关设备 | |
| CN113012075B (zh) | 一种图像矫正方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN112650875A (zh) | 房产图片验证方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN111882634A (zh) | 一种图像渲染方法、装置、设备及存储介质 | |
| WO2023226371A1 (zh) | 目标对象交互式重现的控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN113791425A (zh) | 雷达p显界面生成方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN113791426B (zh) | 雷达p显界面生成方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN104063112A (zh) | 一种浏览器间的交互方法、装置、系统和浏览器 | |
| CN116091672A (zh) | 图像渲染方法、计算机设备及其介质 | |
| CN114241411B (zh) | 基于目标检测的计数模型处理方法、装置及计算机设备 | |
| CN112396048B (zh) | 图片信息提取方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN112651399B (zh) | 检测倾斜图像中同行文字的方法及其相关设备 | |
| CN114627170B (zh) | 三维点云配准方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN116228923A (zh) | 基于Geohash算法的热力图绘制方法与系统 | |
| CN114221964B (zh) | 一种访问请求处理方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN113936286B (zh) | 图像文本识别方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN113362249B (zh) | 文字图像合成方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| WO2022105120A1 (zh) | 图片文字检测方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN114444047A (zh) | 基于虚拟现实的身份认证方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN112036501A (zh) | 基于卷积神经网络的图片的相似度检测方法及其相关设备 | |
| CN113673522B (zh) | 文本图像的倾斜角度检测方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN114820575B (zh) | 图像验证方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN114218191B (zh) | 系统功能迁移方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN114299584B (zh) | 基于迭代训练模型进行光照下人脸识别的方法、装置、设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |