CN113640760B - 基于空情数据的雷达发现概率评估方法及设备 - Google Patents

基于空情数据的雷达发现概率评估方法及设备 Download PDF

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CN113640760B CN202111197182.2A CN202111197182A CN113640760B CN 113640760 B CN113640760 B CN 113640760B CN 202111197182 A CN202111197182 A CN 202111197182A CN 113640760 B CN113640760 B CN 113640760B
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Abstract

本发明提供了一种基于空情数据的雷达发现概率评估方法及设备。所述方法包括：将雷达探测空域进行网格化,生成探测空域分辨单元网格；将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行航迹时刻交叉匹配和探测威力交叉匹配，初判雷达上报航迹与情报中心融合后航迹为同一目标航迹；对所述同一目标航迹进行航迹插值匹配，将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行精确匹配；将精确匹配的融合后航迹进行插值，得到与雷达上报航迹数据率相匹配的目标全航迹，计算目标全航迹上每个分辨单元网格的雷达发现概率。本发明可以准确地将融合后数据与雷达上报的航迹数据进行精确匹配，并处理融合后航迹数据以生成与本地雷达上报数据率相匹配的目标全航迹。

Description

基于空情数据的雷达发现概率评估方法及设备
技术领域
本发明实施例涉及雷达技术领域，尤其涉及一种基于空情数据的雷达发现概率评估方法及设备。
背景技术
发现概率是衡量雷达探测能力的一个重要指标，通常发现概率是通过检飞的方式，使目标机相对于雷达作径向等高匀速飞行，沿飞行航线划分成等间隔的距离区间，记录区间内的发现点数和观测点数，计算对目标的发现概率，绘制发现概率-距离曲线，从而得到各种发现概率条件下的探测距离图，但是一方面检飞过程中目标航迹数据的批号、航迹经纬度等信息与雷达上报的目标情报数据有所差异，另一方面检飞目标航迹数据率与雷达本地上报数据率不同。因此，开发一种基于空情数据的雷达发现概率评估方法及设备，可以有效克服上述相关技术中的缺陷，就成为业界亟待解决的技术问题。
发明内容
针对现有技术存在的上述问题，本发明实施例提供了一种基于空情数据的雷达发现概率评估方法及设备。
第一方面，本发明的实施例提供了一种基于空情数据的雷达发现概率评估方法，包括：将雷达探测空域进行网格化,生成探测空域分辨单元网格；将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行航迹时刻交叉匹配和探测威力交叉匹配，初判雷达上报航迹与情报中心融合后航迹为同一目标航迹；对所述同一目标航迹进行航迹插值匹配，将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行精确匹配，确定雷达上报航迹与情报中心融合后航迹为同一目标航迹；将精确匹配的融合后航迹进行插值，得到与雷达上报航迹数据率相匹配的目标全航迹，计算目标全航迹上每个分辨单元网格的雷达发现概率。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于空情数据的雷达发现概率评估方法，所述将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行航迹时刻交叉匹配，包括：
Figure 998791DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 384773DEST_PATH_IMAGE002
为雷达上报航迹起始点的时刻；
Figure 23565DEST_PATH_IMAGE003
为雷达上报航迹消失点的时刻；
Figure 887615DEST_PATH_IMAGE004
为情报中心融合后航迹起始点的时刻；
Figure 298393DEST_PATH_IMAGE005
为情报中心融合后航迹消失点的时刻；a 为航迹时刻交叉匹配结果；1为雷达上报航迹与情报中心融合后航迹在时刻上有交叉；0为 确定为非同一批目标航迹。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于空情数据的雷达发现概率评估方法，所述将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行探测威力交叉匹配，包括：
Figure 855276DEST_PATH_IMAGE006
其中，k1为探测威力交叉匹配结果；
Figure 591151DEST_PATH_IMAGE007
为雷达最远作用距离；
Figure 383526DEST_PATH_IMAGE008
为融合后航迹 点在雷达站极坐标系中的距离；N为经行航迹时刻交叉匹配后的情报中心融合航迹数量；i 为第i条情报中心融合后航迹；M1为第i条融合航迹的航迹点总数；j为第j个航迹点数。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于空情数据的雷达发现概率评估方法，所述对所述同一目标航迹进行航迹插值匹配，将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行精确匹配，确定雷达上报航迹与情报中心融合后航迹为同一目标航迹，包括：
Figure 786826DEST_PATH_IMAGE009
Figure 373665DEST_PATH_IMAGE010
其中，
Figure 862415DEST_PATH_IMAGE011
为精确匹配结果，1为匹配成功，0为匹配失败；
Figure 68269DEST_PATH_IMAGE012
为第i条融合航迹各插值 航迹点与雷达上报航迹点数据间的标准差；k为误差门限；
Figure 450708DEST_PATH_IMAGE013
分别为第i条融 合航迹第j个航迹点在x轴方向、y轴方向和z轴方向的地心坐标；
Figure 349394DEST_PATH_IMAGE014
为雷达上 报航迹第j个航迹点在x轴方向、y轴方向和z轴方向的地心坐标；N1为经时刻交叉匹配和威 力交叉匹配后初判为与雷达上报航迹是同一目标的融合航迹数；W为第i条融合后航迹中与 雷达上报航迹点时刻相对应的航迹点总数。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于空情数据的雷达发现概率评估方法，所述将精确匹配的融合后航迹进行插值，得到与雷达上报航迹数据率相匹配的目标全航迹，包括：根据雷达上报航迹点的数据率、时长序列和航迹点数据，对情报中心融合后航迹进行全航迹插值，生成与雷达上报航迹点的数据率匹配的目标全航迹插值数据，对目标全航迹插值数据上的每个分辨单元网格的雷达发现概率进行计算。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于空情数据的雷达发现概率评估方法，所述计算目标全航迹上每个分辨单元网格的雷达发现概率，包括：
Figure 325440DEST_PATH_IMAGE015
其中，
Figure 194039DEST_PATH_IMAGE016
为雷达探测空域内一分辨单元网格的雷达发现概率；M为一分辨单元网 格内雷达上报的航迹点数；m为在所述一分辨单元网格内期望观测到的航迹点数；e、v、q分 别为所述一分辨单元网格中心坐标位置对应的方位步进角、距离步进和俯仰步进角的个 数。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于空情数据的雷达发 现概率评估方法，所述将雷达探测空域进行网格化,生成探测空域分辨单元网格，包括：对 雷达整个探测空域按
Figure 306352DEST_PATH_IMAGE017
的步长进行网格化，生成探测空域分辨单元网格；其中，
Figure 500573DEST_PATH_IMAGE018
为网格方位步进角；
Figure 698336DEST_PATH_IMAGE019
为网格距离步进长度；
Figure 511571DEST_PATH_IMAGE020
为网格俯仰步进角度。
第二方面，本发明的实施例提供了一种基于空情数据的雷达发现概率评估装置，包括：第一主模块，用于将雷达探测空域进行网格化,生成探测空域分辨单元网格；第二主模块，用于将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行航迹时刻交叉匹配和探测威力交叉匹配，初判雷达上报航迹与情报中心融合后航迹为同一目标航迹；第三主模块，用于对所述同一目标航迹进行航迹插值匹配，将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行精确匹配，确定雷达上报航迹与情报中心融合后航迹为同一目标航迹；第四主模块，用于将精确匹配的融合后航迹进行插值，得到与雷达上报航迹数据率相匹配的目标全航迹，计算目标全航迹上每个分辨单元网格的雷达发现概率。
第三方面，本发明的实施例提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与处理器通信连接的至少一个存储器，其中：
存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令能够执行第一方面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的基于空情数据的雷达发现概率评估方法。
第四方面，本发明的实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行第一方面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的基于空情数据的雷达发现概率评估方法。
本发明实施例提供的基于空情数据的雷达发现概率评估方法及设备，通过将雷达探测空域进行网格化,生成探测空域分辨单元网格，初判雷达上报航迹与情报中心融合后航迹为同一目标航迹；对同一目标航迹进行航迹插值匹配，将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行精确匹配，确定雷达上报航迹与情报中心融合后航迹为同一目标航迹并插值，得到与雷达上报航迹数据率相匹配的目标全航迹，计算目标全航迹上每个分辨单元网格的雷达发现概率，可以准确地将融合后数据与雷达上报的航迹数据进行精确匹配，并处理融合后航迹数据以生成与本地雷达上报数据率相匹配的目标全航迹。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的基于空情数据的雷达发现概率评估方法流程图；
图2为本发明实施例提供的基于空情数据的雷达发现概率评估装置结构示意图；
图3为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图；
图4为本发明实施例提供的雷达上报航迹插值处理示意图；
图5为本发明实施例提供的全航迹插值处理示意图；
图6a为本发明实施例提供的雷达探测空域网格化后分辨单元平面效果示意图；
图6b为本发明实施例提供的雷达探测空域网格化后分辨单元立体效果示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，本发明提供的各个实施例或单个实施例中的技术特征可以相互任意结合，以形成可行的技术方案，这种结合不受步骤先后次序和/或结构组成模式的约束，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明实施例提供了一种基于空情数据的雷达发现概率评估方法，参见图1，该方法包括：将雷达探测空域进行网格化,生成探测空域分辨单元网格；将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行航迹时刻交叉匹配和探测威力交叉匹配，初判雷达上报航迹与情报中心融合后航迹为同一目标航迹；对所述同一目标航迹进行航迹插值匹配，将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行精确匹配，确定雷达上报航迹与情报中心融合后航迹为同一目标航迹；将精确匹配的融合后航迹进行插值，得到与雷达上报航迹数据率相匹配的目标全航迹，计算目标全航迹上每个分辨单元网格的雷达发现概率。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于空情数据的雷达发现概率评估方法，所述将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行航迹时刻交叉匹配，包括：
Figure 603024DEST_PATH_IMAGE021
（1）
其中，
Figure 109092DEST_PATH_IMAGE002
为雷达上报航迹起始点的时刻；
Figure 653205DEST_PATH_IMAGE003
为雷达上报航迹消失点的时刻；
Figure 270132DEST_PATH_IMAGE004
为情报中心融合后航迹起始点的时刻；
Figure 91457DEST_PATH_IMAGE005
为情报中心融合后航迹消失点的时刻；a 为航迹时刻交叉匹配结果；1为雷达上报航迹与情报中心融合后航迹在时刻上有交叉；0为 确定为非同一批目标航迹。
具体地，航迹时刻交叉匹配处理主要是用来判断本地雷达上报航迹和中心融合后的航迹在时间上是否有交叉，即二者在时间上是否相交或者包含，以此来初判本地上报航迹与融合后航迹是否为同一批目标航迹。假设本地上报航迹和融合后航迹已分别获取，则时刻交叉匹配模型如（1）式所示。当a=1时，表明雷达上报航迹与融合后航迹在时长上有交叉，有可能为同一批目标，否则判断为非同一批目标航迹。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于空情数据的雷达发现概率评估方法，所述将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行探测威力交叉匹配，包括：
Figure 647988DEST_PATH_IMAGE022
（2）
其中，k1为探测威力交叉匹配结果；
Figure 820344DEST_PATH_IMAGE007
为雷达最远作用距离；
Figure 834436DEST_PATH_IMAGE008
为融合后航迹 点在雷达站极坐标系中的距离；N为经行航迹时刻交叉匹配后的情报中心融合航迹数量；i 为第i条情报中心融合后航迹；M1为第i条融合航迹的航迹点总数；j为第j个航迹点数。
具体地，对经过时长交叉匹配处理后被初判为同一批目标的航迹再进行探测威力 交叉匹配处理，进一步判断两条航迹是否为同一目标。设当前雷达站坐经纬度坐标记为
Figure 41427DEST_PATH_IMAGE023
（从左至右分别代表经度，纬度和海拔高度），雷达最大作用距离记为
Figure 889297DEST_PATH_IMAGE024
，当前融 合后航迹
Figure 408003DEST_PATH_IMAGE025
的航迹点坐标记为
Figure 366732DEST_PATH_IMAGE026
（从左至右分别代表经度，纬 度和海拔高度），则坐标转换后将融合后的航迹数据点
Figure 897070DEST_PATH_IMAGE027
（从左至右分别代表 经度，纬度和海拔高度）的经纬度坐标转换成雷达站极坐标系中的坐标
Figure 774896DEST_PATH_IMAGE028
（从 左至右分别代表目标方位，距离和海拔高度）。坐标转换采用经典计算公式，在此就不再赘 述。威力判断，威力交叉匹配模型如（2）式所示。当k1=1时，则认为该融合后航迹是在雷达威 力范围之内的，进一步判断为雷达上报航迹和融合后航迹是同一批目标，下一步则对这两 条航迹进行插值精确匹配处理。当k1=0则直接判定为非同一批目标。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于空情数据的雷达发现概率评估方法，所述对所述同一目标航迹进行航迹插值匹配，将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行精确匹配，确定雷达上报航迹与情报中心融合后航迹为同一目标航迹，包括：
Figure 921844DEST_PATH_IMAGE029
（3）
Figure 543318DEST_PATH_IMAGE010
（4）
其中，
Figure 193742DEST_PATH_IMAGE030
为精确匹配结果，1为匹配成功，0为匹配失败；
Figure 117836DEST_PATH_IMAGE012
为第i条融合航迹各插值 航迹点与雷达上报航迹点数据间的标准差；k为误差门限；
Figure 611134DEST_PATH_IMAGE031
分别为第i条融 合航迹第j个航迹点在x轴方向、y轴方向和z轴方向的地心坐标；
Figure 911665DEST_PATH_IMAGE032
为雷达上 报航迹第j个航迹点在x轴方向、y轴方向和z轴方向的地心坐标；N1为经时刻交叉匹配和威 力交叉匹配后初判为与雷达上报航迹是同一目标的融合航迹数；W为第i条融合后航迹中与 雷达上报航迹点时刻相对应的航迹点总数。
具体地，经时长和威力交叉匹配成功后，可初判为两条航迹有可能是同一批航迹， 再通过航迹点的插值匹配处理实现精准匹配。航迹点插值匹配主要是计算本地航迹点和插 值航迹点间的误差，如果误差小于门限值，则认为两个航迹点是同一批目标，否则匹配失 败。航迹点插值主要采用贝塞尔曲线插值法。航迹点插值处理，将经上述匹配处理后的融合 航迹称为标准航迹，假设经计算，标准航迹进入雷达威力范围时长为200秒，离开时长350 秒。雷达上报的航迹的航迹点如图4所示，则根据雷达上报的各航迹点时刻和标准航迹各航 迹点，用贝塞尔曲线插值方法，计算与雷达上报各航迹点时刻相对应的标准航迹的插值航 迹点的经度、纬度和海拔高度。将雷达上报航迹和标准航迹中的各航迹点数据进行坐标转 换，求各航迹点的地心坐标，分别记为
Figure 806809DEST_PATH_IMAGE033
和
Figure 636225DEST_PATH_IMAGE034
，则计算标准航迹中同 雷达上报的各航迹点时刻相对应的航迹点与雷达上报的各航迹点间的标准差如（4）式所 示。根据统计计算出的航迹点数据的标准差对航迹进行匹配判定，匹配判定模型如（3）式所 示。当
Figure 757765DEST_PATH_IMAGE035
时，则认为雷达站上报航迹与情报中心融合后航迹是同一批目标，匹配成功，当
Figure 721041DEST_PATH_IMAGE036
时，则判为非同一批目标，匹配失败。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于空情数据的雷达发现概率评估方法，所述将精确匹配的融合后航迹进行插值，得到与雷达上报航迹数据率相匹配的目标全航迹，包括：根据雷达上报航迹点的数据率、时长序列和航迹点数据，对情报中心融合后航迹进行全航迹插值，生成与雷达上报航迹点的数据率匹配的目标全航迹插值数据，对目标全航迹插值数据上的每个分辨单元网格的雷达发现概率进行计算。
具体地，发现概率的统计计算关键问题是如何确定在分辨单元内雷达期望观测到的目标航迹点数。为此采用“全航迹插值区域判断”的方法对期望观测点数据进行统计。全航迹插值数据率匹配处理，与航迹匹配插值处理方法相同，采用贝塞尔曲线插值处理，插值效果示意图如图5所示。以本地上报航迹点的情报数据率、时长序列和航迹点数据，对情报中心融合后的航迹进行全航迹插值处理生成与本地雷达站情报数据率相匹配的目标航迹插值数据，用于后续对发现概率的统计计算。对融合后的航迹进行插值处理的关键是生成与本地雷达站情报数据率相匹配的时长序列，再根据时长序列进行插值运算，生成相应的插值点数值。
时长序列生成，初始化：i=0，j=0，t0(j)=tc(i)，给定航迹点上报时长相对数据率 时长T的容许误差为dE，本地航迹上报总点数为N；生成上报航迹时长段内时长序列，令a=t0 (j)+T，
Figure 346058DEST_PATH_IMAGE037
；如果d<dE则i=i+1，j=j+1，t0(j)=tc(i)；否则j=j+1，t0(j)=a；如 果i>=N则表示都校验完毕，转生成上报航迹时长段外时长序列，从t0第一点开始，以数据率 时长为步进，后推到起始时长，并将这些点记为t0_1；从t0最后一点开始，以数据率时长为 步进，前推到结束时长，并将这些点记为t0_2；生成全航迹时长序列，根据上述步骤，将生成 的各段时长序列拼接，生成与本地雷达情报数据率相匹配的全航迹时长序列：Tk=[t0_1 t0 t0_2]；全航迹插值数据生成，根据生成的全航迹时长序列Tk，采用贝塞尔曲线插值法对融 合后的航迹进行插值处理，生成与时长序列Tk相对应的插值航迹点，插值航迹点主要包括 经度、纬度和高度信息。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于空情数据的雷达发现概率评估方法，所述计算目标全航迹上每个分辨单元网格的雷达发现概率，包括：
Figure 739518DEST_PATH_IMAGE015
（5）
其中，
Figure 82774DEST_PATH_IMAGE016
为雷达探测空域内一分辨单元网格的雷达发现概率；M为一分辨单元网 格内雷达上报的航迹点数；m为在所述一分辨单元网格内期望观测到的航迹点数；e、v、q分 别为所述一分辨单元网格中心坐标位置对应的方位步进角、距离步进和俯仰步进角的个 数。
具体地，计算各航迹点在本地雷达站坐标系中的极坐标值
Figure 725108DEST_PATH_IMAGE038
；统计第
Figure 594844DEST_PATH_IMAGE039
分 辨单元内期望观测到的航迹点数m，雷达分辨单元步长为
Figure 31642DEST_PATH_IMAGE040
，则第
Figure 862194DEST_PATH_IMAGE039
分辨单元的 中心坐标可表示为
Figure 495170DEST_PATH_IMAGE041
，设置变量h=1,则当i=1:length(Tk)，
Figure 94778DEST_PATH_IMAGE042
，
Figure 702477DEST_PATH_IMAGE043
，
Figure 144960DEST_PATH_IMAGE044
，如果
Figure 93544DEST_PATH_IMAGE045
，则M=h, h=h+1；计算m的数值即为第
Figure 937872DEST_PATH_IMAGE039
分辨单元（即网格）内雷达期望观测到的目标航迹点数；统计第
Figure 716472DEST_PATH_IMAGE039
分辨单元内观测到 的航迹点数，来自于雷达上报的航迹数据，采用上述数值m统计方法，统计得到观测到的航 迹点数为M；计算第
Figure 380671DEST_PATH_IMAGE039
分辨单元内的发现概率,根据发现概率计算模型，即式（5）计算该分 辨单元的发现概率。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基 于空情数据的雷达发现概率评估方法，所述将雷达探测空域进行网格化,生成探测空域分 辨单元网格，包括：对雷达整个探测空域按
Figure 168499DEST_PATH_IMAGE046
的步长进行网格化，生成探测空域分 辨单元网格；其中，
Figure 477120DEST_PATH_IMAGE018
为网格方位步进角；
Figure 816835DEST_PATH_IMAGE019
为网格距离步进长度；
Figure 578117DEST_PATH_IMAGE020
为网格俯仰步进角 度。
具体可以参见图6a和图6b，雷达在各高度层上的探测范围是以雷达为圆心、以雷 达在该高度上的最大探测距离为半径的圆域。将雷达整个探测空域按
Figure 31620DEST_PATH_IMAGE047
的步长进 行网格化，生成探测空域分辨单元网格，步长的选取可由实际需求进行设置，每个网格称之 为分辨单元，图6a中展示了一高度层雷达探测空域网格化后的分辨单元（平面）；图6b中展 示了雷达探测空域网格化后的分辨单元网格（立体）。
本发明实施例提供的基于空情数据的雷达发现概率评估方法，通过将雷达探测空域进行网格化,生成探测空域分辨单元网格，初判雷达上报航迹与情报中心融合后航迹为同一目标航迹；对同一目标航迹进行航迹插值匹配，将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行精确匹配，确定雷达上报航迹与情报中心融合后航迹为同一目标航迹并插值，得到与雷达上报航迹数据率相匹配的目标全航迹，计算目标全航迹上每个分辨单元网格的雷达发现概率，可以准确地将融合后数据与雷达上报的航迹数据进行精确匹配，并处理融合后航迹数据以生成与本地雷达上报数据率相匹配的目标全航迹。
本发明各个实施例的实现基础是通过具有处理器功能的设备进行程序化的处理实现的。因此在工程实际中，可以将本发明各个实施例的技术方案及其功能封装成各种模块。基于这种现实情况，在上述各实施例的基础上，本发明的实施例提供了一种基于空情数据的雷达发现概率评估装置，该装置用于执行上述方法实施例中的基于空情数据的雷达发现概率评估方法。参见图2，该装置包括：第一主模块，用于将雷达探测空域进行网格化,生成探测空域分辨单元网格；第二主模块，用于将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行航迹时刻交叉匹配和探测威力交叉匹配，初判雷达上报航迹与情报中心融合后航迹为同一目标航迹；第三主模块，用于对所述同一目标航迹进行航迹插值匹配，将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行精确匹配，确定雷达上报航迹与情报中心融合后航迹为同一目标航迹；第四主模块，用于将精确匹配的融合后航迹进行插值，得到与雷达上报航迹数据率相匹配的目标全航迹，计算目标全航迹上每个分辨单元网格的雷达发现概率。
本发明实施例提供的基于空情数据的雷达发现概率评估装置，采用图2中的若干模块，通过将雷达探测空域进行网格化,生成探测空域分辨单元网格，初判雷达上报航迹与情报中心融合后航迹为同一目标航迹；对同一目标航迹进行航迹插值匹配，将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行精确匹配，确定雷达上报航迹与情报中心融合后航迹为同一目标航迹并插值，得到与雷达上报航迹数据率相匹配的目标全航迹，计算目标全航迹上每个分辨单元网格的雷达发现概率，可以准确地将融合后数据与雷达上报的航迹数据进行精确匹配，并处理融合后航迹数据以生成与本地雷达上报数据率相匹配的目标全航迹。
需要说明的是，本发明提供的装置实施例中的装置，除了可以用于实现上述方法实施例中的方法外，还可以用于实现本发明提供的其他方法实施例中的方法，区别仅仅在于设置相应的功能模块，其原理与本发明提供的上述装置实施例的原理基本相同，只要本领域技术人员在上述装置实施例的基础上，参考其他方法实施例中的具体技术方案，通过组合技术特征获得相应的技术手段，以及由这些技术手段构成的技术方案，在保证技术方案具备实用性的前提下，就可以对上述装置实施例中的装置进行改进，从而得到相应的装置类实施例，用于实现其他方法类实施例中的方法。例如：
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于空情数据的雷达发现概率评估装置，还包括：第一子模块，用于实现所述将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行航迹时刻交叉匹配，包括：
Figure 460327DEST_PATH_IMAGE048
其中，
Figure 580730DEST_PATH_IMAGE002
为雷达上报航迹起始点的时刻；
Figure 219522DEST_PATH_IMAGE003
为雷达上报航迹消失点的时刻；
Figure 349152DEST_PATH_IMAGE004
为情报中心融合后航迹起始点的时刻；
Figure 491420DEST_PATH_IMAGE005
为情报中心融合后航迹消失点的时刻；a 为航迹时刻交叉匹配结果；1为雷达上报航迹与情报中心融合后航迹在时刻上有交叉；0为 确定为非同一批目标航迹。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于空情数据的雷达发现概率评估装置，还包括：第二子模块，用于实现所述将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行探测威力交叉匹配，包括：
Figure 313883DEST_PATH_IMAGE006
其中，k1为探测威力交叉匹配结果；
Figure 49758DEST_PATH_IMAGE007
为雷达最远作用距离；
Figure 842133DEST_PATH_IMAGE049
为融合后航迹 点在雷达站极坐标系中的距离；N为经行航迹时刻交叉匹配后的情报中心融合航迹数量；i 为第i条情报中心融合后航迹；M1为第i条融合航迹的航迹点总数；j为第j个航迹点数。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于空情数据的雷达发现概率评估装置，还包括：第三子模块，用于实现所述对所述同一目标航迹进行航迹插值匹配，将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行精确匹配，确定雷达上报航迹与情报中心融合后航迹为同一目标航迹，包括：
Figure 979853DEST_PATH_IMAGE029
Figure 832272DEST_PATH_IMAGE050
其中，
Figure 321022DEST_PATH_IMAGE030
为精确匹配结果，1为匹配成功，0为匹配失败；
Figure 526875DEST_PATH_IMAGE012
为第i条融合航迹各插值 航迹点与雷达上报航迹点数据间的标准差；k为误差门限；
Figure 909315DEST_PATH_IMAGE051
分别为第i条融 合航迹第j个航迹点在x轴方向、y轴方向和z轴方向的地心坐标；
Figure 808001DEST_PATH_IMAGE014
为雷达上 报航迹第j个航迹点在x轴方向、y轴方向和z轴方向的地心坐标；N1为经时刻交叉匹配和威 力交叉匹配后初判为与雷达上报航迹是同一目标的融合航迹数；W为第i条融合后航迹中与 雷达上报航迹点时刻相对应的航迹点总数。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于空情数据的雷达发现概率评估装置，还包括：第四子模块，用于实现所述将精确匹配的融合后航迹进行插值，得到与雷达上报航迹数据率相匹配的目标全航迹，包括：根据雷达上报航迹点的数据率、时长序列和航迹点数据，对情报中心融合后航迹进行全航迹插值，生成与雷达上报航迹点的数据率匹配的目标全航迹插值数据，对目标全航迹插值数据上的每个分辨单元网格的雷达发现概率进行计算。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于空情数据的雷达发现概率评估装置，还包括：第五子模块，用于实现所述计算目标全航迹上每个分辨单元网格的雷达发现概率，包括：
Figure 518468DEST_PATH_IMAGE015
其中，
Figure 652646DEST_PATH_IMAGE016
为雷达探测空域内一分辨单元网格的雷达发现概率；M为一分辨单元网 格内雷达上报的航迹点数；m为在所述一分辨单元网格内期望观测到的航迹点数；e、v、q分 别为所述一分辨单元网格中心坐标位置对应的方位步进角、距离步进和俯仰步进角的个 数。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基 于空情数据的雷达发现概率评估装置，还包括：第六子模块，用于实现所述将雷达探测空域 进行网格化,生成探测空域分辨单元网格，包括：对雷达整个探测空域按
Figure 30538DEST_PATH_IMAGE052
的步长 进行网格化，生成探测空域分辨单元网格；其中，
Figure 959180DEST_PATH_IMAGE018
为网格方位步进角；
Figure 422522DEST_PATH_IMAGE019
为网格距离步 进长度；
Figure 970178DEST_PATH_IMAGE020
为网格俯仰步进角度。
本发明实施例的方法是依托电子设备实现的，因此对相关的电子设备有必要做一下介绍。基于此目的，本发明的实施例提供了一种电子设备，如图3所示，该电子设备包括：至少一个处理器(processor)、通信接口(Communications Interface)、至少一个存储器(memory)和通信总线，其中，至少一个处理器，通信接口，至少一个存储器通过通信总线完成相互间的通信。至少一个处理器可以调用至少一个存储器中的逻辑指令，以执行前述各个方法实施例提供的方法的全部或部分步骤。
此外，上述的至少一个存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个方法实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。基于这种认识，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
在本专利中，术语"包括"、"包含"或者其任何其它变体意在涵盖非排它性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句"包括……"限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种基于空情数据的雷达发现概率评估方法，其特征在于，包括：将雷达探测空域进行网格化,生成探测空域分辨单元网格；将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行航迹时刻交叉匹配和探测威力交叉匹配，初判雷达上报航迹与情报中心融合后航迹为同一目标航迹；对所述同一目标航迹进行航迹插值匹配，将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行精确匹配，确定雷达上报航迹与情报中心融合后航迹为同一目标航迹，包括：
Figure DEST_PATH_IMAGE001
Figure 332430DEST_PATH_IMAGE002
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE003
为精确匹配结果，1为匹配成功，0为匹配失败；
Figure 456244DEST_PATH_IMAGE004
为第i条融合航迹各插值航迹 点与雷达上报航迹点数据间的标准差；k为误差门限；
Figure DEST_PATH_IMAGE005
分别为第i条融合航 迹第j个航迹点在x轴方向、y轴方向和z轴方向的地心坐标；
Figure 802911DEST_PATH_IMAGE006
为雷达上报航 迹第j个航迹点在x轴方向、y轴方向和z轴方向的地心坐标；N1为经时刻交叉匹配和威力交 叉匹配后初判为与雷达上报航迹是同一目标的融合航迹数；W为第i条融合后航迹中与雷达 上报航迹点时刻相对应的航迹点总数；将精确匹配的融合后航迹进行插值，得到与雷达上 报航迹数据率相匹配的目标全航迹，计算目标全航迹上每个分辨单元网格的雷达发现概 率。
2.根据权利要求1所述的基于空情数据的雷达发现概率评估方法，其特征在于，所述将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行航迹时刻交叉匹配，包括：
Figure DEST_PATH_IMAGE007
其中，
Figure 277755DEST_PATH_IMAGE008
为雷达上报航迹起始点的时刻；
Figure DEST_PATH_IMAGE009
为雷达上报航迹消失点的时刻；
Figure 368071DEST_PATH_IMAGE010
为情报中心融合后航迹起始点的时刻；
Figure DEST_PATH_IMAGE011
为情报中心融合后航迹消失点的时刻；a为航迹 时刻交叉匹配结果；1为雷达上报航迹与情报中心融合后航迹在时刻上有交叉；0为确定为 非同一批目标航迹。
3.根据权利要求2所述的基于空情数据的雷达发现概率评估方法，其特征在于，所述将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行探测威力交叉匹配，包括：
Figure 611970DEST_PATH_IMAGE012
其中，k1为探测威力交叉匹配结果；
Figure DEST_PATH_IMAGE013
为雷达最远作用距离；
Figure 863960DEST_PATH_IMAGE014
为融合后航迹点在 雷达站极坐标系中的距离；N为经行航迹时刻交叉匹配后的情报中心融合航迹数量；i为第i 条情报中心融合后航迹；M1为第i条融合航迹的航迹点总数；j为第j个航迹点数。
4.根据权利要求3所述的基于空情数据的雷达发现概率评估方法，其特征在于，所述将精确匹配的融合后航迹进行插值，得到与雷达上报航迹数据率相匹配的目标全航迹，包括：根据雷达上报航迹点的数据率、时长序列和航迹点数据，对情报中心融合后航迹进行全航迹插值，生成与雷达上报航迹点的数据率匹配的目标全航迹插值数据，对目标全航迹插值数据上的每个分辨单元网格的雷达发现概率进行计算。
5.根据权利要求4所述的基于空情数据的雷达发现概率评估方法，其特征在于，所述计算目标全航迹上每个分辨单元网格的雷达发现概率，包括：
Figure DEST_PATH_IMAGE015
其中，
Figure 826100DEST_PATH_IMAGE016
为雷达探测空域内一分辨单元网格的雷达发现概率；M为一分辨单元网格内 雷达上报的航迹点数；m为在所述一分辨单元网格内期望观测到的航迹点数；e、v、q分别为 所述一分辨单元网格中心坐标位置对应的方位步进角、距离步进和俯仰步进角的个数。
6.根据权利要求5所述的基于空情数据的雷达发现概率评估方法，其特征在于，所述将 雷达探测空域进行网格化,生成探测空域分辨单元网格，包括：对雷达整个探测空域按
Figure DEST_PATH_IMAGE017
的步长进行网格化，生成探测空域分辨单元网格；其中，
Figure 457457DEST_PATH_IMAGE018
为网格方位步进角；
Figure DEST_PATH_IMAGE019
为网格距离步进长度；
Figure 821442DEST_PATH_IMAGE020
为网格俯仰步进角度。
7.一种基于空情数据的雷达发现概率评估装置，其特征在于，包括：第一主模块，用于将雷达探测空域进行网格化,生成探测空域分辨单元网格；第二主模块，用于将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行航迹时刻交叉匹配和探测威力交叉匹配，初判雷达上报航迹与情报中心融合后航迹为同一目标航迹；第三主模块，用于对所述同一目标航迹进行航迹插值匹配，将雷达上报航迹与情报中心融合后航迹进行精确匹配，确定雷达上报航迹与情报中心融合后航迹为同一目标航迹，包括：
Figure 916437DEST_PATH_IMAGE001
Figure 631452DEST_PATH_IMAGE002
其中，
Figure 735675DEST_PATH_IMAGE003
为精确匹配结果，1为匹配成功，0为匹配失败；
Figure 219746DEST_PATH_IMAGE004
为第i条融合航迹各插值航迹 点与雷达上报航迹点数据间的标准差；k为误差门限；
Figure 485642DEST_PATH_IMAGE005
分别为第i条融合航 迹第j个航迹点在x轴方向、y轴方向和z轴方向的地心坐标；
Figure 687953DEST_PATH_IMAGE006
为雷达上报航 迹第j个航迹点在x轴方向、y轴方向和z轴方向的地心坐标；N1为经时刻交叉匹配和威力交 叉匹配后初判为与雷达上报航迹是同一目标的融合航迹数；W为第i条融合后航迹中与雷达 上报航迹点时刻相对应的航迹点总数；第四主模块，用于将精确匹配的融合后航迹进行插 值，得到与雷达上报航迹数据率相匹配的目标全航迹，计算目标全航迹上每个分辨单元网 格的雷达发现概率。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器、至少一个存储器和通信接口；其中，
所述处理器、存储器和通信接口相互间进行通信；
所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，以执行权利要求1至6任一项权利要求所述的方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行权利要求1至6中任一项权利要求所述的方法。
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