CN116965745A - 坐标重定位方法、系统及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种坐标重定位方法、系统及清洁机器人。该方法包括：获取具有预设充电桩位置信息的清洁地图，并获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息；根据得到的所述当前充电桩位置信息，检测所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息的匹配情况；当检测到所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配时，判断所述清洁机器人的坐标重定位成功。本发明可解决清洁机器人通过全图进行匹配进行重定位时，匹配耗时过长，且容易造成误匹配进而导致定位错误的技术问题。

Description

坐标重定位方法、系统及清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种坐标重定位方法、系统及清洁机器人。

背景技术

随着自动化技术和人工智能技术的不断发展，洗地机、扫地机等各种清洁机器人的应用越来越广泛。这些清洁机器人可自动对待清洁区域进行清扫，将待清洁表面上的灰尘脏污清洁干净，给人们生活带来了极大的便利。

清洁机器人在待清洁区域中清扫工作时，可能会丢失当前定位，因此需要重新进行定位以获取其初始位置，便于在待清洁区域中移动和工作。在传统技术中，清洁机器人在进行重定位时，需要将当前点云地图与清洁地图的全图进行匹配。但是，进行全图匹配耗时过长，且清洁地图中如果存在相似区域，会造成误匹配进而导致定位错误。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题是传统技术中清洁机器人通过全图进行匹配进行重定位时，匹配耗时过长，且容易造成误匹配进而导致定位错误。

为解决上述技术问题，本发明提供一种坐标重定位方法，应用于清洁机器人，所述方法包括：

获取具有预设充电桩位置信息的清洁地图，并获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息；

根据得到的所述当前充电桩位置信息，检测所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息的匹配情况；

当检测到所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配时，判断所述清洁机器人的坐标重定位成功。

可选地，所述获取具有预设充电桩位置信息的清洁地图，并获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息，包括：

获取具有充电桩的待清洁区域的清洁地图，所述清洁地图中具有所述充电桩的预设充电桩位置信息；

根据待清洁区域中的充电桩发出的引导信号，控制清洁机器人向靠近所述充电桩的方向移动；

在清洁机器人移动至靠近所述充电桩时，获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息。

可选地，所述获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息，包括：

通过检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，获取待清洁区域的当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息；

根据得到的所述当前充电桩点云信息或所述当前充电桩图像信息，获取所述充电桩在待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息。

可选地，所述通过检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，获取待清洁区域的当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息，包括：

通过激光检测传感器或图像检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，获取当前环境的障碍物点云信息或障碍物图像信息；

根据得到的所述障碍物点云信息或所述障碍物图像信息，获取当前环境中的所述充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息。

可选地，所述根据得到的所述当前充电桩位置信息，检测所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息的匹配情况，包括：

根据得到的所述充电桩的所述当前充电桩点云信息，检测所述当前充电桩点云信息与所述预设充电桩点云信息的匹配情况；

当检测到所述当前充电桩点云信息与所述预设充电桩点云信息匹配时，判断所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配；或者，

根据得到的所述充电桩的所述当前充电桩图像信息，检测所述当前充电桩图像信息与所述预设充电桩图像信息的匹配情况；

当检测所述当前充电桩图像信息与所述预设充电桩图像信息匹配时，判断所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配。

可选地，所述根据得到的所述充电桩的所述当前充电桩点云信息，检测所述当前充电桩点云信息与所述预设充电桩点云信息的匹配情况，包括：

根据得到的所述充电桩的所述当前充电桩点云信息，检测所述当前充电桩点云信息与所述清洁地图中的预设充电桩点云信息是否一致；

当检测到所述当前充电桩点云信息与所述清洁地图中的预设充电桩点云信息一致时，判断所述当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息匹配；

当检测到所述当前充电桩点云信息与所述清洁地图中的预设充电桩点云信息不一致时，判断所述当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息不匹配。

可选地，所述当检测到所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配时，判断所述清洁机器人的坐标重定位成功，包括：

当检测到所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配时，确定当前环境中的所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息重合；

根据所述当前充电桩位置信息，确定所述清洁机器人在当前环境中的当前机器人位置信息，判断所述清洁机器人的坐标重定位成功。

可选地，所述根据所述当前充电桩位置信息，确定所述清洁机器人在当前环境中的当前机器人位置信息，包括：

根据所述当前充电桩位置信息，确定所述清洁机器人的坐标原点；

获取所述清洁机器人与所述坐标原点之间的当前距离，根据所述当前距离确定所述清洁机器人在当前环境中的当前机器人位置信息。

此外，本发明还提出一种坐标重定位系统，应用于清洁机器人，包括：

充电桩信息获取模块，用于获取具有预设充电桩位置信息的清洁地图，并获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息；

匹配检测模块，与所述充电桩信息获取模块通信连接，用于根据得到的所述当前充电桩位置信息，检测所述当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息的匹配情况；

定位判断模块，与所述匹配检测模块通信连接，用于当检测到所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配时，判断所述清洁机器人的坐标重定位成功。

此外，本发明还提出一种清洁机器人，包括：

机器人本体；

控制处理器，设于所述机器人本体上；以及，

检测传感器，设于所述机器人本体上，与所述控制处理器通信连接；

其中，所述控制处理器用于：

获取具有预设充电桩位置信息的清洁地图，并获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息；

根据得到的所述当前充电桩位置信息，检测所述当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息的匹配情况；

当检测到所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配时，判断所述清洁机器人的坐标重定位成功。

本发明提供的技术方案，具有以下优点：

本发明提供的坐标重定位方法，当清洁机器人在待清洁区域中丢失自身的坐标时，可以通过对待清洁区域的当前环境中的充电桩进行检测，得到对应的当前充电桩位置信息，并将得到的当前充电桩位置信息与预先设置的预设充电桩位置信息进行比对分析，当二者匹配一致时，则证明检测到的当前环境中的充电桩所在位置为原点位置，据此就可以重新得到清洁机器人的坐标位置，从而实现了清洁机器人的坐标冲定位。这样，就无需进行全图匹配定位，减少定位耗时，也不会因为清洁地图中存在相似区域而造成误匹配进而导致定位错误。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所述坐标重定位方法的步骤流程示意图；

图2为本发明实施例所述坐标重定位系统的结构示意简框图；

图3为本发明实施例所述清洁机器人的结构示意简框图；

图4为本发明实施例所述清洁机器人的立体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

在传统技术中，清洁机器人在待清洁区域中清扫工作时，可能会因为非正常断电、被动移动等原因丢失当前定位。因此，需要重新对清洁机器人进行定位以获取其初始位置，而传统的重定位方式是将当前点云地图与清洁地图的全图进行匹配。但是，进行全图匹配耗时过长，且清洁地图中如果存在相似区域，会造成误匹配进而导致定位错误。为了解决上述技术问题，本发明提出了一种坐标重定位方法、系统及清洁机器人。

本发明提出的坐标重定位方法、系统，不仅可应用于扫地机等清洁机器人上，也可应用于因坐标丢失而需要重新定位的其他的机器设备。在以下实施例中，本发明以应用于因坐标丢失而需要重新定位的扫地机等清洁机器人为例进行说明。

实施例1

本实施例提供一种坐标重定位方法，应用于清洁机器人。如图1所示，该方法包括如下步骤：

S100、获取具有预设充电桩位置信息的清洁地图，并获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息；

S200、根据得到的当前充电桩位置信息，检测当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息的匹配情况；

S300、当检测到当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息匹配时，判断清洁机器人的坐标重定位成功。

当清洁机器人在待清洁区域中丢失自身的坐标时，可以通过对待清洁区域的当前环境中的充电桩进行检测，得到对应的当前充电桩位置信息，并将得到的当前充电桩位置信息与预先设置的预设充电桩位置信息进行比对分析，当二者匹配一致时，则证明检测到的当前环境中的充电桩所在位置为原点位置，据此就可以重新得到清洁机器人的坐标位置，从而实现了清洁机器人的坐标冲定位。这样，就无需进行全图匹配定位，减少定位耗时，也不会因为清洁地图中存在相似区域而造成误匹配进而导致定位错误。

进一步地，在步骤S100中，获取具有预设充电桩位置信息的清洁地图，并获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息，具体可包括如下步骤：

S110、获取具有充电桩的待清洁区域的清洁地图，清洁地图中具有充电桩的预设充电桩位置信息；

即在初始时刻，可通过检测传感器对具有充电桩的待清洁区域进行检测，从而得到待清洁区域的清洁地图。而且，在得到待清洁区域的清洁地图时，还可根据待清洁区域中的充电桩的检测信息(如预设充电桩点云信息或预设充电桩图像信息)，得到该充电桩在清洁地图上的坐标位置信息(即预设充电桩位置信息)。

S120、根据待清洁区域中的充电桩发出的引导信号，控制清洁机器人向靠近充电桩的方向移动；

当清洁机器人距离充电桩较远时，可控制清洁机器人向充电桩移动靠近，便于获取当前环境中的充电桩的检测信息。具体地，清洁机器人可根据接收到充电桩发出的引导信号，使得清洁机器人向充电桩的所在位置移动靠近。而且，充电桩可主动发出引导信号，也可在接收到清洁机器人发出的请求信号后再发出引导信号。

当清洁机器人距离充电桩较近时，可以直接获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息。

此外，清洁机器人距离充电桩的距离远近，可根据清洁机器人接收到的引导信号的信号强度来判断。即当清洁机器人接收到的引导信号的信号强度较强时，可判断清洁机器人距离充电桩较近；当清洁机器人接收到的引导信号的信号强度较弱时，可判断清洁机器人距离充电桩较远。

S130、在清洁机器人移动至靠近充电桩时，获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息。

在清洁机器人靠近充电桩时，可获取清洁机器人在当前环境中的当前障碍物信息。由于充电桩可视为障碍物，所以当前障碍物信息中可包括当前充电桩信息，根据当前充电桩信息即可得到当前环境中的充电桩的当前坐标位置(即当前充电桩位置信息)。

更进一步地，获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息，具体可包括如下步骤：

S132、通过检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，获取待清洁区域的当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息；

在清洁机器人靠近充电桩时，可通过检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，从而获取清洁机器人在当前环境中的当前障碍物点云信息或当前障碍物图像信息。然后，可从当前障碍物信息中得到当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息。

S134、根据得到的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息，获取充电桩在待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息。

根据当前环境中的当前障碍物点云信息或当前障碍物图像信息，可得到当前环境的当前清洁地图(整个待清洁区域的清洁地图的一部分)。再根据当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息，即可得到充电桩在当前清洁地图中的当前充电桩位置信息。

具体地，在步骤S132中，通过检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，获取待清洁区域的当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息，具体可包括如下步骤：

S1322、通过激光检测传感器或图像检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，获取当前环境的障碍物点云信息或障碍物图像信息；

此外，也可同时通过激光检测传感器和图像检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，获取当前环境的障碍物点云信息和障碍物图像信息。

S1324、根据得到的障碍物点云信息或障碍物图像信息，获取当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息。

即可从得到的当前环境的障碍物点云信息或障碍物图像信息中，选取出充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息。

此外，在步骤S200中，根据得到的当前充电桩位置信息，检测当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息的匹配情况，具体可包括如下步骤：

S210、根据得到的充电桩的当前充电桩点云信息，检测当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息的匹配情况；

在根据激光检测传感器检测得到当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息后，可对当前充电桩点云信息和预设充电桩点云信息进行对比分析，判断二者是否匹配一致。当当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息相同或基本相同(即一致)时，可判断二者匹配；当当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息不相同(即不一致)时，可判断二者不匹配。

S220、当检测到当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息匹配时，判断当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息匹配。

在检测到当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息，与初始时刻清洁机器人得到的待清洁区域中的充电桩的预设充电桩点云信息一致时，即可判断当前环境中的充电桩即为初始时刻的待清洁区域中的充电桩，从而可判断当前环境中的充电桩的当前充电桩位置信息与初始时刻的待清洁区域中的充电桩的预设充电桩位置信息是一致的。

进一步地，在步骤S210中，根据得到的充电桩的当前充电桩点云信息，检测当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息的匹配情况，具体可包括如下步骤：

S212、根据得到的当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息，检测当前充电桩点云信息与清洁地图中的预设充电桩点云信息是否一致；

S214、当检测到当前充电桩点云信息与清洁地图中的预设充电桩点云信息一致时，判断当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息匹配；

S216、当检测到当前充电桩点云信息与清洁地图中的预设充电桩点云信息不一致时，判断当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息不匹配。

此外，在步骤S200中，根据得到的当前充电桩位置信息，检测当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息的匹配情况，具体也可包括如下步骤：

S230、根据得到的充电桩的当前充电桩图像信息，检测当前充电桩图像信息与预设充电桩图像信息的匹配情况；

同理，在根据图像检测传感器检测得到当前环境中的充电桩的当前充电桩图像信息后，可对当前充电桩图像信息和预设充电桩图像信息进行对比分析，判断二者是否匹配一致。当当前充电桩图像信息与预设充电桩图像信息相同或基本相同(即一致)时，可判断二者匹配；当当前充电桩图像信息与预设充电桩图像信息不相同(即不一致)时，可判断二者不匹配。

S240、当检测当前充电桩图像信息与预设充电桩图像信息匹配时，判断当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息匹配。

同理，在检测到当前环境中的充电桩的当前充电桩图像信息，与初始时刻清洁机器人得到的待清洁区域中的充电桩的预设充电桩图像信息一致时，即可判断当前环境中的充电桩即为初始时刻的待清洁区域中的充电桩，从而可判断当前环境中的充电桩的当前充电桩位置信息与初始时刻的待清洁区域中的充电桩的预设充电桩位置信息是一致的。

而且，为了提高充电桩的位置判断的准确性，还可增设判断条件。具体地，在步骤S100和步骤S200中，还可包括如下步骤：

根据当前环境中的当前障碍物点云信息或当前障碍物图像信息，获取当前环境中的充电桩的附近的参照障碍物的参考障碍物点云信息或参考障碍物图像信息；

根据得到的参照障碍物的参考障碍物点云信息或参考障碍物图像信息，检测参考障碍物点云信息与预设障碍物点云信息的匹配情况，或者检测参考障碍物图像信息与预设障碍物图像信息的匹配情况；

根据参考障碍物点云信息与预设障碍物点云信息的匹配情况、或者参考障碍物图像信息与预设障碍物图像信息的匹配情况，判断当前环境中的参照障碍物的参考障碍物位置信息与预设障碍物位置信息的匹配情况。

即可通过选取充电桩附近的参照障碍物，对充电桩进行验证判断。在判断当前环境中的充电桩的当前充电桩位置信息与初始时刻的待清洁区域中的充电桩的预设充电桩位置信息的匹配情况的前提下，进一步判断当前环境中的参照障碍物的参考障碍物位置信息与初始时刻的待清洁区域中的参照障碍物的预设障碍物位置信息是否匹配。在满足这两个条件时，即可确定当前环境中的充电桩的当前充电桩位置信息与初始时刻的待清洁区域中的充电桩的预设充电桩位置信息匹配一致。

此外，在步骤S300中，当检测到当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息匹配时，判断清洁机器人的坐标重定位成功，具体可包括如下步骤：

S310、当检测到当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息匹配时，确定当前环境中的当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息重合；

在检测到当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息(或当前充电桩图像信息)与初始时刻在待清洁区域中的充电桩的预设充电桩点云信息(或预设充电桩图像信息)一致，且当前环境中的充电桩的当前充电桩位置信息与初始时刻在待清洁区域中的充电桩的预设充电桩位置信息一致时，即可判定当前环境中的充电桩与初始时刻的待清洁区域中的充电桩一致。

S320、根据当前环境中的充电桩的当前充电桩位置信息，确定清洁机器人在当前环境中的当前机器人位置信息，判断清洁机器人的坐标重定位成功。

根据预设充电桩位置信息以及当前充电桩位置信息，就可以重新确定清洁机器人在当前环境中的当前机器人位置信息，即可实现对清洁机器人的坐标重定位成功。

进一步地，在步骤S320中，根据当前环境中的充电桩的当前充电桩位置信息，确定清洁机器人在当前环境中的当前机器人位置信息，具体可包括如下步骤：

S322、根据当前充电桩位置信息，确定清洁机器人的坐标原点；

由于在初始时刻的待清洁区域中，充电桩所在位置一般设为坐标原点位置，所以当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息一致时，当前充电桩位置信息即可为坐标原点位置，即可确定清洁机器人在当前环境中的坐标原点为当前环境中的充电桩所在位置。

S324、获取当前环境中的清洁机器人与坐标原点之间的当前距离，根据当前距离确定清洁机器人在当前环境中的当前机器人位置信息。

根据当前环境中清洁机器人与充电桩之间的位置关系，可确定前环境中清洁机器人与充电桩之间的当前距离，即为当前环境中的清洁机器人与坐标原点(即当前环境中的充电桩所在坐标位置)之间的距离。而根据当前环境中的清洁机器人与充电桩之间的当前距离，就可得到清洁机器人在当前环境中的坐标位置(即当前机器人位置信息)。

实施例2

本实施例提出一种坐标重定位系统100，应用于清洁机器人。如图2所示，该坐标重定位系统100可包括：

充电桩信息获取模块102，用于获取具有预设充电桩位置信息的清洁地图，并获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息；

匹配检测模块104，与充电桩信息获取模块102通信连接，用于根据得到的当前充电桩位置信息，检测当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息的匹配情况；

定位判断模块106，与匹配检测模块104通信连接，用于当检测到当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息匹配时，判断清洁机器人的坐标重定位成功。

进一步地，充电桩信息获取模块102在用于获取具有预设充电桩位置信息的清洁地图，并获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息时，具体可用于：

获取具有充电桩的待清洁区域的清洁地图，清洁地图中具有充电桩的预设充电桩位置信息；

根据待清洁区域中的充电桩发出的引导信号，控制清洁机器人向靠近充电桩的方向移动；

在清洁机器人移动至靠近充电桩时，获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息。

更进一步地，充电桩信息获取模块102在用于获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息时，具体可用于：

通过检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，获取待清洁区域的当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息；

根据得到的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息，获取充电桩在待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息。

而且，充电桩信息获取模块102在用于通过检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，获取待清洁区域的当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息时，具体可用于：

通过激光检测传感器或图像检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，获取当前环境的障碍物点云信息或障碍物图像信息；

根据得到的障碍物点云信息或障碍物图像信息，获取当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息。

此外，匹配检测模块104在用于根据得到的当前充电桩位置信息，检测当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息的匹配情况，具体可用于：

根据得到的充电桩的当前充电桩点云信息，检测当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息的匹配情况；

当检测到当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息匹配时，判断当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息匹配。

进一步地，匹配检测模块104在用于根据得到的充电桩的当前充电桩点云信息，检测当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息的匹配情况时，具体可用于：

根据得到的当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息，检测当前充电桩点云信息与清洁地图中的预设充电桩点云信息是否一致；

当检测到当前充电桩点云信息与清洁地图中的预设充电桩点云信息一致时，判断当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息匹配；

当检测到当前充电桩点云信息与清洁地图中的预设充电桩点云信息不一致时，判断当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息不匹配。

此外，匹配检测模块104在用于根据得到的当前充电桩位置信息，检测当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息的匹配情况时，具体也可用于：

根据得到的充电桩的当前充电桩图像信息，检测当前充电桩图像信息与预设充电桩图像信息的匹配情况；

当检测当前充电桩图像信息与预设充电桩图像信息匹配时，判断当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息匹配。

此外，定位判断模块106在用于当检测到当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息匹配时，判断清洁机器人的坐标重定位成功时，具体可用于：

当检测到当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息匹配时，确定当前环境中的当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息重合；

根据当前环境中的充电桩的当前充电桩位置信息，确定清洁机器人在当前环境中的当前机器人位置信息，判断清洁机器人的坐标重定位成功。

进一步地，定位判断模块106在用于根据当前环境中的充电桩的当前充电桩位置信息，确定清洁机器人在当前环境中的当前机器人位置信息时，具体可用于：

根据当前充电桩位置信息，确定清洁机器人的坐标原点；

获取当前环境中的清洁机器人与坐标原点之间的当前距离，根据当前距离确定清洁机器人在当前环境中的当前机器人位置信息。

本实施例所述的坐标重定位系统100与上述的坐标重定位方法相互对应，本实施例中坐标重定位系统100中各个模块的功能在相应的方法实施例中详细阐述，在此不再赘述。

实施例3

如图3和图4所示，本实施例提供一种清洁机器人10，包括机器人本体12，设于机器人本体12上的控制处理器14，以及设于机器人本体12上、与控制处理器14通信连接的检测传感器16。机器人本体12可在控制处理器14的控制下，在待清洁区域移动，并控制检测传感器16对待清洁区域进行检测，以得到待清洁区域的清洁地图；然后，控制处理器14可控制清洁机器人10的机器人本体12根据清洁地图对清洁区域进行清洁。

具体地，清洁机器人10的控制处理器14可用于：

获取具有预设充电桩位置信息的清洁地图，并获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息；

根据得到的当前充电桩位置信息，检测当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息的匹配情况；

当检测到当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息匹配时，判断清洁机器人的坐标重定位成功。

进一步地，控制处理器14在用于获取具有预设充电桩位置信息的清洁地图，并获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息时，具体可用于：

获取具有充电桩的待清洁区域的清洁地图，清洁地图中具有充电桩的预设充电桩位置信息；

根据待清洁区域中的充电桩发出的引导信号，控制清洁机器人向靠近充电桩的方向移动；

在清洁机器人移动至靠近充电桩时，获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息。

更进一步地，控制处理器14在用于获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息时，具体可用于：

通过检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，获取待清洁区域的当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息；

根据得到的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息，获取充电桩在待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息。

而且，控制处理器14在用于通过检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，获取待清洁区域的当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息时，具体可用于：

通过激光检测传感器或图像检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，获取当前环境的障碍物点云信息或障碍物图像信息；

根据得到的障碍物点云信息或障碍物图像信息，获取当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息。

此外，控制处理器14在用于根据得到的当前充电桩位置信息，检测当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息的匹配情况，具体可用于：

根据得到的充电桩的当前充电桩点云信息，检测当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息的匹配情况；

当检测到当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息匹配时，判断当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息匹配。

进一步地，控制处理器14在用于根据得到的充电桩的当前充电桩点云信息，检测当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息的匹配情况时，具体可用于：

根据得到的当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息，检测当前充电桩点云信息与清洁地图中的预设充电桩点云信息是否一致；

当检测到当前充电桩点云信息与清洁地图中的预设充电桩点云信息一致时，判断当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息匹配；

当检测到当前充电桩点云信息与清洁地图中的预设充电桩点云信息不一致时，判断当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息不匹配。

此外，控制处理器14在用于根据得到的当前充电桩位置信息，检测当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息的匹配情况时，具体也可用于：

根据得到的充电桩的当前充电桩图像信息，检测当前充电桩图像信息与预设充电桩图像信息的匹配情况；

当检测当前充电桩图像信息与预设充电桩图像信息匹配时，判断当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息匹配。

此外，控制处理器14在用于当检测到当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息匹配时，判断清洁机器人的坐标重定位成功时，具体可用于：

当检测到当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息匹配时，确定当前环境中的当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息重合；

根据当前环境中的充电桩的当前充电桩位置信息，确定清洁机器人在当前环境中的当前机器人位置信息，判断清洁机器人的坐标重定位成功。

进一步地，控制处理器14在用于根据当前环境中的充电桩的当前充电桩位置信息，确定清洁机器人在当前环境中的当前机器人位置信息时，具体可用于：

根据当前充电桩位置信息，确定清洁机器人的坐标原点；

获取当前环境中的清洁机器人与坐标原点之间的当前距离，根据当前距离确定清洁机器人在当前环境中的当前机器人位置信息。

同理，在本实施例中，控制处理器14可用于控制清洁机器人实现上述坐标重定位方法中的各步骤，具体实现方式可参照上述坐标重定位方法的具体内容，在此不再赘述。

而且，在本实施例中，清洁机器人可设为丢失定位需要重新确定坐标位置的扫地机。此外，清洁机器人也可设为自动洗地机、自动拖地机、自动吸尘器，等等。

此外，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上所述的地图更新处理方法的所有方法步骤或部分方法步骤。

本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模型，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模型，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种坐标重定位方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述方法包括：

获取具有预设充电桩位置信息的清洁地图，并获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息；

根据得到的所述当前充电桩位置信息，检测所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息的匹配情况；

当检测到所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配时，判断所述清洁机器人的坐标重定位成功。

2.根据权利要求1所述的坐标重定位方法，其特征在于，所述获取具有预设充电桩位置信息的清洁地图，并获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息，包括：

获取具有充电桩的待清洁区域的清洁地图，所述清洁地图中具有所述充电桩的预设充电桩位置信息；

根据待清洁区域中的充电桩发出的引导信号，控制清洁机器人向靠近所述充电桩的方向移动；

在清洁机器人移动至靠近所述充电桩时，获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息。

3.根据权利要求1所述的坐标重定位方法，其特征在于，所述获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息，包括：

通过检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，获取待清洁区域的当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息；

根据得到的所述当前充电桩点云信息或所述当前充电桩图像信息，获取所述充电桩在待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息。

4.根据权利要求3所述的坐标重定位方法，其特征在于，所述通过检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，获取待清洁区域的当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息，包括：

通过激光检测传感器或图像检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，获取当前环境的障碍物点云信息或障碍物图像信息；

根据得到的所述障碍物点云信息或所述障碍物图像信息，获取当前环境中的所述充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息。

5.根据权利要求3所述的坐标重定位方法，其特征在于，所述根据得到的所述当前充电桩位置信息，检测所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息的匹配情况，包括：

根据得到的所述充电桩的所述当前充电桩点云信息，检测所述当前充电桩点云信息与所述预设充电桩点云信息的匹配情况；

当检测到所述当前充电桩点云信息与所述预设充电桩点云信息匹配时，判断所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配；或者，

根据得到的所述充电桩的所述当前充电桩图像信息，检测所述当前充电桩图像信息与所述预设充电桩图像信息的匹配情况；

当检测所述当前充电桩图像信息与所述预设充电桩图像信息匹配时，判断所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配。

6.根据权利要求5所述的坐标重定位方法，其特征在于，所述根据得到的所述充电桩的所述当前充电桩点云信息，检测所述当前充电桩点云信息与所述预设充电桩点云信息的匹配情况，包括：

根据得到的所述充电桩的所述当前充电桩点云信息，检测所述当前充电桩点云信息与所述清洁地图中的预设充电桩点云信息是否一致；

当检测到所述当前充电桩点云信息与所述清洁地图中的预设充电桩点云信息一致时，判断所述当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息匹配；

当检测到所述当前充电桩点云信息与所述清洁地图中的预设充电桩点云信息不一致时，判断所述当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息不匹配。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的坐标重定位方法，其特征在于，所述当检测到所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配时，判断所述清洁机器人的坐标重定位成功，包括：

当检测到所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配时，确定当前环境中的所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息重合；

根据所述当前充电桩位置信息，确定所述清洁机器人在当前环境中的当前机器人位置信息，判断所述清洁机器人的坐标重定位成功。

8.根据权利要求7所述的坐标重定位方法，其特征在于，所述根据所述当前充电桩位置信息，确定所述清洁机器人在当前环境中的当前机器人位置信息，包括：

根据所述当前充电桩位置信息，确定所述清洁机器人的坐标原点；

获取所述清洁机器人与所述坐标原点之间的当前距离，根据所述当前距离确定所述清洁机器人在当前环境中的当前机器人位置信息。

9.一种坐标重定位系统，应用于清洁机器人，其特征在于，包括：

充电桩信息获取模块，用于获取具有预设充电桩位置信息的清洁地图，并获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息；

匹配检测模块，与所述充电桩信息获取模块通信连接，用于根据得到的所述当前充电桩位置信息，检测所述当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息的匹配情况；

定位判断模块，与所述匹配检测模块通信连接，用于当检测到所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配时，判断所述清洁机器人的坐标重定位成功。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

控制处理器，设于所述机器人本体上；以及，

检测传感器，设于所述机器人本体上，与所述控制处理器通信连接；

其中，所述控制处理器用于：

获取具有预设充电桩位置信息的清洁地图，并获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息；

根据得到的所述当前充电桩位置信息，检测所述当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息的匹配情况；

当检测到所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配时，判断所述清洁机器人的坐标重定位成功。