CN115923826A - 一种自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动驾驶系统控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：对车辆人机交互模块、自动驾驶域控制器以及安全辅助传感器进行故障检查；当自动驾驶控制系统、自动驾驶域控制器以及传感器均无故障，则自动驾驶系统的低功耗模式处于激活状态；接收用户通过车辆人机交互模块输入的低功耗输入指令；对低功耗输入指令进行解析，以获取低功耗电源等级；根据低功耗电源等级，按照预设规则控制自动驾驶域控制器的部分芯片处于休眠状态，控制安全辅助传感的部分或全部处于休眠状态。本发明所提供的控制方法，通过软件对自动驾驶辅助传感器和自动驾驶域控制器的电源进行管理，极大降低了自动驾驶系统未激活时的系统功耗。

Description

一种自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶辅助系统技术领域，特别是涉及一种自动驾驶系统控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着整车电子电器架构的演进，控制器逐步趋于集成化，分布式架构成本高，系统功能简单，已无法满足当前的需求。高阶自动驾驶需求感知输入多、算力大，传统的分布式已无法满足，目前主流的方案是基于自动驾驶域控制器及关联自动驾驶传感器实现功能。但是大算力域控制器、多传感器带来的弊端是控制器功耗很大，即使自动驾驶功能没有运行，带来的功耗也是很大的。

高阶自动驾驶多采用冗余设计，控制器内部由多个芯片组成，在自动驾驶功能未激活时，多芯片功耗相对较高。同理，并非所有的传感器都需要一直工作，在功能未激活时，不需要处于激活工作状态。因此，在上述况下，需要对控制器和传感器的电源进行管理，来降低车辆功耗。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种自动驾驶系统控制方法、装置、设备及存储介质，以解决上述技术问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种自动驾驶系统控制方法，包括：

对所述车辆人机交互模块、自动驾驶域控制器以及安全辅助传感器进行故障检查；

当所述所述车辆人机交互模块、自动驾驶域控制器以及安全辅助传感器均无故障，则所述自动驾驶系统的低功耗模式处于激活状态；

接收用户通过所述车辆人机交互模块输入的低功耗输入指令；

对所述低功耗输入指令进行解析，以获取低功耗电源等级；

根据所述低功耗电源等级，按照预设规则控制所述自动驾驶域控制器的部分芯片处于休眠状态，控制所述安全辅助传感器的部分或全部处于休眠状态。

在本发明一可选实施例中，所述方法还包括：

在车辆行驶过程中，所述车辆人机交互模块对自动驾驶功能状态进行监控；

当监测到所述自动驾驶功能状态为激活状态，那么所述自动驾驶系统的低功耗模式为禁止状态。

在本发明一可选实施例中，所述自动驾驶域控制器至少包括1个主系统级芯片、1个冗余系统级芯片、1个主微控制器芯片以及1个冗余微控制芯片。

在本发明一可选实施例中，所述安全辅助传感器包括前向毫米波雷达、侧向毫米波雷达前视摄像头、侧视摄像头、后视摄像头以及环视摄像头。

在本发明一可选实施例中，当低功耗电源等级为所述普通省电模式时，所述按照预设规则控制所述自动驾驶域控制器的部分芯片处于休眠状态，控制所述安全辅助传感器的部分或全部处于休眠状态，具体包括：

自动驾驶域控制器内仅所述主系统级芯片和所述主微控制芯片工作，并且控制所述侧视摄像头、后视摄像头以及激光雷达处于休眠状态。

在本发明一可选实施例中，当低功耗电源等级为所述超级省电模式时，所述按照预设规则控制所述自动驾驶域控制器的部分芯片处于休眠状态，控制所述安全辅助传感器的部分或全部处于休眠状态，具体包括：

自动驾驶域控制器仅所述主微控制芯片工作，并且控制全部的所述安全辅助传感器处于休眠状态。

为实现上述目的及其它相关目的，本发明还提供一种自动驾驶系统控制装置，包括：

故障检测模块，用以对所述车辆人机交互模块、自动驾驶域控制器以及安全辅助传感器进行故障检查；

模式激活模块，用以当所述所述车辆人机交互模块、自动驾驶域控制器以及安全辅助传感器均无故障，则所述自动驾驶系统的低功耗模式处于激活状态；

信号获取模块，用以接收用户通过所述车辆人机交互模块输入的低功耗输入指令；

解析模块，用以对所述低功耗输入指令进行解析，以获取低功耗电源等级；

执行模块，用以根据所述低功耗电源等级，按照预设规则控制所述自动驾驶域控制器的部分芯片处于休眠状态，控制所述安全辅助传感器的部分或全部处于休眠状态。

为实现上述目的及其它相关目的，本发明还提供一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述所述的方法。

为实现上述目的及其它相关目的，本发明还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上述所述的方法。

本发明的有益效果：

本公开实施例所提供的自动驾驶系统的控制方法，首先在整车上电后，对车辆人机交互模块、自动驾驶域控制器以及安全辅助传感器进行故障检查，当所述所述自动驾驶控制系统自动驾驶域控制器以及传感器均无故障，则所述自动驾驶系统的低功耗模式处于激活状态，接收用户通过所述车辆人机交互模块输入的低功耗输入指令，对所述低功耗输入指令进行解析，以获取低功耗电源等级，最后根据所述低功耗电源等级，按照预设规则控制所述自动驾驶域控制器的部分芯片处于休眠状态，控制所述安全辅助传感的部分或全部处于休眠状态。本公开实施例所提供的自动驾驶系统的控制方法，在自动驾驶系统未激活时，通过用户设置进入低功耗模式，在用户设置完成后，软件对自动驾驶辅助传感器和自动驾驶域控制器的电源进行管理，极大降低了自动驾驶系统未激活时的系统功耗。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本申请的一示例性实施例示出的的一种高阶自动驾驶系统架构模块框图。

图2为本申请的一示例性实施例的自动驾驶系统控制方法的流程示意图。

图3为图2步骤S210在一具体实施例中的流程示意图。

图4是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶系统控制装置的框图。

图5示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图示中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图示中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

请参阅图1所示，图1为本申请的一示例性实施例示出的一种高阶自动驾驶系统架构模块框图。其中所述架构模块包括自动驾驶域控制器11和传感器12，所述自动驾驶域控制器11用以控制所述传感器12的工作。其中所述自动驾驶域控制器11内部包括1个主控制模块111和1个冗余控制模块112，所述冗余控制模块112在所述主控制模块111失效时会介入。所述主控制模块111包括1个系统级芯片SOC1和1个微控制芯片MCU1，所述冗余控制模块112包括1个冗余系统级芯片SOC2和1个冗余微控制芯片MCU2。

上述高阶自动驾驶系统采用冗余设计，能够保证在主控制模块111发生故障时，能够确自动驾驶车辆的安全状态。但是，在自动驾驶功能未激活时，自动驾驶域控制器内如果众多芯片都处于工作状态，带来的功耗必然是很大的；此外，在自动驾驶功能未激活时，如果所有的传感器都保持工作，也会带来很大的功耗。因此，在上述情况下需要对自动驾驶域控制器和传感器的电源管理，来降低车辆功耗。

为解决这些问题，本申请的实施例分别提出一种自动驾驶系统控制方法、设备、以及存储介质，以下将对这些实施例进行详细描述。

首先需要说明的是，自动驾驶系统如果没有设置进入低功耗模式，那么自动驾驶系统就以全功耗运行。这时自动驾驶车辆按照全功能运行(具体包括自动驾驶舒适功能、自动紧急制动、并线辅助、行车记录仪)，也即自动驾驶系统域控制器内仅主系统级芯片SOC1、主微控制器MCU1、冗余主系统级芯片SOC2以及冗余微控制器MCU2均处于激活状态，安全辅助传感器中的侧视摄像头、后视摄像头以及激光雷达处于休眠状态，安全辅助传感器中的前视摄像头、环视摄像头、前向毫米雷达波以及侧向毫米雷达波处于激活状态。这种情况下的功耗是非常大的。

请参阅图2所示，图2是本申请的一示例性实施例示出的一种自动驾驶系统的控制方法的流程图。结合图2所示，本公开实施例的一种自动驾驶系统的控制方法，包括：

步骤S210，对所述车辆人机交互模块、自动驾驶域控制器以及安全辅助传感器进行故障检查；

步骤S220，当所述所述车辆人机交互模块、自动驾驶域控制器以及安全辅助传感器均无故障，则所述自动驾驶系统的低功耗模式处于激活状态；

步骤S230，接收用户通过所述车辆人机交互模块输入的低功耗输入指令；

步骤S240，对所述低功耗输入指令进行解析，以获取低功耗电源等级；

步骤S250，根据所述低功耗电源等级，按照预设规则控制所述自动驾驶域控制器的部分芯片处于休眠状态，控制所述安全辅助传感的部分或全部处于休眠状态。

本公开实施例所提供的自动驾驶系统的控制方法，首先在整车上电后，对车辆人机交互模块、自动驾驶域控制器以及安全辅助传感器进行故障检查，当所述所述自动驾驶控制系统自动驾驶域控制器以及传感器均无故障，则所述自动驾驶系统的低功耗模式处于激活状态，接收用户通过所述车辆人机交互模块输入的低功耗输入指令，对所述低功耗输入指令进行解析，以获取低功耗电源等级，最后根据所述低功耗电源等级，按照预设规则控制所述自动驾驶域控制器的部分芯片处于休眠状态，控制所述安全辅助传感的部分或全部处于休眠状态。本公开实施例所提供的自动驾驶系统的控制方法，在自动驾驶系统未激活时，通过用户设置进入低功耗模式，在用户设置完成后，软件对自动驾驶辅助传感器和自动驾驶域控制器的电源进行管理，极大降低了自动驾驶系统未激活时的系统功耗。

现结合附图2和附图3来详细介绍各步骤的实现过程：

首先执行步骤S210，对所述车辆人机交互模块、自动驾驶域控制器以及安全辅助传感器进行故障检查；

首先说明的是，本发明所述自动驾驶控制系统包括人机交互模块HMI、自动驾驶域控制器以及安全辅助传感器。所述安全辅助传感器包括前向毫米波雷达、侧向毫米波雷达、激光雷达，前视摄像头、侧视摄像头、环视摄像头、侧视摄像头以及环视摄像头。其中，所述前视摄像头用于前方车道线和目标的感知，域控制器可控制其供电和曝光；前向毫米波雷达用于感知前向目标，可通过能耗等级的对其进行休眠唤醒控制；侧向毫米波雷达用于感知前向目标，可通过能耗等级的对其进行休眠唤醒控制；侧视摄像头通过对侧前向和侧后向的识别，检测侧方车辆、车道线等、通过自动驾驶域控制器控制供电；环视摄像头主要用作泊车功能，也可以作为行车记录仪功能使用，可以通过自动驾驶域控制器控制其供电和断电；后视摄像头主要是用于倒车过程中，便于驾驶员对车尾后面影像的捕捉，实现泊车辅助功能，可以通过自动驾驶域控制器控制器供电和断电；激光雷达主要用于感知前向和侧向的静态物体、行人、车辆和障碍物，可以通过自动驾驶域控制器控制器供电和断电。

请参阅图3所示，在一实施例中，对所述车辆人机交互模块、自动驾驶域控制器以及安全辅助传感器进行故障检查，具体包括：

步骤S310，车辆人机交互模块进行初始化并检测是否存在故障；

步骤S320，自动驾驶域控制器进行自检，并将结果反馈给车辆人机交互模块；

步骤S330，安全辅助传感器进行自检，并将结果反馈给车辆人机交互模块。

首先，整车上电后车辆人机交互模块进行初始化操作，并检测是否存在故障，如果没有故障车辆人机交互模块按键默认进入全功能模式；进一步地，自动驾驶域控制器上电后进行自检，若检测到故障状态，将故障结果反馈给车辆人机交互模块，此时人机交互模块界面的自动驾驶系统的低功耗模式为禁止状态，也即不允许用户手动设置进入低功耗模式，如果没有故障也需要向车辆人机交互模块HMI反馈；最后，安全辅助传感器上电后进行自检，若检测到故障状态，将故障结果反馈给车辆人机交互模块，此时人机交互模块界面的自动驾驶系统的低功耗模式为禁止状态，也即不允许用户手动设置进入低功耗模式，如果没有故障也需要向车辆人机交互模块HMI反馈。

接着执行步骤S220，当所述所述自动驾驶控制系统、自动驾驶域控制器以及传感器均无故障，则所述自动驾驶系统的低功耗模式处于激活状态；

需要说明的是，本实施例中所述自动驾驶系统的低功耗模式处于激活状态，指的是车辆人机交互模块界面上的自动驾驶系统的低功耗模式控制开关处于正常工作状态，也即用户能够通过点击低功耗模式控制开关，使自动驾驶域控制器内的芯片执行相应的操作。

还需要说明的是，在车辆行驶过程中，当所述车辆人机交互模块监测到自动驾驶功能激活时，所述自动驾驶系统的低功耗模式退出激活状态。

接着执行步骤S230，接收用户通过所述车辆人机交互模块输入的低功耗输入指令；

自动驾驶域控制器接收用户通过车辆人机交互模块HMI发送过来的低功耗指令，用于按照指令的要求来执行相应的操作。

接着执行步骤S240，对所述低功耗输入指令进行解析，以获取低功耗电源等级；

由于用户发送的低功耗输入指令中包含众多信息，比如发送方、接收方的地址信息、低功耗电源等级信息等，自动驾驶域控制器需要对低功耗输入指令进行解析，从中获取到低功耗电源等级信息。

最后执行步骤S250，根据所述低功耗电源等级，按照预设规则控制所述自动驾驶域控制器的部分芯片处于休眠状态，控制所述安全辅助传感的部分或全部处于休眠状态。

首先需要说明的是，自动驾驶域控制器内的微控制器芯片可以控制安全辅助传感器的休眠与闭合。

还需要说明的是，本实施例中，所述低功耗电源等级包括普通省电模式和超级省电模式其中，当低功耗电源等级为普通省电模式时，自动驾驶系统仅保留安全辅助功能(具体包括自动紧急制动、冰箱辅助、行车记录仪)，也即自动驾驶系统域控制器内仅主系统级芯片SOC1、主微控制器MCU1处于激活状态，安全辅助传感器中的侧视摄像头、后视摄像头以及激光雷达处于休眠状态，安全辅助传感器中的前视摄像头、环视摄像头、前向毫米雷达波以及侧向毫米雷达波处于激活状态。当低功耗电源等级为超级省电模式时，自动驾驶系统舒适功能和安全辅助功能均关闭，也即自动驾驶系统域控制器内仅主微控制器MCU1处于激活状态，以支持正常收发报文，自动驾驶系统域控制器内主系统级芯片SOC1、冗余系统级芯片SOC2、以及冗余级微控制器处于休眠状态，安全辅助传感器中的侧视摄像头、后视摄像头以及激光雷达处于休眠状态，安全辅助传感器中的前视摄像头、环视摄像头、前向毫米雷达波以及侧向毫米雷达波处于激活状态。

在本发明的一实施例中，为了保证自动驾驶行驶过程中的安全，所述方法还包括：

在车辆行驶过程中，所述车辆人机交互模块对自动驾驶功能状态进行监控；

监测到所述自动驾驶功能状态为激活状态，那么所述自动驾驶系统的低功耗模式为禁止状态。

图4示出了本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶系统控制装置400的框图。所述自动驾驶系统控制装置400包括故障检测模块401、模式激活模块402、信号获取模块403、解析模块404以及执行模块405。所述故障检测模块401用以在整车上电后，对所述车辆人机交互模块、自动驾驶域控制器以及安全辅助传感器进行故障检查；所述低功耗激活模块402，用以当所述所述自动驾驶控制系统、自动驾驶域控制器以及传感器均无故障，则所述自动驾驶系统的低功耗模式处于激活状态；

信号获取模块403，用以接收用户通过所述车辆人机交互模块输入的低功耗输入指令；解析模块404，用以对所述低功耗输入指令进行解析，以获取低功耗电源等级；执行模块405，用以根据所述低功耗电源等级，按照预设规则控制所述自动驾驶域控制器的部分芯片处于休眠状态，控制所述安全辅助传感的部分或全部处于休眠状态。

需要说明的是，上述实施例所提供的自动驾驶系统控制装置400与上述实施例所提供的自动驾驶系统控制方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的自动驾驶系统控制装置400在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的自动驾驶系统控制方法。

图5示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图5示出的电子设备的计算机系统500仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)502中的程序或者从储存部分508加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 503中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的储存部分508；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分508。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前所述的自动驾驶系统控制方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

Claims (10)

1.一种自动驾驶系统控制方法，其特征在于，所述自动驾驶系统包括车辆人机交互模块、自动驾驶域控制器以及安全辅助传感器，所述自动驾驶系统控制方法包括：

对所述车辆人机交互模块、自动驾驶域控制器以及安全辅助传感器进行故障检查；

当所述所述车辆人机交互模块、自动驾驶域控制器以及安全辅助传感器均无故障，则所述自动驾驶系统的低功耗模式处于激活状态；

接收用户通过所述车辆人机交互模块输入的低功耗输入指令；

对所述低功耗输入指令进行解析，以获取低功耗电源等级；

根据所述低功耗电源等级，按照预设规则控制所述自动驾驶域控制器的部分芯片处于休眠状态，控制所述安全辅助传感器的部分或全部处于休眠状态。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统控制方法，其特征在于，所述自动驾驶系统控制方法还包括：

在车辆行驶过程中，所述车辆人机交互模块对自动驾驶功能状态进行监控；

当监测到所述自动驾驶功能状态为激活状态，那么所述自动驾驶系统的低功耗模式为禁止状态。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶系统控制方法，其特征在于，所述低功耗电源等级包括普通省电模式和超级省电模式。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶系统控制方法，其特征在于，所述自动驾驶域控制器至少包括1个主系统级芯片、1个冗余系统级芯片、1个主微控制器芯片以及1个冗余微控制芯片。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶系统控制方法，其特征在于，所述安全辅助传感器包括前向毫米波雷达、侧向毫米波雷达、前视摄像头、侧视摄像头、后视摄像头以及环视摄像头。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶系统控制方法，其特征在于，当低功耗电源等级为所述普通省电模式时，所述按照预设规则控制所述自动驾驶域控制器的部分芯片处于休眠状态控制所述安全辅助传感器的部分或全部处于休眠状态，具体包括：

自动驾驶域控制器内仅所述主系统级芯片和所述主微控制芯片工作，并且控制所述侧视摄像头、后视摄像头以及激光雷达处于休眠状态。

7.根据权利要求5所述的自动驾驶系统控制方法，其特征在于，当低功耗电源等级为所述超级省电模式时，所述按照预设规则控制所述自动驾驶域控制器的部分芯片处于休眠状态控制所述安全辅助传感器的部分或全部处于休眠状态，具体包括：

自动驾驶域控制器仅所述主微控制芯片工作，并且控制全部的所述安全辅助传感器处于休眠状态。

8.一种自动驾驶系统控制装置，其特征在于，包括：

对车辆人机交互模块、自动驾驶域控制器以及安全辅助传感器进行故障检查；

当所述所述车辆人机交互模块、自动驾驶域控制器以及安全辅助传感器均无故障，则所述自动驾驶系统的低功耗模式处于激活状态；

接收用户通过所述车辆人机交互模块输入的低功耗输入指令；

对所述低功耗输入指令进行解析，以获取低功耗电源等级；

根据所述低功耗电源等级，按照预设规则控制所述自动驾驶域控制器的部分芯片处于休眠状态，控制所述安全辅助传感器的部分或全部处于休眠状态。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

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