CN116690049A - 一种圆形壳体对接焊缝的焊接系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种圆形壳体对接焊缝的焊接系统，涉及智能自动化焊接设备领域，包括圆形轨道机构、载具机构以及焊接机构，其中载具机构包括车架、四组压轮组件以及两组并列设置的驱动单元，本发明的压轮组件可通过凸轮手柄实现快速定位，四组压轮组件的内侧压轮抵住圆形轨道机构的内侧轨道，且主支撑轮与环形导轨相适配，从而实现了载具机构的锁定；本发明的两组并列设置的驱动单元同步驱动，电机驱动齿轮组，而齿轮组与环形齿圈相配合，由于环形齿圈精度不高，两组驱动单元能够保证同一时刻至少一组驱动单元能够驱动载具机构行走，有效消除齿轮间隙造成的影响，进而使得焊接机构高精度完成对接焊缝的焊接工序，具有较大市场价值。

Description

一种圆形壳体对接焊缝的焊接系统

技术领域

本发明涉及智能自动化焊接设备领域，尤其涉及一种圆形壳体对接焊缝的焊接系统。

背景技术

圆形壳体环形焊缝焊接应用于各行各业，从管道到圆柱形容器都会采用环形焊接处理，目前由于环形焊缝要求精度高、焊接质量高，所以基本都是采用技术成熟的技术人员进行操作处理，但是人工焊接受限于体能和环境，不仅焊接效率不高，且对于人员要求较高，因此为了提高焊接效率现有采用轨道小车焊接的方式，即通过一种轨道小车的方式实施焊接，刚性圆形轨道安装在圆形壳体的外壁，小车在轨道上行走，并通过在轨道上的运动实现小车的环形运动，再通过在小车上安装自动化焊接设备实现自动化焊接，但是目前这种焊接工艺存在以下问题。

（1）随着焊接进展，轨道小车需携带焊接设备绕圆形壳体的圆形运动，小车行走过程中的负载（自身重量）会大幅度变化，且在不同位置承重轮也不同，会影响行走的平稳性，并且任何驱动机构的间隙（驱动减速机、齿轮间隙）和导向机构（导向轮与轨道的间隙）的间隙都会影响小车行走的平稳性。

（2）导轨上设计有齿圈，但由于导轨的刚性问题，齿圈的位置精度和自身精度无法保证，其和驱动齿轮间距变化会影响小车行走的平稳性。

以上问题对于对接焊缝的焊接精度造成极大影响，因此如何能够改进提升焊接设备运行的平稳性，提高环形焊缝的焊接精度成为了本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足，提供一种圆形壳体对接焊缝的焊接系统，其能够有效提高焊接设备运行的平稳性，提高焊接精度。

本发明是通过以下技术方案予以实现：

一种圆形壳体对接焊缝的焊接系统，包括圆形轨道机构、载具机构以及焊接机构，其中，圆形轨道机构锁定在圆形壳体上，且圆形轨道机构的中心线与圆形壳体的中心线相重合，圆形轨道机构的外侧环周设有同心的环形齿圈和环形导轨，圆形轨道机构的内侧边缘设有内侧轨道，载具机构包括车架、四组压轮组件以及两组并列设置的驱动单元，四组压轮组件对称设置在车架的四角，压轮组件包括拉杆、凸轮手柄和内侧压轮，车架上开设有与拉杆相适配的通孔，拉杆布设在通孔内，凸轮手柄与拉杆的上部铰接连接，内侧压轮与拉杆的下部铰接连接，内侧压轮抵住圆形轨道机构的内侧轨道，两组驱动单元同步驱动，驱动单元包括电机、齿轮组以及主支撑轮，电机与车架相连接，电机驱动齿轮组，齿轮组与环形齿圈相配合，主支撑轮通过轴承与车架转动连接，且主支撑轮与环形导轨相适配，焊接机构固定安装在载具机构上，且用于焊接对接圆形壳体的焊缝。

可以看出，上述技术方案中，圆形轨道机构锁定在圆形壳体上，且圆形轨道机构的中心线与圆形壳体的中心线相重合，工作人员将载具机构安装到圆形轨道机构上，四组压轮组件可通过凸轮手柄实现快速定位，此时四组压轮组件的内侧压轮抵住圆形轨道机构的内侧轨道，且主支撑轮与环形导轨相适配，从而实现了载具机构的锁定；两组并列设置的驱动单元同步驱动，电机驱动齿轮组，而齿轮组与环形齿圈相配合，由于环形齿圈精度不高，两组驱动单元能够保证同一时刻至少一组驱动单元能够驱动载具机构行走，有效消除齿轮间隙造成的影响，进而使得载具机构能够平稳带动焊接机构绕圆形壳体的圆心均匀转动，同时焊接机构高精度完成对接焊缝的焊接工序。

根据上述技术方案，优选地，驱动单元还包括齿轮箱和弹性调整组件，齿轮组包括啮合传动的电机齿轮和驱动齿轮，电机齿轮与电机同轴固定连接，电机同轴驱动电机齿轮，驱动电机通过同轴固定连接的转轴与车架铰接连接，驱动齿轮与环形齿圈啮合传动，驱动齿轮通过转轴与齿轮箱转动连接，弹性调整组件布设在车架上，且弹性调整组件下压齿轮箱，驱动齿轮紧抵住环形齿圈。

可以看出，上述技术方案中，通过弹性调整组件推动齿轮箱和齿轮组，当圆形轨道机构上的环形齿圈和驱动齿轮间距误差存在的情况下，弹性调整组件可带动齿轮箱和齿轮组进行适应性微调，进而有效规避驱动齿轮卡死或间隙过大造成的载具机构运行不平稳的问题。

根据上述技术方案，优选地，同步驱动的两组驱动单元共用电机，驱动单元还包括齿轮箱和弹性调整组件，齿轮组包括啮合传动的电机齿轮、传动齿轮以及驱动齿轮，电机齿轮与电机同轴固定连接，电机通过传动齿轮驱动电机齿轮，传动齿轮通过同轴固定连接的转轴与车架铰接连接，驱动齿轮与环形齿圈啮合传动，传动齿轮通过转轴与齿轮箱转动连接，弹性调整组件布设在车架上，且弹性调整组件下压齿轮箱，驱动齿轮紧抵住环形齿圈。

可以看出，上述技术方案中，同步驱动的两组驱动单元共用电机，实现了单组电机同步驱动两组驱动单元的驱动齿轮，并且进一步通过弹性调整组件推动齿轮箱和齿轮组，当圆形轨道机构上的环形齿圈和驱动齿轮间距误差存在的情况下，弹性调整组件可带动齿轮箱和齿轮组进行适应性微调，进而有效规避驱动齿轮卡死或间隙过大造成的载具机构运行不平稳的问题。

根据上述技术方案，优选地，弹性调整组件包括推杆、中空的弹簧座和压缩弹簧，弹簧座布设在车架上，推杆布设在弹簧座内，且与弹簧座滑动连接，压缩弹簧套设在推杆上，且压缩弹簧的两端抵住推杆的下端和弹簧座，压缩弹簧下推推杆，推杆下端抵住齿轮箱。

可以看出，上述技术方案中，弹性调整组件的压缩弹簧下推推杆，推杆下端抵住齿轮箱，进而使得驱动齿轮与环形齿圈紧紧抵住，保障载具机构运行的平稳性，提高焊接精度。

根据上述技术方案，优选地，压轮组件与车架上的通孔可转动连接，压轮组件还包括卡板单元，卡板单元用于锁定凸轮手柄，卡板单元包括连接件和卡板片，连接件与车架侧面固定连接，卡板片与连接件转动连接，卡板片的内侧抵住凸轮手柄。

可以看出，上述技术方案中，首先工作人员将载具机构放置在圆形轨道机构上，转动压轮组件，使得压轮组件的内侧压轮转动至圆形轨道机构的内侧，此时下压凸轮手柄，拉杆拉动内侧压轮，使得内侧压轮抵住圆形轨道机构的内侧轨道，再转动卡板片，使得卡板片的内侧抵住凸轮手柄，进而实现凸轮手柄的快速锁定，操作简单便捷。

根据上述技术方案，优选地，焊接机构包括水平滑台组件、一级竖向滑台组件、二级竖向滑动组件、焊枪支架以及焊枪单元，水平滑台组件带动焊枪机构整体沿垂直于圆形轨道机构方向平移滑动，一级竖向滑台组件带动二级竖向滑动组件、焊枪支架以及焊枪单元上下调整，二级竖向滑动组件带动焊枪支架和焊枪单元上下微调，焊枪单元固定在焊枪支架上。

可以看出，上述技术方案中，水平滑台组件带动焊枪机构整体沿垂直于圆形轨道机构方向平移滑动，实现水平方向的调节；而一级竖向滑台组件带动二级竖向滑动组件、焊枪支架以及焊枪单元上下调整，二级竖向滑动组件带动焊枪支架和焊枪单元上下微调，进而通过竖向的两次调节，提高环形焊缝的焊接精度。

根据上述技术方案，优选地，水平滑台组件的固定部与车架固定连接，一级竖向滑台组件的固定部与水平滑台组件的滑动部固定连接，二级竖向滑动组件的固定部与一级竖向滑台组件的滑动部固定连接，焊枪支架与二级竖向滑动组件的滑动部固定连接。

根据上述技术方案，优选地，水平滑台组件、一级竖向滑台组件以及二级竖向滑动组件均包括丝杠单元、滑轨和滑台，丝杠单元带动滑台沿滑轨滑动。

可以看出，上述技术方案中，丝杠单元运行精度高，通过丝杠单元带动滑台沿滑轨滑动能够进一步提高调节精度，提高焊接精度，保障焊接质量。

根据上述技术方案，优选地，圆形轨道机构包括可拼接连接的轨道单元，相邻轨道单元通过连接件相连接。

根据上述技术方案，优选地，圆形轨道机构的侧面设有电缆导向组件，电缆导向组件包括等角度设置的导向轮，导向轮与圆形轨道机构相连接，载具机构的电缆搭设在导向轮上。

可以看出，上述技术方案中，载具机构的电缆搭设在导向轮上，导向轮能够极大的降低电缆缠绕在圆形壳体上形成的摩擦阻力，满足载具机构旋转360°的工作需求，更加安全、稳定。

本发明的有益效果是：

（1）本发明的圆形轨道机构锁定在圆形壳体上，且圆形轨道机构的中心线与圆形壳体的中心线相重合，工作人员将载具机构安装到圆形轨道机构上，四组压轮组件可通过凸轮手柄实现快速定位，此时四组压轮组件的内侧压轮抵住圆形轨道机构的内侧轨道，且主支撑轮与环形导轨相适配，从而实现了载具机构的锁定；

（2）本发明的两组并列设置的驱动单元同步驱动，电机驱动齿轮组，而齿轮组与环形齿圈相配合，由于环形齿圈精度不高，两组驱动单元能够保证同一时刻至少一组驱动单元能够驱动载具机构行走，有效消除齿轮间隙造成的影响，进而使得载具机构能够平稳带动焊接机构绕圆形壳体的圆心均匀转动，同时焊接机构高精度完成对接焊缝的焊接工序；

（3）通过弹性调整组件推动齿轮箱和齿轮组，当圆形轨道机构上的环形齿圈和驱动齿轮间距误差存在的情况下，弹性调整组件可带动齿轮箱和齿轮组进行适应性微调，进而有效规避驱动齿轮卡死或间隙过大造成的载具机构运行不平稳的问题。

附图说明

图1示出了根据本发明的实施例的等轴侧结构示意图；

图2示出了根据本发明的实施例中圆形轨道机构和载具机构的等轴侧结构示意图；

图3示出了根据本发明的实施例1中圆形轨道机构和载具机构的俯视结构示意图；

图4示出了图3中A-A方向的剖视结构示意图；

图5示出了根据本发明的实施例1中载具机构的另一等轴侧结构示意图；

图6示出了根据本发明的实施例中载具机构和焊接机构的等轴侧结构示意图；

图7示出了根据本发明的实施例中载具机构和焊接机构的侧视结构示意图；

图8示出了根据本发明的实施例2中载具机构的等轴侧结构示意图；

图9示出了根据本发明的实施例2中载具机构的仰视结构示意图；

附图标记说明：

1、圆形轨道机构；2、载具机构；3、焊接机构；4、环形齿圈；5、环形导轨；6、内侧轨道；7、轨道单元；8、连接件；9、车架；10、压轮组件；11、驱动单元；12、拉杆；13、凸轮手柄；14、内侧压轮；15、卡板单元；16、卡板片；17、电机；18、齿轮组；19、主支撑轮；20、齿轮箱；21、弹性调整组件；22、驱动齿轮；23、水平滑台组件；24、一级竖向滑台组件；25、二级竖向滑动组件；26、焊枪支架；27、焊枪单元；28、推杆；29、弹簧座；30、压缩弹簧；31、支撑座；32、导向轮；33、传动齿轮；34、转轴。

具体实施方式

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和最佳实施例对本发明作进一步的详细说明。基于发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于发明保护的范围。

在发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明的限制。

实施例1

如图1、图2、图3、图4、图5、图6以及图7所示，本实施例提供了一种圆形壳体对接焊缝的焊接系统，包括圆形轨道机构1、载具机构2以及焊接机构3，其中，圆形轨道机构1锁定在圆形壳体上，且圆形轨道机构1的中心线与圆形壳体的中心线相重合，圆形轨道机构1的外侧环周设有同心的环形齿圈4和环形导轨5，圆形轨道机构1的内侧边缘设有内侧轨道6，内侧轨道6与环形导轨5相对应，而圆形轨道机构1包括可拼接连接的轨道单元7，相邻轨道单元7通过连接件8相连接，另外载具机构2包括车架9、四组压轮组件10以及两组并列设置的驱动单元11，四组压轮组件10对称设置在车架9的四角，其中压轮组件10包括拉杆12、凸轮手柄13、内侧压轮14以及卡板单元15，车架9上开设有与拉杆12相适配的通孔，拉杆12布设在通孔内，且拉杆12与通孔转动连接，凸轮手柄13与拉杆12的上部铰接连接，内侧压轮14与拉杆12的下部铰接连接，内侧压轮14抵住圆形轨道机构1的内侧轨道6，卡板单元15用于锁定凸轮手柄13，卡板单元15包括连接件8和卡板片16，连接件8与车架9侧面固定连接，卡板片16与连接件8转动连接，卡板片16的内侧抵住凸轮手柄13，焊接工作前，工作人员将载具机构2放置在圆形轨道机构1上，转动压轮组件10，使得压轮组件10的内侧压轮14转动至圆形轨道机构1的内侧，此时下压凸轮手柄13，拉杆12拉动内侧压轮14，使得内侧压轮14抵住圆形轨道机构1的内侧轨道6，再转动卡板片16，使得卡板片16的内侧抵住凸轮手柄13，进而实现凸轮手柄13的快速锁定，操作简单便捷；两组驱动单元11同步驱动，驱动单元11包括电机17、齿轮组18、主支撑轮19、齿轮箱20和弹性调整组件21，电机17与车架9相连接，电机17驱动齿轮组18，齿轮组18与环形齿圈4相配合，主支撑轮19通过轴承与车架9转动连接，且主支撑轮19与环形导轨5相适配，而齿轮组18包括啮合传动的电机齿轮和驱动齿轮22，电机齿轮与电机17同轴固定连接，电机17同轴驱动电机齿轮，驱动电机17通过同轴固定连接的转轴34与车架9铰接连接，驱动齿轮22与环形齿圈4啮合传动，驱动齿轮22通过转轴与齿轮箱20转动连接，弹性调整组件21布设在车架9上，且弹性调整组件21下压齿轮箱20，驱动齿轮22紧抵住环形齿圈4，通过弹性调整组件21推动齿轮箱20和齿轮组18，当圆形轨道机构1上的环形齿圈4和驱动齿轮22间距误差存在的情况下，弹性调整组件21可带动齿轮箱20和齿轮组18进行适应性微调，进而有效规避驱动齿轮22卡死或间隙过大造成的载具机构2运行不平稳的问题；焊接机构3固定安装在载具机构2上，且用于焊接对接圆形壳体的焊缝，而焊接机构3包括水平滑台组件23、一级竖向滑台组件24、二级竖向滑动组件25、焊枪支架26以及焊枪单元27，水平滑台组件带动焊枪机构整体沿垂直于圆形轨道机构1方向平移滑动，实现水平方向的调节；一级竖向滑台组件24带动二级竖向滑动组件25、焊枪支架26以及焊枪单元27上下调整，二级竖向滑动组件25带动焊枪支架26和焊枪单元27上下微调，焊枪单元27固定在焊枪支架26上，进而通过竖向的两次调节，提高环形焊缝的焊接精度。

工作过程：

圆形轨道机构1锁定在圆形壳体上，且圆形轨道机构1的中心线与圆形壳体的中心线相重合，工作人员将载具机构2安装到圆形轨道机构1上，四组压轮组件10可通过凸轮手柄13实现快速定位，此时四组压轮组件10的内侧压轮14抵住圆形轨道机构1的内侧轨道6，且主支撑轮19与环形导轨5相适配，从而实现了载具机构2的锁定；两组并列设置的驱动单元11同步驱动，电机17驱动齿轮组18，而齿轮组18与环形齿圈4相配合，由于环形齿圈4精度不高，两组驱动单元11能够保证同一时刻至少一组驱动单元11能够驱动载具机构2行走，有效消除齿轮间隙造成的影响，进而使得载具机构2能够平稳带动焊接机构3绕圆形壳体的圆心均匀转动，同时焊接机构3高精度完成对接焊缝的焊接工序。

进一步的，弹性调整组件21包括推杆28、中空的弹簧座29和压缩弹簧30，弹簧座29布设在车架9上，推杆28布设在弹簧座29内，且与弹簧座29滑动连接，压缩弹簧30套设在推杆28上，且压缩弹簧30的两端抵住推杆28的下端和弹簧座29，压缩弹簧30下推推杆28，推杆28下端抵住齿轮箱20，弹性调整组件21的压缩弹簧30下推推杆28，推杆28下端抵住齿轮箱20，进而使得驱动齿轮22与环形齿圈4紧紧抵住，保障载具机构2运行的平稳性，提高焊接精度。

进一步的，水平滑台组件的固定部与车架9固定连接，一级竖向滑台组件24的固定部与水平滑台组件的滑动部固定连接，二级竖向滑动组件25的固定部与一级竖向滑台组件24的滑动部固定连接，焊枪支架26与二级竖向滑动组件25的滑动部固定连接。

进一步的，水平滑台组件23、一级竖向滑台组件24以及二级竖向滑动组件25均包括丝杠单元、滑轨和滑台，丝杠单元带动滑台沿滑轨滑动，丝杠单元运行精度高，通过丝杠单元带动滑台沿滑轨滑动能够进一步提高调节精度，提高焊接精度，保障焊接质量。

进一步的，轨道单元7的内侧等间距设有多组可调节的支撑座31，支撑座31与轨道单元7螺纹配合，且支撑座31的顶部抵住圆形壳体的外壁，当圆形壳体的直径不同时，工作人员可转动支撑座31，进而使得圆形轨道机构1的中心线与圆形壳体的中心线相重合，满足不同直径圆形壳体的焊接需求。

进一步的，圆形轨道机构的侧面设有电缆导向组件，电缆导向组件包括等角度设置的导向轮32，导向轮与圆形轨道机构相连接，载具机构的电缆搭设在导向轮上，导向轮能够极大的降低电缆缠绕在圆形壳体上形成的摩擦阻力，满足载具机构旋转360°的工作需求，更加安全、稳定。

实施例2

如图1、图2、图6、图7、图8以及图9所示，本实施例提供了一种圆形壳体对接焊缝的焊接系统，包括圆形轨道机构1、载具机构2以及焊接机构3，其中，圆形轨道机构1锁定在圆形壳体上，且圆形轨道机构1的中心线与圆形壳体的中心线相重合，圆形轨道机构1的外侧环周设有同心的环形齿圈4和环形导轨5，圆形轨道机构1的内侧边缘设有内侧轨道6，内侧轨道6与环形导轨5相对应，而圆形轨道机构1包括可拼接连接的轨道单元7，相邻轨道单元7通过连接件8相连接，另外载具机构2包括车架9、四组压轮组件10以及两组并列设置的驱动单元11，四组压轮组件10对称设置在车架9的四角，其中压轮组件10包括拉杆12、凸轮手柄13、内侧压轮14以及卡板单元15，车架9上开设有与拉杆12相适配的通孔，拉杆12布设在通孔内，且拉杆12与通孔转动连接，凸轮手柄13与拉杆12的上部铰接连接，内侧压轮14与拉杆12的下部铰接连接，内侧压轮14抵住圆形轨道机构1的内侧轨道6，卡板单元15用于锁定凸轮手柄13，卡板单元15包括连接件8和卡板片16，连接件8与车架9侧面固定连接，卡板片16与连接件8转动连接，卡板片16的内侧抵住凸轮手柄13，焊接工作前，工作人员将载具机构2放置在圆形轨道机构1上，转动压轮组件10，使得压轮组件10的内侧压轮14转动至圆形轨道机构1的内侧，此时下压凸轮手柄13，拉杆12拉动内侧压轮14，使得内侧压轮14抵住圆形轨道机构1的内侧轨道6，再转动卡板片16，使得卡板片16的内侧抵住凸轮手柄13，进而实现凸轮手柄13的快速锁定，操作简单便捷；两组驱动单元11同步驱动，其中驱动单元11包括电机17、齿轮组18、主支撑轮19、齿轮箱20和弹性调整组件21，同步驱动的两组驱动单元共用电机，实现了单组电机同步驱动两组驱动单元的驱动齿轮，电机17与车架9相连接，电机17驱动齿轮组18，齿轮组18与环形齿圈4相配合，主支撑轮19通过轴承与车架9转动连接，且主支撑轮19与环形导轨5相适配，齿轮组包括啮合传动的电机齿轮、传动齿轮33以及驱动齿轮，电机齿轮与电机同轴固定连接，电机通过传动齿轮驱动电机齿轮，传动齿轮通过同轴固定连接的转轴34与车架铰接连接，驱动齿轮与环形齿圈啮合传动，传动齿轮通过转轴34与齿轮箱转动连接，弹性调整组件布设在车架上，且弹性调整组件下压齿轮箱，驱动齿轮紧抵住环形齿圈，通过弹性调整组件21推动齿轮箱20和齿轮组18，当圆形轨道机构1上的环形齿圈4和驱动齿轮22间距误差存在的情况下，弹性调整组件21可带动齿轮箱20和齿轮组18进行适应性微调，进而有效规避驱动齿轮22卡死或间隙过大造成的载具机构2运行不平稳的问题；焊接机构3固定安装在载具机构2上，且用于焊接对接圆形壳体的焊缝，而焊接机构3包括水平滑台组件23、一级竖向滑台组件24、二级竖向滑动组件25、焊枪支架26以及焊枪单元27，水平滑台组件带动焊枪机构整体沿垂直于圆形轨道机构1方向平移滑动，实现水平方向的调节；一级竖向滑台组件24带动二级竖向滑动组件25、焊枪支架26以及焊枪单元27上下调整，二级竖向滑动组件25带动焊枪支架26和焊枪单元27上下微调，焊枪单元27固定在焊枪支架26上，进而通过竖向的两次调节，提高环形焊缝的焊接精度。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种圆形壳体对接焊缝的焊接系统，其特征在于，包括圆形轨道机构、载具机构以及焊接机构，其中，所述圆形轨道机构锁定在圆形壳体上，且圆形轨道机构的中心线与圆形壳体的中心线相重合，所述圆形轨道机构的外侧环周设有同心的环形齿圈和环形导轨，所述圆形轨道机构的内侧边缘设有内侧轨道，所述载具机构包括车架、四组压轮组件以及两组并列设置的驱动单元，四组所述压轮组件对称设置在车架的四角，所述压轮组件包括拉杆、凸轮手柄和内侧压轮，所述车架上开设有与所述拉杆相适配的通孔，所述拉杆布设在所述通孔内，所述凸轮手柄与所述拉杆的上部铰接连接，所述内侧压轮与所述拉杆的下部铰接连接，所述内侧压轮抵住圆形轨道机构的内侧轨道，两组驱动单元同步驱动，所述驱动单元包括电机、齿轮组以及主支撑轮，所述电机与车架相连接，所述电机驱动齿轮组，所述齿轮组与所述环形齿圈相配合，所述主支撑轮通过轴承与所述车架转动连接，且所述主支撑轮与所述环形导轨相适配，所述焊接机构固定安装在所述载具机构上，且用于焊接对接圆形壳体的焊缝。

2.根据权利要求1所述的一种圆形壳体对接焊缝的焊接系统，其特征在于，所述驱动单元还包括齿轮箱和弹性调整组件，所述齿轮组包括啮合传动的电机齿轮和驱动齿轮，所述电机齿轮与所述电机同轴固定连接，所述电机同轴驱动电机齿轮，所述驱动电机通过同轴固定连接的转轴与所述车架铰接连接，所述驱动齿轮与所述环形齿圈啮合传动，所述驱动齿轮通过转轴与所述齿轮箱转动连接，所述弹性调整组件布设在车架上，且所述弹性调整组件下压齿轮箱，所述驱动齿轮紧抵住环形齿圈。

3.根据权利要求1所述的一种圆形壳体对接焊缝的焊接系统，其特征在于，同步驱动的两组驱动单元共用电机，所述驱动单元还包括齿轮箱和弹性调整组件，所述齿轮组包括啮合传动的电机齿轮、传动齿轮以及驱动齿轮，所述电机齿轮与所述电机同轴固定连接，所述电机通过传动齿轮驱动电机齿轮，所述传动齿轮通过同轴固定连接的转轴与所述车架铰接连接，所述驱动齿轮与所述环形齿圈啮合传动，所述传动齿轮通过转轴与所述齿轮箱转动连接，所述弹性调整组件布设在车架上，且所述弹性调整组件下压齿轮箱，所述驱动齿轮紧抵住环形齿圈。

4.根据权利要求2或3所述的一种圆形壳体对接焊缝的焊接系统，其特征在于，所述弹性调整组件包括推杆、中空的弹簧座和压缩弹簧，所述弹簧座布设在所述车架上，所述推杆布设在所述弹簧座内，且与所述弹簧座滑动连接，所述压缩弹簧套设在所述推杆上，且所述压缩弹簧的两端抵住推杆的下端和弹簧座，所述压缩弹簧下推所述推杆，所述推杆下端抵住齿轮箱。

5.根据权利要求1所述的一种圆形壳体对接焊缝的焊接系统，其特征在于，所述压轮组件与车架上的通孔可转动连接，所述压轮组件还包括卡板单元，所述卡板单元用于锁定凸轮手柄，所述卡板单元包括连接件和卡板片，所述连接件与所述车架侧面固定连接，所述卡板片与所述连接件转动连接，所述卡板片的内侧抵住所述凸轮手柄。

6.根据权利要求1所述的一种圆形壳体对接焊缝的焊接系统，其特征在于，所述焊接机构包括水平滑台组件、一级竖向滑台组件、二级竖向滑动组件、焊枪支架以及焊枪单元，所述水平滑台组件带动焊枪机构整体沿垂直于圆形轨道机构方向平移滑动，所述一级竖向滑台组件带动二级竖向滑动组件、焊枪支架以及焊枪单元上下调整，所述二级竖向滑动组件带动焊枪支架和焊枪单元上下微调，所述焊枪单元固定在焊枪支架上。

7.根据权利要求6所述的一种圆形壳体对接焊缝的焊接系统，其特征在于，所述水平滑台组件的固定部与所述车架固定连接，所述一级竖向滑台组件的固定部与所述水平滑台组件的滑动部固定连接，所述二级竖向滑动组件的固定部与所述一级竖向滑台组件的滑动部固定连接，所述焊枪支架与所述二级竖向滑动组件的滑动部固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种圆形壳体对接焊缝的焊接系统，其特征在于，所述水平滑台组件、一级竖向滑台组件以及二级竖向滑动组件均包括丝杠单元、滑轨和滑台，所述丝杠单元带动滑台沿滑轨滑动。

9.根据权利要求1所述的一种圆形壳体对接焊缝的焊接系统，其特征在于，所述圆形轨道机构包括可拼接连接的轨道单元，相邻轨道单元通过连接件相连接。

10.根据权利要求1所述的一种圆形壳体对接焊缝的焊接系统，其特征在于，所述圆形轨道机构的侧面设有电缆导向组件，所述电缆导向组件包括等角度设置的导向轮，所述导向轮与所述圆形轨道机构相连接，载具机构的电缆搭设在导向轮上。