CN116691367A - 一种车辆动力扭矩控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆动力扭矩控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取当前动力操作信息、整车运行关键参数和整车控制器的工作监控状态，基于工作监控状态得到重启监控状态，并根据重启监控状态的变化确定当前动力控制器，当前动力控制器包括整车控制器或电机控制器，根据当前动力控制器、当前动力操作信息和整车运行关键参数对车辆进行动力扭矩控制；解决了因整车控制器重启而导致整车动力中断的技术问题，以及因整车控制器重启导致动力扭矩控制无法响应驾驶员操作而存在安全风险的技术问题，提高了车辆行驶的安全性。

Description

一种车辆动力扭矩控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及新能源汽车技术领域，具体涉及一种车辆动力扭矩控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着智能化及电气化的新能源汽车大量的普及，新能源汽车控制器的数量急剧增加。从应用角度分类，新能源汽车控制器分为动力域控制器、车身域控制器、座舱域控制器、底盘域控制器和智能驾驶控制器。动力域控制器包括但不限于整车控制器、电池控制器和电机控制器，车身域控制器包括但不限于钥匙控制器、车窗控制器及背门控制器；座舱域控制器包括但不限于车机控制器、仪表控制器、HUD控制器、主驾驶员监控控制器及屏幕旋转控制器等，底盘域控制器包括但不限于车身稳定控制器、转向控制器及制动控制器等及智能驾驶控制器包括但不限于车道偏离控制器、自适应巡航控制器及毫米波雷达控制器等。其中，动力域控制器主要负责整车人驾部分的行驶功能。由于整车行驶的安全要求，对动力域控制器的性能提出了非常高的要求。但是，即使目前主流的控制器主芯片也会存在包括但不限于堆栈溢出、看门狗喂狗超时等原因造成控制器处于异常状态，此时必须进行控制器重启以快速恢复到正常状态。但是，若整车在行驶过程中，动力域相关控制器重启过程中及重启后，整车的动力驱动会出现异常，会造成整车动力中断，给用户带来极大的安全风险。

例如，CN105700419B公开了一种整车控制器的控制方法、装置以及整车控制方法、系统，其中，整车控制器的控制方法包括：在行驶过程中保存车辆的行驶参数；当车辆的整车控制器初始运行时，根据保存的行驶参数，判断整车控制器是正常上电初始化还是发生了故障，触发了控制器复位后的初始化；当判定整车控制器因故障触发了控制器复位，控制整车控制器切换至复位发生前的运行状态。该方案通过保存行驶参数并在整车控制器重启后读取该行驶参数的方式，解决了重启后保证控制器运行状态的连续性的技术问题，但无法解决在整车控制器重启过程中，因驾驶员操作意图的变化影响了动力扭矩控制的安全风险。

再例如，CN115214380A公开了一种整车控制器重置方法、系统及电动车辆，整车控制器重置方法包括以下步骤：保存电机的行驶参数；根据下电指令，整车控制器进入休眠状态；获取下电指令前某一时刻的行驶参数，并传送至电机处；根据重启指令，整车控制器进入重置状态；获取同一时刻的行驶参数，使得电机保持休眠状态中的行驶参数；根据上电指令，整车控制器向电机发送当前时刻的行驶参数。整车控制器经历休眠状态、重置状态以及上电状态等不同的阶段时，电机的行驶参数由下电指令某一时刻的行驶参数变为当前时刻的行驶参数。该方案通过将重启前的行驶参数作为重启中的行驶参数，以保持车辆不会剧烈抖动，但依旧无法解决重启过程中因驾驶员操作意图的变化影响了动力扭矩控制的安全风险。

申请内容

本申请提供一种车辆动力扭矩控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决上述因整车控制器重启而导致动力扭矩控制存在安全风险的技术问题。

于本申请一实施例中，本申请提供一种车辆动力扭矩控制方法包括：获取当前动力操作信息、整车运行关键参数和整车控制器的工作监控状态；基于所述工作监控状态得到重启监控状态，并根据所述重启监控状态的变化确定当前动力控制器，所述当前动力控制器包括所述整车控制器或电机控制器；根据所述当前动力控制器、所述当前动力操作信息和所述整车运行关键参数对车辆进行动力扭矩控制。

于本申请一实施例中，于所述工作监控状态得到重启监控状态，包括：若第一监控状态为正常，则将所述重启监控状态确定为整车控制器工作正常；若所述第一监控状态为异常，则将所述重启监控状态确定为整车控制器重启中；若第二监控状态为重启完成，则将所述重启监控状态由整车控制器重启中更新为整车控制器重启完成；发送所述重启监控状态至电机控制器；所述工作监控状态包括所述第一监控状态和所述第二监控状态，所述第一监控状态用于表征所述整车控制器进行重启操作前的工作状态，所述第二监控状态用于表征所述整车控制器进行重启操作的完成状态。

于本申请一实施例中，根据所述重启监控状态的变化确定当前动力控制器，所述当前动力控制器包括所述整车控制器或电机控制器包括：接收所述重启监控状态；若所述重启监控状态为整车控制器重启中，则将所述电机控制器确定为所述当前动力控制器；若所述重启监控状态为整车控制器重启完成，则将所述当前动力控制器由所述电机控制器更新为所述整车控制器；若所述重启监控状态为整车控制器工作正常，则保持所述当前动力控制器为整车控制器。

于本申请一实施例中，根据所述当前动力控制器、所述当前动力操作信息和所述整车运行关键参数对车辆进行动力扭矩控制包括：通过所述当前动力控制器根据所述当前动力操作信息确定整车动力扭矩；根据所述整车动力扭矩和所述整车运行关键参数对车辆进行动力扭矩控制。

于本申请一实施例中，接收所述重启监控状态之后，所述车辆动力扭矩控制方法还包括：若所述重启监控状态为整车控制器重启中，则保持电池控制器和所述电机控制器为工作状态；停止对所述整车控制器进行工作状态检测。

于本申请一实施例中，停止对所述整车控制器进行工作状态检测包括：将第一控制器局域网通信设置为预设默认值；将第二控制器局域网通信设置为所述当前动力操作信息；停止对所述整车控制器进行硬件输入输出检测；其中，所述第一控制器局域网通信用于进行初始动力控制器与所述整车控制器间的控制器局域网通信检测，所述第二控制器局域网通信用于所述初始动力控制器进行动力扭矩控制，所述初始动力控制器用于被当前动力控制器控制，以完成动力扭矩控制。

于本申请一实施例中，若所述第一监控状态为异常之后，所述车辆动力扭矩控制方法还包括：将所述整车运行关键参数存入参数暂存模块；将所述重启监控状态确定为整车控制器重启中；对所述整车控制器进行重启操作。

于本申请一实施例中，对所述整车控制器进行重启操作之后，所述车辆动力扭矩控制方法还包括：通过所述参数暂存模块读取所述整车运行关键参数并存入所述整车控制器；将第二监控状态确定为重启完成；通过初始动力控制器对所述整车控制器进行工作状态检测。

于本申请一实施例中，通过所述参数暂存模块读取所述整车运行关键参数并存入所述整车控制器，包括：通过所述参数暂存模块读取所述整车运行关键参数；将整车驾驶关键参数存入整车扭矩控制模块；将整车电池关键参数存入应用管理模块；其中，所述整车运行关键参数包括所述整车驾驶关键参数和所述整车电池关键参数，所述整车控制器包括所述应用管理模块和所述整车扭矩控制模块。

于本申请的一实施例中，本申请提供一种车辆动力扭矩控制装置包括：获取模块，用于获取当前动力操作信息、整车运行关键参数和整车控制器的工作监控状态；动力控制器确定模块，用于基于所述工作监控状态得到重启监控状态，并根据所述重启监控状态的变化确定当前动力控制器，所述当前动力控制器包括所述整车控制器或电机控制器；动力扭矩控制模块，用于根据所述当前动力控制器、所述当前动力操作信息和所述整车运行关键参数对车辆进行动力扭矩控制。

本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述各实施例中任一项所述的车辆动力扭矩控制方法。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上述各实施例中任一项所述的车辆动力扭矩控制方法。

本发明的有益效果：本发明提供一种车辆动力扭矩控制方法、装置、电子设备及存储介质，在本发明中，通过电机控制器在整车控制器重启中对车辆进行动力扭矩控制，解决了因整车控制器重启导致动力扭矩控制中无法响应驾驶员操作而存在安全风险的技术问题，以及因整车控制器重启而导致动力扭矩控制存在安全风险的技术问题，提高了车辆行驶的安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图；

图2示出了根据本申请一个实施例的车辆动力扭矩控制方法的流程示意图；

图3示出了根据本申请一个实施例的车辆动力扭矩控制实施方法的流程示意图；

图4示出了根据本申请一个实施例的车辆动力扭矩控制装置的框图；

图5示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本申请，而不是为了限制本申请的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，遂图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本申请实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本申请的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本申请的实施例难以理解。

首先需要说明，整车控制器重启过程中，以下几点原因，导致动力丢失：一是由于整车控制器的输入输出驱动失效及通讯丢失，导致初始动力控制器处于异常状态或者诊断动力相关故障，整车动力扭矩限制或者丢失；二是整车控制器重启过程中，由于整车控制器无法采集到当前动力操作信息，导致动力扭矩控制计算异常，整车动力扭矩丢失；三是整车控制器重启过程中，整车控制器中的动力扭矩控制停止运行，导致整车动力扭矩控制计算异常，整车动力扭矩丢失。并且，整车控制器重启后，若动力扭矩控制直接恢复到重启之前的状态，会出现非预期加速等安全问题。

请参阅图1，图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图。如图1所示，系统架构可以包括整车控制器101、电池控制器102、电机控制器103和电机104。其中，整车控制器101和电机控制器103均可获取到当前动力操作信息，若整车控制器101工作正常，则通过整车控制器中的扭矩计算模块根据当前动力操作信息得到电机扭矩请求，并通过电机控制器103将电机扭矩请求中的电机需求扭矩发送至电机104，以控制电机104进行电机扭矩执行；若整车控制器101重启中，则通过电机控制器103中的扭矩计算模块根据当前动力操作信息得到电机需求扭矩，并发送至电机104，电机104根据电机需求扭矩进行电机扭矩执行。整车控制器101根据电池主继电器控制进行控制电池控制器102，若整车控制器进行重启，电池控制器102根据整车控制器重启前的电池主继电器控制保持工作状态。

无法解决在整车控制器重启过程中，因驾驶员操作意图的变化影响了动力扭矩控制的安全风险。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种车辆动力扭矩控制方法、装置、电子设备及存储介质，以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述。

请参阅图2，图2示出了根据本申请一个实施例的车辆动力扭矩控制方法的流程示意图。如图2所示，在一示例性的实施例中车辆动力扭矩控制方法至少包括步骤S210至步骤S230，详细介绍如下：

步骤S210，获取当前动力操作信息、整车运行关键参数和整车控制器的工作监控状态。

在本申请的一个实施例中，当前动力操作信息包括加速踏板电信号、制动踏板电信号、换挡器位置和车速，当前动力操作信息通过驾驶员操作意图和初始动力控制器得到。驾驶员操作意图包括驾驶员油门踏板操作信息、制动踏板操作信息及挡位器操作信息，油门踏板操作信息包括油门踏板开度。整车控制器和电机控制器分别获取到加速踏板1/2路电信号。初始动力控制器用于实现动力扭矩控制，初始动力控制器包括但不限于底盘控制器等，车速由底盘控制器通过控制器局域网(Controller Area Network，CAN)传输至整车控制器和电机控制器两个控制器。

在本申请的一个实施例中，整车运行关键参数包括但不限于整车运行模式、上下电状态、钥匙状态、电池主机电器闭合状态、电池工作模式、电机工作模式、整车驾驶模式、能量回收等级及巡航车速和底盘工作状态。

在本申请的一个实施例中，获取整车控制器的工作监控状态之前，对整车控制器进行工作状态检测，得到第一监控状态。工作状态检测包括但不限于硬件输入输出检测、控制器局域网通信检测、控制器电源状态检测、堆栈情况检测、任务运行时间检测及看门狗监控检测，通过工作状态检测确定工作监控状态为异常或正常。其中，硬件输入输出检测包括I/O驱动检测，通过初始动力控制器进行控制器局域网通信检测和硬件输入输出检测。若工作状态检测至少存在一项异常，则将工作监控状态确定为异常，若工作状态检测全为正常，则将工作监控状态确定为正常。

步骤S220，基于工作监控状态得到重启监控状态，并根据重启监控状态的变化确定当前动力控制器。

其中，当前动力控制器包括整车控制器或电机控制器；

在本申请的一个实施例中，基于工作监控状态得到重启监控状态，包括：若第一监控状态为正常，则将重启监控状态确定为整车控制器工作正常；若第一监控状态为异常，则将重启监控状态确定为整车控制器重启中；若第二监控状态为重启完成，则将重启监控状态由整车控制器重启中更新为整车控制器重启完成；发送重启监控状态至电机控制器；工作监控状态包括第一监控状态和第二监控状态，第一监控状态用于表征整车控制器进行重启操作前的工作状态，第二监控状态用于表征整车控制器进行重启操作的完成状态。

在本申请的一个实施例中，通过设置重启标志位用于表征重启监控状态。例如，整车控制器重启中通过为1的重启标志位进行表征，整车控制器重启完成通过为0的重启标志位进行表征。

在本申请的一个实施例中，根据重启监控状态的变化确定当前动力控制器，当前动力控制器包括整车控制器或电机控制器包括：接收重启监控状态；若重启监控状态为整车控制器重启中，则将电机控制器确定为当前动力控制器；若重启监控状态为整车控制器重启完成，则将当前动力控制器由电机控制器更新为整车控制器；若重启监控状态为整车控制器工作正常，则保持当前动力控制器为整车控制器。

在本申请的一个实施例中，接收重启监控状态之后，车辆动力扭矩控制方法还包括：若重启监控状态为整车控制器重启中，则保持电池控制器和电机控制器为工作状态；停止对整车控制器进行工作状态检测。

在本申请的一个实施例中，整车控制器进行重启过程中，整车控制器的通信信息会丢失，导致动力扭矩控制的关键参数，如车速等无法接收，受控的I/O驱动拉低，采集的驾驶员油门开度以及制动踏板信号也会丢失。所以如整车控制器、电池管理控制器及电机控制器等动力域控制器需要常电供电。因电池控制器及电机控制器等受整车控制器数字驱动唤醒，所以电机控制器和电池控制器接收到整车控制器发出的重启标志位置1后，不进入休眠模式，保持工作状态，避免出现电池控制器或者电机控制器休眠导致的动力丢失。当电机控制器在收到整车控制器重启标志位为1时，将获取到的当前动力操作信息启用，通过电机控制器作为当前动力控制器和CAN通信将当前动力操作信息发送至初始动力控制器。

在本申请的一个实施例中，停止对整车控制器进行工作状态检测包括：将第一控制器局域网通信设置为预设默认值；将第二控制器局域网通信设置为当前动力操作信息；停止对整车控制器进行硬件输入输出检测；其中，第一控制器局域网通信用于进行初始动力控制器与整车控制器间的控制器局域网通信检测，第二控制器局域网通信用于初始动力控制器进行动力扭矩控制，初始动力控制器用于被当前动力控制器控制，以完成动力扭矩控制。

在本申请的一个实施例中，初始动力控制器需要停止整车控制器的工作状态检测，也即屏蔽整车控制器故障。通过对第一控制器局域网通信进行设置，以屏蔽CAN通信故障，CAN通信故障包括但不限于循环冗余校验(Cyclic redundancy check，CRC)故障、计数器COUNTER故障和CAN丢失故障，也即将第一控制器局域网通信设置为预设默认值，预设默认值用于停止CAN通信故障检测信号。第二控制器局域网通信通过电机控制器进行获取当前动力操作信息后发送至初始动力控制器得到。停止对整车控制器进行I/O驱动检测，也即停止采集I/O口信息及I/O驱动进行故障诊断，以免诊断故障后出现功率限制甚至动力丢失的情况。

在本申请的一个实施例中，若第一监控状态为异常之后，车辆动力扭矩控制方法还包括：将整车运行关键参数存入参数暂存模块；将重启监控状态确定为整车控制器重启中；对整车控制器进行重启操作。

在本申请的一个实施例中，参数暂存模块包括但不限于电可擦可编程只读存储器，也即E方存储器，以便整车控制器重启完成后，可快速通过读取E方存储器中的整车运行关键参数恢复重启前的控制模式。通过设置重启标志位为1将重启监控状态确定为整车控制器重启中。

在本申请的一个实施例中，对整车控制器进行重启操作之后，车辆动力扭矩控制方法还包括：通过参数暂存模块读取整车运行关键参数并存入整车控制器；将第二监控状态确定为重启完成；通过初始动力控制器对整车控制器进行工作状态检测。

在本申请的一个实施例中，通过设置重启标志位为0将重启监控状态确定为整车控制器重启完成，并通过CAN通信发送。初始动力控制器恢复对整车控制器CAN通信检测及I/O驱动检测。

在本申请的一个实施例中，通过参数暂存模块读取整车运行关键参数并存入整车控制器，包括：通过参数暂存模块读取整车运行关键参数；将整车驾驶关键参数存入整车扭矩控制模块；将整车电池关键参数存入应用管理模块；其中，整车运行关键参数包括整车驾驶关键参数和整车电池关键参数，整车控制器包括应用管理模块和整车扭矩控制模块。

在本申请的一个实施例中，整车控制器重启完成后，从E方存储器中将运行关键参数读出。整车电池关键参数包括但不限于整车运行模式、上下电状态、钥匙状态、电池主机电器闭合状态、电池工作模式以及电机工作模式，使整车恢复到整车高压状态；整车驾驶关键参数包括但不限于整车驾驶模式、能量回收等级及巡航车速和底盘工作状态，使整车处于可行驶状态。应用管理模块用于管理应用层高压管理逻辑，整车扭矩控制模块用于管理应用层整车扭矩控制逻辑。

在本申请的一个实施例中，若电机控制器收到整车控制器重启标志位为0，通过电机控制器退出动力扭矩控制，由整车控制器接获取当前动力操作信息后接管动力扭矩控制的方式，将当前动力控制器由电机控制器更新为整车控制器采集。

步骤S230，根据当前动力控制器、当前动力操作信息和整车运行关键参数对车辆进行动力扭矩控制。

在本申请的一个实施例中，根据当前动力控制器、当前动力操作信息和整车运行关键参数对车辆进行动力扭矩控制包括：通过当前动力控制器根据当前动力操作信息确定整车动力扭矩；根据整车动力扭矩和整车运行关键参数对车辆进行动力扭矩控制。

在本申请的一个实施例中，在动力扭矩控制由整车控制器控制过渡到电机控制器控制时，需对整车动力扭矩进行滤波，以保持整车驾驶舒适性。在动力扭矩控制由电机控制器控制过渡到整车控制器控制时，需对整车动力扭矩进行滤波，以保持整车驾驶舒适性。

在本申请的一个实施例中，若当前动力控制器为整车控制器，则通过整车控制器中的扭矩计算模块根据当前动力操作信息得到电机扭矩请求，并通过电机控制器电机扭矩请求中的电机需求扭矩发送至电机，以控制电机进行电机扭矩执行。若当前动力控制器为电机控制器，则通过电机控制器中的扭矩计算模块根据当前动力操作信息得到电机需求扭矩，并发送至电机，电机根据电机需求扭矩进行电机扭矩执行。整车动力扭矩也即电机需求扭矩，通过扭矩计算模块根据整车运行关键参数和当前动力操作信息进行扭矩计算。

在本申请的一个实施例中，请参阅图3，图3示出了根据本申请一个实施例的车辆动力扭矩控制实施方法的流程示意图。如图3所示，S310监控阶段，监控整车控制器的工作状态：通过监控I/O驱动检测、控制器电源状态检测、堆栈情况检测、任务运行时间检测及看门狗监控检测等多类工作状态检测，确定整车控制器是否存在异常，得到工作监控状态；S320准备重启阶段，存储整车运行关键参数和设置重启监控状态：若工作监控状态为异常，则将整车关键参数写入E方存储器中，将整车控制器重启标志位设置为1，并通过CAN信息发出；S330重启阶段，屏蔽整车控制器故障和通过电机控制器进行动力扭矩控制：初始动力控制器需屏蔽整车控制器故障，电机控制器将采集的驾驶员操作信号启用后，通过电机控制器进行动力扭矩控制；S340重启完成阶段：整车控制器读取整车运行关键参数，更新重启监控状态，并通过整车控制器将进行动力扭矩控制：整车控制器重启完成后从E方存储器中将整车实时状态读出，使整车处于可行驶状态，将整车控制器重启标志位设置为0，并通过CAN信息发出，初始动力控制器恢复对整车控制器进行诊断，电机控制器退出动力扭矩控制，整车控制器根据当前动力操作信息衔接上一周期的整车动力扭矩进行动力扭矩控制，重新接管动力扭矩控制。

在本申请中，整车控制器在重启过程中，将整车运行关键参数存储于参数暂存模块中，电机控制器接管动力扭矩控制，避免因整车控制器重启而导致整车出现动力丢失的情况，且避免了因驾驶员操作意图的变化而影响了动力扭矩控制的安全风险；整车控制器重启完成后，将参数暂存模块中的整车运行关键参数进行读取并恢复到整车控制器中，整车控制器重新接管动力扭矩控制，整车控制器恢复到正常的控制状态，保证驾驶安全性。并且整车扭矩控制是根据当前动力操作信息进行动力扭矩控制的，即通过驾驶员最新的操作意图进行动力扭矩控制衔接，解决了动力扭矩控制衔接中存在的安全问题。

请参阅图4，图4示出了根据本申请一个实施例的车辆动力扭矩控制装置的框图。该装置可以应用于图1所示的实施环境。该装置也可以适用于其它的示例性实施环境，本实施例不对该装置所适用的实施环境进行限制。

如图4所示，根据本申请的一个实施例的一种车辆动力扭矩控制装置400，包括：获取模块401，动力控制器确定模块402和动力扭矩控制模块403。

其中，获取模块401，用于获取当前动力操作信息、整车运行关键参数和整车控制器的工作监控状态；动力控制器确定模块402，用于基于工作监控状态得到重启监控状态，并根据重启监控状态的变化确定当前动力控制器，当前动力控制器包括整车控制器或电机控制器；动力扭矩控制模块403，用于根据当前动力控制器、当前动力操作信息和整车运行关键参数对车辆进行动力扭矩控制。

需要说明的是，上述实施例所提供的车辆动力扭矩控制装置与上述实施例所提供的车辆动力扭矩控制方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的车辆动力扭矩控制装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得电子设备实现上述各个实施例中提供的车辆动力扭矩控制方法。

请参阅图5，图5示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图5示出的电子设备的计算机系统500仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)502中的程序或者从储存部分508加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在RAM 503中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的储存部分508；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分508。

根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上述各个实施例中提供的车辆动力扭矩控制方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

在上述实施例中，除非另外规定，否则通过使用“第一”和“第二”等序号对共同的对象进行描述，只表示其指代相同对象的不同实例，而非是采用表示被描述的对象必须采用给定的顺序，无论是时间地、空间地、排序地或任何其他方式。

上述实施例仅示例性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

Claims (12)

1.一种车辆动力扭矩控制方法，其特征在于，所述车辆动力扭矩控制方法包括：

获取当前动力操作信息、整车运行关键参数和整车控制器的工作监控状态；

基于所述工作监控状态得到重启监控状态，并根据所述重启监控状态的变化确定当前动力控制器，所述当前动力控制器包括所述整车控制器或电机控制器；

根据所述当前动力控制器、所述当前动力操作信息和所述整车运行关键参数对车辆进行动力扭矩控制。

2.根据权利要求1所述的车辆动力扭矩控制方法，其特征在于，基于所述工作监控状态得到重启监控状态，包括：

若第一监控状态为正常，则将所述重启监控状态确定为整车控制器工作正常；

若所述第一监控状态为异常，则将所述重启监控状态确定为整车控制器重启中；

若第二监控状态为重启完成，则将所述重启监控状态由整车控制器重启中更新为整车控制器重启完成；

发送所述重启监控状态至电机控制器；

所述工作监控状态包括所述第一监控状态和所述第二监控状态，所述第一监控状态用于表征所述整车控制器进行重启操作前的工作状态，所述第二监控状态用于表征所述整车控制器进行重启操作的完成状态。

3.根据权利要求2所述的车辆动力扭矩控制方法，其特征在于，根据所述重启监控状态的变化确定当前动力控制器，所述当前动力控制器包括所述整车控制器或电机控制器包括：

接收所述重启监控状态；

若所述重启监控状态为整车控制器重启中，则将所述电机控制器确定为所述当前动力控制器；

若所述重启监控状态为整车控制器重启完成，则将所述当前动力控制器由所述电机控制器更新为所述整车控制器；

若所述重启监控状态为整车控制器工作正常，则保持所述当前动力控制器为整车控制器。

4.根据权利要求3所述的车辆动力扭矩控制方法，其特征在于，根据所述当前动力控制器、所述当前动力操作信息和所述整车运行关键参数对车辆进行动力扭矩控制包括：

通过所述当前动力控制器根据所述当前动力操作信息确定整车动力扭矩；

根据所述整车动力扭矩和所述整车运行关键参数对车辆进行动力扭矩控制。

5.根据权利要求3所述的车辆动力扭矩控制方法，其特征在于，接收所述重启监控状态之后，所述车辆动力扭矩控制方法还包括：

若所述重启监控状态为整车控制器重启中，则保持电池控制器和所述电机控制器为工作状态；

停止对所述整车控制器进行工作状态检测。

6.根据权利要求5所述的车辆动力扭矩控制方法，其特征在于，停止对所述整车控制器进行工作状态检测包括：

将第一控制器局域网通信设置为预设默认值；

将第二控制器局域网通信设置为所述当前动力操作信息；

停止对所述整车控制器进行硬件输入输出检测；

其中，所述第一控制器局域网通信用于进行初始动力控制器与所述整车控制器间的控制器局域网通信检测，所述第二控制器局域网通信用于所述初始动力控制器进行动力扭矩控制，所述初始动力控制器用于被当前动力控制器控制，以完成动力扭矩控制。

7.根据权利要求2-6任一项所述的车辆动力扭矩控制方法，其特征在于，若所述第一监控状态为异常之后，所述车辆动力扭矩控制方法还包括：

将所述整车运行关键参数存入参数暂存模块；

将所述重启监控状态确定为整车控制器重启中；

对所述整车控制器进行重启操作。

8.根据权利要求7所述的车辆动力扭矩控制方法，其特征在于，对所述整车控制器进行重启操作之后，所述车辆动力扭矩控制方法还包括：

通过所述参数暂存模块读取所述整车运行关键参数并存入所述整车控制器；

将第二监控状态确定为重启完成；

通过初始动力控制器对所述整车控制器进行工作状态检测。

9.根据权利要求8所述的车辆动力扭矩控制方法，其特征在于，通过所述参数暂存模块读取所述整车运行关键参数并存入所述整车控制器，包括：

通过所述参数暂存模块读取所述整车运行关键参数；

将整车驾驶关键参数存入整车扭矩控制模块；

将整车电池关键参数存入应用管理模块；

其中，所述整车运行关键参数包括所述整车驾驶关键参数和所述整车电池关键参数，所述整车控制器包括所述应用管理模块和所述整车扭矩控制模块。

10.一种车辆动力扭矩控制装置，其特征在于，所述车辆动力扭矩控制装置包括：

获取模块，用于获取当前动力操作信息、整车运行关键参数和整车控制器的工作监控状态；

动力控制器确定模块，用于基于所述工作监控状态得到重启监控状态，并根据所述重启监控状态的变化确定当前动力控制器，所述当前动力控制器包括所述整车控制器或电机控制器；

动力扭矩控制模块，用于根据所述当前动力控制器、所述当前动力操作信息和所述整车运行关键参数对车辆进行动力扭矩控制。

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至9中任一项所述的车辆动力扭矩控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至9中任一项所述的车辆动力扭矩控制方法。